(19)
(11)EP 3 663 252 A1

(12)EUROPÄISCHE PATENTANMELDUNG

(43)Veröffentlichungstag:
10.06.2020  Patentblatt  2020/24

(21)Anmeldenummer: 19212018.6

(22)Anmeldetag:  28.11.2019
(51)Internationale Patentklassifikation (IPC): 
B66F 9/06(2006.01)
B66F 17/00(2006.01)
(84)Benannte Vertragsstaaten:
AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR
Benannte Erstreckungsstaaten:
BA ME
Benannte Validierungsstaaten:
KH MA MD TN

(30)Priorität: 04.12.2018 DE 102018130779

(71)Anmelder: STILL GmbH
22113 Hamburg (DE)

(72)Erfinder:
  • HOWEY, Ansgar
    22926 Ahrensburg (DE)

(74)Vertreter: Patentship Patentanwaltsgesellschaft mbH 
Schertlinstraße 29
86159 Augsburg
86159 Augsburg (DE)

  


(54)VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES AUTONOMEN FLURFÖRDERZEUGS UND INTRALOGISTISCHES SYSTEM MIT EINEM AUTONOMEN FLURFÖRDERZEUG


(57) Verfahren zum Betreiben eines autonomen Flurförderzeugs (1), das sich selbsttätig in einer Betriebsumgebung bewegen kann, sowie ein intralogistisches System mit mindestens einem in einer Betriebsumgebung selbsttätig bewegbaren autonomen Flurförderzeug (1) mit einer Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7). Es wird vorgeschlagen, dass Informationen über den Bewegungspfad des Flurförderzeugs (1) an mindestens eine außerhalb des Flurförderzeugs (1) angeordnete Signalisierungseinheit (3) übermittelt werden, in welcher Signale erzeugt werden, die den Bewegungspfad in der Betriebsumgebung des Flurförderzeugs (1) signalisieren.




Beschreibung


[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines autonomen Flurförderzeugs, das sich selbsttätig in einer Betriebsumgebung bewegen kann, sowie ein intralogistisches System mit mindestens einem in einer Betriebsumgebung selbsttätig bewegbaren autonomen Flurförderzeug mit einer Fahrzeugsteuerungseinrichtung.

[0002] Unter einem intralogistischen System versteht man ein System, bei dem logistische Material- und Warenflüsse innerhalb eines Betriebsgeländes abgewickelt werden. Mit diesem Begriff wird eine Abgrenzung zum Warentransport außerhalb eines Werkes, z.B. durch eine Spedition, erreicht. Intralogistische Systeme umfassen insbesondere Geräte der Lager- und Fördertechnik, Hebezeuge, Flurförderzeuge, Kommissioniergeräte, Palettiergeräte, Verpackungsgeräte sowie lagerhallenspezifische Einrichtungen, wie z.B. automatische Tore. Solche Geräte und Einrichtungen bilden die technischen Prozessteilnehmer des intralogistischen Systems. Außerdem gehören zu diesem intralogistischen System auch prozessteilnehmende Betriebspersonen, z.B. Bedienpersonen von Flurförderzeugen, Lagermitarbeiter und Lagerleiter.

[0003] In der Intralogistik werden in jüngster Zeit häufig autonome Flurförderzeuge verwendet. Autonome Flurförderzeuge gehören zu den fahrerlosen Transportfahrzeugen. Unter fahrerlosen Transportfahrzeugen (FTF, englisch: Automated Guided Vehicle, AGV) versteht man flurgebundene Förderfahrzeuge mit eigenem Fahrantrieb, die automatisch gesteuert und berührungslos geführt werden.

[0004] So sind bereits autonome Flurförderzeuge im Einsatz, die sich fahrerlos durch Lagerhallen bewegen und selbsttätig Positionen zum Aufnehmen und Abgeben von Waren ansteuern.

[0005] In all diesen Fällen sind Systeme zur Umgebungsüberwachung, insbesondere zur Kollisionsvermeidung, erforderlich, damit ein sicherer Betrieb der autonomen Flurförderzeuge gewährleistet ist und ein unbeabsichtigtes Auffahren auf ein Hindernis oder gar eine Verletzung einer auf der Fahrbahn des Flurförderfahrzeugs befindlichen Person verhindert wird.

[0006] Die gängigen Methoden zur Umgebungsüberwachung bei autonomen Flurförderzeugen basieren auf Distanzmessung mittels Laser, Ultraschall oder Radar. Dabei wird der direkte Freiraum in Fahrtrichtung des autonomen Flurförderzeugs ermittelt.

