(19)
(11)EP 3 339 879 B1

(12)EUROPEAN PATENT SPECIFICATION

(45)Mention of the grant of the patent:
29.01.2020 Bulletin 2020/05

(21)Application number: 17210648.6

(22)Date of filing:  27.12.2017
(51)International Patent Classification (IPC): 
G01S 5/30(2006.01)
G01S 11/16(2006.01)

(54)

POSITIONING SYSTEM AND METHOD THEREOF

POSITIONIERUNGSSYSTEM UND VERFAHREN DAFÜR

SYSTÈME DE POSITIONNEMENT ET PROCÉDÉ ASSOCIÉ


(84)Designated Contracting States:
AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

(30)Priority: 26.12.2016 US 201662439064 P

(43)Date of publication of application:
27.06.2018 Bulletin 2018/26

(73)Proprietor: HTC Corporation
Taoyuan City 330, (TW)

(72)Inventors:
  • Chen, Yuan-Tung
    330 Taoyuan City (TW)
  • Yu, Tzu-Chieh
    330 Taoyuan City (TW)

(74)Representative: Murgitroyd & Company 
Murgitroyd House 165-169 Scotland Street
Glasgow G5 8PL
Glasgow G5 8PL (GB)


(56)References cited: : 
US-A- 5 504 477
US-A1- 2004 143 176
US-A1- 2004 113 805
US-A1- 2008 084 789
  
      
    Note: Within nine months from the publication of the mention of the grant of the European patent, any person may give notice to the European Patent Office of opposition to the European patent granted. Notice of opposition shall be filed in a written reasoned statement. It shall not be deemed to have been filed until the opposition fee has been paid. (Art. 99(1) European Patent Convention).


    Description

    BACKGROUND


    FIELD OF INVENTION



    [0001] The present application relates to a positioning system. More particularly, the present application relates to a positioning system for locating the relative positions of controllers.

    DESCRIPTION OF RELATED ART



    [0002] In the current virtual reality (VR) environment, controller devices are commonly used to interact with VR scenes, such as game themes or VR contents. Usually, a virtual reality system has a head-mounted display (HMD), a positional tracking device and controllers. The positional tracking device is configured for tracking the position and orientation of the HMD and controllers. However, the positional tracking device has some limitations (e.g., because the controllers are blocked by the user's body or objects in the environment, the positional tracking device couldn't track the user's controllers). US2004/113805A1, US2004/143176A1, US5504477A, and US2008/084789 may be useful for understanding the related art.

    SUMMARY



    [0003] It is an object of the present invention to provide a positioning system and method. This can be achieved by the features defined by the independent claims. Further enhancements are characterized by the dependent claims. An aspect of the disclosure is to provide a positioning system. The positioning system includes a first electronic apparatus and a second electronic apparatus. The first electronic apparatus includes a light emitting unit, a plurality of ultrasound sensors and a processor. The light emitting unit is configured for emitting a radiation. The processor is coupled to the light emitting unit and the ultrasound sensors. The second electronic apparatus includes a first optical sensor and a first ultrasound emitter. The first optical sensor is configured for sensing the radiation sent from the first electronic apparatus. The first ultrasound emitter is configured for sending a first ultrasonic signal when the radiation is sensed by the first optical sensor. The ultrasound sensors are configured to sense the first ultrasonic signal, the processor is configured to calculate a plurality of first time periods started from the radiation is emitted until the first ultrasonic signal is sensed by the ultrasound sensors, to calculate a plurality of first relative distances between the ultrasound sensors and the first ultrasound emitter, and to locate a relative position of the second electronic apparatus relative to the first electronic apparatus according to the first relative distances.

    [0004] Another aspect of the disclosure is to provide a positioning system. The positioning system includes a first electronic apparatus and a second electronic apparatus. The first electronic apparatus includes an ultrasound emitter, an optical sensor and a processor. The ultrasound emitter is configured for sending an ultrasonic signal. The processor is coupled to the ultrasound emitter and the optical sensor. The second electronic apparatus includes a plurality of ultrasound sensors and a first light emitting unit. The ultrasound sensors are configured for sensing the ultrasonic signal sent from the first electronic apparatus. The first light emitting unit is configured for emitting a plurality of radiations. The optical sensor is configured to sense the radiations, the processor is configured to calculate a plurality of first time periods started from the ultrasonic signal is sent until the radiations are sensed by the optical sensor, to determine a plurality of first relative distances between the ultrasound sensors of the second electronic apparatus and the ultrasound emitter, and to locate a relative position of the second electronic apparatus relative to the first electronic apparatus according to the first relative distances.

    [0005] Another aspect of the disclosure is to provide a positioning method suitable for a positioning system including a first electronic apparatus and a second electronic apparatus. The positioning method includes operations of: emitting a radiation from a first electronic apparatus to a second electronic apparatus and starting to accumulate a time count; sensing the radiation on the second electronic apparatus and sending a first ultrasonic signal from the second electronic apparatus to the first electronic apparatus; sensing the first ultrasonic signal by a plurality of ultrasound sensors on the first electronic apparatus and calculating a plurality of first time periods started from the radiation is emitted until the first ultrasonic signal is sensed by the ultrasound sensors; calculating a plurality of first relative distances between the ultrasound sensors and a first ultrasound emitter on the second electronic apparatus; and locating a relative position of the second electronic apparatus relative to the first electronic apparatus according to the first relative distances.

    [0006] Based on aforesaid embodiments, the first electronic apparatus in the positioning system is capable of calculating the time periods started from the radiation is emitted until the ultrasonic signal is sensed by the ultrasound sensors, and acquiring the relative distances between the ultrasound sensors and the ultrasound emitter according to the time periods. In some embodiments, it is not necessary to synchronize clock signals between the first electronic apparatus and the second electronic apparatus. The relative distance can be obtained according to the time count accumulated on the first electronic apparatus. The second electronic apparatus is not required to include a timer circuit with high preciseness.

    BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS



    [0007] Aspects of the present disclosure are best understood from the following detailed description of exemplary embodiments when read with the accompanying figures. It is noted that, in accordance with the standard practice in the industry, various features are not drawn to scale. In fact, the dimensions of the various features may be arbitrarily increased or reduced for clarity of discussion.

    FIG. 1 is a functional block diagram illustrating a positioning system according to an exemplary embodiment of the disclosure.

    FIG. 2 is a flow diagram illustrating a positioning method according to an exemplary embodiment of this disclosure.

    FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a relative position of the second electronic apparatus according to an exemplary embodiment of the disclosure.

    FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a calculation of the time periods according to an exemplary embodiment of the disclosure.

    FIG. 5 is a flow diagram illustrating an operating flow between first electronic apparatus and third electronic apparatus according to an exemplary embodiment of this disclosure.

