(19)
(11)EP 3 247 860 B1

(12)EUROPÄISCHE PATENTSCHRIFT

(45)Hinweis auf die Patenterteilung:
27.11.2019  Patentblatt  2019/48

(21)Anmeldenummer: 15790496.2

(22)Anmeldetag:  27.10.2015
(51)Int. Kl.: 
E06B 9/68  (2006.01)
E05F 15/40  (2015.01)
(86)Internationale Anmeldenummer:
PCT/EP2015/074898
(87)Internationale Veröffentlichungsnummer:
WO 2016/116178 (28.07.2016 Gazette  2016/30)

(54)

VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINER TORANORDNUNG SOWIE DERARTIGE TORANORDNUNG UND EINE SICHERHEITSEINRICHTUNG HIERFÜR

METHOD OF CONTROLLING A DOOR ARRANGEMENT, A SUCH DOOR ARRANGEMENT AND A SAFETY ARRANGEMENT THEREFOR

PROCÉDÉ DE COMMANDE POUR UNE PORTE, UNE TELLE PORTE ET UN DISPOSITIF DE SÉCURITÉ POUR CELA


(84)Benannte Vertragsstaaten:
AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

(30)Priorität: 23.01.2015 DE 102015101017

(43)Veröffentlichungstag der Anmeldung:
29.11.2017  Patentblatt  2017/48

(73)Patentinhaber: Efaflex Tor- und Sicherheitssysteme GmbH & Co. KG
84079 Bruckberg (DE)

(72)Erfinder:
  • BARTOLE, Dieter
    84079 Bruckberg (DE)
  • KREMSER, Hans-Jörg
    84079 Bruckberg (DE)
  • MAYER, Martin
    84079 Bruckberg (DE)

(74)Vertreter: Kuhnen & Wacker Patent- und Rechtsanwaltsbüro PartG mbB 
Prinz-Ludwig-Straße 40A
85354 Freising
85354 Freising (DE)


(56)Entgegenhaltungen: : 
EP-A2- 0 902 158
WO-A1-2014/040583
DE-A1-102008 017 244
WO-A1-2010/089503
DE-A1-102007 050 334
DE-U1- 29 912 572
  
      
    Anmerkung: Innerhalb von neun Monaten nach der Bekanntmachung des Hinweises auf die Erteilung des europäischen Patents kann jedermann beim Europäischen Patentamt gegen das erteilte europäischen Patent Einspruch einlegen. Der Einspruch ist schriftlich einzureichen und zu begründen. Er gilt erst als eingelegt, wenn die Einspruchsgebühr entrichtet worden ist. (Art. 99(1) Europäisches Patentübereinkommen).


    Beschreibung


    [0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Toranordnung mit einem Torblatt, welches seitlich in Führungen geführt und angetrieben durch eine Antriebseinrichtung zwischen einer Offen- und einer Schließstellung in einer Torschließebene einer Toröffnung hin und her bewegbar ist, wobei die Toranordnung eine Sicherheitseinrichtung aufweist, welche wenigstens einseitig einen Überwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließebene vor der Toröffnung vorliegt, und eine Störungsroutine ausführt, wenn ein Objekt im Überwachungsbereich erfasst wird und somit eine Kollision des Objekts mit dem Torblatt droht. Ferner betrifft die Erfindung eine derartige Toranordnung und eine Sicherheitseinrichtung hierfür.

    [0002] Es ist allgemein bekannt, dass bei automatisch betätigbaren Toren oder Türen Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden müssen, damit Hindernisobjekte oder Personen nicht von der bewegten Torschließkante getroffen werden und damit beschädigt bzw. verletzt werden können.

    [0003] Zu diesem Zweck hat man bekanntermaßen an den Vorlauf- bzw. Stoßkanten automatisch betätigter Tore bzw. Türen Berührungs-Kantenabsicherungen angeordnet, welche bei Auftreten einer Gegenkraft, d.h. der Detektion eines Hindernisses, den Torantrieb oder Türantrieb stillsetzen bzw. sogar ein "Freifahren" im Sinne einer Bewegungsrichtungsumkehr bewirken.

    [0004] Der Nachteil solcher taktiler, also auf eine Objektberührung ansprechender Systeme liegt darin, dass es auf alle Fälle zu einer Berührung kommt, bevor der Sensor ein Stilllegen bzw. die Umkehr der Bewegungsrichtung des Torantriebs bewirken kann. Gegebenenfalls kommt es dadurch zumindest zu leichten Verletzungen oder Beschädigungen.

    [0005] Eine andere bekannte Sicherheitseinrichtung sieht vor, innerhalb der Torschließebene Lichtschranken bzw. Lichtgitter, bestehend aus einer Vielzahl von Lichtschranken, anzubringen und dadurch einen Sicherheits-Lichtvorhang zu erzeugen. Vorteilhafte Systeme hierzu beschreiben die EP 0 902 157 A2 und die EP 0 902 158 A2.

    [0006] Allerdings erfordert ein derartiges System eine Erkennung der Position der Vorlaufkante des Torblatts, um eine irrtümliche Objektdetektion durch das Torblatt zu vermeiden. Hierzu ist zumeist ein sequentielles Ignorieren bestimmter Lichtschranken vorgesehen, was es dann ermöglicht, mit nur einem Lichtgitter zu agieren. Beispiele hierfür finden sich auch in den Dokumenten WO 2014/040583 A1 und DE 20 2014 101 131 U1.

    [0007] Die DE 10 2007 050 334 A1 beschreibt dagegen ein etwas anderes System, bei welchem das Eindringen eines Hindernisobjekts in die Torschließebene aufgrund einer Detektorstrahlunterbrechung erfasst wird und eine Stillsetzung und/oder Umsteuerung des Motorantriebs bewirkt. Hierzu wird nahe einer Ecke der Toröffnung mittels eines Entfernungsmess-Abtastdetektors ein Detektorstrahl über einen Bereich von vorzugsweise 90° in der Torschließebene verschwenkt. Anhand der Laufzeit von erfassten Entfernungsmesswerten wird durch Vergleich mit zuvor gespeicherten Grenzwerten ermittelt, ob sich ein störendes Objekt im Überwachungsbereich befindet, wobei das Auftreten des Objekts zu einer Verringerung der Laufzeit des Detektorstrahls führt. Da sich das optische Sicherungssystem auch hier in der Torschließebene befindet, erfolgt ebenfalls eine Berücksichtigung der aktuellen Position der Vorlaufkante des Torblatts anhand von vorab bestimmten Standardwerten, um Fehlalarme zu vermeiden.

    [0008] Aber auch diese Arten der Absicherung der Gefahrenstellen im Bewegungsbereich eines Torblatts sind gleichermaßen wie die auf Objektberührung ansprechenden Systeme oft nicht ausreichend, um Kollisionen zuverlässig zu vermeiden. Wenn sich zum Beispiel eine Person nähert und sich das Torblatt gleichzeitig in Bewegung befindet, so kann es aufgrund der technologisch gegebenen Reaktionszeit des Sicherheitssystems nicht zuverlässig ausgeschlossen werden, dass der Kopf einer Person und die Vorlaufkante des Torblatts unter Umständen im Zuge ihrer Bewegung zusammen stoßen. Ferner kann eine Person auf eine Großfläche des Torblatts stoßen, während sich dieses in Bewegung befindet, ohne dass dies von diesen bekannten Sicherheitssystemen erfasst würde. Auch hier sind erfahrungsgemäß leichte Verletzungen insbesondere am Kopf nicht immer vermeidbar.

    [0009] Eine weitere Möglichkeit der Absicherung besteht darin, oberhalb der Tor- oder Türöffnung Sensoren anzubringen, die jeweils knapp vor der Torschließebene ein Sicherheitsfeld erzeugen, das bis zum Boden reicht und auch eine räumliche Ausdehnung in die Tiefe haben kann. Gebräuchlich sind hier Infrarot- oder Ultraschallsensoren, sowie Radarsensoren. Darüber hinaus ist es auch bekannt, weiter in das Vorfeld der Toröffnung hinein zu detektieren und so die Annäherung von Objekten oder Personen zu erkennen. Eine sichere und vorteilhafte Methode hierzu beschreibt die EP 1 470 314 A1.

