(19)
(11)EP 3 647 209 A1

(12)EUROPÄISCHE PATENTANMELDUNG

(43)Veröffentlichungstag:
06.05.2020  Patentblatt  2020/19

(21)Anmeldenummer: 18203969.3

(22)Anmeldetag:  01.11.2018
(51)Int. Kl.: 
B64G 1/64  (2006.01)
B25J 15/08  (2006.01)
B64G 1/10  (2006.01)
(84)Benannte Vertragsstaaten:
AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR
Benannte Erstreckungsstaaten:
BA ME
Benannte Validierungsstaaten:
KH MA MD TN

(71)Anmelder: Airbus Defence and Space GmbH
82024 Taufkirchen (DE)

(72)Erfinder:
  • Mädiger, Bernd
    28199 Bremen (DE)
  • Dörmer, Manfred
    28199 Bremen (DE)
  • Golbeck, Ortwin
    28199 Bremen (DE)

(74)Vertreter: Marschall, Stefan 
Elbpatent Marschall & Partner PartGmbB Jessenstrasse 4
22767 Hamburg
22767 Hamburg (DE)

  


(54)EINFANGVORRICHTUNG UND EINFANGVERFAHREN ZUM EINFANGEN VON UNKOOPERATIVEN SATELLITEN IM WELTRAUM


(57) Offenbart ist eine Einfangvorrichtung (10, 10') zum Einfangen von Satelliten im Weltraum. Die Einfangvorrichtung umfasst zwei Beine (11, 12) jeweils mit einem ersten Ende (11a, 12a) und einem zweiten Ende (11b, 12b). Ein Verbindungsbügel (13) verbindet die jeweiligen ersten Enden der beiden Beine miteinander. Am Verbindungsbügel ist eine Greifeinrichtung (14) zum Ergreifen eines jeweils einzufangenden Satelliten angeordnet. Mittels eines gemeinsamen oder jeweiligen Befestigungsfußes (15, 16) am jeweiligen zweiten Ende jedes der Beine kann das jeweilige Bein an einem einfangenden Raumflugkörper (1) befestigt sein oder werden. Die Beine sind mit dem Verbindungsbügel und mit dem Befestigungsfuß bzw. den Befestigungsfüßen jeweils verschwenkbar verbunden, wobei die jeweiligen (Verschwenkungs-)Achsen (A1, A2, A3, A4) alle parallel zueinander sind.
Offenbart sind ferner ein Raumflugkörper (1) mit mindestens einer, aber vorzugsweise drei, Einfangvorrichtung(en) (10, 10') sowie ein Einfangverfahren zum Einfangen eines Satelliten im Weltraum.




Beschreibung


[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einfangvorrichtung, ein Raumfahrzeug und ein Einfangverfahren jeweils zum (insbesondere robotischen) Einfangen von unkooperativen Satelliten im Weltraum.

[0002] Ein Einfangen von unkooperativen, also nicht mittels einer Fernsteuerung gezielt zu bewegenden Satelliten im Weltraum bedeutet ein Ergreifen und Festhalten des jeweiligen Satelliten durch eine entsprechende Einrichtung eines Raumflugkörpers (der selbst ein Satellit sein kann). Der einzufangende Satellit (der auch als "Zielsatellit" bezeichnet wird) wird also an den Raumflugkörper angekoppelt. Dieser ist damit dann beispielsweise in der Lage, Reparaturen und/oder Wartungsoperationen wie insbesondere ein Nachtanken und/oder einen Nutzlastaustausch durchzuführen oder auch den eingefangenen Satelliten geeignet abzutransportieren, beispielsweise in einen jeweils vorteilhafteren Orbit.

[0003] Viele Satelliten weisen keine explizit für ein derartiges Ankoppeln vorgesehene Schnittstelle auf. Stattdessen können herkömmlicherweise bestimmte Halteelemente in die Düse eines Apogäumsmotors eingeführt werden, oder der Nutzlastadapter-Ring (auch "Launch-Adapter-Ring" genannt) des Satelliten kann mittels zangenartiger Greifer erfasst werden, die von Roboterarmen geführt werden: Ein Nutzlastadapter stellt die stabile mechanische Verbindung zwischen Rakete und Satellit beim Start her. In der Regel besteht er aus zwei Komponenten, eine an der Rakete und eine am Satellit, die beim Start miteinander verbunden sind. Nach dem Start wird diese Verbindung gelöst, und damit trennt sich der Satellit von der Rakete. Die satellitenseitige Komponente des Nutzlastadapters ist der Nutzlastadapter-Ring. Techniken zum Erfassen des Nutzlastadapter-Rings mittels Greifern sind in den unter http://www.satelliteevolutiongroup.com/articles/orbitalatk.pdf bzw. http://hq.wvrtc.com/ICRA2015/posters/ratti.pdf abrufbaren Dokumenten beschrieben.

[0004] Dabei sind jeweils eine hochgenaue Positionierung des jeweiligen Werkzeugs und ein entsprechend aufwendig gesteuerter Bewegungsmechanismus erforderlich, insbesondere weil der Kontakt des Werkzeugs mit dem Satelliten in der Schwerelosigkeit große Auswirkungen auf die Position und Ausrichtung des Satelliten haben kann und weil die jeweiligen Elemente mindestens teilweise in einen Innenbereich des Satelliten, beispielsweise in ein radial Inneres des Nutzlastadapter-Rings eingreifen, was eine Beschädigung des empfindlichen Materials und insbesondere eine Beeinträchtigung der ordnungsgemäßen Funktion des Zielsatelliten zur Folge haben kann.

[0005] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Technik bereitzustellen, mit der ein Einfangen von unkooperativen Satelliten vereinfacht werden kann.

