(19)
(11)EP 3 663 178 A1

(12)EUROPÄISCHE PATENTANMELDUNG

(43)Veröffentlichungstag:
10.06.2020  Patentblatt  2020/24

(21)Anmeldenummer: 19213897.2

(22)Anmeldetag:  05.12.2019
(51)Internationale Patentklassifikation (IPC): 
B62J 45/411(2020.01)
B62J 45/421(2020.01)
B62J 45/413(2020.01)
B62K 19/36(2006.01)
(84)Benannte Vertragsstaaten:
AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR
Benannte Erstreckungsstaaten:
BA ME
Benannte Validierungsstaaten:
KH MA MD TN

(30)Priorität: 07.12.2018 DE 102018221197

(71)Anmelder: Robert Bosch GmbH
70442 Stuttgart (DE)

(72)Erfinder:
  • Mehlo, Dennis
    72762 Reutlingen (DE)
  • Thienel, Cornelius
    72768 Reutlingen (DE)

  


(54)VERFAHREN ZUR ERMITTLUNG DER SATTELHÖHE EINES ZWEIRAD


(57) Mit der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren sowie eine Vorrichtung beansprucht, die zur Einstellung eines Sattels eines Zweirads, insbesondere eines Fahrrads dient. Hierzu wird wenigstens eine aktuelle Einstellungsgröße des Sattels bestimmt, die beispielsweise die Höhe, die Verkippung und/oder die Neigung repräsentiert. Die aktuelle Einstellungsgröße wird dabei in Abhängigkeit des zeitlichen Verlaufs einer durch einen entsprechenden Sensor erfassten Tretkraftgröße bestimmt, die durch den Fahrer mittels seiner auf die Tretkurbel aufgebrachten Tretkraft erzeugt wird.




Beschreibung


[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung und Bestimmung der Sattelhöhe eines Zweirad

Stand der Technik



[0002] Die korrekte Einstellung der Sattelhöhe bei einem Fahrrad verhindert die falsche Belastung der Knie- und/oder Gelenkmuskulatur des Fahrers. Darüber hinaus wird durch eine falsche Einstellung der Sattelhöhe eine optimale bzw. effiziente Tretweise verhindert.

[0003] Bei auf dem Markt erhältlichen Fahrrädern, insbesondere bei Elektrofahrrädern, gibt es die Möglichkeit, parameterabhängig eine Verstellung der Sattelhöhe vorzunehmen.

[0004] Aus der DE 101 10 887 A1 und der DE 20 2006 0101 280 U1 sind so Höhenverstellungen bekannt, bei der der Fahrer während der Fahrt die Höhenposition des Sattels einstellen kann.

[0005] Aus der EP 2 540 606 A1 ist eine Höhenverstellung für ein Fahrrad bekannt, bei dem die Stellung des Sitzes eines Zweiradfahrzeugs mittels einer Stelleinheit in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Zweiradfahrzeugs selbsttätig eingestellt werden kann.

[0006] Weitere Schriften, die eine Verstellung des Sattels beschreiben sind die US 8 342 552 B1 und die DE 10 2016 109 158 A1.

[0007] Mit der vorliegenden Erfindung soll erreicht werden, dass eine potentiell falsche Einstellung der Höhe der Sattelstütze erkannt und behoben wird.

Offenbarung der Erfindung



[0008] Mit der vorliegenden Erfindung wird ein Verfahren sowie eine Vorrichtung beansprucht, die zur Einstellung eines Sattels eines Zweirads, insbesondere eines Fahrrads dient. Hierzu wird wenigstens eine aktuelle Einstellungsgröße des Sattels bestimmt, die beispielsweise die Höhe, die Verkippung und/oder die Neigung repräsentiert. Die aktuelle Einstellungsgröße wird dabei in Abhängigkeit des zeitlichen Verlaufs einer durch einen entsprechenden Sensor erfassten Tretkraftgröße bestimmt, die durch den Fahrer mittels seiner auf die Tretkurbel aufgebrachten Tretkraft erzeugt wird.

[0009] Durch eine derartige Erfassung der Tretkraft kann das Verhalten des Fahrers während des Tretens analysiert werden, um ungleiche Betätigungen zu erkennen. Diese ungleiche Betätigung ist ein Indiz für einen falsch eingestellten Sattel, so dass der Fahrer seine Tretkraft nicht optimal einsetzen kann.