    FIG. 6 is a functional block diagram illustrating a positioning system according to an exemplary embodiment of the disclosure.

    FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a relative position of the second electronic apparatus 130 according to an exemplary embodiment of the disclosure.


    DETAILED DESCRIPTION



    [0008] The following disclosure provides many different exemplary embodiments, or examples, for implementing different features of the invention. Specific examples of components and arrangements are described below to simplify the present disclosure. These are, of course, merely examples and are not intended to be limiting. In addition, the present disclosure may repeat reference numerals and/or letters in the various examples. This repetition is for the purpose of simplicity and clarity and does not in itself dictate a relationship between the various embodiments and/or configurations discussed.

    [0009] Reference is made to FIG. 1, which is a functional block diagram illustrating a positioning system 100 according to an embodiment of the disclosure. As shown in FIG. 1, the positioning system 100 includes a first electronic apparatus 110, a second electronic apparatus 130 and a third electronic apparatus 150. The first electronic apparatus 110 can be implemented by a head-mounted device (HMD). The second electronic apparatus 130 and the third electronic apparatus 150 can be implemented by controller devices communicated with the head-mounted device.

    [0010] The first electronic apparatus 110 includes a light emitting unit 111, a processor 112 and a plurality of ultrasound sensors 113a, 113b and 113c. The processor 112 includes a timer 112a. The processor 112 is coupled to the light emitting unit 111 and the ultrasound sensors 113a, 113b and 113c. The second electronic apparatus 130 includes an optical sensor 131 and an ultrasound emitter 132. The optical sensor 131 is coupled to the ultrasound emitter 132. The third electronic apparatus 150 includes an optical sensor 151 and an ultrasound emitter 152. The optical sensor 151 is coupled to the ultrasound emitter 152. The processor 112 can be implemented by a graphics processor, a central processing unit, a control circuit and/or a graphics processing unit.

    [0011] Reference is made to FIG. 2, which is a flow diagram illustrating a positioning method 200 according to an embodiment of this disclosure. In the embodiment, the positioning method 200 can be utilized to calculate a relative position of the second electronic apparatus 130 relative to the first electronic apparatus 110 and another relative position of the third electronic apparatus 150 relative to the first electronic apparatus 110.

    [0012] Reference is made to FIG. 1 and FIG. 2. As the embodiment shown in FIG. 2, the positioning method 200 firstly executes step S210 to emit a radiation from a first electronic apparatus 110 to a second electronic apparatus 130 and starting to accumulate a time count. In the embodiment, a light emitting unit 111 of the first electronic apparatus 110 is configured for emitting a radiation and a processor 112 is configured for starting to accumulate a time count.

    [0013] Afterward, the positioning method 200 executes step S220 to sense the radiation on the second electronic apparatus 130 and send a first ultrasonic signal from the ultrasound emitter 132 on the second electronic apparatus 130 to the first electronic apparatus 110. In the embodiment, an optical sensor 131 of the second electronic apparatus 130 is configured for sensing the radiation sent from the first electronic apparatus 110 and an ultrasound emitter 132 of the second electronic apparatus 130 is configured for sending a first ultrasonic signal to the first electronic apparatus 110.

    [0014] Afterward, the positioning method 200 executes step S230 to sense the first ultrasonic signal by ultrasound sensors 113a, 113b and 113c on the first electronic apparatus 110 and calculate time periods started from the radiation is emitted until the first ultrasonic signal is sensed by the ultrasound sensors113a, 113b and 113c. In the embodiment, the ultrasound sensors 113a, 113b and 113c disposed at different positions on the first electronic apparatus 110. Therefore, the first ultrasonic signal is sensed by the ultrasound sensor 113a, the ultrasound sensor 113b and the ultrasound sensor 113c with time differences.

    [0015] Afterward, the positioning method 200 executes step S240 to calculate relative distances between the ultrasound sensors 113a, 113b and 113c and the ultrasound emitter 132 on the second electronic apparatus 130. Reference is made to FIG. 3. FIG. 3 is a schematic diagram illustrating a relative position of the second electronic apparatus 130 according to an embodiment of the disclosure. As the example shown in FIG. 3, a point P1 is represented by the ultrasound sensor 113a, a point P2 is represented by the ultrasound sensor 113b, a point P3 is represented by the ultrasound sensor 113c and a point S is represented by the ultrasound emitter 132. The coordinate of the point P1 is (x1, y1, z1), the coordinate of the point P2 is (x2, y2, z2), the coordinate of the point P3 is (x3, y3, z3) and the coordinate of the point S is (x, y, z). It is noticed that, the time periods is corresponded to the point P1, P2 and P3. Once the time period between the point P1 and the point S in step S230 is determined, the distance d1 between the point P1 and the point S is utilized the time period and the sound velocity to obtain. In this embodiment, the sound velocity can be assumed to be 340m/s. Therefore, the distance d2 and the distance d3 also could be calculated by the time periods and sound velocity.

    [0016] Afterward, the positioning method 200 executes step S250 to locate a relative position of the second electronic apparatus 130 relative to the first electronic apparatus 110 according to the first relative distances. As the example shown in FIG. 3, because the ultrasound sensor 113a, 113b and 113c is disposed on the first electronic apparatus 110, the coordinate of the point P1, P2 and P3 is obtained. The coordinate (x, y, z) of the point S could be calculated by Formula 1. Therefore, the coordinate of the ultrasound emitter 132 of the second electronic apparatus 130 is obtained.



    [0017] Reference is made to FIG. 4. FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a calculation of the time periods according to an embodiment of the disclosure. As the example shown in FIG. 4, the light emitting unit 111 emits a radiation and the radiation is sensed by the optical sensor 131. The speed of radiation is approximately 3.00×108 m/s, therefore the transmission time T1 of the radiation approaches zero. When the optical sensor 131 senses the radiation, the optical sensor 131 triggers the ultrasound emitter 132 to send the first ultrasonic signal. It is assumed that a response time T2 (induced by a communication between the optical sensor 131 and the ultrasound emitter 132) since the radiation is sensed until the first ultrasonic signal is sent. The transmission time T3a, T3b and T3c of the first ultrasonic signal started from the ultrasound emitter 132 sent the first ultrasonic signal until the first ultrasonic signal is sensed by the ultrasound sensors 113a, 113b and 113c. The timer 112a will generate three accumulated time periods including a time period (T1+T2+T3a), another time period (T1+T2+T3b) and still another time period (T1+T2+T3c). Because the transmission time T1 approaches zero and the response time T2 is about a fixed time (about 20 µs), variations of the accumulated time periods will be dominated by the transmission times T3a, T3b and T3c, which are relatively longer than the transmission time T1 of the radiation.