[0006] Die Aufgabe wird gelöst durch eine Einfangvorrichtung gemäß Anspruch 1, einen Raumflugkörper nach Anspruch 8 und ein Einfangverfahren gemäß Anspruch 12. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Figuren offenbart.

[0007] Eine erfindungsgemäße Einfangvorrichtung dient dazu, wenn sie an einem Raumflugkörper befestigt ist, (ggf. zusammen mit mindestens einer weiteren erfindungsgemäßen Einfangvorrichtung), Satelliten im Weltraum (robotisch) einzufangen, also zu ergreifen und zu halten.

[0008] Die Einfangvorrichtung umfasst zwei Beine, die jeweils ein erstes und ein zweites Ende aufweisen; die jeweiligen ersten Enden sind durch einen Verbindungsbügel miteinander verbunden. Am Verbindungsbügel ist eine Greifeinrichtung zum Ergreifen eines jeweils einzufangenden Satelliten (beispielsweise an einem daran angeordneten Element wie insbesondere einem Nutzlastadapter-Ring) angeordnet. Am jeweiligen zweiten Ende jedes der Beine ist ein (gemeinsamer oder jeweiliger) Befestigungsfuß angeordnet, mittels dessen das jeweilige Bein an einem einfangenden Raumflugkörper befestigt sein oder werden kann. Die Verbindungen der ersten Enden mit dem Verbindungsbügel und der zweiten Enden mit dem Befestigungsfuß bzw. den jeweiligen Befestigungsfüßen sind dabei um jeweilige Achsen verschwenkbar ausgebildet, die (paarweise) parallel zueinander verlaufen (d.h. je zwei der Achsen sind parallel zueinander). Insbesondere bilden die genannten verschwenkbaren Verbindungen also Gelenke aus; vorzugsweise hat mindestens eines oder jedes der Gelenke dabei genau einen Freiheitsgrad. Insbesondere kann mindestens eines oder jedes der Gelenke vorzugsweise als Scharnier ausgebildet sein.

[0009] In einem an einem Raumflugkörper befestigten Zustand bildet also die Einfangvorrichtung mindestens einen Teil eines Rahmens aus, der aufgrund der Verschwenkbarkeit um zueinander parallele Achsen veränderlich ist; im Falle mehrerer Befestigungsfüße kann ein solcher Rahmen zudem einen Abschnitt der Oberfläche des Raumflugkörpers umfassen. Insbesondere kann mit der Rahmenanordnung auf einfache Weise eine sensible Positionierung der am Verbindungsbügel angeordneten Greifeinrichtung bewirkt werden, durch die eine nachteilige Änderung der Position und Lage des jeweils einzufangenden Satelliten minimiert werden kann. Die Rahmenanordnung bewirkt zudem, dass die jeweiligen Winkel sich gegenseitig beeinflussen. Dadurch kann die Greifeinrichtung mit besonders geringem Antriebs- und Steueraufwand in eine gewünschte Position gebracht werden. Insbesondere weist die Einfangvorrichtung (insbesondere im befestigten Zustand) vorzugsweise genau zwei Freiheitsgrade auf, so dass die Greifeinrichtung genau in einem Bereich bewegt werden kann, der in einer Ebene liegt.

[0010] Ein erfindungsgemäßer Raumflugkörper umfasst mindestens eine erfindungsgemäße Einfangvorrichtung gemäß einer der in dieser Schrift offenbarten Ausführungsformen, die mit ihrem Befestigungsfuß bzw. ihren Befestigungsfüßen an einer weiteren Komponente wie beispielsweise einer Grundplatte des Raumflugkörpers befestigt ist. Vorzugsweise erstrecken sich die Beine dabei parallel zueinander.

[0011] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform umfasst ein erfindungsgemäßer Raumflugkörper zwei, drei oder mehr erfindungsgemäße Einfangvorrichtungen, die zueinander drehsymmetrisch um eine Achse angeordnet sind; die Achse kann dabei vorzugsweise senkrecht zu einer Oberfläche stehen, an der die Einfangvorrichtungen angeordnet sind. Die Greifeinrichtung mindestens einer der Einfangvorrichtungen ist bei derartigen Ausführungsformen vorzugsweise radial zur genannten Achse (also entlang einer die Achse enthaltenden Ebene wahlweise zur Achse hin oder von der Achse weg) verschwenkbar, insbesondere durch Verschwenken der Beine der jeweiligen Einfangvorrichtung relativ zu ihrem jeweiligen Befestigungsfuß. Auf diese Weise kann die Einfangvorrichtung am Raumflugkörper an verschiedene Elemente von jeweils einzufangenden Satelliten, an denen die jeweiligen Satelliten ergriffen werden können, angepasst werden, beispielsweise an verschiedene Durchmesser jeweiliger Nutzlastadapter-Ringe.

[0012] Gemäß vorteilhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist der Raumflugkörper selbst ein Satellit. Ein einzufangender Satellit kann jeweils insbesondere unkooperativ sein; vorzugsweise ist er jeweils lagegeregelt, also bezüglich seiner Ausrichtung stabilisiert.