[0010] Vorteilhafterweise wird die Tretkraftgröße wenigstens während einer halben Umdrehung der Tretkurbel erfasst, um daraus die aktuelle Einstellungsgröße des Sattels zu bestimmen. Besonders vorteilhaft ist die Erfassung von wenigstens einer ganzen Umdrehung der Tretkurbel, so dass sichergestellt ist, dass die Betätigung beider Pedale erfasst werden. Es können jedoch auch die Tretkraftgrößen während mehrerer Umdrehungen zur Bestimmungen der aktuellen Einstellungsgröße des Sattels verwendet werden. Hierbei wäre dann eine Mittelung der Werte vorzunehmen, so dass einzelne Ausreißer durch Sondereffekte herausgefiltert werden.

[0011] In einer weiteren Ausführung kann vorgesehen sein, dass die aktuelle Einstellungsgröße mit einer optimalen Einstellungsgröße des Sattels verglichen wird. Die Abweichungen dieses Vergleiches können als Grundlage für eine Änderung der Einstellung des Sattels verwendet werden. Dies kann beispielsweise selbsttätig durch eine Aktuatorik am Sattel geschehen. Alternativ kann dem Fahrer auch eine Information angezeigt werden, z.B. auf einem entsprechendem Display am Fahrrad oder auf einem Smartphone, dass eine Änderung der Satteleinstellungen vorgenommen werden soll. Hierbei kann auf dem Display oder dem Smartphone auch eine konkrete Anleitung abgebildet werden. Optional kann vorgesehen sein, dass diese Änderung der Einstellung des Sattels nur dann vorgenommen oder vorgeschlagen wird, wenn die Abweichungen ausreichend gravierend sind, d.h. einen Schwellenwert überschreiten.

[0012] Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen



[0013] Die Figur 1 stellt schematisch eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Erfassung von Sensorgrößen und einer Ableitung von Stellgrößen zur Einstellung eines Sattels dar. In den Figuren 2a bis 2c sind beispielhafte Verläufe der erfassten Drehmomentgrößen bei unterschiedlichen Sattelpositionen dargestellt. Das Flussdiagramm der Figur 3 zeigt eine mögliche Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Ausführungsformen der Erfindung



[0014] Zur Bestimmung der aktuellen Sattelhöhe des Fahrers eines Fahrrads, z.B. eines Elektrofahrrads, können die Sensordaten von am Fahrrad vorhanden Sensoren verwendet werden. So kann beispielsweise die Sattelhöhe aus der Tretkraft und dem Tretwinkel bestimmt werden. Hierzu kann die Tretkraft bzw. der Tretwinkel über die Aufnahme des an der Tretkurbel anliegenden Drehmoments erkannt werden. Es ist jedoch auch möglich die Tretkraft über Piezoelemente bzw. Drucksensoren in den Pedalen und die Tretwinkel über einen entsprechend auflösenden Drehzahlsensor zu erfassen. Durch eine Betrachtung des (Tret-)Drehmomentverlaufs können Rückschlüsse auf die Sattelhöhe gezogen werden. So ist bei einer falschen Sattelhöhe der Drehmomentverlauf langfristig nicht mittig angeordnet, wie es beispielhaft in den Figuren 2a und 2c gezeigt wird. Bei dem Drehmomentverlauf gemäß der Figur 2a ist die Sattelstütze und somit der Sattel zu hoch eingestellt, so dass das Maximalmoment zu früh aufgebracht wird. Bei dem Drehmomentverlauf gemäß der Figur 2c ist zu erkennen, dass das Maximalmoment zu spät aufgebracht wird, woraus sich eine Einstellung der Sattelstütze ergibt, die zu niedrig ist. Beide Einstellungen (zu hoch, zu niedrig) führen zu einem ineffizienten Fahrverhalten sowie einer ungesunden Belastung.

[0015] Der Drehmomentverlauf gemäß der Figur 2b zeigt hingegen eine optimale Einstellung der Sattelstütze, so dass sich ein runder Tritt mit einem gleichmäßigen Verlauf des Tretdrehmoments ergibt. Durch diese optimale Einstellung des Sattels in Bezug auf die Körpergröße des Fahrers ergibt sich ein effizientes Fahrverhalten und eine gesunde Belastung.