    [0018] Based on aforesaid embodiments, the first electronic apparatus 110 in the positioning system 100 is capable of calculating three time periods started from the radiation is emitted until the ultrasonic signal is sensed by the three ultrasound sensors 113a, 113b and 113c, and acquiring the relative distances between the ultrasound sensors 113a, 113b and 113c and the ultrasound emitter 132 according to the time periods. In some embodiments, it is not necessary to synchronize clock signals between the first electronic apparatus 110 and the second electronic apparatus 130. The relative distance can be obtained according to the time periods accumulated on the first electronic apparatus 110. The second electronic apparatus 130 is not required to include a timer circuit with high preciseness. Therefore, time synchronization between the first electronic apparatus 110 and the second electronic apparatus 130 is not necessary during the positioning procedure.

    [0019] Reference is made to FIG. 1 to FIG. 5. FIG. 5 is a flow diagram illustrating an operating flow between first electronic apparatus 110 and third electronic apparatus 150 according to an embodiment of this disclosure. After the Step S210, the positioning method 200 executes step S310 to sense the radiation on a third electronic apparatus 150 and send a second ultrasonic signal from the ultrasound emitter 152 on the third electronic apparatus 150 to the first electronic apparatus 110. In this embodiment, when the light emitting unit 111 of the first electronic apparatus 110 is emitted a radiation, the radiation is sensed by the second electronic apparatus 130 and the third electronic apparatus 150 separately, to execute steps S220-S250 and steps S310-S340.

    [0020] Afterward, the operating flow of step S320-S340 can be understood from aforesaid embodiment demonstrating the example of step S230-S250, and not further discussed here. It is noticed that, the first electronic apparatus 110 further includes a PWM circuit is coupled with the processor 112 and the light emitting unit 111. The PWM circuit is configured for adjusting a duty ratio of the radiation generated by the light emitting unit 111. When the PWM circuit is set by a first duty ratio, the radiation with the first duty ratio is utilized to trigger the ultrasound emitter 132 of the second electronic apparatus 130; and when the PWM circuit is set by a second duty ratio, the radiation with the second duty ratio is utilized to trigger the ultrasound emitter 152 of the third electronic apparatus 150. Therefore, the first electronic apparatus 110 could control the second electronic apparatus 130 or the third electronic apparatus 150 to send the ultrasonic signal. The PWM circuit is configured to modulate the radiation in different duty ratios for triggering the second electronic apparatus 130 and the third electronic apparatus 150 individually. A manner to trigger different controllers is not limited to utilize the PWM circuit in aforesaid embodiment. In another embodiment, the light emitting unit 111 could emit the different radiations in colors, frequencies, duty ratios or brightness to trigger the different controllers.

    [0021] In another embodiment, reference is made to FIG. 6. FIG. 6 is a functional block diagram illustrating a positioning system 500 according to an embodiment of the disclosure. The positioning system 500 includes a first electronic apparatus 510, a second electronic apparatus 530 and a third electronic apparatus 550. The first electronic apparatus 510 can be implemented by a head-mounted device (HMD). The second electronic apparatus 530 and the third electronic apparatus 550 can be implemented by controller devices communicated with the head-mounted device.

    [0022] The first electronic apparatus 510 includes an ultrasound emitter 511, a processor 512 and an optical sensor 513. The processor 512 includes a timer 512a. The processor 512 is coupled to the ultrasound emitter 511 and the optical sensor 513. The second electronic apparatus 530 includes a light emitting unit 531 and a plurality of ultrasound sensors 532a, 532b and 532c. The light emitting unit 531 is coupled to the ultrasound sensors 532a, 532b and 532c. The third electronic apparatus 550 includes a light emitting unit 551 and a plurality of ultrasound sensors 552a, 552b and 552c. The light emitting unit 551 is coupled to the ultrasound sensors 552a, 552b and 552c. The processor 512 can be implemented by a processor, a central processing unit, a control circuit and/or a graphic processing unit.

    [0023] Afterward, the ultrasound emitter 511 is configured for sending an ultrasonic signal to the second electronic apparatus 530 and the processor 512 stared to accumulate a time count. The ultrasound sensors 532a, 532b and 532c are configured for sensing the ultrasonic signal sent from the first electronic apparatus 510. When the ultrasound sensors 532a, 532b and 532c are sensed the ultrasonic signal, the light emitting unit 531 is configured for emitting a plurality of radiations. The optical sensor 513 is configured to sense the radiations.

    [0024] Afterward, the ultrasound sensors 532a, 532b and 532c disposed at different positions on the second electronic apparatus 530. The ultrasonic signal is sensed by the ultrasound sensors 532a, 532b and 532c with time differences. Therefore, the light emitting unit 531 is triggered to send one of the radiations when the ultrasound sensor 532a senses the ultrasonic signal, the light emitting unit 531 is triggered to send another one of the radiations when the ultrasound sensor 532b senses the ultrasonic signal, and the light emitting unit 531 is triggered to send another one of the radiations when the ultrasound sensor 532c senses the ultrasonic signal. In this embodiment, the light emitting unit 531 is triggered three times respectively by the ultrasound sensor 532a, 532b and 532c. The timer 512a calculates three time periods started from the ultrasonic signal is sent from the first electronic apparatus 510 until the radiations are sensed on the first electronic apparatus 510.

    [0025] Reference is made to FIG. 7. FIG. 7 is a schematic diagram illustrating a relative position of the second electronic apparatus 530 according to an embodiment of the disclosure. As the example shown in FIG. 7, point P1 is represented by the ultrasound sensor 532a, a point P2 is represented by the ultrasound sensor 532b, a point P3 is represented by the ultrasound sensor 532c and a point S is represented by the ultrasound emitter 511. The coordinate of the point P1 is (x1, y1, z1), the coordinate of the point P2 is (x2, y2, z2), the coordinate of the point P3 is (x3, y3, z3) and the coordinate of the point S is (x, y, z). It is noticed that, the time periods correspond to the point P1, P2 and P3. For example, when the ultrasound sensor 532a senses the ultrasonic signal from the ultrasound emitter 511, the light emitting unit 531 is triggered to send one of the radiations to the optical sensor 513. The time period is corresponding to the point P1. The distance between the ultrasound emitter 511 and the ultrasound sensor 532a could be calculated by the time period and sound velocity (340m/s).

