Title (en)

Method for detecting obstacles

Title (de)

Verfahren zur Hinderniserkennung

Title (fr)

Procédé destiné à la détection d'obstacles

Publication

EP 2040220 A1 20090325 (DE)

Application

EP 07018733 A 20070924

Priority

EP 07018733 A 20070924

Abstract (en)

The obstacle recognition method involves generating first transformed upper image of first image, generating second transformed lower image of second image, generating second transformed upper image of second image, determining a lower difference image from the first and second transformed lower images and determining an upper difference image from the first and second upper images, and determining whether an obstacle is located in the travel path of a vehicle by evaluating the lower difference image and the upper difference image. Independent claims are also included for the following: (1) a media including computer-readable instructions for recognition of obstacle in environment; and (2) an apparatus for recognition of obstacle in environment to vehicle.

Abstract (de)

Es wird ein Verfahren zur Erkennung eines sich im Fahrweg eines beweglichen Trägers wie insbesondere eines Fahrzeuges befindlichen Hindernisses, insbesondere Fußgängers, in der Umgebung im Sichtbereich eines an dem beweglichen Träger angebrachten optischen Sensors angegeben, bei dem mittels des optischen Sensors zu einem ersten Zeitpunkt ein erstes Bild und zu einem späteren zweiten Zeitpunkt ein zweites Bild aufgenommen werden, durch eine Projektion eines unterhalb des Horizontes liegenden Bildabschnitts des ersten aufgenommenen Bildes aus der Bildebene des optischen Sensors in die Bodenebene ein erstes transformiertes unteres Teilbild erzeugt wird, durch eine Projektion eines oberhalb des Horizontes liegenden Bildabschnitts des ersten aufgenommenen Bildes aus der Bildebene des optischen Sensors in eine zur Bodenebene parallele virtuelle Ebene oberhalb des Horizontes ein erstes transformiertes oberes Teilbild erzeugt wird, durch eine Projektion eines unterhalb des Horizontes liegenden Bildabschnitts des zweiten aufgenommenen Bildes aus der Bildebene des optischen Sensors in die Bodenebene ein zweites transformiertes unteres Teilbild erzeugt wird, durch eine Projektion eines oberhalb des Horizontes liegenden Bildabschnitts des zweiten aufgenommenen Bildes aus der Bildebene des optischen Sensors in eine zur Bodenebene parallele virtuelle Ebene oberhalb des Horizontes ein zweites transformiertes oberes Teilbild erzeugt wird, ein unteres Differenzteilbild aus dem ersten und zweiten transformierten unteren Teilbild ermittelt wird, ein oberes Differenzteilbild aus dem ersten und zweiten transformierten oberen Teilbild ermittelt wird und durch Auswertung des unteren Differenzteilbildes und des oberen Differenzteilbildes ermittelt wird, ob sich ein Hindernis im Fahrweg des beweglichen Trägers befindet.

IPC 8 full level

G06T 7/00 (2006.01)

CPC (source: EP US)

G06T 7/20 (2013.01 - EP US)

Citation (search report)

• [DA] EP 1646008 A1 20060412 - DELPHI TECH INC [US]
• [A] MA, GUANGLIN ; PARK, SU-BIRM; IOFFE, ALEXANDER; MULLER-SCHNEIDERS, STEFAN; KUMMERT, ANTON: "A Real Time Object Detection Approach Applied to Reliable Pedestrian Detection", INTELLIGENT VEHICLES SYMPOSIUM, 2007 IEEE, 13 June 2007 (2007-06-13) - 15 June 2007 (2007-06-15), pages 755 - 760, XP002460337

Designated contracting state (EPC)

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Designated extension state (EPC)

AL BA HR MK RS

DOCDB simple family (publication)

EP 2040220 A1 20090325; EP 2040220 B1 20140702; JP 2009076076 A 20090409; JP 4875681 B2 20120215; US 2009080702 A1 20090326; US 8155380 B2 20120410

DOCDB simple family (application)

EP 07018733 A 20070924; JP 2008242549 A 20080922; US 23155008 A 20080829