(19)
(11)EP 3 626 503 A1

(12)EUROPÄISCHE PATENTANMELDUNG

(43)Veröffentlichungstag:
25.03.2020  Patentblatt  2020/13

(21)Anmeldenummer: 19184603.9

(22)Anmeldetag:  05.07.2019
(51)Internationale Patentklassifikation (IPC): 
B60K 35/00(2006.01)
B60W 50/16(2020.01)
G05G 5/03(2008.04)
A01B 63/00(2006.01)
B60K 37/06(2006.01)
G05G 1/08(2006.01)
G05G 5/05(2006.01)
(84)Benannte Vertragsstaaten:
AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR
Benannte Erstreckungsstaaten:
BA ME
Benannte Validierungsstaaten:
KH MA MD TN

(30)Priorität: 24.09.2018 DE 102018123438

(71)Anmelder: CLAAS Tractor S.A.S.
78141 Vélizy-Villacoublay Cedex (FR)

(72)Erfinder:
  • Römer, Jens
    91430 Igny (FR)

(74)Vertreter: CLAAS Gruppe 
Mühlenwinkel 1
33428 Harsewinkel
33428 Harsewinkel (DE)

  


(54)EINGABEVORRICHTUNG FÜR EINE LANDWIRTSCHAFTLICHE ARBEITSMASCHINE


(57) Die vorliegende Anmeldung betrifft eine Eingabevorrichtung (1) für eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (2), umfassend ein Bedienelement (3), einen Sensor (4), eine Steuereinheit (5) sowie ein Rückmeldemittel (6), wobei das Bedienelement (3) stufenlos und/oder inkrementell bewegbar ausgebildet ist, sodass es eine stufenlose und/oder inkrementelle Einstellung mindestens eines Eingabewerts ermöglicht, wobei der Sensor (4) mit dem Bedienelement (3) verbunden ist und mittels des Sensors (4) eine Bewegungsinformation betreffend eine Bewegung des Bedienelements (4) erfassbar und an die Steuereinheit (5) leitbar ist, wobei mittels der Steuereinheit (5) die Bewegungsinformation verarbeitbar und basierend auf der Bewegungsinformation sowohl eine Steuerinformation zur Steuerung eines Arbeitsorgans (10) der Arbeitsmaschine (2) als auch eine Rückmeldeinformation ermittelbar ist, die an das Rückmeldemittel (6) leitbar ist, wobei das Rückmeldemittel (6) und das Bedienelement (3) in Kraft übertragender Weise gekoppelt oder koppelbar sind, sodass mittels des Rückmeldemittels (6) eine in Abhängigkeit der von der Steuereinheit (5) erhaltenen Rückmeldeinformation veränderbare Rückmeldereaktion auf das Bedienelement (3) ausübbar ist.




Beschreibung


[0001] Die vorliegende Anmeldung betrifft eine Eingabevorrichtung für eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine gemäß Anspruch 1. Ferner betrifft die vorliegende Anmeldung ein Verfahren zur Bedienung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine gemäß Anspruch 9.

[0002] Die Eingabevorrichtung umfasst ein Bedienelement, dass von einem Maschinenführer der Arbeitsmaschine bedient werden kann. Hierbei kann es sich beispielsweise um einen Joystick, einen Hebel oder ein Drehrad handeln. Eine Bewegung des Bedienelements führt dazu, dass ein jeweiliges Arbeitsorgan, das mit der Eingabevorrichtung zusammenwirkt, gesteuert wird. Beispielsweise ist es denkbar, dass das Bedienelement in Form eines Hebels ausgebildet ist, der zur Steuerung einer Hydraulik eines Frontladers einer Arbeitsmaschine vorgesehen ist. Die Bewegung des Bedienelements löst zumindest mittelbar eine Steuerinformation aus, die in eine Steuerreaktion übersetzt wird. Mittels letzterer wird sodann das jeweilige Arbeitsorgan gesteuert. Um die Steuerinformation zu ermitteln, ist es dabei erforderlich, dass eine jeweilige Bewegung des Bedienelements erfasst wird, das heißt eine Bewegungsinformation ermittelt wird. Die vorstehend beschriebene Steuerinformation kann sodann auf Basis der Bewegungsinformation ermittelt werden. Dieses Vorgehen ist insbesondere bei elektrischen Eingabevorrichtungen bedeutsam, bei dem eine mittelbare mechanische Kopplung eines jeweiligen Bedienelements mit dem zur Steuerung vorgesehenen Arbeitsorgan nicht gegeben ist.

[0003] Eine solche Vorgehensweise ist beispielsweise aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 10 2009 016 919 A1 bekannt. Dort wird insbesondere ein Bewegungselement in Form eines Handrades vorgeschlagen, das um eine Drehachse drehbar gelagert ist. Das Handrad wirkt mit einem Sollwertgeber zusammen, der mit einer Steuereinheit verbunden ist. Der Sollwertgeber kann beispielsweise von einem Potentiometer gebildet sein. In Abhängigkeit einer Drehstellung des Handrades bzw. des damit gekoppelten Sollwertgebers wird eine Steuerinformation erzeugt, die an dem betroffenen Arbeitsorgan, das hier von einer Hubvorrichtung gebildet ist, in eine Steuerreaktion umgesetzt wird. Somit führt beispielsweise das Drehen des Handrades im Uhrzeigersinn zu einer Anhebung der Hubvorrichtung, während das Drehen entgegen dem Uhrzeigersinn zu einer Absenkung der Hubvorrichtung führt. Gemäß besagter Schrift kann das Handrad mit einer haptischen Rückkopplung versehen sein, die in Abhängigkeit einer Stellung des Arbeitsorgans eine haptische Rückmeldung auf das Drehrad ausübt. Auf diese Weise wird der Maschinenführer in die Lage versetzt, eine Stellung des Arbeitsorgans zu "fühlen", ohne dass ein optischer Kontakt zu dem Arbeitsorgan erforderlich ist.

[0004] Die bekannte Eingabevorrichtung ist zumindest insoweit von Nachteil, als die Eingabevorrichtung spezifisch auf eine bestimmte Anwendung wie zum Beispiel das Anheben oder Absenken eines Frontladers zugeschnitten ist.

[0005] Der vorliegenden Anmeldung liegt mithin die Aufgabe zugrunde, eine Eingabevorrichtung bereitzustellen, die im Vergleich zum Stand der Technik flexibler einsetzbar ist.

[0006] Die zugrunde liegende Aufgabe wird erfindungsgemäß mittels einer Eingabevorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen 2 bis 8.

[0007] Das Bedienelement der erfindungsgemäßen Eingabevorrichtung ist stufenlos und/oder inkrementell bewegbar ausgebildet. Auf diese Weise kann mittels des Bedienelements grundsätzlich eine Vielzahl verschiedener Arbeitsorgane einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine bedient werden. Da das Bedienelement unabhängig von einer spezifischen Verwendung desselben verwendbar sein soll, wirkt es mit einem Sensor zusammen, mittels dessen mindestens eine Bewegungsinformation betreffend eine Bewegung des Bedienelements erfassbar ist. Diese Bewegungsinformation ist sodann an einen Steuereinheit leitbar, mittels derer die Bewegungsinformation verarbeitbar ist. In Abhängigkeit des jeweils mit der Eingabevorrichtung zusammenwirkenden Arbeitsorgans kann die Steuereinheit die erhaltene Bewegungsinformation in eine Steuerinformation übersetzen, aus der sich an dem jeweiligen Arbeitsorgan selbst eine Steuerreaktion ableiten lässt. Beispielsweise kann eine Bewegung des Bedienelements mittels der Steuereinheit bezogen auf einen Frontlader in ein Anheben oder Absenken des Frontladers übersetzt werden.