[0013] Vorzugsweise haben die beiden Beine einer erfindungsgemäßen Einfangvorrichtung dieselbe Beinlänge; als derartige Beinlänge wird dabei in dieser Schrift ein jeweiliger Abstand einer Verschwenkungsachse am ersten Ende zu einer Verschwenkungsachse am zweiten Ende des jeweiligen Beins verstanden. In Ausführungsformen, bei denen die zweiten Enden der Beine mit einem gemeinsamen Befestigungsfuß verbunden sind, haben die Verschwenkungsachsen an den zweiten Enden der Beine voneinander vorzugsweise zusätzlich denselben Abstand wie die Verschwenkungsachsen an den ersten Enden voneinander; in Ausführungsformen, bei denen die zweiten Enden mit verschiedenen Befestigungsfüßen verbunden sind, können diese vorzugsweise entsprechend an einem Raumflugkörper befestigt werden (so dass also der Abstand der zweiten Enden voneinander gleich dem der ersten Enden voneinander ist). Bei derartigen Ausführungsformen bilden dann die vier zugehörigen Gelenke zusammen die Ecken eines Parallelogramms aus. Die an einem erfindungsgemäßen Raumflugkörper befestigte mindestens eine Einfangvorrichtung ist bei derartigen Ausführungsformen dann vorzugsweise in einem solchen Zustand, der im weiteren als "Parallelogrammzustand" der jeweiligen Einfangvorrichtung bezeichnet wird, befestigt.

[0014] Eine Verschwenkung der Beine in Bezug auf den Fuß bzw. die Füße (bzw. eine Verschwenkung der Einfangvorrichtung insgesamt in Bezug auf den Raumflugkörper, insbesondere auf eine Oberfläche desselben) ändert bei solchen Ausführungsformen lediglich die Ausprägung des jeweiligen Parallelogramms, nicht aber die grundsätzliche Tatsache, dass die vier Gelenke die Ecken eines Parallelogramms bilden. Eine (abstrakte, gerade) Verbindung der Gelenke an den ersten beiden Enden der Beine miteinander bleibt also parallel zu einer (abstrakten, geraden) Verbindung der Gelenke an den zweiten beiden Enden der Beine. Damit ergibt sich, dass auch eine Ausrichtung (d.h. jeweilige Winkel) des Verbindungsbügels zu einer Oberfläche des Raumflugkörpers bei einer Verschwenkung konstant bleibt (bleiben), was damit also auch für die Greifeinrichtung, insbesondere für eine ggf. vorhandene Anliegefläche und/oder einen Klemmfinger der Greifeinrichtung gilt, die weiter unten beschrieben sind.

[0015] Insbesondere muss dann die Greifeinrichtung bei einer Verschwenkung der Beine nicht an geänderte Winkel angepasst werden, sondern sie behält ihre Ausrichtung zum einzufangenden Satelliten (bzw. zu einem Element des Satelliten, beispielsweise dessen Nutzlastadapter-Ring) bei. Dies erleichtert zum einen die Steuerung der Einfangvorrichtung, zum anderen ermöglicht es ein planvolles, behutsames Annähern der Greifeinrichtung an den Satelliten (z.B. dessen Nutzlastadapter-Ring).

[0016] Die Beine einer erfindungsgemäßen Einfangvorrichtung können beispielsweise jeweils eine Beinlänge aufweisen, die im Bereich 35cm bis 65cm, insbesondere 40cm bis 60cm liegt. Ein Abstand der Verschwenkungsachsen an den ersten Enden voneinander kann bei einer erfindungsgemäßen Einfangvorrichtung beispielsweise in einem Bereich von 20cm bis 50cm, insbesondere 30cm bis 45cm liegen.

[0017] Gemäß vorteilhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung mit mehreren Befestigungsfüßen weisen diese dieselbe Fußhöhe auf; als solche wird in dieser Schrift ein Abstand zwischen einer Kontaktoberfläche des jeweiligen Befestigungsfußes, die bei einer Befestigung an einem Raumflugkörpers an einer Oberfläche desselben anliegt, und der jeweiligen Verschwenkungsachse, um die der jeweilige Befestigungsfuß relativ zum verbundenen Bein verschwenkbar ist, bezeichnet. Derartige Ausführungsvarianten sind insbesondere für eine Befestigung an einer ebenen Oberfläche des Raumflugkörpers geeignet.

[0018] Die Greifeinrichtung einer erfindungsgemäßen Einfangvorrichtung kann vorzugsweise eine Anliegefläche aufweisen, die dazu eingerichtet ist, beim Einfangen (vorzugsweise mit flächigem Kontakt) an eine dem einfangenden Raumflugkörper zugewandten Oberfläche eines jeweils einzufangenden Satelliten angelegt zu werden. Eine derartige Anliegefläche ist vorzugsweise eben.

[0019] Insbesondere bevorzugt sind Ausführungsformen, bei denen die Beine dieselbe Beinlänge haben und eine solche Anliegefläche aufweisen. Vorzugsweise verläuft die Anliegefläche dann in einer Ebene parallel zu der Ebene verläuft, die durch die Verschwenkungsachsen an den ersten Enden der Beine (zum Verbindungsbügel) gegeben ist. In einem Parallelogrammzustand der Einfangvorrichtung wie oben erwähnt wird dann die Anliegefläche bei einer Verschwenkung nicht gekippt, sondern behält ihren Winkel zu einer zugewandten Oberfläche des Satelliten bei. So kann das Erfordernis von Ausgleichsbewegungen vermieden werden, auf dafür erforderliche Bewegungsmechanismen verzichtet sowie die Steuerung vereinfacht werden.

[0020] Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform umfasst die Greifeinrichtung einen Klemmfinger, der dazu eingerichtet ist, ein am jeweils einzufangenden Satelliten angeordnetes Element (beispielsweise einen radial äußeren Vorsprung an einem Nutzlastadapter-Ring des Satelliten) zum umgreifen oder in eine Nut an dem Element (beispielsweise dem Nutzlastadapter-Ring des Satelliten) einzugreifen.

