(19)
(11)EP 3 734 384 A1

(12)EUROPÄISCHE PATENTANMELDUNG

(43)Veröffentlichungstag:
04.11.2020  Patentblatt  2020/45

(21)Anmeldenummer: 19172263.6

(22)Anmeldetag:  02.05.2019
(51)Internationale Patentklassifikation (IPC): 
G05B 23/02(2006.01)
(84)Benannte Vertragsstaaten:
AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR
Benannte Erstreckungsstaaten:
BA ME
Benannte Validierungsstaaten:
KH MA MD TN

(71)Anmelder: ETM professional control GmbH
7000 Eisenstadt (AT)

(72)Erfinder:
  • Högerl, Daniel
    7053 Hornstein (AT)

(74)Vertreter: Maier, Daniel Oliver 
Siemens AG Postfach 22 16 34
80506 München
80506 München (DE)

  


(54)VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR ÜBERWACHUNG DES BETRIEBSZUSTANDS EINER ANLAGE


(57) Verfahren zur Überwachung des Betriebszustands einer Anlage, wobei folgende Schritte ausgeführt werden:
a) Erfassen eines Betriebsparameters in einem Referenzbetrieb der Anlage als Referenz-Parameter (10),
b) Erfassen des Betriebsparameters in einem Normalbetrieb der Anlage als Normal-Parameter (11),
c) Erfassen des Betriebsparameters in einem Störbetrieb der Anlage als Stör-Parameter (12),
d) Erzeugen und Trainieren eines Anlagen-Modells (20), welches auf dem Prinzip des maschinellen Lernens beruht, mit dem Referenz-Parameter (10), dem Normal-Parameter (11) und dem Stör-Parameter (12),
e) Erfassen des Betriebsparameters in einem laufenden Betrieb der Anlage als aktuellen Parameter (13),
f) Erzeugen eines Betriebszustands-Schätzers mittels dem Anlagen-Modell (20) und dem aktuellen Parameter, wobei bei Überschreiten des Betriebszustands-Schätzers gegenüber einem vorgegebenen Grenzwert ein Betriebszustands-Signal (30) ausgegeben wird.




Beschreibung


[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Überwachung des Betriebszustands einer Anlage.

[0002] Die Überwachung beispielsweise von Produktions-Anlagen ist in der Industrie sehr wichtig, um Ausfallzeiten für die Produktion möglichst gering zu halten, sowie eine Wartung möglichst genau planen zu können. Dynamische Wartungsintervalle können signifikant zur Optimierung von Anlagenkosten beitragen. Zu diesem Zweck werden häufig automatisierte Überwachungsvorrichtungen eingesetzt, wie beispielsweise Siemens SIMATIC WinCC OA, die unter dem Begriff SCADA zusammengefasst werden können.

[0003] Unter Supervisory Control and Data Acquisition (SCADA) versteht man das Überwachen und Steuern technischer Prozesse mittels eines Computer-Systems.

[0004] Die automatisierte Überwachung von Prozessen und Verfahren kann dabei helfen, auftretende Fehler schnell zu erkennen und zu beheben.

[0005] Im Stand der Technik sind Verfahren zur vorausschauenden Fehlererkennung bekannt, welche jedoch keine hinreichende Erkennungssicherheit und Präzision aufweisen.

[0006] Es ist Aufgabe der Erfindung die Analyse von möglichen Störungen in Prozessen weiter zu verbessern und zu prognostizieren, um zukünftige Störungen weiter zu reduzieren oder zu vermeiden.

[0007] Die Aufgabe wird durch ein Verfahren eingangs genannter Art gelöst, wobei folgende Schritte ausgeführt werden:
  1. a) Erfassen des zeitlichen Verlaufs zumindest eines Betriebsparameters in einem Referenzbetrieb der Anlage und Transformieren in den Frequenzbereich als Referenz-Parameter,
  2. b) Erfassen des zeitlichen Verlaufs des zumindest Betriebsparameters in einem Normalbetrieb der Anlage und Transformieren in den Frequenzbereich als Normal-Parameter,
  3. c) Erfassen des zeitlichen Verlaufs des zumindest Betriebsparameters in einem Störbetrieb der Anlage und Transformieren in den Frequenzbereich als Stör-Parameter,
  4. d) Erzeugen und Trainieren eines Anlagen-Modells, welches auf dem Prinzip des maschinellen Lernens beruht, zumindest mit dem Referenz-Parameter, dem Normal-Parameter und dem Stör-Parameter,
  5. e) Erfassen des zeitlichen Verlaufs des zumindest Betriebsparameters in einem laufenden Betrieb der Anlage und Transformieren in den Frequenzbereich als aktuellen Parameter,
  6. f) Erzeugen eines Betriebszustands-Schätzers mittels dem Anlagen-Modell und dem aktuellen Parameter, wobei bei Überschreiten des Betriebszustands-Schätzers gegenüber einem vorgegebenen Grenzwert ein Betriebszustands-Signal ausgegeben wird.