[0007] Um Kollisionen mit Personen zu vermeiden, ist es bei Erfassung einer im Fahrweg befindlichen Person in der Regel aus Sicherheitsgründen vorgesehen, dass das Flurförderzeug stehenbleibt, bis sich die Person aus dem Fahrweg fortbewegt hat. Dadurch entstehen Verzögerungen im Betriebsablauf.

[0008] Aus der DE 10 2013 215 409 A1 ist eine Projektionseinheit für eine selbsttätig mobile Plattform bekannt, die für eine Signalgebung zur Projektion des Bewegungspfades der mobilen Plattform eingerichtet ist, wobei die Projektion im räumlichen Umfeld der mobilen Plattform erfolgt. Hierzu kann insbesondere eine Laserprojektionseinheit an der mobilen Plattform montiert sein, die den errechneten und geplanten zukünftigen Bewegungspfad der mobilen Plattform auf den Fahrboden projeziert.

[0009] Die Personen im Umfeld der autonomen Plattform können auf diese Weise erkennen, in welche Richtung und auf welchem Pfad sich die mobile Plattform bewegen wird. Die Personen können daraufhin entsprechend reagieren, indem sie beispielsweise ausweichen. Durch die Projektion des Bewegungspfades ist es für die betroffenen Personen erheblich einfacher, den Fahrweg der mobilen Plattform nicht zu kreuzen, sodass sich die mobile Plattform wesentlich ungehinderter auf ihrem Bewegungspfad bewegen kann, wodurch eine deutliche Zeitersparnis beim Betrieb der mobilen Plattform erreicht wird.

[0010] Dieser Stand der Technik weist allerdings auch einige Nachteile auf:
Die bekannte Lösung kann beispielsweise bei Fahrzeugen mit geringer Bauhöhe nur bedingt zur Anwendung kommen, weil solche Fahrzeuge einen ungünstigen Projektionswinkel zur Darstellung von Informationen im Umfeld, insbesondere auf dem Boden und somit auf der Fahrbahn, aufweisen.

[0011] Außerdem besteht bei vollflächiger Nutzung der Oberseite der Plattform für eine zu transportierende Nutzlast das Problem, dass es möglicherweise keinen geeigneten Ort für eine an der Plattform angeordnete Projektionseinheit gibt, der alle Seiten des Fahrzeuges erreichen könnte.

[0012] Darüberhinaus könnte es bei der Verwendung von vielen Fahrzeugen aus Kostengründen sinnvoll sein, nicht jedes Fahrzeug mit einer Projektionseinheit ausrüsten zu müssen.

[0013] Schließlich benötigen die Projektoreinheiten entsprechend Platz und Bauraum am Fahrzeug, erhöhen das Fahrzeuggewicht und müssen mit Energie aus der Fahrzeugbatterie versorgt werden.

[0014] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie ein intralogistisches System der eingangs genannten Art so auszugestalten, dass die geschilderten Nachteile vermieden werden können.

[0015] Diese Aufgabe wird verfahrensseitig erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass Informationen über den Bewegungspfad, insbesondere den zukünftigen Bewegungspfad, des Flurförderzeugs an mindestens eine außerhalb des Flurförderzeugs angeordnete Signalisierungseinheit übermittelt werden, in welcher Signale erzeugt werden, die den Bewegungspfad des Flurförderzeugs in der Betriebsumgebung des Flurförderzeugs signalisieren.

[0016] Erfindungsgemäß wird also eine Signalisierungseinheit eingesetzt, die nicht auf oder an dem Flurförderzeug selbst montiert ist, sondern außerhalb des Flurförderzeugs angeordnet ist. Die Informationen über den, beispielsweise von der Fahrzeugsteuerung errechneten und geplanten, zukünftigen Bewegungspfad des Flurförderzeugs werden vom Flurförderzeug beispielsweise über eine drahtlose Datenverbindung an die externe Signalisierungseinheit gesendet. In der Signalisierungseinheit werden dann Signale zur Signalisierung des Bewegungspfades des Flurförderzeugs erzeugt. Personen in der Betriebsumgebung des Flurförderzeugs können diese Signale wahrnehmen und den Bewegungspfad des Flurförderzeugs erkennen. Somit können sie ihr Verhalten danach ausrichten. Beispielsweise können sie dem Bewegungspfad ausweichen oder darauf warten, bis das Flurförderzeug eine bestimmte Stelle passiert hat.