    [0026] Afterward, as the example shown in FIG. 7, the coordinate of the point S is obtained (the coordinate of the head-mounted device). The relative coordinate of the point P1, P2 and P3 of each other is obtained, because the ultrasound sensor 532a, 532b and 532c is disposed on the second electronic apparatus 530. Therefore the relative position of the second electronic apparatus 530 (x1, y1, z1) relative to the first electronic apparatus 510 could be calculated by Formula 2. The Formula 2 can be converted into another Formula 3 because the relative position of the point P1, P2 and P3 are already known (i.e., x2=x1+α, y2=y1+α, z2=z1+α, x3=x1+β, y3=y1+β and z3=z1+β, wherein α and β are constants). The relative distance of ultrasound sensor 532b and 532c relative to ultrasound sensor 532a can be calculated through Formula 3.





    [0027] In this embodiment, the structure and operating flow of the third electronic apparatus 550 is same as the second electronic apparatus 530 and not to be further discussed here. It is noticed that, the radiations emitted by the light emitting unit 551 are different from the radiations emitted by the light emitting unit 531 in colors, frequencies, duty ratios or brightness. Therefore, the first electronic apparatus 510 is able distinguish the radiations from the light emitting unit 531 and the light emitting unit 551 according to colors, frequencies, duty ratios or brightness of the radiations.

    [0028] The PWM circuit is configured to modulate the radiation in different duty ratios for triggering the optical sensor 513 of the first electronic apparatus 510. A manner to trigger optical sensor 513 is not limited to utilize the PWM circuit in aforesaid embodiment. In another embodiment, the light emitting unit 531 and the light emitting unit 551 could emit the different radiations in colors, frequencies, duty ratios or brightness to trigger the different controllers.

    [0029] Based on aforesaid embodiments, the first electronic apparatus 110 in the positioning system 500 is capable of calculating three time periods started from the ultrasonic signal is sent until the radiations is sensed by the optical sensor 513, and acquiring the relative distances between the ultrasound sensors 532a, 532b and 532c and the ultrasound emitter 511 according to the time periods. In some embodiments, it is not necessary to synchronize clock signals between the first electronic apparatus 510, the second electronic apparatus 530 and the third electronic apparatus 550. The relative distance can be obtained according to the time periods accumulated on the first electronic apparatus 510. The second electronic apparatus 530 and the third electronic apparatus 550 are not required to include a timer circuit with high preciseness. Therefore, time synchronization between the first electronic apparatus 510, the second electronic apparatus 530 and the third electronic apparatus 550 is not necessary during the positioning procedure.


    Claims

    1. A positioning system, comprising:

    a first electronic apparatus (110), comprising:

    a light emitting unit (111), configured for emitting a radiation;

    a plurality of ultrasound sensors (113a, 113b, 113c) disposed at different positions on the first electronic apparatus (110); and

    a processor (112) coupled to the light emitting unit and the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c);

    a second electronic apparatus (130), comprising:

    a first optical sensor (131), configured for sensing the radiation sent from the first electronic apparatus (110); and

    a first ultrasound emitter (132), configured for sending a first ultrasonic signal when the radiation is sensed by the first optical sensor (131);

    wherein, the plurality of ultrasound sensors (113a, 113b, 113c) are configured to sense the first ultrasonic signal, the processor (112) is configured to calculate a plurality of first time periods started from the radiation is emitted until the first ultrasonic signal is sensed by the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c), to calculate a plurality of first relative distances between the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c) and the first ultrasound emitter (132), and to locate a first relative position of the second electronic apparatus (130) relative to the first electronic apparatus (110) according to the first relative distances;

    characterized in that the positioning system further comprises:

    a third electronic apparatus (150), comprising:

    a second optical sensor (151), configured for sensing the radiation emitted from the first electronic apparatus (110); and

    a second ultrasound emitter (152), configured for sending a second ultrasonic signal when the radiation is sensed by the second optical sensor (151),

    wherein, the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c) are configured to sense the second ultrasonic signal, the processor (112) is configured to calculate a plurality of second time periods started from the radiation is emitted until the second ultrasonic signal is sensed by the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c), to calculate a plurality of second relative distances between the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c) and the second ultrasound emitter (152), and to locate a second relative position of the third electronic apparatus (150) relative to the first electronic apparatus (110) according to the second relative distances;

    wherein the first electronic apparatus (110) is a head-mounted device, and the second electronic apparatus (130) and the third electronic apparatus (150) are controller devices communicating with the head-mounted device; and

    wherein the first electronic apparatus (110) further comprising:
    a pulse-width modulation (PWM) circuit, electrically coupled with the processor (112) and the light emitting unit (111), configured for adjusting a duty ratio of the radiation generated by the light emitting unit (111), wherein when the PWM circuit is set by a first duty ratio, the radiation with the first duty ratio is utilized to trigger the first ultrasound emitter (132) of the second electronic apparatus (130); and when the PWM circuit is set by a second duty ratio, the radiation with the second duty ratio is utilized to trigger the second ultrasound emitter (152) of the third electronic apparatus (152).


     
    2. The positioning system of claim 1, wherein the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c) comprises a first ultrasound sensor (113a), a second ultrasound sensor (113b) and a third ultrasound sensor (113c) disposed at different positions on the first electronic apparatus (110).
     
    3. The positioning system of claim 2, wherein the first ultrasonic signal is sensed by the first ultrasound sensor (113a), the second ultrasound sensor (113b) and the third ultrasound sensor (113c) with time differences; the second ultrasonic signal is sensed by the first ultrasound sensor (113a), the second ultrasound sensor (113b) and the third ultrasound sensor (113c) with time differences.
     
    4. A positioning system, comprising:

    a first electronic apparatus (510), comprising:

    an ultrasound emitter (511), configured for sending an ultrasonic signal;

    an optical sensor (513); and

    a processor (512) coupled to the ultrasound emitter (511) and the optical sensor (513);

    a second electronic apparatus (530), comprising:

    a plurality of ultrasound sensors (532a, 532b, 532c), configured for sensing the ultrasonic signal sent from the first electronic apparatus (510), the plurality of ultrasound sensors (532a, 532b, 532c) disposed at different positions on the second electronic apparatus (530); and

    a first light emitting unit (531), configured for emitting a plurality of radiations when the ultrasonic signal is sensed by the ultrasound sensors (532a, 532b, 532c);

    wherein, the optical sensor (513) is configured to sense the radiations, the processor (512) is configured to calculate a plurality of first time periods started from the ultrasonic signal is sent until the radiations are sensed by the optical sensor (513), to determine a plurality of first relative distances between the ultrasound sensors (532a, 532b, 532c) of the second electronic apparatus (530) and the ultrasound emitter (511), and to locate a first relative position of the second electronic apparatus (530) relative to the first electronic apparatus (510) according to the first relative distances.