    [0010] Allerdings haben Bewegungsmelder den Nachteil, dass sie stehende Objekte nicht erfassen, wie zum Beispiel nahe am Torblatt verharrende Personen. Anwesenheitsmelder sind dagegen anfällig für Umwelteinflüsse und Lichtverhältnisse. Zudem besteht bei beiden Arten von Sensoren häufig das Problem, dass sie das Vorfeld vor dem Torblatt nicht vollständig abdecken, da es zum Beispiel aufgrund der örtlichen Gegebenheiten nicht immer möglich ist, den Sensor optimal zu platzieren. Dann ist es durchaus möglich, sich dem Tor zu nähern, ohne erfasst zu werden.

    [0011] Besonders problematisch zeigt sich die Situation an Toranordnungen, welche in beengten Raumverhältnissen eingebaut werden bzw. in Anwendungen, bei denen Personen konstant in unmittelbarer Nähe des Tores arbeiten. Dies ist zum Beispiel bei Toren zwischen einem Verkaufsraum und einem Lager in Supermärkten häufig der Fall. Zum einen ist es hier nicht möglich, die Vorfeldüberwachung großflächig auszubilden, da das Vorfeld als Produktions- und Lagerfläche genutzt wird, und zum anderen handelt es sich dabei häufig um vergleichsweise niedrige Tore, weshalb hier die Reaktionsmöglichkeiten auf das sich schließende Torblatt relativ gering sind. Hier lassen sich Verletzungen von Personen nicht immer zuverlässig ausschließen.

    [0012] Aus dem Dokument DE 299 12 572 U1 ist eine Vorrichtung zum Öffnen bzw. Schließen eines Tores bekannt geworden. Diese besteht aus einem bewegbaren Torblatt, einer Antriebsvorrichtung für das Torblatt und einem Detektor zum Erfassen der Lage und/oder der Umgebung des Torblatts. Der Detektor weist eine Lichtquelle zum Aussenden von Licht bestimmter Wellenlänge, einen Sensor zum Empfangen von Licht bestimmter Wellenlänge und einen Bildsensor auf. Ferner enthält dieses bekannte Tor eine Steuerung zum Ansteuern der Antriebsvorrichtung für das Torblatt in Abhängigkeit der von dem Detektor erfassten Lage und/oder Umgebung des Tores.

    [0013] Darüber hinaus kommt es jedoch auch vor, dass sich Personen gegen ein geschlossenes Torblatt anlehnen und dann bei einem überraschenden Öffnungsvorgang durch das massive Abschlusselement zum Beispiel an Kinn oder Nase getroffen werden. Zuweilen stützen sich Mitarbeiter bei offenen Tor auch mit dem Arm am Torrahmen ab, was unter Umständen zu Quetschungen der Finger im Zuge des Schließvorganges führt.

    [0014] Eine weitere spezielle Problematik ist bei Toranordnungen aufgetreten, welche in Flucht- und Rettungswegen eingesetzt werden. Hierbei ist es erforderlich, dass sich diese bei Annäherung zwangsläufig öffnen, damit der Fluchtweg frei wird. Dies wird in der Regel durch eine Überwachung des Vorfelds des Tores realisiert. Dabei verbleiben mit den herkömmlichen Vorfeldsensoren die oben beschriebenen Erfassungslücken, so dass eine seitliche Annäherung von flüchtenden Personen unter Umständen möglich ist, ohne dass dies erkannt wird. Für die flüchtenden Personen ist dabei besonders der Umstand problematisch, dass sich bei größeren Menschenansammlungen eine Menschentraube gegen das Torblatt drücken kann und dessen Öffnung durch den Druck daraufhin komplett verhindert wird.

    [0015] Eine andere bekannte Lösung, welche einen geeigneten Schutz von Personen oder vor Beschädigungen an der Toranordnung bzw. an anderen Gegenständen gewährleistet, besteht darin, knapp vor und hinter der Torschließebene Lichtschranken bzw. Lichtgitter, bestehend aus einer Vielzahl von Lichtschranken, anzubringen und dadurch beidseits der Torblattbewegungsebene einen Sicherheits-Lichtvorhang zu erzeugen.

    [0016] Aus der DE 10 2008 017 244 A1 ist zudem ein Verfahren und eine Einrichtung zur Steuerung eines vertikal oder horizontal bewegten Tores zur Absicherung einer Torschließebene gegenüber Hindernissen bzw. Objekten bekannt geworden. Dazu ist ein Entfernungsmess-Abtastdetektor am Rande eines Überwachungsbereichs angeordnet, welcher vor und hinter der Torschließebene Detektorstrahlen zur Entfernungsmessung bereitstellt und diese synchron zur Schaffung eines gegabelten Detektorstrahlabtastsystems über den Überwachungsbereich hinweg abstrahlt. Die Laufzeit dieser Detektorstrahlen wird jeweils mit vorab gespeicherten Bezugswerten verglichen, wobei das Auftreten eines Objekts im Überwachungsbereich zu einer Verringerung der Laufzeit führt, so dass dieses zuverlässig erfasst werden kann. Dann werden Detektorausgangssignale an eine Steuereinheit abgegeben, welche eine Stillsetzung und/oder Umsteuerung des Motorantriebs veranlasst.

    [0017] Aber auch diese Arten der Absicherung einer Gefahrenstelle im Bewegungsbereich eines Torblatts mit vor oder hinter der Torschließebene angeordneten Erfassungselementen sind oft nicht ausreichend, wenn sich Personen näheren und sich das Torblatt gleichzeitig in Bewegung befindet. So ist eine bestimmte Reaktionszeit des Sicherheitssystems zwangsläufig gegeben, weshalb nicht zuverlässig ausgeschlossen werden kann, dass zum Beispiel der Kopf einer Person und die Vorlaufkante oder eine Großfläche des Torblatts unter Umständen im Zuge ihrer Bewegung zusammen stoßen. Ferner kann auch eine umgehende Richtungsumkehr der Torblattbewegung, wie sie in der Regel vorgesehen ist, eine weitere Gefahrenquelle für die sich im Torschließbereich befindliche Person etc. darstellen. Erfahrungsgemäß sind wenigstens leichte Verletzungen durch Abschürfungen am Kopf, vor allem an Stirn, Nase und Ohren hier nicht immer vermeidbar.

    [0018] In der Praxis bestehen somit je nach Einbauort, Dimension und Betriebsweise der Toranordnung verschiedene Arten von Gefährdungssituationen, für die es jeweils angepasste Sicherheitseinrichtungen gibt. Diese weisen jedoch jeweils ihre Schwachstellen auf, wie oben erläutert ist. Soweit es technologisch überhaupt möglich ist, die einzelnen Arten von Sicherheitseinrichtungen miteinander zu kombinieren, wird dies zum Teil auch durchgeführt. Allerdings führt dies zu einem sehr hohen konstruktiven Aufwand mit entsprechenden Kosten. Zugleich lassen sich die gegebenen Gefährdungen damit immer noch nicht umfassend und zuverlässig beseitigen. Zudem sind die herkömmlichen Sicherheitseinrichtungen aufgrund ihrer relativ einfach strukturierten Störungsroutinen darauf ausgelegt, im Zweifel die Torblattbewegung immer zu stoppen, was zu Beeinträchtigungen und Zeitverzögerungen im Produktionsablauf führen kann.

    [0019] Hiervon ausgehend ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zur Steuerung einer Toranordnung bereitzustellen, mittels dem bei geringem konstruktiven Aufwand eine Gefährdung von Personen wie auch die Gefahr einer Beschädigung von Gegenständen weiter reduzierbar ist. Ferner soll eine dementsprechend verbesserte Toranordnung und eine Sicherheitseinrichtung hierfür geschaffen werden.

    [0020] In verfahrenstechnischer Hinsicht wird diese Aufgabe durch die Verfahrensschritte des Anspruches 1 gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren dient zur Steuerung einer Toranordnung mit einem Torblatt, welches seitlich in Führungen geführt und angetrieben durch eine Antriebseinrichtung zwischen einer Offen- und einer Schließstellung in einer Torschließebene einer Toröffnung hin und her bewegbar ist, wobei die Toranordnung eine Sicherheitseinrichtung aufweist, und wobei das Verfahren vorsieht, dass die Sicherheitseinrichtung wenigstens einseitig einen Überwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließebene vor der Toröffnung vorliegt, und eine Störungsroutine ausführt, wenn ein Objekt im Überwachungsbereich erfasst wird und somit eine Kollision des Objekts mit dem Torblatt droht. Dabei zeichnet sich das Verfahren insbesondere durch die Schritte aus: Erfassung der aktuellen Position des Objekts, Erfassung der aktuellen Position einer Vorlaufkante des Torblatts, Erfassung der Bewegungsrichtung des Torblatts, und Einleitung einer Störungsroutine in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Objekts und der Vorlaufkante des Torblatts sowie der Bewegungsrichtung des Torblatts.