[0008] Die Steuereinheit ist ferner dazu geeignet, eine Rückmeldeinformation zu ermitteln, die an ein mit dem Bedienelement zusammenwirkendes Rückmeldemittel geleitet wird. Hierzu benötigt die Steuereinheit mindestens eine Statusinformation, die einen Bedienstatus des jeweiligen Arbeitsorgans betrifft. Besagte Statusinformation wird der Steuereinheit ausgehend von dem Arbeitsorgan zugeleitet. Die Statusinformation kann an dem Arbeitsorgan beispielsweis mittels eines entsprechenden Sensors ermittelt werden. Hierbei kann es sich am Beispiel eines Frontladers beispielsweise um einen Rotationssensor handeln, der eine Stellung des Frontladers relativ zu der übrigen Arbeitsmaschine erfasst. Die Statusinformation ist schließlich mittels der Steuereinheit derart verarbeitbar, dass die Rückmeldeinformation ermittelbar ist. Letztere ist sodann an das Rückmeldemittel leitbar.

[0009] Das Rückmeldemittel ist in Kraft übertragender Weise mit dem Bedienelement gekoppelt oder koppelbar, wobei das Rückmeldemittel in Abhängigkeit der von der Steuereinheit erhaltenen Rückmeldeinformation eine veränderbare Rückmeldereaktion auf das Bedienelement ausüben kann. Insbesondere ist es denkbar, dass eine Bewegung des Bedienelements mittels des Rückmeldemittels zunehmend bzw. sukzessive erschwert wird, sobald das jeweils mit der Eingabevorrichtung zusammenwirkende Arbeitsorgan in Richtung eines Endes seines Arbeitsbereichs bewegt wird. Am Beispiel des Frontladers ist es denkbar, dass dieser auf eine maximal angehobene Position zu bewegt wird und sich somit einem oberen Ende seines Arbeitsbereichs annähert. Mit zunehmender Annäherung an dieses Ende des Arbeitsbereichs ändert sich zunächst die von dem Arbeitsorgan abgegebenen Statusinformation und mithin die mittels der Steuereinheit auf Basis der Statusinformation ermittelte Rückmeldeinformation, die entsprechend mittels des Rückmeldemittels in eine sich andere Rückmeldereaktion umgesetzt wird. Diese bewirkt, dass ein Bewegen des Bedienelements in solcher Weise, dass der Frontlader weiter angehoben wird, zunehmend erschwert und gegebenenfalls sogar vollständig blockiert wird.

[0010] Das Zusammenwirken von Sensor, Steuereinheit und Rückmeldemittel ermöglicht eine von der konkreten Anwendung unabhängige Konfiguration des Bedienelements. Somit ist das Bedienelement beispielsweise ebenso zur Bedienung einer Datenverarbeitungsanlage der Arbeitsmaschine geeignet, die im Sinne der vorliegenden Anmeldung gleichermaßen als "Arbeitsorgan" bezeichnet wird. Insbesondere kann mittels des Bedienelements ein virtuelles Menü der Datenverarbeitungsanlage bedient werden, wobei das Bedienelement mittels des Rückmeldemittels derart beeinflussbar ist, dass für die jeweilige Anwendung des Bedienelements eine individuelle Rückmeldereaktion bereitgestellt werden kann. Auf diese Weise kann die Eingabevorrichtung ohne Weiteres für die Bedienung verschiedener Arbeitsorgane verwendet werden. Insbesondere ist es denkbar, mittels der erfindungsgemäßen Eingabevorrichtung einen Frontlader, ein Hubwerk, eine Lenkung (steer-by-wire) oder eine Datenverarbeitungsanlage zu bedienen.

[0011] In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist das Bedienelement anschlagfrei und/oder rückstellkraftfrei ausgebildet. Eine solche Ausgestaltung ist insbesondere dann von Vorteil, wenn das Bedienelement von einem Drehrad gebildet ist, das um eine Drehachse drehbar gelagert ist. Ein solches Bedienelement ist vorteilhafterweise nicht durch einen physischen Anschlag in seiner Bewegung begrenzt, sondern kann vielmehr "unendlich" bewegt werden. Diese Freiheit der Bewegung des Bedienelements wird hier als "anschlagfrei" bezeichnet. Unabhängig von einem physischen Anschlag kann gleichwohl ein "virtueller Anschlag" individuell bezogen auf ein jeweilig zu bedienendes Arbeitsorgan mittels einer Rückmeldereaktion des Rückmeldemittels erzeugt werden. Insbesondere kann die Rückmeldereaktion einen Widerstand gegen eine Bewegung des Bedienelements über einen bestimmten Punkt hinaus erzeugen, sodass das Bedienelement einen solchen virtuellen Anschlag erhält. Dieser virtuelle Anschlag ist jedoch nicht fix oder an einer vorgegebenen Stellung des Bedienelements mechanisch bedingt, sondern individuell mittels des Rückmeldemittels erzeugbar und aufhebbar. Insbesondere ist es denkbar, dass mittels des Bedienelements verschiedene Arbeitsorgane bedient werden, wobei bei einem Wechsel von einem Arbeitsorgan auf ein anderes Arbeitsorgan anlässlich einer entsprechend anderen Statusinformation seitens der Steuereinheit eine andere Rückmeldeinformation ermittelt wird, woraufhin sich auch die Rückmeldereaktion des Rückmeldemittels, die sie auf das Bedienelement ausgeübt wird, verändert. Folglich kann ohne jegliche Bewegung des Bedienelements allein mittels Veränderung des zu bedienenden Arbeitsorgans eine an dem Bedienelement anliegende Rückmeldereaktion geändert werden. Beispielsweise kann ein virtueller Anschlag wegfallen, sodass das Bedienelement wieder frei bewegbar ist.

[0012] Die Ausgestaltung des Bedienelements rückstellkraftfrei führt im Übrigen dazu, dass das Bedienelement nicht automatisch nach Wegnahme einer händischen Bedienkraft in eine bestimmte Nullstellung oder sonstige Ausgangsposition zurück überführt wird. Das heißt dass das Bedienelement nach Wegfall der Bedienkraft in seiner aktuellen Position verbleibt. Eine solche Ausgestaltung ist insbesondere dann von Vorteil, wenn das Bedienelement endlos bewegbar ausgebildet ist, sodass eine Rückstellung in eine bestimmte Nullstellung oder Ausgangsposition nicht erforderlich ist, um das Bedienelement weiter zu benutzen. Insbesondere bei Ausführung des Bedienelements in Form eines frei um eine Drehachse verdrehbaren Drehrades ist die Ausgestaltung des Bedienelements in rückstellkraftfreier Form vorteilhaft.

[0013] Alternativ ist es ebenso denkbar, dass das Bedienelement mit mindestens einem Rückstellelement zusammenwirkt, mittels dessen das Bedienelement nach einer Wegnahme einer Bedienkraft in eine Nullstellung rücküberführbar ist. Eine solche Ausgestaltung kann für bestimmte Bedienelemente, insbesondere Joysticks, Kipphebel oder Druckknöpfe sinnvoll sein, die aufgrund ihrer Wirkungsweise grundsätzlich einen mechanischen Anschlag aufweisen müssen. Somit verfügt beispielsweise ein Joystick grundsätzlich über einen festgelegten Bewegungsbereich, innerhalb dessen er um eine Nullstellung herum ausgelenkt werden kann. Nach Wegnahme einer Bedienkraft ist es daher in aller Regel vorteilhaft, wenn ein solcher Joystick wieder zurück in seine Nullstellung überführt wird, um für eine weitere Bedienung einen jeweils erforderlichen Bewegungsspielraum zur Verfügung zu haben.