[0017] Die externe Signalisierungseinheit ermöglicht einen günstigen Projektionswinkel zur Darstellung des zukünftigen Bewegungspfades des Flurförderzeugs in der Betriebsumgebung.

[0018] Durch die externe Anordnung der Signalisierungseinheit wird das autonome Flurförderzeug nicht mit zusätzlichem Gewicht, Bauraum, Energieverbrauch und Kosten für eine eigene Signalisierungseinheit belastet. Dies ist insbesondere bei intralogistischen Systemen mit einer Vielzahl von autonomen Flurförderzeugen von Vorteil.

[0019] Zweckmäßigerweise wird als Signalisierungseinheit eine ortsfest in der Betriebsumgebung angeordnete Projektionseinheit verwendet, mit der die Signale auf einen Fahrbahnboden und/oder an mindestens eine Wand und/oder an eine Decke projeziert werden. Dabei kann die Projektionseinheit optische und/oder akustische Signale in den Raum übertragen.

[0020] Bevorzugt werden optische Signale projeziert, so dass der zukünftige Bewegungspfad des Flurförderzeugs angezeigt wird. Beispielsweise kann eine virtuelle Fahrroute des Flurförderzeugs auf den Fahrbahnboden projeziert werden. Hierzu kann die Fahrroute z.B. als breites Band angezeigt werden. Dabei entspricht die Breite der virtuellen Fahrroute vorteilhafterweise der Breite des Flurförderzeugs.

[0021] Eine weitere Ausgestaltungsform sieht vor, dass als Signalisierungseinheit zusätzlich oder alternativ eine in einen Fahrbahnboden integrierte Anzeigeeinheit verwendet wird, mit der die Signale auf dem Fahrbahnboden angezeigt werden.

[0022] Dabei kann die Signalisierungseinheit sowohl im Fall der Projektion als auch im Fall der im Fahrbahnboden integrierten Anzeige zur Beleuchtung des Fahrbahnbodens verwendet werden.

[0023] Die optischen Signale können durch akustische Signale ergänzt werden, um beispielsweise Personen vor Kollisionsgefahren zu warnen.

[0024] Vorzugsweise umfassen die optischen Signale auch Texte und/oder grafische Darstellungen, um den Personen in der Betriebsumgebung weitere Informationen zur Verfügung zu stellen.

[0025] Gemäß einer Weiterbildung des Erfindungsgedankens verfügt die Signalisierungseinheit über eine Scanfunktion, mit der Fahrzeuge und/oder Gegenstände und/oder Personen in der Betriebsumgebung lokalisiert werden. Dabei können für die Scanfunktion beispielsweise Funkwellen und/oder Laserstrahlen eingesetzt werden. Die so gewonnenen Daten (Scan-Daten) können dazu verwendet werden, die Navigation des Flurförderzeugs zu verbessern. Hierzu können die Scan-Daten beispielweise einer zentralen Recheneinheit übermittelt werden, die alle Abläufe in einem intralogistischen System steuert. Die Scan-Daten können auch direkt an das Flurförderzeug gesendet werden. In einer Fahrzeugsteuerungseinheit des Flurförderzeugs können die Scan-Daten ausgewertet und für die selbsttätige Navigation verwendet werden. Dabei wird vorzugsweise für die Übermittlung der Scan-Daten von der Signalisierungseinheit zum Flurförderzeug dieselbe Datenverbindung verwendet wie für die Übermittlung der Informationen über den Bewegungspfad des Flurförderzeugs (Routen-Daten) vom Flurförderzeug zur Signalisierungseinheit. Hierzu wird zweckmäßigerweise eine drahtlose Datenverbindung eingesetzt, die in beiden Richtungen Daten übertragen kann.

[0026] Vorteilhafterweise werden sowohl die Scan-Daten als auch die Routen-Daten in einer Datenverarbeitungseinheit verarbeitet. Auf diese Weise kann der Bewegungspfad aufgrund der aktuellen Scan-Daten angepasst werden, um beispielsweise Hindernissen auszuweichen. Dabei werden neue Routen-Daten errechnet, die auch der Signalisierungseinheit übermittelt werden. Somit kann die Ausweichroute ebenfalls signalisiert werden. Personen in der Betriebsumgebung des Flurförderzeugs werden auf diese Weise darüber informiert, dass das Flurförderzeug die geänderte Route fahren wird.