    [0021] Die Erfindung sieht somit erstmals vor, die dynamische Situation an der Toranordnung mit in die Betrachtungen einzubeziehen, wenn eine Kollision droht. Insbesondere wird dabei erfindungsgemäß erstmals auch die Relativlage zwischen dem erfassten Objekt und der Vorlaufkante des Torblatts bei der Wahl einer geeigneten Störungsroutine berücksichtigt. Darüber hinaus wird erfindungsgemäß auch erstmals die Bewegungsrichtung des Torblatts mit in die Betrachtungen einbezogen, da sich hieraus in der Praxis im Einzelnen erhebliche Unterschiede hinsichtlich des Gefährdungspotenzials ergeben.

    [0022] Während herkömmliche Sicherheitseinrichtungen darauf beschränkt sind, das bloße Vorhandensein eines Objekts im Überwachungsbereich festzustellen und dann eine einfache Störungsroutine mit einem Stopp und/oder einer Umsteuerung des Motorantriebs zu realisieren, berücksichtigt das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren nun erstmals das tatsächliche konkrete Maß einer Gefährdung des Objekts vor dem Torblatt.

    [0023] Eine eingehende Betrachtung der Problemfälle in der Praxis im Zuge der Erfindung hat hierbei gezeigt, dass es beispielsweise von erheblicher Bedeutung ist, ob das störende Objekt, wenn es im Überwachungsbereich erfasst wird, einem Torblatt gegenübersteht, welches sich noch vor dem Objekt befindet oder dieses bereits passiert hat.

    [0024] Ist beispielsweise Ersteres der Fall, dann besteht bei einem sich schließenden Torblatt die dringende Gefahr, dass das Abschlussschild des Torblatts mit seiner Vorlaufkante frontal auf das Objekt auftrifft und dort erhebliche Verletzungen bzw. Beschädigungen hervorruft.

    [0025] Sofern sich das Torblatt andererseits im Zuge des Schließvorganges befindet und die Position des Objekts bereits passiert hat, ist die Gefahr für das Objekt typischerweise geringer, da es dann im Kollisionsfalle auf eine Groß fläche des Torblatts trifft. Dort kann eine Person dann zwar Abschürfungen oder dergleichen erleiden; dies ist jedoch weniger kritisch zu bewerten, als eine unmittelbare Kollision mit der Vorlaufkante des Torblatts. Auch bei Gegenständen als erfasstes Objekt wie zum Beispiel einem Gabelstapler ist dann zwar eine Beschädigung der Großfläche des Torblatts zu befürchten, die Situation erscheint jedoch insgesamt weniger kritisch als bei einem Aufschlagen der Vorlaufkante des Torblatts beispielsweise auf die Zinken eines Gabelstaplers.

    [0026] Anders verhält es sich, wenn sich das Torblatt in seiner Öffnungsbewegung befindet und dessen Vorlaufkante die Position des Objekts bereits passiert hat. Im Zuge der Erfindung wurde erkannt, dass es dann nicht zweckmäßig ist, die Bewegung des Torblatts zu stoppen. Die Gefahr einer Kollision besteht in diesem Falle ohnehin nicht, da sich das Torblatt hier vom erfassten Objekt weg bewegt.

    [0027] Diese Auswahl an möglichen Konstellationen lässt erkennen, welche Vorteile die erfindungsgemäße selektive Steuerung der Toranordnung im praktischen Betrieb von Toranordnungen hat. Die Auswahl einer geeigneten Störungsroutine in Abhängigkeit von der Gefährdung durch das Torblatt ermöglicht es, in einer der jeweiligen Situation angemessenen Weise auf die Gefährdungslage zu reagieren. Zugleich gelingt es damit aber auch, unnötige Unterbrechungen des Betriebs derartiger Toranordnungen zu vermeiden, so dass Störungen im Produktionsablauf etc. gering gehalten werden können. Damit ist ein besonders wirtschaftlicher und praxisgerechter Betrieb der Toranordnung möglich.

    [0028] Dies schließt auch besondere Situationen an Toranordnungen mit ein, welche in Flucht- und Rettungswegen eingesetzt werden und sich daher bei Vorliegen eines entsprechenden Notöffnungssignals in jedem Falle öffnen sollen und gerade nicht durch einen automatischen Stopp blockiert werden dürfen.

    [0029] Darüber hinaus lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren mit vergleichsweise geringem technologischen Aufwand ausführen. So ist es im Zuge der Erfassung des Objekts im Überwachungsbereich mit relativ geringem Zusatzaufwand durchaus möglich, dessen genaue Position im Überwachungsbereich festzustellen. Gleichzeitig ist z.B. über die Antriebsteuerung auch die Bewegungsrichtung des Torblatts erfassbar; ferner lässt sich beispielsweise auf diesem Wege zudem der Schließgrad des Torblatts und hieraus die Position von dessen Vorlaufkante feststellen. Durch eine geeignete Voreinstellung der Sicherheitseinrichtung mit vorprogrammierten Reaktionsmustern lässt sich dann das tatsächliche Gefährdungspotenzial ermitteln und eine geeignete Störungsroutine in Abhängigkeit hiervon festlegen.

    [0030] Zugleich lässt sich das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren auch an Toranordnungen anwenden, welche bei beengten Raumverhältnissen eingesetzt werden, da hierfür keine zusätzliche Vorfeldüberwachung erforderlich ist.

    [0031] Das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren für eine Toranordnung berücksichtigt somit erstmals die jeweilige konkrete Gefährdungssituation und trägt dieser mit Blick auf den Schutz einer gefährdeten Person sowie auch auf die Vermeidung von Beschädigungen an Gegenständen in ökonomisch sinnvoller Weise Rechnung.

    [0032] Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche 2 bis 12.

    [0033] So kann die Erfassung der aktuellen Position des Objekts unter Verwendung einer optischen Detektoreinrichtung erfolgen. Damit lässt sich auf ein bewährtes Erfassungssystem zurückgreifen, welches mit einer hohen Zuverlässigkeit einsetzbar ist. Hierbei kommt insbesondere ein Lichtgittersystem zur Anwendung, da dieses eine besonders gute flächige Überwachung des gewünschten Überwachungsbereichs ermöglicht.

    [0034] Ferner kann die Erfassung der aktuellen Position des Objekts mit einer unterschiedlichen Erfassungsdichte in Teilbereichen des Überwachungsbereichs erfolgen. Dies hat den Vorteil, dass damit unterschiedlichen Gefährdungssituationen Rechnung getragen werden kann. So ist es zum Beispiel schwieriger, die Hände einer Person zuverlässig zu erfassen als den Kopf, da die Hände einen geringeren Raum einnehmen. Mit anderen Worten erfordert eine zuverlässige Erfassung von Händen eine größere Erfassungsdichte als die Erfassung eines Kopfes. Eine ähnliche Situation ergibt sich beispielsweise auch bei Gabelstaplern, deren Zinken schwieriger zu erfassen sind, als andere, großformatige Aufbauten. Mit dem vorgeschlagenen Einsatz einer unterschiedlichen Erfassungsdichte im Überwachungsbereich wird somit den jeweiligen konkreten Anforderungen am Einsatzort noch besser Rechnung getragen.

    [0035] Überdies ist es auch möglich, dass nur einen Teilbereich der Toröffnung zur Erfassung der aktuellen Position des Objekts überwacht wird. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn störende Objekte im gewöhnlichen Betrieb der Toranordnung vor allem nur in einem Teilabschnitt der Toröffnungsebene zu erwarten sind. Dann konzentriert sich der Überwachungsaufwand auf den Kernbereich, was die Steuerung vereinfacht.

    [0036] Wenn die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung und/oder eine Umkehr der Bewegungsrichtung des Torblatts einleitet, wenn die Vorlaufkante des Torblatts im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung die Position des Objekts noch nicht passiert hat, dann lässt sich ein Auftreffen der Vorlaufkante auf das Objekt besonders zuverlässig vermeiden.