[0014] In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Eingabevorrichtung umfasst diese mindestens eine Auswahleinheit, mittels derer mindestens ein mittels der Eingabevorrichtung zu bedienendes Arbeitsorgan der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine auswählbar ist. Vorteilhafterweise ist die Eingabevorrichtung mit einer Mehrzahl von Arbeitsorganen verbunden, wobei eine "aktive Verbindung" jeweils typischerweise lediglich mit einem der Arbeitsorgane vorliegt. Mit anderen Worten führt eine Bewegung des Bedienelements in letzter Konsequenz jeweils zur Bedienung eines einzigen Arbeitsorgans, nicht jedoch zur Bedienung mehrerer Arbeitsorgane gleichzeitig. Mittels einer Auswahleinheit wird die Möglichkeit geschaffen, ein jeweils zu bedienendes Arbeitsorgan auszuwählen. Somit ist es beispielsweise denkbar, dass der Maschinenführer der Arbeitsmaschine nach einer Bedienung des Frontladers nunmehr unabhängig von dem Frontlader als solchem eine an einem vorderen Ende des Frontladers angeordnete Schaufel bedienen möchte. Mittels der Auswahleinheit wechselt der Maschinenführer von "Frontlader" auf "Schaufel", woraufhin er mit demselben Bedienelement, mittels dessen er zuvor den Frontlader bedient hat, nunmehr die Schaufel bedienen kann. Infolge des Wechsels des Arbeitsorgans wird der Steuereinheit eine andere Statusinformation zugeleitet, nämlich nunmehr diejenige, die den Bedienstatus des anderen Arbeitsorgans wiedergibt, in vorstehendem Beispiel folglich die Statusinformation der Schaufel. Folglich wird mittels der Steuereinheit aufgrund der geänderten Statusinformation nunmehr eine andere Rückmeldeinformation ermittelt, sodass sich in weiterer Konsequenz auch die Rückmeldereaktion des mit dem Bedienelement zusammenwirkenden Rückmeldemittels ändert. Beispielsweise ist es denkbar, dass beim Wechsel von dem Frontlader auf die Schaufel eine Rückmeldereaktion ausgelöst wird, die eine Bewegung des Bedienelements in eine Richtung, die mit einem Abkippen der Schaufel assoziiert ist, blockiert, da die Schaufel bereits vollständig abgekippt ist. Diese Rückmeldereaktion "Blockieren" (virtueller Anschlag) hat in diesem Beispiel zuvor bei Auswahl des Frontladers als zu bedienendem Arbeitsorgan nicht vorgelegen, da sich der Frontlader nicht in seiner vollständig abgesenkten Stellung befand. Die infolge des Wechsels des Arbeitsorgans schlagartig ändernde Statusinformation wird mithin letztlich in eine sich ggf. gleichermaßen schlagartig ändernde Rückmeldereaktion an dem Bedienelement übersetzt.

[0015] Die erfindungsgemäße Eingabevorrichtung weiter ausgestaltend umfasst diese mindestens eine Speichereinheit, die mit der Steuereinheit zusammenwirkt. Die Speichereinheit ist dazu geeignet, mindestens eine Statusinformation betreffend einen Bedienstatus mindestens eines Arbeitsorgans zu speichern, das mit der Eingabevorrichtung bedienbar ist. Die Speicherung einer Statusinformation kann besonders sinnvoll sein, wenn die Eingabevorrichtung zur Bedienung verschiedener Arbeitsorgane verwendet wird. Somit kann bei einem Wechsel von einem Arbeitsorgan zu einem anderen Arbeitsorgan eine jeweilige Statusinformation des Arbeitsorgans, das zuletzt bedient wurde, gespeichert werden, sodass bei einer späteren abermaligen Auswahl des Arbeitsorgans der Steuereinheit unmittelbar die Statusinformation betreffend den aktuellen Bedienstatus des Arbeitsorgans zur Verfügung steht. Am vorstehenden Beispiel der Schaufel veranschaulicht würde bei einem Wechsel des Arbeitsorgans von der Schaufel hin zu dem Frontlader auf der Speichereinheit die Statusinformation abgespeichert, dass der Bedienstatus der Schaufel "vollständig abgekippt" ist. Bei nächstmaliger Anwahl der Schaufel als zu bedienendes Arbeitsorgan kann die Steuereinheit unter Zugriff auf die Speichereinheit die diesem Bedienstatus zugehörige Statusinformation der Schaufel erfassen und unmittelbar die zugeordnete Rückmeldeinformation ermitteln und dem Rückmeldemittel bereitstellen, damit letzteres die dem Bedienstatus des Arbeitsorgans entsprechende Rückmeldereaktion auf das Bedienelement ausüben kann.

[0016] Sofern eine Speichereinheit vorhanden ist, kann es unabhängig von der Speicherung einer Statusinformation besonders vorteilhaft sein, wenn auf der Speichereinheit mindestens eine Bereichsinformation betreffend einen Arbeitsbereich des mittels der Eingabevorrichtung zu bedienenden Arbeitsorgans gespeichert oder speicherbar ist. Die Bereichsinformation kann der Steuereinheit zur Verfügung gestellt werden, sodass die Steuereinheit besonders einfach eine zutreffende Rückmeldeinformation ermitteln kann. Insbesondere kann ein aktueller Bedienstatus des jeweiligen Arbeitsorgans mit dem Arbeitsbereich abgeglichen werden, woraufhin die Steuereinheit eine entsprechende Rückmeldeinformation ermittelt und an das Rückmeldemittel leitet. Mittels des Rückmeldemittels kann sodann die Bewegung des Bedienelements jeweils erschwert oder erleichtert werden, je nachdem in welche Richtung sich der Bedienstatus des Arbeitsorgans bezogen auf den Arbeitsbereich verändert. Auch ist eine vollständige Blockade des Bedienelements denkbar.

[0017] In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung weist das Rückmeldemittel eine magnetorheologische Flüssigkeit sowie mindestens ein Magnetelement auf. Ein solches Rückmeldemittel kann besonders einfach verschiedene Rückmeldereaktionen auf das Bedienelement ausüben. Insbesondere ist denkbar, dass sich eine Viskosität der magnetorheologischen Flüssigkeit mit einer Veränderung einer Feldstärke eines mittels des Magnetelements erzeugten Magnetfelds ebenfalls verändert, vorzugsweise proportional. Auf diese Weise ist es besonders einfach möglich, mittels einer Veränderung der Feldstärke des Magnetfelds des Magnetelements die Rückstellreaktion, die auf das Bedienelement wirkt, zu verändern. Vorteilhafterweise ist das Magnetelement von mindestens einer Spule gebildet, mittels derer mittels Anlegens eines elektrischen Stroms ein Magnetfeld erzeugbar ist. Die Feldstärke des Magnetfelds kann dann besonders einfach mittels Veränderung einer Stromstärke des an die Spule angelegten elektrischen Stroms verändert werden.

