(19)
(11)EP 2 392 435 A3

(12)EUROPÄISCHE PATENTANMELDUNG

(88)Veröffentlichungstag A3:
01.05.2013  Patentblatt  2013/18

(43)Veröffentlichungstag A2:
07.12.2011  Patentblatt  2011/49

(21)Anmeldenummer: 11168345.4

(22)Anmeldetag:  01.06.2011
(51)Internationale Patentklassifikation (IPC): 
B25J 9/16(2006.01)
G05B 19/423(2006.01)
(84)Benannte Vertragsstaaten:
AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR
Benannte Erstreckungsstaaten:
BA ME

(30)Priorität: 07.06.2010 DE 102010029745

(71)Anmelder: KUKA Laboratories GmbH
86165 Augsburg (DE)

(72)Erfinder:
  • Bischoff, Rainer
    86163 Augsburg (DE)
  • Guhl, Tim
    86159 Augsburg (DE)
  • Kurth, Johannes
    86163 Augsburg (DE)
  • Schreiber, Günther
    86316 Derching (DE)
  • Bruynincks, Herman
    3111 Wezemaal (BE)
  • Smits, Ruben
    3020 Herent (BE)

(74)Vertreter: Patentanwälte Funk & Böss GbR 
Sigmundstraße 1
80538 München
80538 München (DE)

  


(54)Werkzeug-Handhabungssystem und Verfahren zum Manipulieren von Werkstücken mittels kooperierender Manipulatoren


(57) Die Erfindung betrifft ein Werkstück-Handhabungssystem, aufweisend mindestens zwei zur Handhabung von Werkstücken (4) kooperierende Manipulatoren (1a, 1b), die mittels wenigstens einer frei programmierbaren Steuervorrichtung (5a, 5b, 7) in drei oder mehr Achsen automatisch steuerbar und/oder programmierbar sind, wobei mindestens ein erster Manipulator (1a) in wenigstens einem seiner Freiheitsgrade zum manuell geführten Bewegen eingerichtet ist, und die Steuervorrichtung (5a, 5b, 7) eingerichtet ist, mindestens einen zweiten Manipulator (1b) in Abhängigkeit des manuell geführten Manipulators (1a) automatisch zu steuern. Die Erfindung betrifft außerdem ein zugehöriges Verfahren zum Manipulieren von Werkstücken (4) mittels kooperierender Manipulatoren(1a, 1b), die von wenigstens einer Steuervorrichtung (5a, 5b, 7) gesteuert sind.







Recherchenbericht









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