[0016] Zur Bestimmung der aktuellen Sattelhöhe und zur Ableitung von Einstellungen zur Erreichung der optimalen Einstellung der Sattelstütze ist eine Vorrichtung 100 vorgesehen, z.B. eine Verarbeitungseinheit, die die Sensorgrößen eines Tretkraftsensors oder eines Drehmomentsensors 110 erfasst (siehe Figur 1). Optional oder zusätzlich können auch Sensordaten eines Tretwinkelsensors 120, z.B. eines Drehzahlsensors, erfasst werden. Der Tretwinkel kann jedoch ebenfalls aus den Sensorgrößen bzw. Sensordaten des Drehmomentsensors 110 abgeleitet werden. Basierend auf den so erfassten Sensorgrößen wird in der Vorrichtung 100 die aktuelle Sattelhöhe bzw. die aktuelle Einstellung der Sattelstütze bestimmt. Anschließend wird auf der Basis von abgespeicherten Werten oder Erfahrungsdaten im Speicher 130 in der Vorrichtung 100 eine optimale Einstellung des Sattels bzw. der Sattelstütze abgeleitet. Diese abgespeicherten Werte können beispielsweise Einstellungen der Sattelstütze in Abhängigkeit der Körpergröße berücksichtigen, so dass ein Fahrer die entsprechenden Einstellungen einmalig oder jeweils vor der Fahrt auswählen kann. Zur Umsetzung der optimalen Einstellungen kann von der Vorrichtung 100 eine entsprechende Empfehlung an den Fahrer abgegeben werden, z.B. über eine optische Anzeige 150 in Form eines Displays. Alternativ oder zusätzlich kann auch eine automatische Sattelstützeinstellung 140 mittels eines entsprechenden Aktors angesteuert werden, um die optimale Einstellung umzusetzen. Diese automatische Einstellung kann optional auch derart gestaltet sein, dass sie erst in Gang gesetzt wird, wenn der Fahrer ein entsprechendes Freigabekommando gegeben hat.

[0017] Eine Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahren ist anhand des Flussdiagramms in Figur 3 dargestellt. Nach dem Start des Verfahrens werden in einem ersten Schritt 200 alle notwendigen Sensordaten erfasst, um eine Bestimmung der aktuellen Einstellung der Sattelstütze zu ermöglichen. Diese Erfassung kann dabei auch permanent separat durchgeführt werden, um jeweils aktuelle Sensordaten zur Verfügung zu haben. Zur Bestimmung der aktuellen Einstellung der Sattelstütze bzw. des Sattels sind erfindungsgemäß Sensordaten notwendig, die die vom Fahrer aufgebrachte Tretkraft, z.B. in Form des vom Fahrer aufgebrachten Tret-Drehmoments in Abhängigkeit der Zeit repräsentieren. Darüber hinaus können jedoch auch noch Tret-Drehwinkelgrößen erfasst werden, um das zeitliche Tretverhalten zu detektieren. Im nächsten Schritt 200 erfolgt eine Bestimmung der aktuellen Höhe der Sattelstütze auf der Basis der erfassten Sensordaten. Hierzu können beispielsweise die Maximalwerte des Drehmoments eines Umlaufs der Tretkurbel in Relation zu den Nulldurchgängen berücksichtigt werden. Optional kann auch vorgesehen sein, die Mittelwerte von mehreren Umläufen zu verwenden. Dabei stellt ein Maximalwert eine Situation dar, in der sich die Pedale am höchsten oder niedrigsten Punkt befindet, so dass kein Fahrer-Drehmoment mehr erzeugt werden kann. Die Nulldurchgänge repräsentieren dabei eine waagerechte Ausrichtung der Pedale. Wie aus den Figuren 2a bis 2c ableitbar ist, kann aus der Relation der Maximalwerte in Bezug auf die Nulldurchgänge sowie generell aus dem Verlauf des Drehmoments während einer Kurbeldrehung auf die Höhe der Sattelstütze bzw. deren Ausrichtung geschlossen werden. Im nachfolgenden Schritt 240 wird nach der Bestimmung der aktuellen Höhe der Sattelstütze bzw. deren Ausrichtung geprüft, ob die Abweichung zu einer abgespeicherten optimalen Höhe der Sattelstütze innerhalb eines Toleranzbereichs liegt. Wird dabei erkannt, dass die Einstellung der Sattelhöhe der optimalen Einstellung entspricht oder die Abweichung derart minimal ist, dass eine Änderung keine nennenswerte Verbesserung der Effizienz oder Belastung des Fahrers erreichen würde, wird das Verfahren beendet. Ist die Abweichung jedoch ausreichend groß, so dass eine Änderung der Einstellung zu einer Erhöhung der Effizienz des Fahrverhaltens sowie zu einer gesünderen Belastung des Fahrradfahrers führen würde, kann in einem nächsten optionalen Schritt 260 der Fahrer über eine Änderung der Einstellung informiert werden. Hierzu kann beispielsweise auf einem Display angezeigt werden, dass der Sattel neu eingestellt werden sollte. Alternativ oder zusätzlich kann hierbei auch konkret die Änderung der Einstellungen angezeigt werden, um den Vorgang für den Fahrer zu erleichtern. Optional kann auch vorgesehen sein, dem Fahrer die Möglichkeit zu geben, eine im nächsten Schritt 280 vorgesehenen automatischen Einstellung der Sattelhöhe bzw. der Ausrichtung des Sattels zuzustimmen. Der eben erwähnte Schritt 280 kann dabei ebenfalls optional vorgesehen sein, da hierzu am Sattel oder an der Sattelstütze entsprechende Mittel vorhanden sein müssen, die eine Änderung der Einstellungen ermöglichen. In diesem Fall könnte das Verfahren automatisch oder nach Bestätigung durch den Fahrer die Sattelstütze bzw. den Sattel selbsttätig in die optimalen Einstellungspositionen bringen. Anschließend kann das Verfahren beendet werden.