[0018] Eine Verbindung zwischen dem Bedienelement und dem Rückmeldemittel kann beispielsweise darin bestehen, dass ein Übertragungselement des Bedienelements in unmittelbarem mechanischen Kontakt mit der magnetorheologischen Flüssigkeit steht. Mit einer Versteifung der magnetorheologischen Flüssigkeit, das heißt einer Steigerung ihrer Viskosität, wird eine Bewegung des Bedienelements zunehmend erschwert, da ein Bewegungswiderstand, der auf das Übertragungselement wirkt, ansteigt. Der Maschinenführer der Arbeitsmaschine nimmt dies als zunehmenden Widerstand gegen eine weitere Bewegung des Bedienelements wahr und erhält somit unmittelbar die haptische Rückmeldung, dass sich ein Bedienstatus des jeweils bedienten Arbeitsorgans in Richtung eines Endes seines Arbeitsbereich Arbeitsorgans bewegt. Besagtes Ende ist dann erreicht, wenn die magnetorheologische Flüssigkeit vollständig versteift, sodass eine Bewegung des Übertragungselements zumindest im Wesentlichen verhindert ist. Entsprechend ist auch eine Bewegung des Bedienelements verhindert, wodurch effektiv der vorstehend beschriebene "virtueller Anschlag" hergestellt ist.

[0019] Die erfindungsgemäße Aufgabe wird ferner mittels eines Verfahrens mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen 10 bis 15.

[0020] Das erfindungsgemäße Verfahren umfasst die folgenden Verfahrensschritte:
  1. a) Ein Bedienelement einer Eingabevorrichtung wird ausgehend von einer ersten Bedienposition stufenlos und/oder inkrementell in Richtung einer zweiten Bedienposition bewegt.
  2. b) Ein mit dem Bedienelement zusammenwirkender Sensor erfasst mindestens eine Bewegungsinformation betreffend die Bewegung des Bedienelements, woraufhin die Bewegungsinformation an eine Steuereinheit geleitet wird.
  3. c) Die Bewegungsinformation wird mittels der Steuereinheit verarbeitet, wobei mindestens eine Steuerinformation zur Steuerung eines jeweiligen Arbeitsorgans der Arbeitsmaschine ermittelt wird.
  4. d) Die Steuerinformation wird an das Arbeitsorgan geleitet und an dem Arbeitsorgan in eine Steuerreaktion umgesetzt, infolge derer sich ein Bedienstatus des Arbeitsorgans ändert.
  5. e) Eine infolge der Veränderung des Bedienstatus veränderte Statusinformation des Arbeitsorgans wird an die Steuereinheit geleitet, wobei mittels der Steuereinheit die Statusinformation verarbeitet und basierend auf der Statusinformation eine Rückmeldereaktion ermittelt werden.
  6. f) Die Rückmeldeinformation wird an ein Rückmeldemittel geleitet, das in Kraft übertragender Weise mit dem Bedienelement gekoppelt oder koppelbar ist, wobei mittels des Rückmeldemittels in Abhängigkeit der Rückmeldeinformation eine Rückmeldereaktion auf das Bedienelement ausgeübt wird, die im Zuge der Bewegung des Bedienelements verändert wird.


[0021] Das erfindungsgemäße Verfahren ist mittels der erfindungsgemäßen Eingabevorrichtung besonders einfach durchführbar. Die sich hieraus ergebenden Vorteile sind vorstehend bereits dargelegt. Insbesondere können mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens besonders einfach verschiedene Arbeitsorgane mittels ein und desselben Bedienelements bedient werden. Somit ist das Verfahren besonders flexibel einsetzbar und nicht spezifisch auf ein bestimmtes Arbeitsorgan einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine zugeschnitten.

[0022] In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine mittels des Rückmeldemittels auf das Bedienelement ausgeübte Rückmeldereaktion mit fortschreitender Bewegung des Bedienelements sukzessive erhöht. Insbesondere kann die Rückmeldereaktion bis hin zur Herstellung eines "virtuellen Anschlags" erhöht werden, der eine Bewegung des Bedienelements über eine dann erreichte Bedienposition hinaus zumindest im Wesentlichen blockiert. Eine sukzessive Erschwerung der Bewegung des Bedienelements fällt vorteilhafterweise mit einer Annäherung des Arbeitsorgans an ein Ende eines Arbeitsbereichs desselben, das heißt an eine Maximalstellung des Arbeitsorgans, zusammen. Sobald das Arbeitsorgan das Ende seines Arbeitsbereichs erreicht, gibt die Steuereinheit eine Rückmeldeinformation an das Rückmeldemittel, infolge derer das Rückmeldemittel die Rückmeldereaktion "Blockieren" auf das Bedienelement ausübt. Bei einer Bewegung des Bedienelements in eine entgegengesetzte Richtung, die eine Bewegung des Arbeitsorgans von seiner Maximalstellung weg in Richtung einer Mitte seines Arbeitsbereichs bewirkt, wird die Rückmeldereaktion des Rückmeldemittels vorzugsweise vollständig aufgehoben. Dann steht der Bewegung des Bedienelements in die entgegengesetzte Richtung kein nennenswerter Widerstand entgegen, sodass es sich besonders leicht bewegen, beispielsweise drehen, lässt.

[0023] Das erfindungsgemäße Verfahren weiter ausgestaltend wird die Rückmeldereaktion, mittels derer das Rückmeldemittel auf das Bedienelement Einfluss nimmt, mit einer Rückmeldefrequenz verändert, die mindestens 500 Hz, vorzugsweise mindestens 1500 Hz, weiter vorzugsweise mindestens 5000 Hz, beträgt. Auf diese Weise kann die haptische Rückmeldung, die der Maschinenführer über das Bedienelement erfährt, unmittelbar angepasst werden, wobei eine zeitliche Verzögerung zwischen der getätigten Eingabe mittels Bewegung des Bedienelements und der daraus resultierenden Rückmeldereaktion seitens des Rückmeldemittels sehr gering ist.

[0024] Vorteilhafterweise bleibt das Bedienelement nach einer Wegnahme einer Bedienkraft in seiner aktuellen Bedienposition. Eine Rückstellkraft, die eine Bewegung des Bedienelements in eine der seitens des Maschinenführers erzeugten Bewegung entgegengesetzte Richtung bewirkt, liegt nicht an. Dieses Vorgehen ist insbesondere dann von Vorteil, wenn als Bedienelement ein um eine Drehachse frei drehbares Drehrad verwendet wird.