[0021] Insbesondere kann ein solcher Klemmfinger relativ zu einer ggf. zusätzlich vorhandenen Anliegefläche beweglich sein. Auf diese Weise kann der Klemmfinger dann dazu eingerichtet sein, das Element gegen die Auflagefläche zu pressen und es so an der Greifeinrichtung zu fixieren. Der Klemmfinger weist bei derartigen Ausführungsformen vorzugsweise eine der Anliegefläche zugewandte Klemmfläche auf, deren Abstand zur Anliegefläche veränderlich ist; ein maximaler Abstand kann dabei beispielsweise höchstens 16cm oder höchstens 14cm betragen. Zum Bewegen des Klemmfingers relativ zur Anliegefläche weist eine erfindungsgemäße Einfangvorrichtung einer derartigen Ausführungsform vorzugsweise einen Elektromotor auf.

[0022] In einer vorteilhaften Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Raumflugkörpers, die (wie oben erwähnt) mehrere drehsymmetrisch um eine Achse angeordnete erfindungsgemäße Einfangvorrichtungen umfasst, weist mindestens eine der Einfangvorrichtungen vorzugsweise einen Klemmfinger wie oben beschrieben auf. Bevorzugtermaßen ist dabei der Klemmfinger der Achse zugewandt, weist also zur Achse hin. Insbesondere können alle am Raumflugkörper befestigten Einfangvorrichtungen derart ausgebildet sein.

[0023] Damit kann beispielsweise ein Nutzlastadapter-Ring des Satelliten von radial außen ergriffen werden. So kann jeweils vermieden werden, dass innere Strukturen wie beispielsweise eine mehrschichtiges Isolationsmaterial (Multilayer-Insulation-Material, MLI) durch das Einfangen beschädigt wird.

[0024] Die Konstruktion ermöglicht dabei insbesondere, dass der Satellit (z.B. an seinem Nutzlastadapter-Ring) zunächst durch die jeweiligen Klemmfinger gemeinsam vorfixiert und erst danach zwischen den jeweiligen Fingern und den jeweiligen Anliegeflächen eingeklemmt wird. Ein derartiges sogenanntes "capture before contact" bedeutet ein besonders behutsames und zugleich sicheres Zugreifen, mit dem eine Beschädigung des Satelliten, eine Störung seiner Funktionalität und/oder eine Änderung seiner Lage relativ zum Orbit vermieden werden können/kann.

[0025] Vorzugsweise umfasst eine erfindungsgemäße Einfangvorrichtung mindestens eine Steuerungseinrichtung, mit der eine jeweilige Verschwenkung der Beine relativ zu den jeweiligen Befestigungsfüßen und/oder eine jeweilige Greifaktion der Greifeinrichtung automatisiert eingestellt werden können/kann. Die Beine und der Verbindungsbügel zusammen bilden mit der Steuereinrichtung dann also einen Roboterarm aus, der dazu eingerichtet ist, die Greifeinrichtung automatisiert zu führen und/oder zu betätigen.

[0026] Eine erfindungsgemäße Einfangvorrichtung kann mindestens eine Sensoreinrichtung umfassen, die dazu eingerichtet ist, einen jeweiligen Abstand der Greifeinrichtung vom jeweils einzufangenden Satelliten zu erfassen. Eine derartige Sensoreinrichtung kann eine Laservorrichtung und/oder eine Kamera umfassen. Insbesondere kann die mindestens eine Sensoreinrichtung dazu eingerichtet sein, in entsprechenden Ausführungsformen mit Anliegefläche und Klemmfinger zu erfassen, ob ein am Satelliten angeordnetes Element in einer vorbestimmten Weise sowohl von einer Anliegefläche als auch vom Klemmfinger berührt wird.

[0027] In Ausführungsformen mit sowohl mindestens einer Sensoreinrichtung als auch mindestens einer Steuerungseinrichtung wie oben erwähnt kann letztere vorzugsweise dazu eingerichtet sein, eine Verschwenkung der Beine relativ zum Befestigungsfuß bzw. zu den jeweiligen Befestigungsfüßen und/oder einen Greifzustand der Greifeinrichtung auf Grundlage von durch die Sensoreinrichtung erfassten Sensordaten zu regeln.

[0028] Gemäß vorteilhaften Ausführungsvarianten einer erfindungsgemäßen Einfangvorrichtung ist eine Verbindung eines der Beine mit dem (gemeinsamen oder jeweiligen) Befestigungsfuß als Gelenk ausgebildet, das einen Motor zum Verschwenken von Bein und Befestigungsfuß in Bezug auf einander umfasst. Alternativ oder zusätzlich kann eine Verbindung eines (anderen) der Beine mit dem (gemeinsamen oder jeweiligen) Befestigungsfuß als rein passives Gelenk ausgebildet sein, also keinen eigenen Verschwenkungsantrieb aufweisen. Ein derartiges passives Gelenk gibt also im befestigten Zustand beispielsweise aufgrund einer Verschwenkung des anderen Beines nach. Schließlich kann eine jeweilige Verbindung eines oder beider Beine mit dem Verbindungsbügel jeweils als rein passives Gelenk ausgebildet sein.

[0029] Insbesondere kann somit eine Verschwenkung einer erfindungsgemäßen Einfangvorrichtung bzw. ein Heranführen der Greifeinrichtung an einen einzufangenden Satelliten bzw. an ein Element desselben (z.B. an einen Nutzlastadapter-Ring des Satelliten) erfolgen, indem lediglich ein entsprechender Motor betrieben und gesteuert wird, wohingegen die anderen verschwenkbaren Verbindungen die entsprechende Verschwenkung übernehmen. Dies bedeutet einen geringen Steuerungsaufwand und - aufgrund der Vermeidung weiterer Motoren - eine geringe Masse der Einfangvorrichtung.