[0018] Bei der Festlegung einer optimalen Einstellung der Höhe der Sattelstütze kann davon ausgegangen werden, dass es eine einheitliche Einstellung gibt, die für alle Fahrsituationen gilt. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die optimale Einstellung der Höhe der Sattelstütze bzw. des Sattels je nach erkannter Fahrsituation erfolgt. Hierzu wäre dann erforderlich, dass die Fahrsituationen erkannt werden und für jede Fahrsituation im Speicher 130 entsprechende Einstellungen hinterlegt sind.

[0019] Die vorliegende Erfindung zielt auf eine Erkennung einer potentiellen Fehleinstellung der Höhe der Sattelstütze über die systematische Auswertung von vorhandenen Sensordaten ab. Hierbei wird angenommen, dass eine einzelne korrekte dauerhafte Zieleinstellung unabhängig von der Fahrsituation existiert.

[0020] Die Ableitung der aktuellen Höhe der Sattelstütze kann alternativ auch über die Aufnahme und Bewertung einer Kennlinie Drehmoment über Drehwinkel des Pedals erfolgen, welche im Tretlager aufgezeichnet wird. Bei Stellung eines Pedals am höchsten (niedrigsten) Punkt, d.h. am Totpunkt, wird kein Drehmoment aufgeprägt und die Kennlinie berührt die X-Achse. Somit kann eindeutig in einem Bereich zwischen zwei Totpunkten ein Maximum des Drehmomentes sowie dessen zugehöriger Drehwinkel festgestellt werden. Als Schwellenwert für die positive Bewertung (Einstellung der Sattelstütze = Zieleinstellung) kann die Mitte zwischen zwei Totpunkten +- Toleranzbreite herangezogen werden. Liegt das Maximum des Drehmoments außerhalb des Toleranzbereiches und näher am rechten Totpunkt, so ist die Sattelstütze zu niedrig eingestellt. Liegt das Maximum des Drehmoments außerhalb des Toleranzbereiches und näher am linken Totpunkt, so ist die Sattelstütze zu hoch eingestellt. Die Art der Fehleinstellung kann an den Fahrer, z.B. über ein Display zurückgemeldet werden. Auch eine richtige Einstellung kann zurückgemeldet werden. Optional kann die Überprüfung der Höhe der Sattelstütze vom Nutzer manuell getriggert werden, oder eine Messung nur bei flachem Geländegang stattfinden. Hierzu können Daten eines Neigungssensors ausgewertet werden.

[0021] Eine automatische Einstellung der Sattelhöhe wird nicht situationsbezogen vorgenommen. Eine dynamische, kurzfristige Korrektur der Fahrradeinstellung soll nicht vorgenommen werden. Stattdessen soll eine langfristige Anpassung auf die optimal ergonomische Sattelhöhe erfolgen. Diese Einstellung könnte automatisch vorgenommen werden.