[0025] In einer weiterhin vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird mittels einer Auswahleinheit ein Arbeitsorgan der Arbeitsmaschine ausgewählt, das mittels der Eingabevorrichtung bedient werden soll. Hierbei wird mittels der Auswahleinheit eine Auswahlinformation an die Steuereinheit übermittelt. Das jeweilig ausgewählte Arbeitsorgan weist in jedem Fall einen Bedienstatus auf, beispielsweise bei einem Frontlader eine Schwenkstellung desselben oder bei einer Datenverarbeitungsanlage eine Cursorstellung. Die Steuereinheit wird sodann dazu genutzt, in Kenntnis einer Statusinformation betreffend diesen Bedienstatus des Arbeitsorgans eine Rückmeldeinformation zu ermitteln, die sodann an das Rückmeldemittel geleitet wird. Mittels des Rückmeldemittels wird schließlich entsprechend der Rückmeldeinformation eine Rückmeldereaktion auf das Bedienelement ausgeübt. Somit kann bei Auswahl eines Arbeitsorgans "Datenverarbeitungsanlage" aktuell der Bedienstatus vorliegen, dass sich der Cursor innerhalb eines Menüs befindet, das fünf untereinander angeordnete Elemente aufweist. Dabei befinde sich der Cursor aktuell auf dem obersten dieser fünf Elemente. Eine Bewegung des Cursors "weiter nach oben" ist mithin nicht möglich. Eine diesem Bedienstatus entsprechende Statusinformation der Datenverarbeitungsanlage wird an die Steuereinheit geleitet, sodass mittels der Steuereinheit die Rückmeldeinformation "Bewegung des Bedienelements nach oben blockieren" ermittelt und an das Rückmeldemittel geleitet wird. Das Rückmeldemittel bewirkt infolge dieser Rückmeldeinformation eine Rückmeldereaktion auf das Bedienelement, die eine Bewegung des Bedienelements blockiert, die mit einer Bewegung des Cursors der Datenverarbeitungsanlage nach oben korrespondiert. Eine dem entgegengesetzte Bewegung des Bedienelements, mittels derer der Cursor entlang der Elemente des Menüs nach unten bewegt werden kann, bleibt hingegen frei.

[0026] Bei einem Wechsel des zu bedienenden Arbeitsorgans kann eine jeweilige Statusinformation, die einen Bedienstatus des Arbeitsorgans im Moment des Wechsels bei dem zuvor ausgewählten Arbeitsorgan betrifft, auf einer Speichereinheit gespeichert werden, sodass die Statusinformation beim nächstmaligen Anwählen des jeweiligen Arbeitsorgans unmittelbar der Steuereinheit zur Verfügung steht.

[0027] Grundsätzlich ist es denkbar, dass ein Bedienstatus eines Arbeitsorgans mehrdimensional ist, das heißt von mehreren Parametern abhängt. Der Bedienstatus eines Frontladers hängt typischerweise nur von einem einzigen Parameter ab, nämlich seiner Höhe bzw. seiner Schwenkstellung. Der Bedienstatus einer Schaufel kann hingegen von mehreren Parametern abhängen. Dies können zum einen Schwenkstellung der Schaufel (zwischen maximal abgekippt und maximal angehoben) und zum anderen ein Füllgrad der Schaufel mit einem Schüttgut sein. Letzterer kann beispielsweise mittels eines Füllsensors ermittelt werden. Die Berücksichtigung des Füllgrades der Schaufel in der an die Steuereinheit geleiteten Statusinformation erlaubt beispielsweise die Ermittlung einer Rückmeldeinformation, die bei hohem Füllgrad eine Rückmeldereaktion hervorruft, die zu einer haptischen Versteifung des Bedienelements führt. Auf diese Weise wird es dem Maschinenführer erleichtert, eine Schwenkstellung der Schaufel präziser zu steuern, was angesichts des hohen Füllgrads der Schaufel vorteilhaft sein kann. Gleichzeitig kann die Rückmeldeinformation die Schwenkstellung der Schaufel berücksichtigen, wie vorstehend bereits beschrieben ist. Von der Steuerungslogik her ist es ebenfalls denkbar, dass ein Arbeitsorgan mehrere Statusinformationen an die Steuereinheit leitet, wobei mittels der Steuereinheit ermittelt wird, welche Statusinformation hinsichtlich einer zu ermittelnden Rückmeldereaktion maßgebend ist. Die Rückmeldeinformation wird dann für die maßgebende Statusinformation ermittelt und an das Rückmeldemittel geleitet.

[0028] Schließlich wird die erfindungsgemäße Aufgabe mittels einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 16 gelöst. Diese ist mit einer erfindungsgemäßen Eingabevorrichtung gemäß der vorstehenden Beschreibung ausgestattet. Zudem verfügt die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, die insbesondere von einem Traktor gebildet sein kann, über eine Verbrennungskraftmaschine und mindestens ein Arbeitsorgan. Vorteilhafterweise weist die Arbeitsmaschine eine Mehrzahl von Arbeitsorganen auf, wobei weiter vorzugsweise mittels der Eingabevorrichtung eine Mehrzahl von Arbeitsorganen bedient werden kann. Dies hat den besonderen Vorteil, dass ein für verschiedene Bedienelemente innerhalb einer Fahrerkabine der Arbeitsmaschine erforderlicher Raum im Vergleich zum Stand der Technik besonders klein ist. Insbesondere ist es nicht nötig, für jedes Arbeitsorgan eine eigene Eingabevorrichtung und mithin ein eigenes Bedienelement vorzusehen. Stattdessen können mit einer einzigen oder wenigen Eingabevorrichtungen sämtliche Arbeitsorgane der Arbeitsmaschine bedient werden.

[0029] Die erfindungsgemäße Eingabevorrichtung ist nachstehend anhand eines Ausführungsbeispiels, das in den Figuren dargestellt ist, näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1:
Eine Prinzipskizze einer erfindungsgemäßen Eingabevorrichtung,
Fig. 2:
Eine Seitenansicht einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, die mit einer Eingabevorrichtung gemäß Figur 1 ausgestattet ist,
Fig. 3:
Eine Prinzipskizze einer weiteren erfindungsgemäßen Eingabevorrichtung und
Fig. 4:
Ein Querschnitt durch die Eingabevorrichtung gemäß Figur 3.


[0030] Ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Eingabevorrichtung 1, das in Figur 1 gezeigt ist, umfasst ein Bedienelement 3, das hier in Form eines Drehrades ausgebildet ist. Das Bedienelement 3 ist mittels einer Welle 15 um eine Drehachse 7 anschlagfrei sowie rückstellkraftfrei gelagert. Es befindet sich auf einer Außenseite eines Gehäuses 24, sodass das Bedienelement 3 von einem eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 2 führenden Maschinenführer bedienbar ist. Insbesondere kann der Maschinenführer das Bedienelement 3 sowohl im Uhrzeigersinn als auch entgegen dem Uhrzeigersinn bezogen auf die Drehachse 7 drehen, wobei im Zuge der Drehung des Bedienelements 3 auch die Welle 15 gedreht wird.

[0031] Die Welle 15 erstreckt sich durch eine Wandung des Gehäuses 24 hindurch in dessen Inneres, in dem die Welle 15 mit einem Sensor 4 sowie einem Rückmeldemittel 6 zusammenwirkt. Der Sensor 4 dient dazu, eine Bewegung der Welle 15 und mithin des Bedienelements 3 zu erfassen. Insbesondere ist der Sensor 4 hier von einem Drehgeber gebildet, der mittels einer optischen Abtastung der Welle 15 deren Bewegung erfassen kann. Eine auf diese Art und Weise erfasste Bewegungsinformation wird mittels einer Datenverbindung 16 an eine Steuereinheit 5 geleitet, die sich ebenfalls innerhalb des Gehäuses 24 befindet. Die Steuereinheit 5 ist dazu geeignet, auf Basis der erhaltenen Bewegungsinformation eine Steuerinformation zu ermitteln, die sodann mittels einer Datenverbindung 18 an ein Arbeitsorgan 10 der Arbeitsmaschine 2 geleitet wird. An dem Arbeitsorgan 10 wird die Steuerinformation in eine Veränderung eines Bedienstatus des Arbeitsorgans 10 umgesetzt, die mit der Eingabe mittels des Bedienelements 3 korrespondiert. Sollte das Arbeitsorgan 10 beispielsweise von einem Frontlader 20 gebildet sein, kann der Bedienstatus beispielsweise eine Höhe bzw. einen Schwenkwinkel des Frontladers 20 betreffen. Somit ist es beispielsweise denkbar, dass eine Drehung des Bedienelements 3 im Uhrzeigersinn um die Drehachse 7 schließlich zu einem Anheben des Frontladers 20 und mithin zu einem Anstieg der Höhe des Frontladers 20 bezogen auf einen Untergrund führt.