[0030] Gemäß vorteilhaften Ausführungsformen ist eine erfindungsgemäße Einfangvorrichtung dazu eingerichtet, in einem an der Oberfläche des einfangenden Raumflugkörpers befestigten Zustand wahlweise an die Oberfläche angelegt zu werden (beispielweise so, dass die Beine parallel zur Oberfläche verlaufen) oder von der Oberfläche abstehend aufgestellt zu werden. Die Beine können also jeweils entsprechend weit verschwenkt werden. Dies ermöglicht einen vorteilhaften Transport bzw. eine vorteilhafte Start- bzw. Flugphase des Raumflugkörpers mit angeklappter Einfangvorrichtung einerseits und eine geeignete Verwendung in aufgestelltem Zustand der Einfangvorrichtung andererseits.

[0031] Ein erfindungsgemäßes Einfangverfahren dient dem Einfangen eines Satelliten im Weltraum mittels eines erfindungsgemäßen Raumflugkörpers gemäß einer der in dieser Schrift offenbarten Ausführungsformen. Das Einfangverfahren umfasst ein Annähern des Raumflugkörpers an den einzufangenden Satelliten und ein Verschwenken der Beine der mindestens einen Einfangvorrichtung bzw. mindestens einer der Einfangvorrichtungen, die am Raumflugkörper befestigt ist/sind in eine Greifposition, in der die Greifeinrichtung und eine vorbestimmte Struktur des einzufangenden Satelliten (z.B. eines Nutzlastadapter-Rings des Satelliten) einander (in einer vorbestimmten Weise) gegenüberstehen. Die Struktur kann beispielsweise einen Rand eines Vorsprungs an oder eine Nut in einem Element des Satelliten (z.B. einem Nutzlastadapter-Ring) umfassen, der/die in der Greifposition bei einsprechenden Ausführungsformen einem Klemmfinger der Greifeinrichtung gegenüberstehen kann, so dass der Klemmfinger um den Vorsprung greifen bzw. in die Nut eingeführt werden kann. Alternativ oder zusätzlich kann die Struktur eine (vorzugsweise ebene und/oder vom Satelliten weg weisende) Oberfläche des Satelliten umfassen, beispielsweise eine ebene Grundfläche des Nutzlastadapter-Rings). In entsprechenden Ausführungsformen kann dann in der Greifposition eine Anliegefläche der Greifeinrichtung einer derartigen Oberfläche gegenüber stehen.

[0032] Schließlich umfasst das Einfangverfahren ein Greifen des Elements mit der Greifeinrichtung der mindestens einen Einfangvorrichtung. Das Greifen kann beispielsweise (in entsprechenden Ausführungsformen) ein Bewegen eines Klemmfingers zu einer Achse hin umfassen, um die herum mehrere Einfangvorrichtungen drehsymmetrisch angeordnet sein können (wodurch der Klemmfinger beispielsweise in eine Nut eingeführt und/oder um einen Vorsprung gelegt wird), und/oder ein Bewegen eines/des Klemmfingers zu einer Anliegefläche hin (wobei dann der Satellit vorzugsweise mitgezogen wird).

[0033] Das Greifen erfolgt vorzugsweise erst, wenn mindestens zwei oder drei der Einfangvorrichtungen jeweils in einer jeweiligen Greifposition sind. Auf diese Weise kann das oben erwähnte "Capture before contact" realisiert werden.

[0034] Gemäß vorteilhaften Ausführungsformen eines erfindungsgemäßen Einfangverfahrens kann mindestens eine der Einfangvorrichtungen wie oben beschrieben dazu eingerichtet sein, wahlweise an eine Oberfläche des Raumflugkörpers angeklappt oder von der Oberfläche abstehend aufgestellt zu werden. Das Einfangverfahren kann dann ein Aufstellen der Beine in eine von der Oberfläche des Raumflugkörpers abstehende Richtung und/oder ein Anklappen der Beine (ggf. derselben oder einer anderen der Einfangvorrichtungen) an die Oberfläche (beispielweise so, dass die Beine parallel zur Oberfläche verlaufen) umfassen.

[0035] Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es versteht sich, dass einzelne Elemente und Komponenten auch anders kombiniert werden können als dargestellt. Bezugszeichen für einander entsprechende Elemente sind figurenübergreifend verwendet und werden ggf. nicht für jede Figur neu beschrieben.

[0036] Es zeigen schematisch:
Figur 1:
eine exemplarische Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Einfangvorrichtung in perspektivischer Ansicht;
Figur 2:
die Einfangvorrichtung gemäß Figur 1 in einer anderen Perspektive und in einem anderen Zustand der Greifeinrichtung;
Figur 3:
die Einfangvorrichtung gemäß Figur 1 in einem an eine Oberfläche eines Raumflugkörpers angeklappten Zustand;
Figur 4:
einen Teil eines erfindungsgemäßen Raumflugkörpers; und
Figur 5:
eine Detailansicht einer exemplarischen erfindungsgemäßen Einfangvorrichtung beim Halten eines eingefangenen Satelliten.


[0037] In Figur 1 ist in perspektivischer Ansicht ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Einfangvorrichtung 10 zum Einfangen von Satelliten im Weltraum dargestellt. Die Einfangvorrichtung weist zwei Beine 11, 12 auf. Ein jeweiliges erstes Ende 11a, 12a der Beine ist um eine jeweilige Achse A1, A2 verschwenkbar mit einem Verbindungsbügel 13 verbunden, der somit die ersten Enden 11a, 12a der beiden Beine 11, 12 miteinander verbindet. Die jeweilige Verbindung der Beine mit dem Verbindungsbügel ist dabei jeweils als Scharnier (insbesondere mit genau einem Freiheitsgrad) ausgebildet.