    [0037] Andererseits ist es von Vorteil, wenn die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung einleitet, wenn die Vorlaufkante des Torblatts im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung benachbart zum Objekt vorliegt. Hier besteht die Gefahr eines Anpralles des Objekts an das Abschlussschild bzw. an eine Großfläche des Torblatts, was noch vergleichsweise unkritisch ist, wenn das Torblatt gestoppt ist. Andernfalls bestünde die Gefahr eines Entlangschleifens des Torblatts am Objekt, was bei Personen zu Abschürfungen und dergleichen sowie bei Gegenständen zu einer Beschädigung am Gegenstand und/oder am Torblatt führen könnte. Durch die erfindungsgemäße Maßnahme der Stopps der Torblattbewegung in diesem Zuge wird diese Problematik vermieden.

    [0038] Vom weiteren Vorteil ist es hierbei, wenn die Störungsroutine nach einer vorbestimmten Verweilzeit eine Umkehr der Bewegungsrichtung des Torblatts bei reduzierter Geschwindigkeit einleitet, wenn die Vorlaufkante des Torblatts im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung benachbart zum Objekt vorliegt und das Torblatt gestoppt ist, da hierdurch mit deutlich geringerer Gefahr eine Auflösung der problematischen Situation möglich ist. Auf diese Weise wird der Geschäftsbetrieb möglichst wenig beeinträchtigt.

    [0039] Ferner kann die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung einleiten, wenn die Vorlaufkante des Torblatts im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung die Position des Objekts bereits passiert hat. Dann kann ein Entlangschleifen des Torblatts am Objekt zuverlässig vermieden werden. Die Verletzung einer Person bzw. Beschädigung eines Gegenstands lässt sich somit noch zuverlässiger vermeiden.

    [0040] Hierbei ist es von weiterem Vorteil, wenn die Störungsroutine eine Fortsetzung der Bewegung des Torblatts in der vorgegebenen Bewegungsrichtung bei reduzierter Geschwindigkeit einleitet, wenn die Vorlaufkante des Torblatts im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung die Position des Objekts bereits passiert hat und das Objekt dann nicht mehr erfasst wird. Damit lässt sich eine Störung der Betriebsabläufe weitestgehend vermeiden, da das Torblatt nicht wie im Stand der Technik im Stopp verharrt oder gar geöffnet wird, sondern seine vorgesehene Bewegung - wenn auch sicherheitshalber mit reduzierter Geschwindigkeit - fortsetzt.

    [0041] Darüber hinaus ist es auch möglich, dass die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung einleitet, wenn im Zuge der Öffnungsbewegung ein Objekt erfasst wird. Damit wird ein Entlangschleifen des Torblatts am Objekt ebenso zuverlässig vermieden, wie ein Auftreffen des zumeist massiveren sowie dickeren Abschlussschildes, was zu unmittelbaren Beschädigungen bzw. Verletzungen am Objekt führen könnte.

    [0042] Hierbei ist es von weiterem Vorteil, wenn die Störungsroutine im Anschluss an den Stopp der Torblattbewegung eine Öffnungsbewegung des Torblatts mit reduzierter Geschwindigkeit einleitet, sobald das Objekt nicht mehr erfasst wird. Dann lässt sich wiederum eine Störung der Betriebsabläufe besonders gering halten.

    [0043] Ferner ist es auch möglich, dass die Störungsroutine trotz der Erfassung eines Objekts eine Öffnungsbewegung des Torblatts mit reduzierter Geschwindigkeit und mit einem erhöhten Kraftmoment einleitet, wenn die Toranordnung als Fluchtweg dient und ein entsprechendes Notöffnungssignal vorliegt. Dies hat zum Vorteil, dass die Störungsroutine dann nicht zur Falle für betroffene Personen in ihrer Fluchtbewegung wird, sondern den Durchgang in jedem Falle freigibt. Damit erhöht sich die Sicherheit für die betroffenen Personen ganz wesentlich, selbst wenn sich eine größere Menschenansammlung vor der Toranordnung staut und einen Druck auf das Torblatt ausüben sollte.

    [0044] Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine Toranordnung mit den Merkmalen des Anspruches 17 bereitgestellt. Diese enthält ein Torblatt, welches in seitlichen Führungen geführt und angetrieben durch eine Antriebseinrichtung zwischen einer Offen- und einer Schließstellung in einer Torschließebene einer Toröffnung hin und her bewegbar ist, wobei die Toranordnung ferner eine Sicherheitseinrichtung aufweist, welche wenigstens einseitig einen Überwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließebene vor der Toröffnung vorliegt, und eine Störungsroutine ausführt, wenn ein Objekt im Überwachungsbereich erfasst wird und somit eine Kollision des Objekts mit dem Torblatt droht. Hierbei enthält die Sicherheitseinrichtung eine Einrichtung zum Erfassen der aktuellen Position des Objekts, eine Einrichtung zum Erfassen der aktuellen Position einer Vorlaufkante des Torblatts, eine Einrichtung zum Erfassen der Bewegungsrichtung des Torblatts, und eine Steuerungseinrichtung zum Einleiten der Störungsroutine in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Objekts und der Vorlaufkante des Torblatts sowie der Bewegungsrichtung des Torblatts.

    [0045] Die erfindungsgemäße Toranordnung zeichnet sich durch einen besonders guten Sicherheitsstatus aus, weshalb eine Gefährdung von Personen oder Gütern bzw. Einrichtungsgegenständen besonders zuverlässig vermieden werden kann. Zudem lässt die Sicherheitseinrichtung der erfindungsgemäßen Toranordnung aufgrund der Steuerung der Störungsroutine in Abhängigkeit von der tatsächlichen Gefährdung am Torblatt einen besonders praxisgerechten und wirtschaftlichen Betrieb der Toranordnung zu. Insbesondere werden hierbei unnötige Betriebsunterbrechungen durch vermeidbare Stopps oder unerwünschte Öffnungsbewegungen zuverlässig vermieden. Darüber hinaus lässt sich die erfindungsgemäße Toranordnung mit einem vergleichsweise geringen konstruktiven Aufwand bereitstellen und zeichnet sich durch eine hohe Zuverlässigkeit aus.

    [0046] So kann die Sicherheitseinrichtung der Toranordnung wenigstens ein Lichtgittersystem aufweisen. Damit kann auf eine in der Praxis bewährte und sehr zuverlässige Erfassungseinrichtung zurückgegriffen werden. Diese ermöglicht zudem eine besonders geeignete flächige Überwachung des gewünschten Überwachungsbereichs. In einer besonders bevorzugten Ausgestaltungsweise kann auch beidseits der Toröffnung jeweils ein Lichtgittersystem vorgesehen sein. Dann lässt sich die erfindungsgemäß verbesserte Sicherheit an der Toranordnung nicht nur auf einer Seite, sondern beidseits erzielen.

    [0047] Ferner ist es auch möglich, dass die Einrichtung zu Erfassung der aktuellen Position des Objekts eine unterschiedliche Erfassungsdichte in Teilbereichen des Überwachungsbereichs aufweist. Wie oben bereits im Hinblick auf das entsprechende Verfahrensmerkmal dargelegt wurde, lässt sich damit speziellen Gefährdungssituationen in unterschiedlichen Teilbereichen des Überwachungsbereichs Rechnung tragen. Die Zuverlässigkeit der Überwachung wird somit nochmals gesteigert.

    [0048] Überdies kann der Überwachungsbereich auch nur ein Teilbereich der Toröffnung sein. Entsprechend dem oben bereits im Hinblick auf das analoge Verfahrensmerkmal dargelegten ist damit eine Konzentration des Überwachungsbereichs auf einen relevanten Kernbereich möglich, was den konstruktiven Aufbau der Sicherheitseinrichtung insgesamt vereinfacht.

    [0049] Gemäß noch einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ferner eine Sicherheitseinrichtung mit den Merkmalen des Anspruches 13 bereitgestellt, welche für den Einsatz in einer Toranordnung vorgesehen ist. Diese lässt sich als selbstständiges Element bereitstellen und in hierfür vorgesehene Toranordnungen einbauen bzw. an bestehenden Toranordnungen nachrüsten. Sie stellt somit eine selbständig handelbare Einheit dar. Die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung erlaubt dabei die Erzielung der oben anhand des Verfahrens nach Anspruch 1 bzw. der Toranordnung nach Anspruch 17 erläuterten Effekte und Vorteile.

    [0050] Die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung lässt sich zudem mit den analogen Merkmalen wie die Toranordnung weiterbilden, wobei die entsprechenden vorteilhaften Effekte erzielt werden.