[0032] Das Arbeitsorgan 10 leitet fortwährend Statusinformationen betreffend eine Änderung Bedienstatus an die Steuereinheit 5, sodass die Steuereinheit 5 in Abhängigkeit des jeweils aktualisierten Bedienstatus eine Rückmeldeinformation ermitteln kann. Eine Frequenz, mit der der Steuereinheit 5 neue Statusinformationen des jeweiligen Arbeitsorgans 10 zugehen, kann beispielsweise im Bereich zwischen 10 Hz und 500 Hz liegen. Die Änderung des Bedienstatus eines jeweiligen Arbeitsorgans 10 kann insbesondere mittels mindestens eines Sensors 27 erfolgen, der für die Erfassung des Bedienstatus geeignet ist. Der Sensor 27 ist seinerseits mittels einer Datenverbindung 28 mit der Steuereinheit 5 verbunden, sodass ausgehend von dem Sensor 27 die den Bedienstatus wiedergebende Statusinformation an die Steuereinheit 5 leitbar ist.

[0033] Die infolge der Statusinformation mittels der Steuereinheit 5 ermittelte Rückmeldeinformation wird sodann mittels einer Datenverbindung 17 an das Rückmeldemittel 6 geleitet. Letzteres ist dazu geeignet, die Rückmeldeinformation dahingehend zu verarbeiten, dass eine Rückmeldereaktion auf die Welle 15 und mithin mittelbar auf das Bedienelement 3 bewirkt wird. In dem gezeigten Beispiel umfasst das Rückmeldemittel 6 eine magnetorheologische Flüssigkeit 12 sowie ein in Form einer Spule ausgebildetes Magnetelement 13. Das Magnetelement 13 ist dazu geeignet, ein Magnetfeld zu erzeugen, wobei in Abhängigkeit einer Feldstärke des Magnetfeldes eine Viskosität der magnetorheologischen Flüssigkeit 12 veränderbar ist. Insbesondere steigt die Viskosität der magnetorheologischen Flüssigkeit 12 mit steigender Feldstärke des mittels des Magnetelements 13 erzeugten Magnetfeldes an. In dem gezeigten Beispiel ist das Rückmeldemittel 6 derart an der Welle 15 angeordnet, dass verdrehfest an der Welle 15 befestigte Übertragungselemente 25 sich in unmittelbarem Eingriff mit der magnetorheologischen Flüssigkeit 12 befinden. Dies hat zur Folge, dass eine Drehung der Welle 15 mit deren Übertragungselementen 25 eine umso größere Kraft erfordert, desto höher die Viskosität der magnetorheologischen Flüssigkeit 12 ist. Umgekehrt sinkt die zur Drehung der Welle 15 erforderliche Kraft, wenn die Viskosität der magnetorheologischen Flüssigkeit 12 abnimmt. Dabei kann in dem gezeigten Beispiel die Viskosität der magnetorheologischen Flüssigkeit 12 so weit angehoben werden, dass ein weiteres Drehen des Bedienelements 3 um die Drehachse 7 für den Maschinenführer erkennbar nicht weiter möglich sein soll (virtueller Anschlag). Die zunehmende oder abnehmende Veränderung der Rückmeldereaktion (hier in Form einer veränderlichen Viskosität der magnetorheologischen Flüssigkeit 12) bieten mithin eine haptische Rückmeldung an den Maschinenführer, anhand derer dieser auch ohne optische Inspektion eine Information über den aktuellen Bedienstatus des jeweils mittels der Eingabevorrichtung 1 bedienten Arbeitsorgans 10 erhält.

[0034] In dem gezeigten Beispiel wirkt die Eingabevorrichtung 1 mit einer Mehrzahl von Arbeitsorganen 10 zusammen, von denen in Figur 1 lediglich exemplarisch zwei schematisch dargestellt sind. Um auszuwählen, welches der Arbeitsorgane 10 individuell mittels des Bedienelements 3 bedient werden soll, verfügt die Eingabevorrichtung 1 hier über eine Auswahleinheit 9, die außerhalb des Gehäuses 24 angeordnet und mit der Steuereinheit 5 mittels einer Datenverbindung 19 verbunden ist. Die Auswahleinheit 9 kann beispielsweise ein grafisches Interface bereithalten, das mittels eines berührungsempfindlichen Bildschirms bedienbar ist. Insbesondere ist es denkbar, dass die verschiedenen Arbeitsorgane 10 auf den Bildschirm mittels grafischer Symbole veranschaulicht sind, sodass mittels einfacher händischer Auswahl eines jeweiligen Symbols das Arbeitsorgan 10 bestimmt werden kann, das fortan mittels des Bedienelements 3 bedient werden soll.

[0035] In besonders vorteilhafter Weise verfügt die hier gezeigte Eingabevorrichtung 1 ferner über eine Speichereinheit 11, die mit der Steuereinheit 5 zusammenwirkt. Die Speichereinheit 11 ist insbesondere dazu geeignet, mindestens eine Statusinformation betreffend einen Bedienstatus mindestens eines Arbeitsorgans 10 zu speichern. Auf diese Weise ist es möglich, im Moment des Wechsels von einem Arbeitsorgan 10 zu einem anderen Arbeitsorganen 10 mittels der Auswahleinheit 9 den letzten aktuellen Bedienstatus des Arbeitsorgans 10, das nach Betätigung der Auswahleinheit 9 zunächst nicht weiter mittels des Bedienelements 3 bedient werden soll, abzuspeichern. Auf diese Weise kann bei der nächstmaligen Auswahl des besagten Arbeitsorgans 10 unmittelbar auf den nach wie vor die aktuelle Statusinformation betreffend das Arbeitsorgan 10 zugegriffen werden, woraufhin eine entsprechende Rückmeldeinformation ermittelt und schließlich eine dem zugeordnete Rückmeldereaktion auf das Bedienelement 3 ausgeübt werden können.

[0036] Die Speichereinheit 11 kann zudem weitere Informationen bereithalten, beispielsweise Informationen betreffend einen Arbeitsbereich eines jeweiligen Arbeitsorgans 10. Dieser Arbeitsbereich gibt darüber Auskunft, innerhalb welcher Werte betreffend den Bedienstatus des Arbeitsorgans 10 letzteres bedienbar ist. Am Beispiel des Frontladers 20 können als Grenzen des Arbeitsbereichs beispielsweise eine maximal abgesenkte Stellung sowie eine maximal angehobene Stellung definiert werden. Dabei ist es ohne weiteres denkbar, dass für verschiedene Arbeitsorgane 10 verschiedene Arbeitsbereiche definiert werden, die zudem individuell anpassbar gestaltet sein können.

[0037] Zudem ist es denkbar, dass die Rückmeldereaktionen veränderbar ausgestaltet sind, sodass die haptische Rückmeldung, die der Maschinenführer letztlich an dem Bedienelement 3 erfährt, an individuelle Bedürfnisse angepasst werden kann. Ebenfalls ist es denkbar, für verschiedene Arbeitsorgane 10 verschiedene Arten haptischer Rückmeldungen zu erzeugen. Dies kann neben der vorstehend beschriebenen Veränderung eines Widerstands gegen das Drehen des Bedienelements 3 um die Drehachse 7 beispielsweise eine Vibration des Bedienelements 3 oder sonstige Rückmeldereaktion betreffen.