     
    5. The positioning system of claim 4, further comprising:

    a third electronic apparatus (550), comprising:

    a plurality of ultrasound sensors (552a, 552b, 552c), configured for sensing the ultrasonic signal sent from the first electronic apparatus (510); and

    a second light emitting unit (551), configured for emitting a plurality of radiations;

    wherein, the optical sensor (513) is configured to sense the radiations, and the processor (512) is configured to calculate a plurality of second time periods started from the ultrasonic signal is sent until the radiations are sensed by the optical sensor (513), to determine a plurality of second relative distances between the ultrasound sensors (552a, 552b, 552c) of the third electronic apparatus (550) and the ultrasound emitter (511), and to locate a second relative position of the third electronic apparatus (550) relative to the first electronic apparatus (510) according to the second relative distances.


     
    6. The positioning system of claim 5, wherein the radiations emitted by the second light emitting unit (551) are different from the radiations emitted by the first light emitting unit (531) in colors, frequencies, duty ratios or brightness.
     
    7. A positioning method, comprising:

    emitting a radiation from a first electronic apparatus (110) to a second electronic apparatus (130) and starting to accumulate a time count;

    sensing the radiation on the second electronic apparatus (130) and sending a first ultrasonic signal from a first ultrasound emitter (132) on the second electronic apparatus (130) to the first electronic apparatus (110);

    sensing the first ultrasonic signal by a plurality of ultrasound sensors (113a, 113b, 113c) on the first electronic apparatus (110), the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c) disposed at different positions on the first electronic apparatus (110), and calculating a plurality of first time periods started from the radiation is emitted until the first ultrasonic signal is sensed by the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c);

    calculating a plurality of first relative distances between the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c) and the first ultrasound emitter (132) on the second electronic apparatus (130); and

    locating a first relative position of the second electronic apparatus (130) relative to the first electronic apparatus (110) according to the first relative distances;

    characterized by the positioning method further comprising:

    sensing the radiation on a third electronic apparatus (150) and sending a second ultrasonic signal from a second ultrasound emitter (152) on the third electronic apparatus (150) to the first electronic apparatus (110);

    sensing the second ultrasonic signal by the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c) on the first electronic apparatus (110) and calculating a plurality of second time periods started from the radiation is emitted until the second ultrasonic signal is sensed by the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c);

    calculating a plurality of second relative distances between the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c) and the second ultrasound emitter (152) on the third electronic apparatus (150);

    locating a second relative position of the third electronic apparatus (150) relative to the first electronic apparatus (110) according to the second relative distances;

    wherein the first electronic apparatus (110) is a head-mounted device, the second electronic apparatus (130) and the third electronic apparatus (150) are controller devices communicating with the head-mounted device; and

    wherein the emitting step comprises:

    generating the radiation as having a first duty ratio or a second duty ratio;

    wherein the radiation with the first duty ratio is utilized to trigger the first ultrasound emitter (132) of the second electronic apparatus (130), the radiation with the second duty ratio is utilized to trigger the second ultrasound emitter (152) of the third electronic apparatus (150).


     
    8. The positioning method of claim 7, wherein the ultrasound sensors (113a, 113b, 113c) comprises a first ultrasound sensor (113a), a second ultrasound sensor (113b) and a third ultrasound sensor (113c) disposed at different positions on the first electronic apparatus (110).
     
    9. The positioning method of claim 8, the first ultrasonic signal is sensed by the first ultrasound sensor (113a), the second ultrasound sensor (113b) and the third ultrasound sensor (113c) with time differences; the second ultrasonic signal is sensed by the first ultrasound sensor (113a), the second ultrasound sensor (113b) and the third ultrasound sensor (113c) with time differences.
     


    Ansprüche

    1. Ein Positionierungssystem, das Folgendes beinhaltet:

    eine erste elektronische Vorrichtung (110), die Folgendes beinhaltet:

    eine lichtemittierende Einheit (111), die zum Emittieren einer Strahlung konfiguriert ist;

    eine Vielzahl von Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c), die an unterschiedlichen Positionen auf der ersten elektronischen Vorrichtung (110) angeordnet sind; und

    einen Prozessor (112), der an die lichtemittierende Einheit und die Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) gekoppelt ist;

    eine zweite elektronische Vorrichtung (130), die Folgendes beinhaltet:

    einen ersten optischen Sensor (131), der zum Erkennen der Strahlung, die von der ersten elektronischen Vorrichtung (110) gesendet wird, konfiguriert ist; und

    einen ersten Ultraschallemitter (132), der konfiguriert ist, um ein erstes Ultraschallsignal zu senden, wenn die Strahlung durch den ersten optischen Sensor (131) erkannt wird;

    wobei die Vielzahl von Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) konfiguriert sind, um das erste Ultraschallsignal zu erkennen, der Prozessor (112) konfiguriert ist, um eine Vielzahl von ersten Zeitperioden, beginnend von der Emittierung der Strahlung bis zum Erkennen des ersten Ultraschallsignals durch die Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c), zu berechnen, um eine Vielzahl von ersten relativen Distanzen zwischen den Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) und dem ersten Ultraschallemitter (132) zu berechnen und eine erste relative Position der zweiten elektronischen Vorrichtung (130) relativ zu der ersten elektronischen Vorrichtung (110) gemäß den ersten relativen Distanzen zu lokalisieren;

    dadurch gekennzeichnet, dass das Positionierungssystem ferner Folgendes beinhaltet:

    eine dritte elektronische Vorrichtung (150), die Folgendes beinhaltet:

    einen zweiten optischen Sensor (151), der konfiguriert ist, um Strahlung, die von der ersten elektronischen Vorrichtung (110) emittiert wird, zu erkennen; und

    einen zweiten Ultraschallemitter (152), der konfiguriert ist, um ein zweites Ultraschallsignal zu senden, wenn die Strahlung durch den zweiten optischen Sensor (151) erkannt wird;

    wobei die Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) konfiguriert sind, um das zweite Ultraschallsignal zu erkennen, der Prozessor (112) konfiguriert ist, um eine Vielzahl von zweiten Zeitperioden, beginnend von der Emittierung der Strahlung bis zum Erkennen des zweiten Ultraschallsignals durch die Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) zu berechnen, um eine Vielzahl von zweiten relativen Distanzen zwischen den Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) und dem zweiten Ultraschallemitter (152) zu berechnen und eine zweite relative Position der dritten elektronischen Vorrichtung (150) relativ zu der ersten elektronischen Vorrichtung (110) gemäß den zweiten relativen Distanzen zu lokalisieren;

    wobei die erste elektronische Vorrichtung (110) ein am Kopf montiertes Gerät ist, und die zweite elektronische Vorrichtung (130) und die dritte elektronische Vorrichtung (150) Steuergeräte sind, die mit dem am Kopf montierten Gerät kommunizieren; und

    wobei die erste elektronische Vorrichtung (110) ferner Folgendes beinhaltet:
    eine Impulsbreitenmodulationsschaltung (PWM-Schaltung), die elektrisch mit dem Prozessor (112) und der lichtemittierenden Einheit (111) gekoppelt ist, konfiguriert, um eine relative Einschaltdauer der Strahlung, erzeugt durch die lichtemittierende Einheit (111), anzupassen, wobei, wenn die PWM-Schaltung durch eine erste relative Einschaltdauer festgesetzt ist, die Strahlung mit der ersten relativen Einschaltdauer benutzt wird, um den ersten Ultraschallemitter (132) der zweiten elektronischen Vorrichtung (130) auszulösen; und wenn die PWM-Schaltung durch eine zweite relative Einschaltdauer festgesetzt ist, die Strahlung mit der zweiten relativen Einschaltdauer benutzt wird, um den zweiten Ultraschallemitter (152) der dritten elektronischen Vorrichtung (152) auszulösen.