    [0051] Die Erfindung wird nachfolgend in Ausführungsbeispielen anhand der Figuren der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
    Fig. 1
    eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Hubtor-anordnung; und die
    Fig. 2 bis 4
    schematische Darstellungen möglicher Gefährdungsszenarien.


    [0052] Gemäß der Darstellung in Figur 1 ist eine Toranordnung 1 in der vorliegenden Ausführungsform als Hubtor ausgebildet. Es weist ein Torblatt 2 auf, welches seitlich in Führungen 3 geführt ist, wobei in der schematischen, teilweise im Schnitt gehaltenen Darstellung der Figur 1 nur eine Führung 3 ersichtlich ist. Die nicht gezeigte Führung ist analog zur dargestellten Führung 3 ausgebildet und so angeordnet, dass sie hierauf zuweist, so dass das Torblatt 2 zwischen den seitlichen Führungen aufgenommen und hierin vertikal verfahrbar geführt ist.

    [0053] In der Offenstellung ist das Torblatt 2 im Bereich eines Torsturzes in einem nicht gezeigten Spiralabschnitt als Wickel aufgenommen. In der Schließstellung schließt das Torblatt 2 den freien Durchgangsraum, das heißt den Bereich der Toröffnung, zwischen den seitlichen Führungen 3 vollständig bis zum Boden hin ab. Das Torblatt 2 weist hierbei einen Lamellenpanzer 21 auf, welcher aus gegeneinander abwinkelbar miteinander verbundenen, quer zur Toröffnung verlaufenden Lamellen aufgebaut ist. Als bodenseitiger Abschluss schließt sich an die unterste Lamelle des Torblatts 2 ein Abschlussschild 22 an, welches in herkömmlicher Weise massiver als die einzelnen Lamellen ausgebildet ist und mit einer hieran ausgebildeten Vorlaufkante 23 bei geschlossener Toranordnung 1 bodenseitig aufliegt.

    [0054] Das Torblatt 2 wird dabei durch eine hier als Elektromotor ausgebildete Antriebseinrichtung 4 derart angetrieben, dass es zwischen seiner Offen- und Schließstellung hin und her bewegbar ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel treibt die Antriebseinrichtung 4 eine im Sturzbereich vorgesehene, hier nicht näher gezeigte Antriebswelle in der gewünschten Drehrichtung an, um das Torblatt 2 zwischen seinen Endstellungen zu bewegen.

    [0055] Die Toranordnung 1 weist darüber hinaus eine Sicherheitseinrichtung 5 auf, welche einen Überwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließebene vor der Toröffnung vorliegt, um so eine Kollision eines Objekts 6 mit dem Torblatt 2 zu vermeiden oder die Folgen einer derartigen Kollision jedenfalls zu begrenzen.

    [0056] Die Sicherheitseinrichtung 5 enthält mehrere Erfassungseinrichtungen, welche untereinander und im vorliegenden Ausführungsbeispiel auch mit der Antriebseinrichtung 4 vernetzt sind.

    [0057] So weist sie eine Einrichtung 51 zum Erfassen der aktuellen Position eines erkannten Objekts 6 auf, welche hier auf Daten eines Lichtgittersystems 52 zurückgreift.

    [0058] Das Lichtgittersystem 52 definiert dabei den Überwachungsbereich gegenüber der Torschließebene. Wie aus Figur 1 ersichtlich ist, ist der Überwachungsbereich im vorliegenden Ausführungsbeispiel in der Höhe der Toröffnung auf einen Teilbereich der Torschließebene begrenzt.

    [0059] Das Lichtgittersystem 52 enthält eine Mehrzahl an Lichtschranken 52a bis 52h, welche jeweils einen Sender und einen Empfänger aufweisen, die aufeinander zuweisend beidseits der Toröffnung vorliegen. Im gezeigten Ausführungsbeispiel weisen die Lichtschranken 52a, 52b, 52c und 52d einen größeren Abstand voneinander ab, als die Lichtschranken 52d, 52e, 52f, 52g und 52h. Dementsprechend ist die Erfassungsdichte im Kopfbereich des hier als Person gezeigten Objekts 6 geringer als im Bereich des Oberkörpers des Objekts 6, in welchem zumeist auch die Hände der betroffenen Person in Gefahr geraten können.

    [0060] Der Abstand des Lichtgittersystems 52 von der Torschließebene, also der Bewegungsebene des Torblatts 2, ist dabei so bemessen, dass er einerseits möglichst gering ist, um die Baugröße der Toranordnung 1 begrenzt zu halten, und andererseits eine möglichst frühzeitige Erfassung eines Objekts 6 zulässt. In der Praxis spielen dabei die konkreten Umstände am Einsatzort der Toranordnung 1 ebenso eine erhebliche Rolle, wie die Dimension und die Bewegungsgeschwindigkeit des Torblatts 2. Typischerweise liegt der Abstand des Lichtgittersystems 52 von der Bewegungsebene des Torblatts 2 in einem Bereich zwischen 10 cm und 50 cm. In besonderen Anwendungsfällen können jedoch auch andere Abstände gewählt werden.

    [0061] Ferner enthält die Sicherheitseinrichtung 5 eine Einrichtung 53 zum Erfassen der aktuellen Position der Vorlaufkante 23 des Torblatts 2, welche im vorliegenden Ausführungsbeispiel ihre Daten von der Antriebseinrichtung 4 bezieht. Hierzu werden Drehwinkeldaten der Antriebseinrichtung 4 im Vergleich zu einer Nullstellung bei vollständig geschlossenem Tor herangezogen, um so die Position der Vorlaufkante 23 zu ermitteln.

    [0062] Darüber hinaus enthält die Sicherheitseinrichtung 5 eine Einrichtung 54 zum Erfassen der Bewegungsrichtung des Torblatts 2. Auch diese Einrichtung 54 nutzt Daten der Antriebseinrichtung 4, um anhand von deren Drehrichtung die Bewegungsrichtung des Torblatts 2 festzustellen.

    [0063] Die Sicherheitseinrichtung 5 enthält ferner eine Steuerungseinrichtung 55, welche die Daten der Einrichtungen 51, 53 und 54 aufgreift und auswertet. Sofern ein Objekt 6 erfasst wurde, leitet die Steuerungseinrichtung in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Objekts 6, der aktuellen Position der Vorlaufkante 23 des Torblatts 2 sowie der Bewegungsrichtung des Torblatts 2 eine geeignete Störungsroutine ein. Deren konkrete Ausgestaltung hängt dabei von den genannten drei Parametern ab und trägt somit der jeweiligen Gefährdungslage vor dem Torblatt 2 unmittelbar Rechnung. Die Steuerungseinrichtung 55 steuert hierzu die Antriebseinrichtung 4 in geeigneter Weise an.

    [0064] In den Figuren 2 bis 4 sind schematisch drei Beispiele für mögliche Gefährdungssituationen gezeigt.

    [0065] Figur 2 gibt eine Situation wieder, in der sich das hier nicht im Detail gezeigte Torblatt 2 in einer Schließbewegung befindet, was durch einen Pfeil P1 veranschaulicht ist. Das Torblatt 2 befindet sich dabei gerade noch oberhalb des Objekts 6. Gleichzeitig bewegt sich das Objekt 6 auf die Torschließebene zu, was durch einen weiteren Pfeil P2 veranschaulicht ist. In einer solchen Situation kann es zu schwerwiegenden Verletzungen des hier als Person wiedergegebenen Objekts 6 durch die Vorlaufkante 23 des Torblatts 2 kommen. In diesem Falle wird die Steuerungseinrichtung 55 einen sofortigen Stopp des Torblatts 2 sowie in der Regel auch eine zügige Umkehrung der Bewegungsrichtung des Torblatts 2 einleiten.

    [0066] Figur 3 zeigt eine Situation, in der das Objekt 6 erfasst wird, während das Torblatt 2 in seine Offenstellung bewegt wird. Dies ist durch einen Pfeil P3 veranschaulicht. Somit besteht die Gefahr, dass sich das hier als Person identifizierte Objekt 6 Schürfwunden durch den am Kopf vorbeigleitenden Lamellenpanzer 21 zuzieht. Darüber hinaus kann es auch noch zu schwerwiegenderen Verletzungen dadurch kommen, dass das in der Regel etwas dickere Abschlussschild 22 des Torblatts 2 mit einer Kante an den Kopf des Objekts 6 anstößt. In diesem Falle wird die Bewegung des Torblatts 2 durch die Steuerungseinrichtung 55 umgehend gestoppt. Erst wenn die Einrichtung 51 feststellt, dass das Objekt 6 den Überwachungsbereich verlassen hat, wird eine Fortsetzung der Öffnungsbewegung mit einer reduzierten Geschwindigkeit zugelassen.