[0038] In Figur 2 ist ein Ausführungsbeispiel einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 2 veranschaulicht, die hier von einem Traktor gebildet ist. Die Arbeitsmaschine 2 ist mit einer erfindungsgemäßen Eingabevorrichtung gemäß Figur 1 ausgestattet. Die Arbeitsmaschine 2 verfügt über ein Arbeitsorgan 10 in Form eines Frontladers 20, an dessen Ende sich ein weiteres Arbeitsorgan 10 in Form einer Schaufel 21 befindet. Der Frontlader 20 wirkt hier mit einer Hydraulik 22 zusammen, mittels derer der Frontlader 20 anhebbar und absenkbar ist. Die Arbeitsmaschine 2 verfügt über eine Verbrennungskraftmaschine 14, die hier von einem Dieselaggregat gebildet ist. Zwecks Bedienung sowohl des Frontladers 20 als auch der Schaufel 21 verfügt die Arbeitsmaschine 2 über die Eingabevorrichtung 1, die wahlweise mit dem Frontlader 20 oder der Schaufel 21 verbindbar ist. Ein jeweiliger Bedienstatus des Frontladers 20 bzw. der Schaufel 21 ist mittelbar mittels des Bedienelements 3 veränderbar. Letzteres ist hier von einem anschlagfrei sowie rückstellkraftfrei drehbaren Drehrad gebildet.

[0039] Das Bedienelement 3 befindet sich innerhalb einer Fahrerkabine 26 der Arbeitsmaschine 2 in einer für den Maschinenführer zugänglichen Griffposition. Insbesondere am Beispiel der Schaufel 21 wird deutlich, wie flexibel die erfindungsgemäße Eingabevorrichtung 1 verwendbar ist. Somit ist es beispielsweise denkbar, dass ein Drehwiderstand, der einer Drehung des Bedienelements 3 um seine Drehachse 7 entgegenwirkt, mit einem Füllstand der Schaufel 21 ansteigt. Dies hat den Vorteil, dass eine versehentliche Bewegung der Schaufel 21 über ein unbeabsichtigtes Maß hinaus vor allem in solchen Situationen vermieden wird, in denen die Schaufel 21 mit einem jeweiligen Schüttgut gefüllt ist. Somit kann der Bedienstatus eines jeweiligen Arbeitsorgans 10 auch von einer Mehrzahl von Parametern abhängen, sodass eine jeweilige Rückmeldeinformation, die basierend auf einer in Abhängigkeit des Bedienstatus ermittelten Statusinformation ermittelt und sodann dem Rückmeldemittel 6 übermittelt wird, gleichermaßen von diesen verschiedenen Parametern abhängig gemacht werden kann.

[0040] Ein weiteres Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Eingabevorrichtung 1 ist den Figuren 3 und 4 entnehmbar. Das Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von demjenigen gemäß Figur 1 insbesondere durch die Form des Bedienelements 3. Letzteres ist hier anstelle eines Drehrades von einem Kipphebel gebildet, der in einem Winkelbereich um eine Drehachse 7 verschwenkbar gelagert ist. Das Bedienelement 3 ist in Drehmoment übertragender Weise mit einer Welle 15 gekoppelt, die in ihrer Wirkungsweise identisch mit derjenigen gemäß der Eingabevorrichtung gemäß Figur 1 ausgebildet ist. Da ein Kipphebel kein endlos bewegbares Bedienelement 3 darstellt, umfasst die Eingabevorrichtung 1 gemäß den Figuren 3 und 4 ein Rückstellelement 8, das hier in Form einer Drehmomentfeder ausgebildet ist. Das Rückstellelement 8 wirkt unmittelbar auf die Drehachse 15 und führt dazu, dass diese sich nach Wegfall einer auf das Bedienelement 3 einwirkenden Bedienkraft wieder in eine Nullstellung bewegt. Die Nullstellung, die in den Figuren nicht dargestellt ist, korrespondiert mit einer Mittelstellung des Bedienelements 3, von der ausgehend eine Bewegung des Bedienelements 3 sowohl in die eine als auch in die andere Richtung im gleichen Umfang möglich ist. Das Bedienelement 3 ist außerhalb eines Gehäuses 24 der Eingabevorrichtung 1 gelagert, wobei es sich teilweise und mithin in einer für den Maschinenführer der Arbeitsmaschine 2 zugänglichen Weise außerhalb eines Gehäuses 23 erstreckt, in dem im Übrigen unzugängliche Teile der Eingabevorrichtung 1 angeordnet sind.

[0041] Eine Rückmeldereaktion, die mittels eines Rückmeldemittels 6 auf die Drehachse 15 und mithin auf das Bedienelement 3 ausgeübt wird, kann auch hier in besonders vorteilhafter Weise in einer veränderlichen Kraft bzw. einem veränderlichen Widerstand bestehen, der eine Bewegung des Bedienelements 3, das heißt dessen Verschwenkung innerhalb des genannten Winkelbereichs, erschwert oder erleichtert. Insbesondere kann die Maschinenführer mittels einer sukzessiven "Versteifung", das heißt einem sukzessiv ansteigenden Widerstand gegen die Schwenkbewegung des Bedienelements 3, haptisch verdeutlicht werden, dass sich ein Bedienstatus eines jeweilig bedienten Arbeitsorgans 10 in Richtung einer Maximalstellung seines Arbeitsbereichs bewegt, über die hinaus das Arbeitsorgan 10 nicht bewegt bzw. verstellt werden kann oder soll. Andere Kriterien bzw. Parameter für die Veränderung der Rückmeldereaktion sind ebenfalls denkbar. Weiterhin sind andere Rückmeldereaktionen wie beispielsweise eine Vibration denkbar. Im Ergebnis kann die erfindungsgemäße Eingabevorrichtung für eine Vielzahl verschiedener Arbeitsorgane 10 verwendet werden und muss nicht wie im Stand der Technik individuell auf ein jeweiliges Arbeitsorgan zugeschnitten werden. In dem gezeigten Beispiel sind mit der Eingabevorrichtung 1 insgesamt vier Arbeitsorgane 10 verbunden, die mittels einer Auswahleinheit 9 ausgewählt werden können. In einer Regel ist eine Bedienung lediglich eines Arbeitsorgans 10 gleichzeitig möglich. Die Arbeitsorgane 10 wirken hier jeweils mit einem Sensor 27 zusammen, wobei die Sensoren 27 mittels einer Datenverbindung 28 mit der Steuereinheit 5 verbunden sind.