[0038] Am Verbindungsbügel 13 ist eine Greifeinrichtung 14 zum Ergreifen eines jeweils einzufangenden Satelliten angeordnet, die mit Bezug zur Figur 2 unten näher beschrieben wird. Eine ebenfalls am Verbindungsbügel 13 angeordnete Sensoreinrichtung 17 ist dazu eingerichtet, einen von der Greifeinrichtung 14 jeweils durchgeführten Greifvorgang zu kontrollieren, was beispielsweise das Bestimmen eines jeweiligen Abstands der Greifeinrichtung 14 vom einzufangenden Satelliten umfassen kann.

[0039] Am jeweiligen zweiten Ende 11b, 12b ist im gezeigten Ausführungsbeispiel jeweils ein Befestigungsfuß 15, 16 angeordnet, mittels dessen die Einfangvorrichtung 10 an einer Oberfläche eines Raumflugkörpers befestigt ist oder werden kann (in der Figur 1 nicht dargestellt). Eine jeweilige Verbindung der zweiten Enden 11b, 12b der Beine mit dem jeweiligen Befestigungsfuß ist ebenfalls als Scharnier ausgebildet, so dass die Beine 11, 12 in Bezug auf die Befestigungsfüße jeweils um eine Achse A3 bzw. A4 verschwenkbar sind. In alternativen (nicht dargestellten) Ausführungsvarianten können beide zweiten Enden mit einem gemeinsamen Befestigungfuß jeweils verschwenkbar (insbesondere mittels eines jeweiligen Scharniers) verbunden sein.

[0040] Die Achsen A1, A2, A3 und A4 sind (paarweise) parallel zueinander. Wie in den Figuren 2 und 3 (aus einer anderen Perspektive als in Figur 1) gezeigt ist, bildet die Einfangvorrichtung 10 in einem an einer Oberfläche 20 eines Raumflugkörpers befestigten Zustand zusammen mit einem Abschnitt der Oberfläche einen Rahmen aus, der aufgrund der Parallelität der Achsen A1, A2, A3 und A4 veränderlich, nämlich insgesamt verschwenkbar ist. Dadurch kann die Greifeinrichtung auf einfache Weise in eine vorteilhafte Position geführt werden.

[0041] Wie weiter in der Figur 2 dargestellt ist, weist die Greifeinrichtung 14 insbesondere eine Anliegefläche 14a und einen Klemmfinger 14b auf, dessen Abstand von der Anliegefläche 14a - wie durch einen entsprechenden Doppelpfeil gekennzeichnet - veränderlich ist. Die Anliegefläche 14a erstreckt sich im gezeigten Beispiel parallel zur Oberfläche 20, und sie ist dazu eingerichtet bzw. vorgesehen, beim Einfangen an eine dem einfangenden Raumflugkörper zugewandten Oberfläche eines jeweils einzufangenden Satelliten angelegt zu werden. Der Klemmfinger 14b ist dazu eingerichtet, um einen Vorsprung (beispielsweise eine Schulter) an einer Oberfläche des jeweils einzufangenden Satelliten herumzugreifen und/oder in eine Nut in der Oberfläche des Satelliten einzugreifen. Durch Bewegung zur Anliegefläche hin kann der Klemmfinger dann den Satelliten zur Anliegefläche hinführen und/oder ihn an die Anliegefläche pressen.

[0042] Wie in der Figur 2 gekennzeichnet, ist eine durch den Abstand der Achsen A1 und A3 voneinander gegebene Beinlänge L1 eines ersten Beins 11 gleich der durch den Abstand der Achsen A2 und A4 voneinander gegebene Beinlänge L2 des zweiten Beins 12. Die Einfangvorrichtung 10 konnte deshalb in einem Parallelogrammzustand, in dem die Gelenke G1, G2, G3 und G4 die Ecken eines Parallelogramms darstellen, an der Oberfläche 20 des Raumflugkörpers befestigt werden, wie dies in der Figur 2 gezeigt ist. Ebenso wie die Beinlängen L1 und L2 sind dabei also die Abstände G3-G4 und G1-G2 gleich. Als Folge bleibt bei einer Verschwenkung der Einfangvorrichtung 10 die (durch jeweilige Winkel) bestimmte) Ausrichtung des Verschwenkungsbügels 13 und der daran angeordneten Greifeinrichtung 14 relativ zur Oberfläche 20 konstant. Insbesondere bleibt die Parallelität der Anliegefläche 14a zur Oberfläche 20 auch bei jeder Verschwenkung der Vorrichtung 10 erhalten. Die Einfangvorrichtung ist daher besonders einfach steuerbar, weil ein Ausgleich einer Bewegung (nämlich Verschwenkung) der Einfangvorrichtung, mit der die Greifvorrichtung 14 zu einem Satelliten geführt wird, nicht erforderlich ist.

[0043] Die Gelenke G1, G2 und G4 sind im dargestellten Ausführungsbeispiel als passive Scharniere ausgebildet, die eine Verschwenkung lediglich als Reaktion auf eine Verschwenkung des ebenfalls als Scharnier ausgebildeten, durch einen Motor 18 angetriebenen und damit aktiven Gelenks durchführen. Die Verwendung passiver Gelenke und damit die Vermeidung zusätzlicher Motoren bedeutet sowohl eine Masseeinsparung als auch eine Vereinfachung der Steuerung.

[0044] Die Figur 2 zeigt die Einfangvorrichtung 10 in einem aufgestellten, von der Oberfläche 20 abstehenden Zustand, in dem Greifeinrichtung 14 vorteilhaft zum Einfangen von Satelliten eingesetzt werden kann.