Ansprüche

1. Verfahren zur Bestimmung wenigstens einer aktuellen Einstellungsgröße eines Sattels an einem Zweirad, wobei zur Bestimmung der aktuellen Einstellungsgröße des Sattels

• Tretkraftgrößen erfasst werden, die die Tretkraft des Fahrers auf die Tretkurbel des Zweirads repräsentieren, und

• die aktuelle Einstellungsgröße des Sattels, insbesondere deren Höhe, in Abhängigkeit von dem zeitlichen Verlauf der Tretkraftgrößen bestimmt werden.


 
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der aktuellen Einstellungsgröße der zeitliche Tretkraftverlauf mittels der Tretkraftgrößen während wenigstens einer halben Umdrehung der Tretkurbel des Zweirads erfasst wird, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass im Wesentlichen wenigstens eine Umdrehung der Tretkurbel des Zweirads erfasst wird.
 
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der aktuellen Einstellungsgröße eine Mittelung der erfassten Tretkraftgrößen erfolgt, wobei insbesondere eine Mittelung der Tretkraftgrößen erfolgt, die während wenigstens zwei Umdrehungen der Tretkurbel erfasst werden.
 
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• die wenigstens aktuelle Einstellungsgröße mit einer optimalen Einstellungsgröße verglichen wird, und

• in Abhängigkeit des Vergleichs eine Änderungsgröße der Einstellungen des Sattels erzeugt wird.


 
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit der Überschreitung eines Schwellenwerts durch die Änderungsgröße

• ein dem Sattel zugeordneter Aktuator angesteuert wird, der die Einstellung des Sattels und somit die neu zu erfassende aktuelle Einstellungsgröße derart verändert, dass die Abweichung zwischen optimaler und aktueller Einstellungsgröße verringert wird, und/oder

• dem Fahrer des Zweirads eine erforderliche Änderung der Einstellung des Sattels mitgeteilt wird, insbesondere durch eine optische Anzeige.


 
6. Vorrichtung (100) zur Bestimmung der Einstellungen eines Sattels an einem Zweirad, insbesondere nach einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Vorrichtung zur Bestimmung der Einstellungen

• Sensorgrößen erfasst, die die Tretkraft des Fahrers des Zweirads repräsentieren, und

• in Abhängigkeit von dem zeitlichen Verlauf der Sensorgrößen eine aktuelle Einstellungsgröße des Sattels erzeugt, insbesondere dessen Höhe.


 
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Bestimmung der aktuelle Einstellungsgröße den zeitlichen Tretkraftverlauf mittels der Tretkraftgrößen während wenigstens einer halben Umdrehung der Tretkurbel des Zweirads erfasst, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass im Wesentlichen wenigstens eine Umdrehung der Tretkurbel des Zweirads erfasst wird.
 
8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zur Bestimmung der aktuellen Einstellungsgröße eine Mittelung der erfassten Tretkraftgrößen durchführt, wobei insbesondere eine Mittelung der Tretkraftgrößen erfolgt, die während wenigstens zwei Umdrehungen der Tretkurbel erfasst werden.
 
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung

• die wenigstens aktuelle Einstellungsgröße mit einer optimalen Einstellungsgröße vergleicht, und

• in Abhängigkeit des Vergleichs eine Änderungsgröße der Einstellungen des Sattels erzeugt.


 
10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung in Abhängigkeit der Überschreitung eines Schwellenwerts durch die Änderungsgröße

• einen dem Sattel zugeordneten Aktuator ansteuert, der die Einstellung des Sattels und somit die neu zu erfassende aktuelle Einstellungsgröße derart verändert, dass die Abweichung zwischen optimaler und aktueller Einstellungsgröße verringert wird, und/oder

• dem Fahrer des Zweirads eine erforderliche Änderung der Einstellung des Sattels mitteilt, insbesondere durch eine optische Anzeige.


 




Zeichnung













Recherchenbericht









Recherchenbericht




Angeführte Verweise

IN DER BESCHREIBUNG AUFGEFÜHRTE DOKUMENTE



Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde ausschließlich zur Information des Lesers aufgenommen und ist nicht Bestandteil des europäischen Patentdokumentes. Sie wurde mit größter Sorgfalt zusammengestellt; das EPA übernimmt jedoch keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.

In der Beschreibung aufgeführte Patentdokumente