[0027] Die Datenverarbeitungseinheit kann beispielsweise in die Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs integriert sein.

[0028] Besondere Vorteile ergeben sich, wenn die Datenverarbeitungseinheit Bestandteil der zentralen Recheneinheit des logistischen Systems ist. In diesem Fall können die Daten aller Systemteilnehmer des logistischen Systems zentral verarbeitet werden, so dass eine Gesamtsteuerung des Systems ermöglicht wird, die auch die Scan-Daten der Signalisierungseinheit und die Routen-Daten des Flurförderzeugs berücksichtigt. Insbesondere bei logistischen Systemen mit einer Vielzahl von Systemteilnehmern ist die Verwendung einer zentralen Recheneinheit vorteilhaft, weil beispielsweise nicht alle teilnehmenden Flurförderzeuge mit eigenen Datenverarbeitungseinheiten ausgestattet sein müssen.

[0029] Eine weitere bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass als Signalisierungseinheit eine von Personen in der Betriebsumgebung tragbare Brille verwendet wird, in die die Signale als virtuelle Bilder eingeblendet werden. Derartige Brillen mit erweiterter Realität (augmented reality) sind an sich für andere Zwecke bereits bekannt. Erfindungsgemäß werden solche Brillen dafür genutzt, die Personen in der Betriebsumgebung über den geplanten Bewegungspfad des Flurförderzeugs zu informieren. Dabei wird der Bewegungspfad vorzugsweise realitätsnah in das Sichtfeld der Brille eingeblendet.

[0030] Die Erfindung betrifft ferner ein intralogistisches System mit mindestens einem in einer Betriebsumgebung selbsttätig bewegbaren autonomen Flurförderzeug mit einer Fa hrzeugsteuerungseinrichtung.

[0031] Bei einem solchen System wird die gestellte Aufgabe dadurch gelöst, dass das intralogistische System mindestens eine außerhalb des Flurförderzeugs angeordnete, mit der Fahrzeugsteuerungseinrichtung des Flurförderzeugs in Wirkverbindung stehende, Signalisierungseinheit umfasst, welche zur Erzeugung von Signalen ausgebildet ist, die den Bewegungspfad in der Betriebsumgebung des Flurförderzeugs signalisieren.

[0032] Dabei steht die Signalisierungseinheit bevorzugt über eine drahtlose Datenverbindung mit der Fahrzeugsteuerungseinrichtung des Flurförderzeugs in Wirkverbindung. Die drahtlose Datenverbindung ist zweckmäßigerweise als Funkverbindung, z.B. als Bestandteil eines digitalen Funknetzes, ausgebildet. Die Informationen über den, beispielsweise von der Fahrzeugsteuerung errechneten und geplanten, zukünftigen Bewegungspfad des Flurförderzeugs werden vom Flurförderzeug beispielsweise über eine drahtlose Datenverbindung an die externe Signalisierungseinheit gesendet. In der Signalisierungseinheit werden dann Signale zur Signalisierung des Bewegungspfades des Flurförderzeugs erzeugt.

[0033] In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung umfasst die Signalisierungseinheit eine ortsfest in der Betriebsumgebung angeordnete Projektionseinheit, die für eine Projektion der Signale auf einen Fahrbahnboden und/oder an mindestens eine Wand und/oder an eine Decke ausgebildet ist.

[0034] Zweckmäßigerweise ist die, insbesondere als Projektionseinheit ausgebildete, Signalisierungseinheit an einer Decke über dem Bewegungspfad des Flurförderzeugs angeordnet. Auf diese Weise wird erreicht, dass der Bewegungspfad von oben her mit einem günstigen Projektionswinkel unmittelbar auf den Fahrbahnboden oder eine angrenzende Wand projeziert werden kann, ohne dass irgendwelche Gegenstände den Projektionsweg stören.

[0035] Dabei ist die Signalisierungseinheit bevorzugt als Laserprojektionseinheit ausgebildet. Dies hat den Vorteil, dass die Signale, insbesondere auch Texte und Symbole, besonders intensiv und präzise projeziert werden können.

[0036] Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung besteht darin, dass die Signalisierungseinheit eine Scheinwerfereinheit umfasst, die für eine Beleuchtung des Fahrbahnbodens ausgebildet ist. Auf diese Weise kann auf kostengünstige Art sowohl eine Ausleuchtung der Fahrbahn bzw. eine allgemeine Beleuchtung der Betriebsumgebung als auch eine effektive Signalisierung des Bewegungspfades des Flurförderzeugs erfolgen.