[0008] Mithilfe der Analyse der Betriebsparameter im Frequenzbereich kann ein "Fingerabdruck" für die Anlage erzeugt werden, welcher einen Referenz- beziehungsweise einen Normal-Betrieb der Anlage beschreibt. Innerhalb dieser Betriebs-Modi befindet sich die Anlage in zulässigen Bereichen für einzelne Parameter, beispielsweise für Betriebs- oder Prozesstemperaturen, Drehzahlbereichen von Motoren oder Pumpen, Kühlleistungen oder ähnlichem.

[0009] Insbesondere durch Anwendung der Zeit-Frequenz-Transformation kann auf eine einfache Weise ein besonders aussagekräftiges Anlagen-Modell gebildet werden, welches besonders genaue Aussagen zur Schätzung des Betriebszustands der Anlage zulässt, insbesondere hinsichtlich der Planung von Wartungsintervallen. Außerdem können eine sehr hohe Erkennungssicherheit und Präzision der Prädiktion erreicht werden.

[0010] Die Zeit-Frequenz-Transformation oder Fourier-Transformation, genauer die kontinuierliche Fourier-Transformation, ist eine mathematische Beschreibung aus der Fourier-Analyse, wie kontinuierliche, aperiodische Signale in ein kontinuierliches Spektrum zerlegt werden. Die Funktion, die dieses Spektrum beschreibt, nennt man auch Fourier-Transformierte oder Spektralfunktion.

[0011] Ein Referenzbetrieb wird als ein optimaler Betriebsmodus angesehen, in welchem sich die relevanten Betriebsparameter innerhalb der vorgesehenen Grenzen befinden.

[0012] Ein Normalbetrieb wird als ein noch zulässiger Betriebsmodus angesehen, in welchem beispielsweise kurzfristige Überschreitungen der vorgesehenen Grenzen toleriert werden können, jedoch beispielsweise eine Beeinflussung auf ein mögliches Wartungsintervall vorkommen kann.

[0013] In einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass sich der Referenzbetrieb von dem Normalbetrieb der Anlage durch unterschiedliche Betriebsmodi der Anlage unterscheidet, beispielsweise unterschiedliche Belastungen oder verschiedene Betriebszeitpunkte der Anlage während des Betriebs.

[0014] Dadurch wird erreicht, dass ein dynamisches Anlagen-Modell gebildet werden kann, welches eine besonders genaue Schätzung des Betriebszustands der Anlage zulässt.

[0015] In einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Zeitbasis, das heißt das Zeitfenster für die Erfassung des jeweiligen Parameters im Zeitbereich, für die Bestimmung des Referenz-Parameters, des Normal-Parameters, des Stör-Parameters und des aktuellen Parameters gleich lang ist.

[0016] Dadurch wird erreicht, dass das Anlagen-Modell auf besonders einfache Weise gebildet werden kann, da die einzelnen Parameter einfach in Bezug zueinander gebracht werden können.

[0017] In einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass bei der Bestimmung des Stör-Parameters im Schritt c) zumindest eine Stör-Ursache erfasst wird, welche durch den Betriebszustands-Schätzer und vorzugsweise im Betriebszustands-Signal berücksichtigt wird.

[0018] Dadurch wird erreicht, dass bei der Schätzung des Betriebszustands der Anlage auch eine Schätzung über die Stör-Ursache durchgeführt wird, wodurch eine Reparatur, Wartung oder auch der weitere Betrieb der Anlage verbessert wird.

[0019] In einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass bei der Bestimmung des Stör-Parameters im Schritt c) zumindest ein Zeitpunkt des Stör-Betriebs erfasst wird, welche durch den Betriebszustands-Schätzer und vorzugsweise im Betriebszustands-Signal berücksichtigt wird.