    [0067] Figur 4 veranschaulicht eine Paniksituation vor einer als Fluchtweg dienenden Toranordnung 1, wobei das Torblatt 2 hier geschlossen ist und sich mehrere Objekte 6, hier mehrere Personen, gegen das Torblatt 2 drängen. Wenn hier ein Notöffnungssignal für die Toranordnung 1 vorliegt, ist es zur Vermeidung von weiteren Gefährdungen der Objekte 6 erforderlich, dass sich der Fluchtweg dennoch öffnet. Die Steuerungseinrichtung 55 leitet dann auf dieses Notöffnungssignal hin über die Antriebseinrichtung 4 eine Öffnungsbewegung des Torblatts 2 mit reduzierter Geschwindigkeit und einem erhöhten Kraftmoment ein. Sie veranlasst dies, obwohl sich Personen gegen das Torblatt 2 drängen, da die hierbei zu befürchtenden Verletzungen wie Schürfwunden etc. generell weniger kritisch sind, als die eigentliche Gefährdungssituation, wie zum Beispiel ein Brand, welche die Personen zur Flucht veranlasst hat.

    [0068] Wie aus diesen Fallbeispielen ersichtlich ist, ist die Steuerungseinrichtung 55 der Sicherheitseinrichtung 5 derart ausgestaltet, dass sie auf Basis der ermittelten Parameter zur aktuellen Position des Objekts 6, zur aktuellen Position der Vorlaufkante 23 des Torblatts 2 und zur Bewegungsrichtung des Torblatts 2 eine der Gefährdungssituation angemessene Reaktionen hinsichtlich der Torblattbewegung veranlassen kann. Derartige Reaktionsmuster sind in der Steuerungseinrichtung 55 vorprogrammiert und können dann in Abhängigkeit von den Parametern automatisch ausgewählt und an der Antriebseinrichtung 4 angesteuert werden.

    [0069] Nachfolgend ist beispielhaft ein Schema für anwendungsspezifisch programmierbare Reaktionsmuster der Steuerungseinrichtung 55 aufgezeigt:
    1. I. Ablauf beim Schließvorgang des Torblatts 2:
      • Toranordnung 1 ist offen
      • Schließbefehl erfolgt
      • alle Sicherheitssysteme sind frei, sonst erfolgt kein Schließvorgang
      • Schließvorgang startet
      • Unterbrechung wenigstens eines Lichtstrahls des Lichtgittersystems 52

        + Torblatt 2 oberhalb des Kopfschutzbereiches (Lichtschranken 52a bis 52d) des Überwachungsbereichs? - Dann weiter mit Schritt A

        + Torblatt 2 innerhalb des Kopfschutzbereiches (Lichtschranken 52d bis 52h) des Überwachungsbereichs? - Dann weiter mit Schritt B

        + Torblatt 2 innerhalb des Quetschsicherungsbereiches für Finger des Überwachungsbereichs? - Dann weiter mit Schritt C

        + Torblatt 2 unterhalb des Überwachungsbereichs? - Dann weiter mit Schritt D.

      Schritt A: Stopp des Torblatts 2 und zügiger Reversiervorgang, automatischer Neustart des Schließvorganges

      Schritt B: Stopp des Torblatts 2, Wartezeit und verlangsamter Reversiervorgang, warten auf neuen Schließbefehl

      Schritt C: Stopp des Torblatts 2, Wartezeit und verlangsamter Reversiervorgang, wenn Lichtgitter oberhalb ebenfalls frei ist

      Schritt D: Stopp des Torblatts 2 und verlangsamter Schließvorgang des Torblatts 2 nach Freiwerden des Lichtgittersystems 52.

    2. II. Ablauf beim Öffnen des Torblatts 2:
      • Toranordnung 1 ist geschlossen
      • Öffnungsbefehl erfolgt
      • Lichtgittersystem 52 ist frei, sonst erfolgt kein Öffnungsvorgang
      • Unterbrechung eines Lichtstrahls des Lichtgittersystems 52
      • Stopp der Öffnungsbewegung des Torblatts 2
      • Freiwerden des Lichtstrahls
      • Fortsetzung der Öffnungsbewegung des Torblatts 2 mit reduzierter Geschwindigkeit.
    3. III. Panikprävention an einer Toranordnung 1 in Fluchtwegen:

      Ausgangssituation a:

      • Toranordnung 1 ist geschlossen
      • Lichtgittersystem 52 spricht nicht an (kein Objekt nahe am Torblatt 2 erfasst)
      • Öffnungsbefehl von beliebigem Befehlsgeber
      • Toranordnung öffnet sich mit vorgegebener Höchstgeschwindigkeit.

      Ausgangssituation b:

      • Toranordnung 1 ist geschlossen
      • Lichtgittersystem 52 spricht an (d.h. Person ist nahe am Torblatt 2, evtl. eine Menschentraube)
      • sofortiges Öffnen des Torblatts 2 mit reduzierter Geschwindigkeit und erhöhtem Kraftmoment.



    [0070] Das hier aufgezeigte Schema an Reaktionsmuster der Steuerungseinrichtung 55 ist beispielhaft für die meisten Anwendungsfälle. In speziellen Situationen können jedoch zum Schutz von Objekten 7 bzw. der Bestandteile der Toranordnung 1 Abweichungen hiervon geboten sein, welche im Einzelnen entsprechend in die Steuerungseinrichtung 55 einzuprogrammieren sind.

    [0071] Die Erfindung lässt neben der erläuterten Ausführungsform weitere Gestaltungsansätze zu.

    [0072] So versteht es sich von selbst, dass die erläuterte Toranordnung nicht auf ein Rolltor bzw. Hubtor beschränkt ist. Stattdessen lässt sich die Erfindung auch an einer anderen Art einer Toranordnung und auch in einer anderen Ausrichtung der Torschließebene ohne weiteres einsetzen, bei der ein Torblatt in entsprechender Weise bewegt wird. Zudem kann es sich dabei auch um eine Türanordnung oder dergleichen handeln. Bevorzugt ist die Toranordnung dabei jedoch als schnell laufendes Industrietor, insbesondere Industrietorhubtor, ausgebildet.

    [0073] Das Torblatt kann dabei aus Lamellen, Sektionen wie auch als einstückiges Torblatt ausgebildet sein. Dementsprechend ist es auch nicht erforderlich, dass das Torblatt 2 in der Offenstellung im Torsturz als Wickel vorliegt. Stattdessen kann es dort auch flach ausgestreckt geführt sein.

    [0074] Die Erfassung der aktuellen Position des Objekts kann auch durch eine andere Art als durch eine optische Detektoreinrichtung erfolgen. So ist es beispielsweise auch möglich, Ultraschallsensoren, Radarsensoren oder dergleichen zu verwenden. Ebenso kann zur Erfassung eines Objekts auch ein Detektorstrahlsystem eingesetzt werden, wie es z.B. aus der DE 10 2008 017 244 A1 bekannt geworden ist.

    [0075] Zudem kann die Einrichtung zur Erfassung der aktuellen Position des Objekts in einer vereinfachten Ausgestaltungsweise auch eine gleichmäßige Verteilung der Erfassungsdichte über den gesamten Überwachungsbereich aufweisen.

    [0076] Wie erläutert wurde, kann der Überwachungsbereich ein Teilbereich der Toröffnung sein; in einer alternativen Ausgestaltungsweise kann jedoch auch der gesamte Bereich der Toröffnung überwacht werden.

    [0077] Sofern die Position der Vorlaufkante 23 des Torblatts 2 auf Basis des Drehwinkels an der Antriebseinheit 4 erfasst wird, kann hier als Nullpunkt auch die Endstellung des Torblatts 2 im geöffneten Zustand verwendet werden. Alternativ kann die Erfassung der Position der Vorlaufkante 23 des Torblatts 2 aber auch durch separate Sensoren unabhängig von der Antriebseinheit 4 erfolgen. So kann beispielsweise auch eine spezielle Erfassungseinheit im Bereich einer Führung 3 angeordnet werden, welche auf einen Chip im Abschlusselement 22 anspricht und dadurch dessen Position bestimmt.