Bezugszeichenliste



[0042] 
1
Eingabevorrichtung
2
Arbeitsmaschine
3
Bedienelement
4
Sensor
5
Steuereinheit
6
Rückmeldemittel
7
Drehachse
8
Rückstellelement
9
Auswahleinheit
10
Arbeitsorgan
11
Speichereinheit
12
Flüssigkeit
13
Magnetelement
14
Verbrennungskraftmaschine
15
Welle
16
Datenverbindung
17
Datenverbindung
18
Datenverbindung
19
Datenverbindung
20
Frontlader
21
Schaufel
22
Hydraulik
23
Gehäuse
24
Gehäuse
25
Übertragungselement
26
Fahrerkabine
27
Sensor
28
Datenverbindung



Ansprüche

1. Eingabevorrichtung (1) für eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (2), umfassend

- ein Bedienelement (3),

- mindestens einen Sensor (4),

- eine Steuereinheit (5) sowie

- ein Rückmeldemittel (6),

wobei das Bedienelement (3) stufenlos und/oder inkrementell bewegbar ausgebildet ist, sodass es eine stufenlose und/oder inkrementelle Einstellung mindestens eines Eingabewerts ermöglicht,
wobei der Sensor (4) mit dem Bedienelement (3) verbunden ist und mittels des Sensors (4) mindestens eine Bewegungsinformation betreffend eine Bewegung des Bedienelements (4) erfassbar ist, die sodann an die Steuereinheit (5) leitbar ist,
wobei mittels der Steuereinheit (5) die Bewegungsinformation verarbeitbar und basierend auf der Bewegungsinformation eine Steuerinformation zur Steuerung eines Arbeitsorgans (10) der Arbeitsmaschine (2) ermittelbar und an das Arbeitsorgan (10) leitbar ist,
wobei mittels der Steuereinheit (5) eine Statusinformation betreffend einen Bedienstatus des Arbeitsorgans (10) verarbeitbar und basierend auf der Statusinformation eine Rückmeldeinformation ermittelbar sind, die an das Rückmeldemittel (6) leitbar ist,
wobei das Rückmeldemittel (6) und das Bedienelement (3) in Kraft übertragender Weise gekoppelt oder koppelbar sind, sodass mittels des Rückmeldemittels (6) eine Rückmeldeinformation abhängige Rückmeldereaktion auf das Bedienelement (3) ausübbar ist.
 
2. Eingabevorrichtung (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienelement (3) anschlagfrei und/oder rückstellkraftfrei ausgebildet ist.
 
3. Eingabevorrichtung (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienelement (3) von einem Drehrad gebildet ist, das um eine Drehachse (7) drehbar gelagert ist.
 
4. Eingabevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienelement (3) mit mindestens einem Rückstellelement (8) zusammenwirkt, mittels dessen das Bedienelement (3) nach einer Wegnahme einer Bedienkraft in eine Nullstellung rücküberführbar ist, wobei das Bedienelement (3) vorzugsweise von einem Joystick, einem Kipphebel oder einem Druckknopf gebildet ist.
 
5. Eingabevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch mindestens eine Auswahleinheit (9), mittels derer mindestens ein mittels der Eingabevorrichtung (1) zu bedienendes Arbeitsorgan (10) der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) auswählbar ist.
 
6. Eingabevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch mindestens eine Speichereinheit (11), die mit der Steuereinheit (5) zusammenwirkt, wobei auf der Speichereinheit (11) mindestens eine Statusinformation betreffend einen Bedienstatus mindestens eines mittels der Eingabevorrichtung (1) zu bedienenden Arbeitsorgans (10) speicherbar oder gespeichert ist.
 
7. Eingabevorrichtung (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Speichereinheit (11) mindestens eine Bereichsinformation betreffend einen Arbeitsbereich eines mittels der Eingabevorrichtung (1) zu bedienenden Arbeitsorgans (10) gespeichert oder speicherbar ist.
 
8. Eingabevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Rückmeldemittel (6) eine magnetorheologische Flüssigkeit (12) sowie mindestens ein Magnetelement (13), vorzugsweise in Form einer Spule, aufweist.
 
9. Verfahren zur Bedienung einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2), umfassend die folgenden Verfahrensschritte:

a) Ein Bedienelement (3) einer Eingabevorrichtung (1) wird ausgehend von einer ersten Bedienposition stufenlos und/oder inkrementell in Richtung einer zweiten Bedienposition bewegt.

b) Ein mit dem Bedienelement (3) zusammenwirkender Sensor (4) erfasst mindestens eine Bewegungsinformation betreffend die Bewegung des Bedienelements (3), woraufhin die Bewegungsinformation an eine Steuereinheit (5) geleitet wird.

c) Die Bewegungsinformation wird mittels der Steuereinheit (5) verarbeitet, wobei mindestens eine Steuerinformation zur Steuerung eines jeweiligen Arbeitsorgans (10) der Arbeitsmaschine (2) ermittelt wird.

d) Die Steuerinformation wird an das Arbeitsorgan (10) geleitet und an dem Arbeitsorgan (10) in eine Steuerreaktion umgesetzt, infolge derer sich ein Bedienstatus des Arbeitsorgans (10) ändert.

e) Eine infolge der Veränderung des Bedienstatus veränderte Statusinformation des Arbeitsorgans (10) wird an die Steuereinheit (5) geleitet, wobei mittels der Steuereinheit (5) die Statusinformation verarbeitet und basierend auf der Statusinformation eine Rückmeldereaktion ermittelt werden.

f) Die Rückmeldeinformation wird an ein Rückmeldemittel (6) geleitet, das in Kraft übertragender Weise mit dem Bedienelement (3) gekoppelt oder koppelbar ist, wobei mittels des Rückmeldemittels (6) in Abhängigkeit der Rückmeldeinformation eine Rückmeldereaktion auf das Bedienelement (3) ausgeübt wird, die im Zuge der Bewegung des Bedienelements (3) verändert wird.


 
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Rückmeldemittels (6) eine der Bewegung des Bedienelements (3) entgegenstehende Rückmeldereaktion mit fortschreitender Bewegung des Bedienelements (3) sukzessive erhöht wird.
 
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass mit Erreichen einer Maximalstellung des Arbeitsorgans (10), über die hinaus das Arbeitsorgan (10) nicht weiter verstellt werden kann, die Rückmeldereaktion maximal wird, sodass ein händisches Bewegen des Bedienelements (3) über eine mit der Maximalstellung des Arbeitsorgans (10) korrespondierende Bedienposition hinaus blockiert ist.
 
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Rückmeldefrequenz, mit der das Rückmeldemittel (6) eine Rückmeldereaktion auf das Bedienelement (3) verändert, mindestens 500 Hz, vorzugsweise mindestens 1500 Hz, weiter vorzugsweise mindestens 5000 Hz, beträgt.
 
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienelement (3) nach einer Wegnahme einer Bedienkraft in seiner aktuellen Bedienposition verbleibt.
 
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Auswahleinheit (9) ein Arbeitsorgan (10) der Arbeitsmaschine (2) ausgewählt wird, das mittels der Eingabevorrichtung (1) bedient werden soll.
 
15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Auswahleinheit (9) eine Auswahlinformation an die Steuereinheit (5) übermittelt wird, die in Kenntnis einer Statusinformation betreffend einen Bedienstatus des Arbeitsorgans (10) eine Rückmeldeinformation ermittelt, wobei die Rückmeldeinformation an das Rückmeldemittel (6) geleitet und mittels des Rückmeldemittels (6) entsprechend der Rückmeldeinformation eine Rückmeldereaktion auf das Bedienelement (3) ausgeübt wird.
 
16. Landwirtschaftliche Arbeitsmaschine (2), insbesondere ein Traktor, aufweisend

- eine Verbrennungskraftmaschine (14) und

- mindestens ein Arbeitsorgan (10),

gekennzeichnet durch
mindestens eine Eingabevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, die mit dem Arbeitsorgan (10) zusammenwirkt.
 




Zeichnung













Recherchenbericht









Recherchenbericht




Angeführte Verweise

IN DER BESCHREIBUNG AUFGEFÜHRTE DOKUMENTE



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In der Beschreibung aufgeführte Patentdokumente