[0020] Dadurch wird erreicht, dass eine Schätzung eines Zeitpunkts einer zukünftigen Störung des Betriebszustands der Anlage möglich ist, und entsprechende Maßnahmen zur Reduktion, Verhinderung oder Unterstützung eines Betriebs während der prognostizierten Störung zu diesem Zeitpunkt erfolgen kann.

[0021] In einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass wobei ein weiterer Verfahrensschritt g) ausgeführt wird, in welchem das Anlagen-Modell unter Verwendung des aktuellen Parameters neu bestimmt wird.

[0022] Dadurch wird erreicht, dass eine dynamisches Anlagen-Modell gebildet werden kann, welches eine besonders genaue Schätzung des Betriebszustands der Anlage zulässt.

[0023] In einer Weiterbildung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Betriebszustands-Schätzer bei der Bestimmung eines Wartungsintervalls der Anlage verwendet wird. Somit kann das Verfahren auch als Verfahren zur Bestimmung eines optimalen Wartungsintervalls der Anlage verstanden werden, welches von tatsächlich ermittelten Betriebsparametern bestimmt wird.

[0024] Dadurch wird erreicht, dass ein optimales, dynamisches Zeitintervall für die Wartung der Anlage bestimmt werden kann, und ein effizienter Betrieb der Anlage mit niedrigen Ausfallzeiten ermöglicht wird.

[0025] Die erfindungsgemäße Aufgabe wir ebenfalls durch eine Vorrichtung zur Überwachung des Betriebszustands einer Anlage gelöst, wobei von der Überwachungs-Vorrichtung zumindest ein Erfassungs-Mittel umfasst ist, welches dazu eingerichtet ist, einen Referenz-Parameter, einen Normal-Parameter, einen Stör-Parameter und einen aktuellen Parameter zu erfassen, und von der Überwachungs-Vorrichtung ferner zumindest eine Rechnen-Vorrichtung umfasst ist, welche dazu eingerichtet ist, ein Anlagen-Modell, welches auf dem Prinzip des maschinellen Lernens beruht, zumindest mit dem Referenz-Parameter, dem Normal-Parameter und dem Stör-Parameter zu erzeugen und zu trainieren, und einen Betriebszustands-Schätzer mittels dem Anlagen-Modell und dem aktuellen Parameter zu bestimmen, und bei Überschreiten des Betriebszustands-Schätzers gegenüber einem vorgegebenen Grenzwert ein Betriebszustands-Signal auszugeben, und das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.

[0026] Die genannten Verfahrensschritte können auch in einer anderen Reihenfolge durchgeführt werden, beispielsweise auch parallel zueinander.

[0027] Die einzelnen Weiterbildungen können auch untereinander kombiniert werden.

[0028] Der oder die Betriebszustands-Parameter können beispielsweise in einem Speicher nach deren Erfassung zwischengespeichert werden.

[0029] Ein oder mehrere Betriebszustands-Parameter können durch dasselbe oder auch unterschiedliche Erfassungs-Mittel erfasst werden.

[0030] Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in den beigeschlossenen Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. In den Zeichnungen zeigt:
Fig. 1
ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels für das erfindungsgemäße Verfahren,
Fig. 2
ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiel für die erfindungsgemäße Vorrichtung.


[0031] Es ist klar, dass zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weitere Detail-Schritte notwendig sein können, um zur erfindungsgemäßen Lösung zu kommen, wie beispielsweise bei der Erzeugung eines mathematischen Modells, welches eine technische Anlage in ihren Funktionen und Betriebsmodi abbildet. Zum besseren Verständnis der Erfindung wird auf diese Aspekte in der weiteren Beschreibung verzichtet, obwohl diese in einer praktischen Ausführung der Erfindung notwendig sein können.