    [0078] Gleichermaßen kann auch die Bewegungsrichtung des Torblatts 2 durch entsprechende Sensorelemente insbesondere im Bereich der Führungen 3 erfasst werden, so dass dann kein Zugriff auf die Drehrichtungsdaten der Antriebseinheit 4 erforderlich ist.

    [0079] Die Ansteuerung der Antriebseinrichtung 4 in einer erkannten Gefährdungslage kann anstelle durch den direkten Zugriff der Steuerungseinheit 55 auch indirekt beispielsweise über eine Systemsteuereinheit der Toranordnung erfolgen. Ebenso sind auch andere geeignete Ansteuermöglichkeiten einsetzbar.


    Ansprüche

    1. Verfahren zur Steuerung einer Toranordnung (1) mit einem Torblatt (2), welches seitlich in Führungen (3) geführt und angetrieben durch eine Antriebseinrichtung (4) zwischen einer Offen- und einer Schließstellung in einer Torschließebene einer Toröffnung hin und her bewegbar ist, wobei die Toranordnung (1) eine Sicherheitseinrichtung (5) aufweist, welche wenigstens einseitig einen Überwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließebene vor der Toröffnung vorliegt, und eine Störungsroutine ausführt, wenn ein Objekt (6) im Überwachungsbereich erfasst wird und somit eine Kollision des Objekts (6) mit dem Torblatt (2) droht, wobei die aktuellen Position des Objekts (6) und die aktuellen Position einer Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) erfasst werden, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsrichtung des Torblatts (2) erfasst und die Störungsroutine in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Objekts (6) und der Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) sowie der Bewegungsrichtung des Torblatts (2) eingeleitet wird.
     
    2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung der aktuellen Position des Objekts (6) unter Verwendung einer optischen Detektoreinrichtung wie insbesondere einem Lichtgittersystem (52) erfolgt.
     
    3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassung der aktuellen Position des Objekts (6) mit einer unterschiedlichen Erfassungsdichte in Teilbereichen des Überwachungsbereichs erfolgt.
     
    4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass nur ein Teilbereich der Toröffnung zur Erfassung der aktuellen Position des Objekts (6) überwacht wird.
     
    5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung und/oder eine Umkehr der Bewegungsrichtung des Torblatts (2) einleitet, wenn die Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung die Position des Objekts (6) noch nicht passiert hat.
     
    6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung einleitet, wenn die Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung benachbart zum Objekt (6) vorliegt.
     
    7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine nach einer vorbestimmten Verweilzeit eine Umkehr der Bewegungsrichtung des Torblatts (2) bei reduzierter Geschwindigkeit einleitet, wenn die Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung benachbart zum Objekt (6) vorliegt.
     
    8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung einleitet, wenn die Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung die Position des Objekts (6) bereits passiert hat.
     
    9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine eine Fortsetzung der Bewegung des Torblatts (2) in der vorgegebenen Bewegungsrichtung bei reduzierter Geschwindigkeit einleitet, wenn die Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) im Zuge der Schließbewegung in Bewegungsrichtung die Position des Objekts (6) bereits passiert hat und das Objekt (6) dann nicht mehr erfasst wird.
     
    10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine einen Stopp der Torblattbewegung einleitet, wenn im Zuge der Öffnungsbewegung ein Objekt (6) erfasst wird.
     
    11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine im Anschluss an den Stopp der Torblattbewegung eine Öffnungsbewegung des Torblatts (2) mit reduzierter Geschwindigkeit einleitet, sobald das Objekt (6) nicht mehr erfasst wird.
     
    12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Störungsroutine trotz der Erfassung eines Objekts (6) eine Öffnungsbewegung des Torblatts (2) mit reduzierter Geschwindigkeit und einem erhöhten Kraftmoment einleitet, wenn die Toranordnung (1) als Fluchtweg dient und ein entsprechendes Notöffnungssignal vorliegt.
     
    13. Sicherheitseinrichtung (5) für eine Toranordnung (1) mit einem Torblatt (2), welches seitlich in Führungen (3) geführt und angetrieben durch eine Antriebseinrichtung (4) zwischen einer Offen- und einer Schließstellung in einer Torschließebene einer Toröffnung hin und her bewegbar ist, wobei die Sicherheitseinrichtung (5) wenigstens einseitig einen Überwachungsbereich überwacht, der parallel versetzt zu der Torschließebene vor der Toröffnung vorliegt, und eine Störungsroutine ausführt, wenn ein Objekt (6) im Überwachungsbereich erfasst wird und somit eine Kollision des Objekts (6) mit dem Torblatt (2) droht, wobei die Sicherheitseinrichtung (5) eine Einrichtung (51) zum Erfassen der aktuellen Position des Objekts (6) und eine Einrichtung (53) zum Erfassen der aktuellen Position einer Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) aufweist,
    gekennzeichnet durch eine Einrichtung (54) zum Erfassen der Bewegungsrichtung des Torblatts (2) und eine Steuerungseinrichtung (55) zum Einleiten der Störungsroutine in Abhängigkeit von der aktuellen Position des Objekts (6) und der Vorlaufkante (23) des Torblatts (2) sowie der Bewegungsrichtung des Torblatts (2).
     
    14. Sicherheitseinrichtung (5) nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch wenigstens ein Lichtgittersystem (52), und vorzugsweise durch beidseits der Toröffnung jeweils ein Lichtgittersystem.
     
    15. Sicherheitseinrichtung (5) nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (51) zur Erfassung der aktuellen Position des Objekts (6) eine unterschiedliche Erfassungsdichte in Teilbereichen des Überwachungsbereichs aufweist.
     
    16. Sicherheitseinrichtung (5) nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Überwachungsbereich nur ein Teilbereich der Toröffnung ist.
     
    17. Toranordnung (1) mit einem Torblatt (2), welches seitlich in Führungen (3) geführt und angetrieben durch eine Antriebseinrichtung (4) zwischen einer Offen- und einer Schließstellung in einer Torschließebene einer Toröffnung hin und her bewegbar ist, gekennzeichnet durch eine Sicherheitseinrichtung (5) nach einem Ansprüche 13 bis 16.
     


    Claims

    1. A method for controlling a door arrangement (1) comprising a door leaf (2) which is guided in lateral guides (3) and is, driven by a drive means (4), movable to and from between an open and a closed position in a door closing plane of a door opening, wherein the door arrangement (1) comprises a safety device (5) which monitors, at least on one side, a monitored area that is positioned in front of the door opening and displaced in parallel to the door closing plane, and which performs a failure routine when an object (6) is detected in the monitored area and hence a collision of the object (6) with the door leaf (2) is immanent, wherein the current position of the object (6) and the current position of a leading edge (23) of the door leaf (2) are detected,
    characterized in that the direction of movement of the door leaf (2) is detected and the failure routine is initiated depending on the current position of the object (6) and the leading edge (23) of the door leaf (2) as well as the direction of movement of the door leaf (2).
     
    2. The method according to claim 1, characterized in that the detection of the current position of the object (6) is performed by using an optical detector means such as in particular a light grid system (52).
     
    3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the detection of the current position of the object (6) is performed with differing detection density in partial areas of the monitored area.
     
    4. The method according to any of claims 1 to 3, characterized in that only a partial area of the door opening is monitored for detecting the current position of the object (6).
     
    5. The method according to any of claims 1 to 4, characterized in that the failure routine initiates a stopping of the door leaf movement and/or a reversion of the direction of movement of the door leaf (2) when the leading edge (23) of the door leaf (2) has not yet passed the position of the object (6) in the course of the closing movement in the direction of movement.
     
    6. The method according to any of claims 1 to 5, characterized in that the failure routine initiates a stopping of the door leaf movement when the leading edge (23) of the door leaf (2) is positioned adjacent to the object (6) in the course of the closing movement in the direction of movement.
     
    7. The method according to claim 6, characterized in that the failure routine, after a predetermined dwell time, initiates a reversion of the direction of movement of the door leaf (2) at reduced speed when the leading edge (23) of the door leaf (2) is positioned adjacent to the object (6) in the course of the closing movement in the direction of movement.
     
    8. The method according to any of claims 1 to 7, characterized in that the failure routine initiates a stopping of the door leaf movement when the leading edge (23) of the door leaf (2) has already passed the position of the object (6) in the course of the closing movement in the direction of movement.
     