[0037] Alternativ oder zusätzlich umfasst die Signalisierungseinheit vorzugsweise eine in einen Fahrbahnboden integrierte Anzeigeeinheit, die für eine Anzeige der Signale auf dem Fahrbahnboden ausgebildet ist. Hierzu ist die Signalisierungseinheit zweckmäßigerweise mit Leuchtdioden ausgestattet. Besonders vorteilhaft sind organische Leuchtdioden (englisch: organic light emitting diode, OLED), die aus leuchtenden Dünnschichtbauelementen aus organischen halbleitenden Materialien bestehen. Diese können flächig verarbeitet werden und eignen sich ganz besonders für die Integration in Fahrbahnböden.

[0038] Die Signalisierungseinheit kann auch nur an ausgewählten Streckenabschnitten des Fahrweges des Flurförderzeugs installiert sein, insbesondere an Unfallschwerpunkten und/oder Kreuzungen und/oder Gebieten mit Mischverkehr von autonomen und manuell gesteuerten Flurförderzeugen bzw. Gebieten mit Mischverkehr von autonomen Flurförderzeugen und Personen.

[0039] Um auch eine Scanfunktion der Signalisierungseinheit zur Lokalisierung von Fahrzeugen und/oder Gegenständen und/oder Personen zu ermöglichen, ist die Signalisierungseinheit bevorzugt mit mindestens einem Laserscanner ausgestattet. Zur Auswertung der Scan-Daten des Laserscanners steht der Laserscanner mit einer Datenverarbeitungseinrichtung in Wirkverbindung. Die Datenverarbeitungseinrichtung ist zweckmäßigerweise Bestandteil der zentralen Recheneinheit des logistischen Systems, so dass eine Gesamtsteuerung des Systems ermöglicht wird, die auch die Scan-Daten der Signalisierungseinheit und die Routen-Daten des Flurförderzeugs berücksichtigt. Hierzu stehen die Signalisierungseinheit und die Fahrzeugsteuerungseinrichtung des Flurförderzeugs bevorzugt über eine drahtlose Datenverbindung mit bidirektionaler Datenübertragung, insbesondere eine digitale Funkverbindung, mit der zentralen Recheneinheit des logistischen Systems in Wirkverbindung.

[0040] Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des intralogistischen Systems sieht vor, dass die Signalisierungseinheit eine von Personen in der Betriebsumgebung tragbare Brille mit erweiterter Realität umfasst, die für eine Einblendung der Signale als virtuelle Bilder ausgebildet ist.

[0041] Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.

[0042] Die Figur zeigt ein autonomes Flurförderzeug 1, das sich selbsttätig auf einem Fahrbahnboden 6 bewegt. Zur Überwachung der Betriebsumgebung des Flurförderzeugs 1 ist am Flurförderzeug 1 ein Umgebungssensor 2, beispielsweise ein Laserscanner oder eine Kamera, angeordnet. Die Daten des Umgebungssensors 2 werden in einer Fahrzeugsteuerungseinrichtung 7 ausgewertet und zur autonomen Steuerung des Flurförderzeugs 1 verwendet.

[0043] Informationen über den geplanten Bewegungspfad des Flurförderzeugs 1 werden von der Fahrzeugsteuerungseinrichtung 7 über eine drahtlose Datenverbindung 8 an eine externe Signalisierungseinheit 3 übermittelt. Die Signalisierungseinheit 3 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel als Projektionseinheit 3 ausgebildet und an der Decke 4 über dem Fahrbahnboden 6 montiert. Die Projektionseinheit kann beispielsweise als DMD-Projektor ausgebildet sein.

[0044] In der Projektionseinheit 3 werden Signale erzeugt, die den zukünftigen Bewegungspfad des Flurförderzeugs 1 signalisieren. Hierzu projeziert die Projektionseinheit 3 ein Bild 5 des geplanten Bewegungspfades des Flurförderzeugs 1 auf den Fahrbahnboden 6.

[0045] Personen in der Betriebsumgebung des Flurförderzeugs 1 werden auf diese Weise auf den geplanten Bewegungspfad des Flurförderzeugs 1 hingewiesen und können ihr Verhalten dementsprechend anpassen, indem sie beispielsweise diesen Bereich nicht betreten oder ausweichen.