     
    2. Positionierungssystem gemäß Anspruch 1, wobei die Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) einen ersten Ultraschallsensor (113a), einen zweiten Ultraschallsensor (113b) und einen dritten Ultraschallsensor (113c), angeordnet an unterschiedlichen Positionen auf der ersten elektronischen Vorrichtung (110), beinhalten.
     
    3. Positionierungssystem gemäß Anspruch 2, wobei das erste Ultraschallsignal durch den ersten Ultraschallsensor (113a), den zweiten Ultraschallsensor (113b) und den dritten Ultraschallsensor (113c) mit Zeitunterschieden erkannt wird; wobei das zweite Ultraschallsignal durch den ersten Ultraschallsensor (113a), den zweiten Ultraschallsensor (113b) und den dritten Ultraschallsensor (113c) mit Zeitunterschieden erkannt wird.
     
    4. Ein Positionierungssystem, das Folgendes beinhaltet:

    eine erste elektronische Vorrichtung (510), die Folgendes beinhaltet:

    einen Ultraschallemitter (511), der konfiguriert ist, um ein Ultraschallsignal zu senden;

    einen optischen Sensor (513); und

    einen Prozessor (512), der an den Ultraschallemitter (511) und den optischen Sensor (513) gekoppelt ist;

    eine zweite elektronische Vorrichtung (530), die Folgendes beinhaltet:

    eine Vielzahl von Ultraschallsensoren (532a, 532b, 532c), die konfiguriert sind, um das Ultraschallsignal, das von der ersten elektronischen Vorrichtung (510) gesendet wird, zu erkennen, wobei die Vielzahl von Ultraschallsensoren (532a, 532b, 532c) an unterschiedlichen Positionen auf der zweiten elektronischen Vorrichtung (530) angeordnet sind; und

    eine erste lichtemittierende Einheit (531), die konfiguriert ist, um eine Vielzahl von Strahlungen zu emittieren, wenn das Ultraschallsignal durch die Ultraschallsensoren (532a, 532b, 532c) erkannt wird;

    wobei der optische Sensor (513) konfiguriert ist, um die Strahlungen zu erkennen, wobei der Prozessor (512) konfiguriert ist, um eine Vielzahl von ersten Zeitperioden, beginnend von der Sendung des Ultraschallsignals, bis die Strahlungen durch den optischen Sensor (513) erkannt werden, um eine Vielzahl von ersten relativen Distanzen zwischen den Ultraschallsensoren (532a, 532b, 532c) der zweiten elektronischen Vorrichtung (530) und dem Ultraschallemitter (511) zu berechnen und eine erste relative Position der zweiten elektronischen Vorrichtung (530) relativ zu der ersten elektronischen Vorrichtung (510) gemäß den ersten relativen Distanzen zu lokalisieren.


     
    5. Positionierungssystem gemäß Anspruch 4, das ferner Folgendes beinhaltet:

    eine dritte elektronische Vorrichtung (550), die Folgendes beinhaltet:

    eine Vielzahl von Ultraschallsensoren (552a, 552b, 552c), die konfiguriert sind, um das Ultraschallsignal, gesendet von der ersten elektronischen Vorrichtung (510), zu erkennen; und

    eine zweite lichtemittierende Einheit (551), die konfiguriert ist, um eine Vielzahl von Strahlungen zu emittieren;

    wobei der optische Sensor (513) konfiguriert ist, um die Strahlungen zu erkennen und der Prozessor (512) konfiguriert ist, um eine Vielzahl von zweiten Zeitperioden, beginnend von der Sendung des Ultraschallsignals, bis die Strahlungen durch den optischen Sensor (513) erkannt werden, zu berechnen, um eine Vielzahl von zweiten relativen Distanzen zwischen den Ultraschallsensoren (552a, 552b, 552c) der dritten elektronischen Vorrichtung (550) und dem Ultraschallemitter (511) zu berechnen und eine zweite relative Position der dritten elektronischen Vorrichtung (550) relativ zu der ersten elektronischen Vorrichtung (510) gemäß den zweiten relativen Distanzen zu lokalisieren.


     
    6. Positionierungssystem gemäß Anspruch 5, wobei sich die Strahlungen, emittiert durch die zweite lichtemittierende Einheit (551), von den Strahlungen, emittiert durch die erste lichtemittierende Einheit (531), in Farben, Frequenzen, relativen Einschaltdauern oder Helligkeit unterscheiden.
     
    7. Ein Positionierungsverfahren, das Folgendes beinhaltet:

    Emittieren einer Strahlung von einer ersten elektronischen Vorrichtung (110) an eine zweite elektronische Vorrichtung (130) und Beginnen der Akkumulierung einer Zeitzählung;

    Erkennen der Strahlung auf der zweiten elektronischen Vorrichtung (130) und Senden eines ersten Ultraschallsignals von einem ersten Ultraschallemitter (132) auf der zweiten elektronischen Vorrichtung (130) an die erste elektronische Vorrichtung (110);

    Erkennen des ersten Ultraschallsignals durch eine Vielzahl von Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) auf der ersten elektronischen Vorrichtung (110), wobei die Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) an unterschiedlichen Positionen auf der ersten elektronischen Vorrichtung (110) angeordnet sind, und Berechnen einer Vielzahl von ersten Zeitperioden, beginnend mit der Emittierung der Strahlung, bis das erste Ultraschallsignal durch die Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) erkannt wird;

    Berechnen einer Vielzahl von ersten relativen Distanzen zwischen den Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) und dem ersten Ultraschallemitter (132) auf der zweiten elektronischen Vorrichtung (130); und

    Lokalisieren einer ersten relativen Position der zweiten elektronischen Vorrichtung (130) relativ zu der ersten elektronischen Vorrichtung (110) gemäß den ersten relativen Distanzen;

    dadurch gekennzeichnet, dass das Positionierungsverfahren ferner Folgendes beinhaltet:

    Erkennen der Strahlung auf einer dritten elektronischen Vorrichtung (150) und Senden eines zweiten Ultraschallsignals von einem zweiten Ultraschallemitter (152) auf der dritten elektronischen Vorrichtung (150) an die erste elektronische Vorrichtung (110);

    Erkennen des zweiten Ultraschallsignals durch die Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) auf der ersten elektronischen Vorrichtung (110) und Berechnen einer Vielzahl von zweiten Zeitperioden, beginnend mit der Emittierung der Strahlung, bis das zweite Ultraschallsignal durch die Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) erkannt wird;

    Berechnen einer Vielzahl von zweiten relativen Distanzen zwischen den Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) und dem zweiten Ultraschallemitter (152) auf der dritten elektronischen Vorrichtung (150);

    Lokalisieren einer zweiten relativen Position der dritten elektronischen Vorrichtung (150) relativ zu der ersten elektronischen Vorrichtung (110) gemäß den zweiten relativen Distanzen;

    wobei die erste elektronische Vorrichtung (110) ein am Kopf montiertes Gerät ist, die zweite elektronische Vorrichtung (130) und die dritte elektronische Vorrichtung (150) Steuergeräte, die mit dem am Kopf montierten Gerät kommunizieren, sind; und wobei der Emittierungsschritt Folgendes beinhaltet:

    Erzeugen der Strahlung als eine erste relative Einschaltdauer oder eine zweite relative Einschaltdauer aufweisend;

    wobei die Strahlung mit der ersten relativen Einschaltdauer benutzt wird, um den ersten Ultraschallemitter (132) der zweiten elektronischen Vorrichtung (130) auszulösen, die Strahlung mit der zweiten relativen Einschaltdauer benutzt wird, um den zweiten Ultraschallermitter (132) der dritten elektronischen Vorrichtung (150) auszulösen.


     
    8. Positionierungsverfahren gemäß Anspruch 7, wobei die Ultraschallsensoren (113a, 113b, 113c) einen ersten Ultraschallsensor (113a), einen zweiten Ultraschallsensor (113b) und einen dritten Ultraschallsensor (113c), angeordnet an unterschiedlichen Positionen auf der ersten elektronischen Vorrichtung (110), beinhalten.
     
    9. Positionierungssystem gemäß Anspruch 8, wobei das erste Ultraschallsignal durch den ersten Ultraschallsensor (113a), den zweiten Ultraschallsensor (113b) und den dritten Ultraschallsensor (113c) mit Zeitunterschieden erkannt wird; wobei das zweite Ultraschallsignal durch den ersten Ultraschallsensor (113a), den zweiten Ultraschallsensor (113b) und den dritten Ultraschallsensor (113c) mit Zeitunterschieden erkannt wird.
     


    Revendications

    1. Un système de positionnement, comprenant :

    un premier appareil électronique (110), comprenant :

    une unité d'émission de lumière (111), configurée pour l'émission d'un rayonnement ;

    une pluralité de détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) disposés au niveau de positions différentes sur le premier appareil électronique (110) ; et

    un processeur (112) couplé à l'unité d'émission de lumière et aux détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) ;

    un deuxième appareil électronique (130), comprenant :

    un premier détecteur optique (131), configuré pour la détection du rayonnement envoyé à partir du premier appareil électronique (110) ; et

    un premier émetteur d'ultrasons (132), configuré pour l'envoi d'un premier signal ultrasonore quand le rayonnement est détecté par le premier détecteur optique (131) ;

    dans lequel la pluralité de détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) sont configurés pour détecter le premier signal ultrasonore, le processeur (112) est configuré pour calculer une pluralité de premières périodes de temps débutant à partir du moment où le rayonnement est émis jusqu'à ce que le premier signal ultrasonore soit détecté par les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c), pour calculer une pluralité de premières distances relatives entre les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) et le premier émetteur d'ultrasons (132), et pour localiser une première position relative du deuxième appareil électronique (130) relativement au premier appareil électronique (110) selon les premières distances relatives ;

    caractérisé en ce que le système de positionnement comprend en sus :

    un troisième appareil électronique (150), comprenant :

    un deuxième détecteur optique (151), configuré pour la détection du rayonnement émis à partir du premier appareil électronique (110) ; et

    un deuxième émetteur d'ultrasons (152), configuré pour l'envoi d'un deuxième signal ultrasonore quand le rayonnement est détecté par le deuxième détecteur optique (151),

    dans lequel les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) sont configurés pour détecter le deuxième signal ultrasonore, le processeur (112) est configuré pour calculer une pluralité de deuxièmes périodes de temps débutant à partir du moment où le rayonnement est émis jusqu'à ce que le deuxième signal ultrasonore soit détecté par les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c), pour calculer une pluralité de deuxièmes distances relatives entre les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) et le deuxième émetteur d'ultrasons (152), et pour localiser une deuxième position relative du troisième appareil électronique (150) relativement au premier appareil électronique (110) selon les deuxièmes distances relatives ;

    dans lequel le premier appareil électronique (110) est un dispositif de tête (head-mounted device), et le deuxième appareil électronique (130) et le troisième appareil électronique (150) sont des dispositifs formant organes de commande communiquant avec le dispositif de tête ; et

    dans lequel le premier appareil électronique (110) comprend en sus :

    un circuit à modulation de largeur d'impulsion (PWM, Pulse-Width Modulation), couplé électriquement avec le processeur (112) et l'unité d'émission de lumière (111),

    configuré pour l'ajustement d'un facteur de marche du rayonnement généré par l'unité d'émission de lumière (111), dans lequel quand le circuit PWM est réglé par un premier facteur de marche, le rayonnement avec le premier facteur de marche est utilisé afin de déclencher le premier émetteur d'ultrasons (132) du deuxième appareil électronique (130) ; et quand le circuit PWM est réglé par un deuxième facteur de marche, le rayonnement avec le deuxième facteur de marche est utilisé afin de déclencher le deuxième émetteur d'ultrasons (152) du troisième appareil électronique (152).


     
    2. Le système de positionnement de la revendication 1, dans lequel les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) comprennent un premier détecteur d'ultrasons (113a), un deuxième détecteur d'ultrasons (113b) et un troisième détecteur d'ultrasons (113c) disposés au niveau de positions différentes sur le premier appareil électronique (110).
     
    3. Le système de positionnement de la revendication 2, dans lequel le premier signal ultrasonore est détecté par le premier détecteur d'ultrasons (113a), le deuxième détecteur d'ultrasons (113b) et le troisième détecteur d'ultrasons (113c) avec des différences de temps ; le deuxième signal ultrasonore est détecté par le premier détecteur d'ultrasons (113a), le deuxième détecteur d'ultrasons (113b) et le troisième détecteur d'ultrasons (113c) avec des différences de temps.
     