[0045] Demgegenüber ist die Einfangvorrichtung in der Figur 3 in einem an die Oberfläche 20 angeklappten Zustand gezeigt, in dem sie beispielsweise vorteilhaft in einem Transportvorgang, insbesondere bei einem Transport des Raumflugkörpers von der Erde in den Weltraum gehalten werden kann.

[0046] In Figur 4 ist ein Teil eines erfindungsgemäßen Raumflugkörpers 1 dargestellt, an dessen Oberfläche 20 drei erfindungsgemäße Einfangvorrichtungen befestigt sind, von denen in der Figur aus Übersichtlichkeitsgründen nur zwei, nämlich die Einfangvorrichtungen 10 und 10' sichtbar sind. Die Einfangvorrichtungen sind drehsymmetrisch mit einem Winkel von 120° um eine Achse X angeordnet, die orthogonal zur Oberfläche 20 steht (in der Figur ist die Drehsymmetrie aufgrund des Fehlens der dritten Einfangvorrichtung und der Perspektive mit Blickrichtung parallel zur Oberfläche 20 nur teilweise erkennbar). Dabei sind die Einfangvorrichtungen jeweils so an der Oberfläche 20 befestigt, dass sie radial zur Achse X (also entlang einer die Achse X enthaltenden Ebene) verschwenkbar sind. Ein Abstand der Greifeinrichtungen der Einfangvorrichtungen zur Achse X kann somit durch Verschwenkung der Einfangvorrichtung geändert werden. So kann die Anordnung insbesondere an unterschiedliche Durchmesser von Nutzlastadapter-Ringen jeweils einzufangender Satelliten angepasst werden.

[0047] Die Klemmfinger 14b, 14b' der Einfangvorrichtungen 10, 10' sind jeweils der Achse X zugewandt, weisen also zu ihr hin. Damit erlaubt die Anordnung ein Angreifen der Einfangvorrichtungen an einen einzufangenden Satelliten, insbesondere dessen Nutzlastadapter-Ring, ohne dass in das Innere des Ringes hineingegriffen werden müsste. Damit können Beschädigungen in dem empfindlichen Innenbereich vermieden werden.

[0048] In Figur 5 ist ein Bereich einer exemplarischen Einfangvorrichtung dargestellt. Deren Greifeinrichtung 14 weist eine Anliegefläche 14a und einen Klemmfinger 14b auf, zwischen denen im dargestellten Zustand eine Schulter 30a des Nutzlastadapter-Rings 30 eines eingefangenen Satelliten eingeklemmt ist. Auf diese Weise wird der Satellit durch die Greifeinrichtung 14 festgehalten. Bezogen auf eine zentrale Achse des Nutzlastadapter-Rings 30 ist die Schulter 30a vorzugsweise radial außen angeordnet. Insbesondere greift die Greifeinrichtung 14 damit den Nutzlastadapter-Ring von radial außen an.

[0049] Offenbart ist eine Einfangvorrichtung 10, 10' zum Einfangen von Satelliten im Weltraum. Die Einfangvorrichtung umfasst zwei Beine 11, 12 jeweils mit einem ersten Ende 11a, 12a und einem zweiten Ende 11b, 12b. Ein Verbindungsbügel 13 verbindet die jeweiligen ersten Enden der beiden Beine miteinander. Am Verbindungsbügel ist eine Greifeinrichtung 14 zum Ergreifen eines jeweils einzufangenden Satelliten angeordnet. Mittels eines gemeinsamen oder jeweiligen Befestigungsfußes 15, 16 am jeweiligen zweiten Ende jedes der Beine kann das jeweilige Bein an einem einfangenden Raumflugkörper 1 befestigt sein oder werden. Die Beine sind mit dem Verbindungsbügel und mit dem Befestigungsfuß bzw. den Befestigungsfüßen jeweils verschwenkbar verbunden, wobei die jeweiligen (Verschwenkungs-) Achsen A1, A2, A3, A4 alle parallel zueinander sind.

[0050] Offenbart sind ferner ein Raumflugkörper 1 mit mindestens einer, vorzugsweise drei Einfangvorrichtung/en 10, 10' sowie ein Einfangverfahren zum Einfangen eines Satelliten im Weltraum.

Bezugszeichen



[0051] 
1
Raumflugkörper
10, 10'
Einfangvorrichtung
11, 12
Bein
11a, 12a
erstes Ende eines Beins
11b, 12b
zweites Ende eines Beins
13
Verbindungsbügel
14
Greifeinrichtung
14a
Anliegefläche
14b, 14b'
Klemmfinger
15, 16
Befestigungsfuß
17
Sensoreinrichtung
18
Motor
20
Oberfläche des Raumflugkörpers 1
30
Nutzlastadapter-Ring
30a
Schulter am Nutzlastadapter-Ring
A1, A2, A3, A4
(Verschwenkungs-) Achsen
L1, L2
Beinlängen
X
zur Oberfläche 20 orthogonale Achse, um die herum Einfangvorrichtungen angeordnet sind



Ansprüche

1. Einfangvorrichtung (10) zum Einfangen von Satelliten im Weltraum, wobei die Einfangvorrichtung umfasst:

- zwei Beine (11, 12) jeweils mit einem ersten Ende (11a, 12a) und einem zweiten Ende (11b, 12b);

- einen Verbindungsbügel (13), der die jeweiligen ersten Enden der beiden Beine miteinander verbindet;

- eine am Verbindungsbügel angeordnete Greifeinrichtung (14) zum Ergreifen eines jeweils einzufangenden Satelliten; und

- am jeweiligen zweiten Ende jedes der Beine einen gemeinsamen oder je einen Befestigungsfuß (15, 16), mittels dessen das jeweilige Bein an einem einfangenden Raumflugkörper (1) befestigt sein oder werden kann;

wobei die Beine mit dem Verbindungsbügel und mit dem gemeinsamen bzw. jeweiligen Befestigungsfuß jeweils um zueinander parallele Achsen (A1, A2, A3, A4) verschwenkbar verbunden sind.
 
2. Einfangvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die beiden Beine (11, 12) dieselbe Beinlänge (L1, L2) aufweisen.
 
3. Einfangvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die zweiten Enden der Beine

- mit demselben Befestigungsfuß verbunden sind, und zwar in demselben Abstand voneinander, den auch die ersten beiden Enden voneinander haben; oder

- mit einem jeweiligen Befestigungsfuß verbunden sind, wobei die jeweiligen Befestigungsfüße dazu eingerichtet sind, so an dem Raumflugkörper befestigt zu werden, dass die beiden zweiten Enden der Beine denselben Abstand voneinander haben wie die beiden ersten Enden.


 
4. Einfangvorrichtung gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Greifeinrichtung (14) eine Anliegefläche (14a) umfasst, die dazu eingerichtet ist, beim Einfangen an einer dem einfangenden Raumflugkörper zugewandten Oberfläche eines jeweils einzufangenden Satelliten angelegt zu werden.
 
5. Einfangvorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Greifeinrichtung (14) einen Klemmfinger (14b) aufweist, der dazu eingerichtet ist, ein am jeweils einzufangenden Satelliten angeordnetes Element zu umgreifen und/oder in eine Nut in dem Element einzugreifen.
 
6. Einfangvorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, die zudem mindestens eine Sensoreinrichtung (17) umfasst, die dazu eingerichtet ist, einen von der Greifeinrichtung (14) durchgeführten Greifvorgang zu kontrollieren.
 
7. Einfangvorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei

- eine Verbindung eines der Beine (11) mit dem jeweiligen Befestigungsfuß (15) als Gelenk (G3) ausgebildet ist, das einen Motor (18) zum Verschwenken umfasst;

- eine Verbindung (19) eines der Beine (12) mit dem jeweiligen Befestigungsfuß (16) als rein passives Gelenk (G4) ausgebildet ist; und/oder

- eine jeweilige Verbindung eines oder beider Beine (11, 12) mit dem Verbindungsbügel (13) jeweils als rein passives Gelenk (G1, G2) ausgebildet ist.


 
8. Raumflugkörper (1), an dem mindestens eine Einfangvorrichtung gemäß einem der Ansprüche mit ihren Befestigungsfüßen (15, 16) befestigt ist.
 
9. Raumflugkörper (1) gemäß Anspruch 8, wobei die ersten Enden der Beine durch ein jeweiliges erstes Gelenk (G1, G2) mit dem Verbindungsbügel verbunden sind und die zweiten Enden der Beine jeweils durch ein jeweiliges zweites Gelenk (G3, G4) mit dem gemeinsamen bzw. mit je einem Befestigungsfuß, und wobei die ersten und zweiten Gelenke (G1, G2, G3, G4) zusammen in jedem Verschwenkungszustand ein Parallelogramm ausbilden.
 
10. Raumflugkörper nach einem der Ansprüche 8 oder 9, der zwei, drei oder mehr Einfangvorrichtungen (10, 10') jeweils gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 umfasst, die zueinander drehsymmetrisch um eine Achse (X) angeordnet sind.
 
11. Raumflugkörper gemäß Anspruch 10, bei dem
mindestens eine der Einfangvorrichtungen radial zur Achse (X) verschwenkbar ist; und/oder
bei dem mindestens eine der Einfangvorrichtungen gemäß Anspruch 4 mit einem Klemmfinger (14b, 14b') ausgebildet ist, der der Achse (X) zugewandt ist.
 
12. Einfangverfahren zum Einfangen eines Satelliten im Weltraum mittels eines Raumflugkörpers (1) gemäß einem der Ansprüche 8 bis 11, wobei das Einfangverfahren umfasst:

- Annähern des Raumflugkörpers an den Satelliten,

- Verschwenken der Beine (11, 12) mindestens einer Einfangvorrichtung (10, 10') des Raumflugkörpers (1) in eine Greifposition, in der die Greifeinrichtung (14) der mindestens einen Einfangvorrichtung und eine vorbestimmte Struktur des Satelliten einander gegenüberstehen, und

- Greifen des Elements mit der Greifeinrichtung (14).


 
13. Einfangverfahren gemäß Anspruch 12, wobei der Raumflugkörper gemäß Anspruch 10 ausgebildet ist und wobei das Verschwenken der Beine radial zur Achse (X) erfolgt und/oder wobei das Greifen ein Bewegen eines Klemmfingers (14b) der Greifeinrichtung (14) zu einer Anlagefläche (14a) der Greifeinrichtung (14) hin umfasst.
 
14. Einfangverfahren gemäß einem der Ansprüche 12 oder 13, wobei das Greifen erst erfolgt, wenn mindestens zwei oder drei Einfangvorrichtungen (10, 10') des Raumflugkörpers jeweils in einer Greifposition sind.
 
15. Einfangverfahren gemäß einem der Ansprüche 12 bis 14, wobei das Einfangverfahren ein Aufstellen der Beine (15, 16) mindestens einer der Einfangvorrichtungen in eine von einer Oberfläche (20) des Raumflugkörpers abstehende Richtung und/oder ein Anklappen der Beine mindestens einer der Einfangvorrichtungen an die Oberfläche (20) umfasst.
 




Zeichnung