[0032] Fig. 1 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels für das Verfahren zur Überwachung des Betriebszustands einer Anlage 1, wobei folgende Schritte ausgeführt werden:
  1. a) Erfassen des zeitlichen Verlaufs zumindest eines Betriebsparameters in einem Referenzbetrieb der Anlage 1 und Transformieren in den Frequenzbereich als Referenz-Parameter 10,
  2. b) Erfassen des zeitlichen Verlaufs des zumindest Betriebsparameters in einem Normalbetrieb der Anlage 1 und Transformieren in den Frequenzbereich als Normal-Parameter 11,
  3. c) Erfassen des zeitlichen Verlaufs des zumindest Betriebsparameters in einem Störbetrieb der Anlage 1 und Transformieren in den Frequenzbereich als Stör-Parameter 12,
  4. d) Erzeugen und Trainieren eines Anlagen-Modells 20, welches auf dem Prinzip des maschinellen Lernens beruht, zumindest mit dem Referenz-Parameter 10, dem Normal-Parameter 11 und dem Stör-Parameter 12,
  5. e) Erfassen des zeitlichen Verlaufs des zumindest Betriebsparameters in einem laufenden Betrieb der Anlage 1 und Transformieren in den Frequenzbereich als aktuellen Parameter 13,
  6. f) Erzeugen eines Betriebszustands-Schätzers mittels dem Anlagen-Modell 20 und dem aktuellen Parameter 13, wobei bei Überschreiten des Betriebszustands-Schätzers gegenüber einem vorgegebenen Grenzwert ein Betriebszustands-Signal 30 ausgegeben wird.


[0033] Der Referenzbetrieb unterscheidet sich von dem Normalbetrieb der Anlage 1 durch unterschiedliche Betriebsmodi der Anlage 1, beispielsweise unterschiedliche Belastungen oder verschiedene Betriebszeitpunkte der Anlage 1 während des Betriebs.

[0034] Die Zeitbasis für die Bestimmung des Referenz-Parameters 10, des Normal-Parameters 11, des Stör-Parameters 12 und des aktuellen Parameters 13 ist in diesem Ausführungsbeispiel gleich lang.

[0035] Als Anlagen-Modell eignen sich beispielsweise Modelle, welche auf der linearen Regression beruhen.

[0036] Ein Random Forest ist ein Klassifikationsverfahren, das aus mehreren unkorrelierten Entscheidungsbäumen besteht. Alle Entscheidungsbäume sind unter einer bestimmten Art von Randomisierung während des Lernprozesses gewachsen. Für eine Klassifikation darf jeder Baum in diesem Wald eine Entscheidung treffen und die Klasse mit den meisten Stimmen entscheidet die endgültige Klassifikation. Random Forests können auch zur Regression eingesetzt werden.

[0037] Bei der Bestimmung des Stör-Parameters 12 wird im Schritt c) zumindest eine Stör-Ursache erfasst, welche durch den Betriebszustands-Schätzer und im Betriebszustands-Signal 30 berücksichtigt wird.

[0038] Die Stör-Ursache kann beispielsweise manuell einem Datensatz, welcher den Stör-Parameter 12 umfasst, hinzugefügt werden, beispielsweise durch eine oder mehrere Klassifizierungs-Informationen hinsichtlich eines "machine learning"-Anlagen-Modells.

[0039] Bei der Bestimmung des Stör-Parameters 12 wird im Schritt c) zumindest ein Zeitpunkt des Stör-Betriebs erfasst, welche durch den Betriebszustands-Schätzer und im Betriebszustands-Signal 30 berücksichtigt wird.

[0040] Es wird ein weiterer Verfahrensschritt g) ausgeführt, in welchem das Anlagen-Modell 20 unter Verwendung des aktuellen Parameters 13 neu bestimmt wird.

[0041] Der Betriebszustands-Schätzer kann vorteilhaft bei der Bestimmung eines Wartungsintervalls der Anlage 1 verwendet werden.

[0042] Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 100 zur Überwachung des Betriebszustands einer Anlage 1.

[0043] Die Anlage 1 kann beispielsweise eine Produktionsanlage wie eine CNC-Fräsmaschine sein, in welcher Elektromotoren vorgesehen sind, die Fräsungen bzw. Bohrungen in ein Bauteil einbringen. Die Drehzahl, die Betriebstemperatur, und das Drehmoment der jeweiligen Elektromotoren sind in diesem Ausführungsbeispiel vom Anlagen-Modell 20 umfasst. Die Art, Lage und Größe der einzelnen Fräsungen kann zu stark variierenden Zeitspannen der Belastungen auf die Elektromotoren führen, wodurch sehr unterschiedliche Störgrößen auftreten können. Die Erfindung erlaubt es, diese variierenden Störgrößen zu erfassen und in einer entsprechenden Prognose zu berücksichtigen, wodurch in weiterer Folge die Wartung der CNC-Anlage 1 effizient geplant werden kann.

[0044] Die Überwachungs-Vorrichtung 100 umfasst Erfassungs-Mittel 110-113 und eine Rechnen-Vorrichtung 120.