[0046] Weiterhin kann die Projektionseinheit 3 zur allgemeinen Beleuchtung der Betriebsumgebung des Flurförderzeugs 1 dienen.


Ansprüche

1. Verfahren zum Betreiben eines autonomen Flurförderzeugs, das sich selbsttätig in einer Betriebsumgebung bewegen kann, dadurch gekennzeichnet, dass Informationen über den Bewegungspfad des Flurförderzeugs (1) an mindestens eine außerhalb des Flurförderzeugs (1) angeordnete Signalisierungseinheit (3) übermittelt werden, in welcher Signale erzeugt werden, die den Bewegungspfad des Flurförderzeugs (1) in der Betriebsumgebung des Flurförderzeugs (1) signalisieren.
 
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Signalisierungseinheit (3) eine ortsfest in der Betriebsumgebung angeordnete Projektionseinheit (3) verwendet wird, mit der die Signale auf einen Fahrbahnboden (6) und/oder an mindestens eine Wand und/oder an eine Decke projeziert werden.
 
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Signalisierungseinheit (3) eine in einen Fahrbahnboden integrierte Anzeigeeinheit verwendet wird, mit der die Signale auf dem Fahrbahnboden (6) angezeigt werden.
 
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungseinheit (3) zur Beleuchtung des Fahrbahnbodens (6) verwendet wird.
 
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungseinheit (3) über eine Scanfunktion verfügt, mit der Fahrzeuge und/oder Gegenstände und/oder Personen in der Betriebsumgebung lokalisiert werden.
 
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass als Signalisierungseinheit (3) eine von Personen in der Betriebsumgebung tragbare Brille verwendet wird, in die die Signale als virtuelle Bilder eingeblendet werden.
 
7. Intralogistisches System mit mindestens einem in einer Betriebsumgebung selbsttätig bewegbaren autonomen Flurförderzeug mit einer Fahrzeugsteuerungseinrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass das intralogistische System mindestens eine außerhalb des Flurförderzeugs (3) angeordnete, mit der Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) des Flurförderzeugs in Wirkverbindung stehende, Signalisierungseinheit (3) umfasst, welche zur Erzeugung von Signalen ausgebildet ist, die den Bewegungspfad des Flurförderzeugs (1) in der Betriebsumgebung des Flurförderzeugs (1) signalisieren.
 
8. Intralogistisches System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungseinheit (3) über eine drahtlose Datenverbindung (8) mit der Fahrzeugsteuerungseinrichtung (7) des Flurförderzeugs (1) in Wirkverbindung steht.
 
9. Intralogistisches System nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungseinheit (3) eine ortsfest in der Betriebsumgebung angeordnete Projektionseinheit (3) umfasst, die für eine Projektion der Signale auf einen Fahrbahnboden (6) und/oder an mindestens eine Wand und/oder an eine Decke (4) ausgebildet ist.
 
10. Intralogistisches System nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungseinheit an einer Decke (4) über dem Bewegungspfad des Flurförderzeugs (1) angeordnet ist.
 
11. Intralogistisches System nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungseinheit (3) eine Scheinwerfereinheit umfasst, die für eine Beleuchtung des Fahrbahnbodens (6) ausgebildet ist.
 
12. Intralogistisches System nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungseinheit (3) eine in einen Fahrbahnboden (6) integrierte Anzeigeeinheit umfasst, die für eine Anzeige der Signale auf dem Fahrbahnboden (6) ausgebildet ist.
 
13. Intralogistisches System nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungseinheit (3) mit Leuchtdioden ausgestattet ist.
 
14. Intralogistisches System nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungseinheit (3) mit mindestens einem Laserscanner ausgestattet ist.
 
15. Intralogistisches System nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Signalisierungseinheit (3) eine von Personen in der Betriebsumgebung tragbare Brille mit erweiterter Realität umfasst, die für eine Einblendung der Signale als virtuelle Bilder ausgebildet ist.
 




Zeichnung







Recherchenbericht









Recherchenbericht




Angeführte Verweise

IN DER BESCHREIBUNG AUFGEFÜHRTE DOKUMENTE



Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde ausschließlich zur Information des Lesers aufgenommen und ist nicht Bestandteil des europäischen Patentdokumentes. Sie wurde mit größter Sorgfalt zusammengestellt; das EPA übernimmt jedoch keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.

In der Beschreibung aufgeführte Patentdokumente