    4. Un système de positionnement, comprenant :

    un premier appareil électronique (510), comprenant :

    un émetteur d'ultrasons (511), configuré pour l'envoi d'un signal ultrasonore ; un détecteur optique (513) ; et

    un processeur (512) couplé à l'émetteur d'ultrasons (511) et au détecteur optique (513) ;

    un deuxième appareil électronique (530), comprenant :

    une pluralité de détecteurs d'ultrasons (532a, 532b, 532c), configurés pour la détection du signal ultrasonore envoyé à partir du premier appareil électronique (510), la pluralité de détecteurs d'ultrasons (532a, 532b, 532c) étant disposés au niveau de positions différentes sur le deuxième appareil électronique (530) ; et

    une première unité d'émission de lumière (531), configurée pour l'émission d'une pluralité de rayonnements quand le signal ultrasonore est détecté par les détecteurs d'ultrasons (532a, 532b, 532c) ;

    dans lequel le détecteur optique (513) est configuré pour détecter les rayonnements, le processeur (512) est configuré pour calculer une pluralité de premières périodes de temps débutant à partir du moment où le signal ultrasonore est envoyé jusqu'à ce que les rayonnements soient détectés par le détecteur optique (513), pour déterminer une pluralité de premières distances relatives entre les détecteurs d'ultrasons (532a, 532b, 532c) du deuxième appareil électronique (530) et l'émetteur d'ultrasons (511), et pour localiser une première position relative du deuxième appareil électronique (530) relativement au premier appareil électronique (510) selon les premières distances relatives.


     
    5. Le système de positionnement de la revendication 4, comprenant en sus :

    un troisième appareil électronique (550), comprenant :

    une pluralité de détecteurs d'ultrasons (552a, 552b, 552c), configurés pour la détection du signal ultrasonore envoyé à partir du premier appareil électronique (510) ; et

    une deuxième unité d'émission de lumière (551), configurée pour l'émission d'une pluralité de rayonnements ;

    dans lequel le détecteur optique (513) est configuré pour détecter les rayonnements, et le processeur (512) est configuré pour calculer une pluralité de deuxièmes périodes de temps débutant à partir du moment où le signal ultrasonore est envoyé jusqu'à ce que les rayonnements soient détectés par le détecteur optique (513), pour déterminer une pluralité de deuxièmes distances relatives entre les détecteurs d'ultrasons (552a, 552b, 552c) du troisième appareil électronique (550) et l'émetteur d'ultrasons (511), et pour localiser une deuxième position relative du troisième appareil électronique (550) relativement au premier appareil électronique (510) selon les deuxièmes distances relatives.


     
    6. Le système de positionnement de la revendication 5, dans lequel les rayonnements émis par la deuxième unité d'émission de lumière (551) sont différents des rayonnements émis par la première unité d'émission de lumière (531) du point de vue des couleurs, des fréquences, des facteurs de marche ou de la luminosité.
     
    7. Un procédé de positionnement, comprenant :

    l'émission d'un rayonnement à partir d'un premier appareil électronique (110) vers un deuxième appareil électronique (130) et le début d'une accumulation d'un compte de temps ;

    la détection du rayonnement sur le deuxième appareil électronique (130) et l'envoi d'un premier signal ultrasonore à partir d'un premier émetteur d'ultrasons (132) sur le deuxième appareil électronique (130) vers le premier appareil électronique (110) ;

    la détection du premier signal ultrasonore par une pluralité de détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) sur le premier appareil électronique (110), les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) étant disposés au niveau de positions différentes sur le premier appareil électronique (110), et le calcul d'une pluralité de premières périodes de temps débutant à partir du moment où le rayonnement est émis jusqu'à ce que le premier signal ultrasonore soit détecté par les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) ;

    le calcul d'une pluralité de premières distances relatives entre les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) et le premier émetteur d'ultrasons (132) sur le deuxième appareil électronique (130) ; et

    la localisation d'une première position relative du deuxième appareil électronique (130) relativement au premier appareil électronique (110) selon les premières distances relatives ;

    caractérisé par le fait que le procédé de positionnement comprend en sus :

    la détection du rayonnement sur un troisième appareil électronique (150) et l'envoi d'un deuxième signal ultrasonore à partir d'un deuxième émetteur d'ultrasons (152) sur le troisième appareil électronique (150) vers le premier appareil électronique (110) ;

    la détection du deuxième signal ultrasonore par les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) sur le premier appareil électronique (110) et le calcul d'une pluralité de deuxièmes périodes de temps débutant à partir du moment où le rayonnement est émis jusqu'à ce que le deuxième signal ultrasonore soit détecté par les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) ;

    le calcul d'une pluralité de deuxièmes distances relatives entre les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) et le deuxième émetteur d'ultrasons (152) sur le troisième appareil électronique (150) ;

    la localisation d'une deuxième position relative du troisième appareil électronique (150) relativement au premier appareil électronique (110) selon les deuxièmes distances relatives ;

    dans lequel le premier appareil électronique (110) est un dispositif de tête, le deuxième appareil électronique (130) et le troisième appareil électronique (150) sont des dispositifs formant organes de commande communiquant avec le dispositif de tête ; et dans lequel l'étape d'émission comprend :

    la génération du rayonnement comme ayant un premier facteur de marche ou un deuxième facteur de marche ;

    dans lequel le rayonnement avec le premier facteur de marche est utilisé afin de déclencher le premier émetteur d'ultrasons (132) du deuxième appareil électronique (130), le rayonnement avec le deuxième facteur de marche est utilisé afin de déclencher le deuxième émetteur d'ultrasons (152) du troisième appareil électronique (150).


     
    8. Le procédé de positionnement de la revendication 7, dans lequel les détecteurs d'ultrasons (113a, 113b, 113c) comprennent un premier détecteur d'ultrasons (113a), un deuxième détecteur d'ultrasons (113b) et un troisième détecteur d'ultrasons (113c) disposés au niveau de positions différentes sur le premier appareil électronique (110).
     
    9. Le procédé de positionnement de la revendication 8, dans lequel le premier signal ultrasonore est détecté par le premier détecteur d'ultrasons (113a), le deuxième détecteur d'ultrasons (113b) et le troisième détecteur d'ultrasons (113c) avec des différences de temps ; le deuxième signal ultrasonore est détecté par le premier détecteur d'ultrasons (113a), le deuxième détecteur d'ultrasons (113b) et le troisième détecteur d'ultrasons (113c) avec des différences de temps.
     




    Drawing


























    Cited references

    REFERENCES CITED IN THE DESCRIPTION



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    Patent documents cited in the description