    9. The method according to claim 8, characterized in that the failure routine initiates a continuation of the movement of the door leaf (2) in the predetermined direction of movement at reduced speed when the leading edge (23) of the door leaf (2) has already passed the position of the object (6) in the course of the closing movement in the direction of movement and the object (6) is no longer detected then.
     
    10. The method according to any of claims 1 to 9, characterized in that the failure routine initiates a stopping of the door leaf movement when an object (6) is detected in the course of the opening movement.
     
    11. The method according to claim 10, characterized in that the failure routine, following the stopping of the door leaf movement, initiates an opening movement of the door leaf (2) at reduced speed once the object (6) is no longer detected.
     
    12. The method according to any of claims 1 to 11, characterized in that the failure routine, despite the detecting of an object (6), initiates an opening movement of the door leaf (2) at reduced speed and with increased moment of force when the door arrangement (1) serves as an escape way and an appropriate emergency opening signal exists.
     
    13. A safety device (5) for a door arrangement (1) with a door leaf (2) which is guided in lateral guides (3) and is, driven by a drive means (4), movable to and from between an open and a closed position in a door closing plane of a door opening, wherein the safety device (5) which monitors, at least on one side, a monitored area that is positioned in front of the door opening and displaced in parallel to the door closing plane, and which performs a failure routine when an object (6) is detected in the monitored area and hence a collision of the object (6) with the door leaf (2) is immanent, wherein the safety device (5) comprises a means (51) for detecting the current position of the object (6) and a means (53) for detecting the current position of a leading edge (23) of the door leaf (2), characterized by a means (54) for detecting the direction of movement of the door leaf (2) and a control means (55) for initiating the failure routine depending on the current position of the object (6) and the leading edge (23) of the door leaf (2) as well as the direction of movement of the door leaf (2).
     
    14. The safety device (5) according to claim 13, characterized by at least one light grid system (52), and preferably by one light grid system each on both sides of the door opening.
     
    15. The safety device (5) according to claim 13 or 14, characterized in that the means (51) for detecting the current position of the object (6) comprises a differing detection density in partial areas of the monitored area.
     
    16. The safety device (5) according to any of claims 13 to 15, characterized in that the monitored area is only a partial area of the door opening.
     
    17. A door arrangement (1) with a door leaf (2) which is guided in lateral guides (3) and is, driven by a drive means (4), movable to and from between an open and a closed position in a door closing plane of a door opening, characterized by a safety device (5) according to any of claims 13 to 16.
     


    Revendications

    1. Procédé de commande d'un système de porte (1) avec un vantail de porte (2) qui est mobile en va-et-vient, guidé sur les côtés dans des guides (3) et entraîné par un moteur (4), entre une position ouverte et une position fermée dans un plan de fermeture de porte, dans lequel le système de porte (1) présente un dispositif de sécurité (5) qui surveille au moins d'un côté une zone surveillée, qui est située devant l'ouverture de porte, décalée parallèlement par rapport au plan de fermeture de porte, et qui exécute une routine d'incident lorsqu'un objet (6) est détecté dans la zone surveillée et qu'il y a donc un risque de collision entre l'objet (6) et le tablier (2), dans lequel la position actuelle de l'objet (6) et la position actuelle d'une arête avant (23) du vantail de porte (2) sont détectées,
    caractérisé en ce que le sens de mouvement du vantail de porte (2) est détecté et la routine d'incident est déclenchée en fonction de la position actuelle de l'objet (6) et de l'arête avant (23) du vantail de porte (2) ainsi que du sens de mouvement du vantail de porte (2).
     
    2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la détection de la position actuelle de l'objet (6) s'effectue en utilisant un détecteur optique comme en particulier un système de barrière photoélectrique (52).
     
    3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la détection de la position actuelle de l'objet (6) s'effectue avec une densité de détection différente dans des zones partielles de la zone surveillée.
     
    4. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, caractérisé en ce que seule une zone partielle de l'ouverture de porte est surveillée pour la détection de la position actuelle de l'objet (6).
     
    5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la routine d'incident déclenche un arrêt du mouvement de vantail de porte et/ou une inversion du sens de mouvement du vantail de porte (2) lorsque l'arête avant (23) du vantail de porte (2) au cours du mouvement de fermeture n'a pas encore dépassé dans le sens de mouvement la position de l'objet (6).
     
    6. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que la routine d'incident déclenche un arrêt du mouvement de vantail de porte lorsque l'arête avant (23) du vantail de porte (2) au cours du mouvement de fermeture se trouve dans le sens de mouvement au voisinage de l'objet (6).
     
    7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que la routine d'incident déclenche après une temporisation prédéterminée une inversion du sens de mouvement du vantail de porte (2) à vitesse réduite lorsque l'arête avant (23) du vantail de porte (2) au cours du mouvement de fermeture se trouve dans le sens de mouvement au voisinage de l'objet (6).
     
    8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la routine d'incident déclenche un arrêt du mouvement de vantail de porte lorsque l'arête avant (23) du vantail de porte (2) au cours du mouvement de fermeture a déjà dépassé dans le sens de mouvement la position de l'objet (6).
     
    9. Procédé selon la revendication 8, caractérisé en ce que la routine d'incident déclenche une poursuite du mouvement du vantail de porte (2) à vitesse réduite dans le sens de mouvement prédéterminé lorsque l'arête avant (23) du vantail de porte (2) au cours du mouvement de fermeture a déjà dépassé dans le sens de mouvement la position de l'objet (6) et que l'objet (6) n'est plus détecté.
     
    10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que la routine d'incident déclenche un arrêt du mouvement de vantail de porte lorsqu'un objet (6) est détecté au cours du mouvement d'ouverture.
     
    11. Procédé selon la revendication 10, caractérisé en ce que, à la suite de l'arrêt du mouvement de vantail de porte, la routine d'incident déclenche un mouvement d'ouverture du vantail de porte (2) à vitesse réduite dès que l'objet (6) n'est plus détecté.
     
    12. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 11, caractérisé en ce que, malgré la détection d'un objet (6), la routine d'incident déclenche un mouvement d'ouverture du vantail de porte (2) à vitesse réduite et avec un moment de force accru lorsque le système de porte (1) sert d'issue de secours et qu'un signal d'ouverture d'urgence est présent.
     
    13. Dispositif de sécurité (5) pour un système de porte (1) avec un vantail de porte (2) qui est mobile en va-et-vient, guidé sur les côtés dans des guides (3) et entraîné par un moteur (4), entre une position ouverte et une position fermée dans un plan de fermeture de porte d'une ouverture de porte, dans lequel le dispositif de sécurité (5) surveille au moins d'un côté une zone surveillée, qui est située devant la baie, décalée parallèlement par rapport au plan de fermeture de porte, et exécute une routine d'incident lorsqu'un objet (6) est détecté dans la zone surveillée et qu'il y a donc un risque de collision entre l'objet (6) et le vantail de porte (2), dans lequel le dispositif de sécurité (5) présente un dispositif (51) destiné à détecter la position actuelle de l'objet (6) et un dispositif (53) destiné à détecter la position actuelle d'une arête avant (23) du vantail de porte (2),
    caractérisé par un dispositif (54) destiné à détecter le sens de mouvement du vantail de porte (2) et par un dispositif de commande (55) destiné à déclencher la routine d'incident en fonction de la position actuelle de l'objet (6) et de l'arête avant (23) du vantail de porte (2) ainsi qu'en fonction du sens de mouvement du vantail de porte (2).
     
    14. Dispositif de sécurité (5) selon la revendication 13, caractérisé par au moins un système de barrière photoélectrique (52), et de préférence par un système de barrière photoélectrique de chaque côté de la baie.
     
    15. Dispositif de sécurité (5) selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce que le dispositif (51) destiné à la détection de la position actuelle de l'objet (6) présente une densité de détection différente dans des zones partielles de la zone surveillée.
     
    16. Dispositif de sécurité (5) selon l'une quelconque des revendications 13 à 15, caractérisé en ce que la zone surveillée n'est qu'une zone partielle de la baie.
     
    17. Système de porte (1) avec un vantail de porte (2) qui est mobile en va-et-vient, guidé sur les côtés dans des guides (3) et entraîné par un moteur (4), entre une position ouverte et une position fermée dans un plan de fermeture de porte d'une ouverture de porte, caractérisé par un dispositif de sécurité (5) selon l'une quelconque des revendications 13 à 16.
     




    Zeichnung









    IN DER BESCHREIBUNG AUFGEFÜHRTE DOKUMENTE



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    In der Beschreibung aufgeführte Patentdokumente