[0045] Es sind Erfassungs-Mittel 110-113 vorgesehen, welche dazu eingerichtet sind, einen Referenz-Parameter 10, einen Normal-Parameter 11, einen Stör-Parameter 12 und einen aktuellen Parameter 13 zu erfassen.

[0046] Die Rechnen-Vorrichtung 120 ist dazu eingerichtet, ein Anlagen-Modell 20, welches auf dem Prinzip des maschinellen Lernens beruht, zumindest mit dem Referenz-Parameter 10, dem Normal-Parameter 11 und dem Stör-Parameter 12 zu erzeugen und zu trainieren.

[0047] Die Rechnen-Vorrichtung 120 ist ferner dazu eingerichtet, einen Betriebszustands-Schätzer mittels dem Anlagen-Modell 20 und dem aktuellen Parameter 13 zu bestimmen.

[0048] Die Rechnen-Vorrichtung 120 ist außerdem dazu eingerichtet, bei Überschreiten des Betriebszustands-Schätzers gegenüber einem vorgegebenen Grenzwert ein Betriebszustands-Signal 30 auszugeben.

[0049] Die Überwachungs-Vorrichtung 100 ist dazu eingerichtet, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.

[0050] Weitere Anwendungsbeispiele der Erfindung, bei welchen der zeitliche Verlauf eines Parameters erfasst wird, in weiterer Folge eine Kenngröße im Frequenzbereich gebildet wird, um einen Betriebszustands-Schätzer zu bestimmen und den Betriebszustand einer zugehörigen Anlage zu überwachen, sind:
  • Überwachung der Drehzahl und der Vibrationen am Gehäuse einer Pumpe,
  • Überwachung der Innen- und Außentemperaturen bei einem Bioreaktor oder Tankbehälter für Liquide oder Feststoffe,
  • Überwachung der Ist- und Sollfarbe des durch einen Lackierroboter aufgetragenen Lacks, wobei ein Farbwert von einem optischen System erfasst wird,
  • Überwachung des Wirkungsgrads oder der Blindleistung bei elektrotechnischen Einrichtungen.

Bezugszeichenliste:



[0051] 
1
Produktions-Anlage
10
Referenz-Betriebsparameter
11
Normal-Betriebsparameter
12
Stör-Betriebsparameter
13
aktueller Betriebsparameter
20
Anlagen-Modell
30
Betriebszustands-Signal
100
Überwachungs-Vorrichtung
110-113
Erfassungs-Mittel
120
Rechen-Vorrichtung



Ansprüche

1. Verfahren zur Überwachung des Betriebszustands einer Anlage (1), wobei folgende Schritte ausgeführt werden:

a) Erfassen des zeitlichen Verlaufs zumindest eines Betriebsparameters in einem Referenzbetrieb der Anlage (1) und Transformieren in den Frequenzbereich als Referenz-Parameter (10),

b) Erfassen des zeitlichen Verlaufs des zumindest Betriebsparameters in einem Normalbetrieb der Anlage (1) und Transformieren in den Frequenzbereich als Normal-Parameter (11),

c) Erfassen des zeitlichen Verlaufs des zumindest Betriebsparameters in einem Störbetrieb der Anlage (1) und Transformieren in den Frequenzbereich als Stör-Parameter (12),

d) Erzeugen und Trainieren eines Anlagen-Modells (20), welches auf dem Prinzip des maschinellen Lernens beruht, zumindest mit dem Referenz-Parameter (10), dem Normal-Parameter (11) und dem Stör-Parameter (12),

e) Erfassen des zeitlichen Verlaufs des zumindest Betriebsparameters in einem laufenden Betrieb der Anlage (1) und Transformieren in den Frequenzbereich als aktuellen Parameter (13),

f) Erzeugen eines Betriebszustands-Schätzers mittels dem Anlagen-Modell (20) und dem aktuellen Parameter (13), wobei bei Überschreiten des Betriebszustands-Schätzers gegenüber einem vorgegebenen Grenzwert ein Betriebszustands-Signal (30) ausgegeben wird.


 
2. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei sich der Referenzbetrieb von dem Normalbetrieb der Anlage (1) durch unterschiedliche Betriebsmodi der Anlage (1) unterscheidet, beispielsweise unterschiedliche Belastungen oder verschiedene Betriebszeitpunkte der Anlage (1) während des Betriebs.
 
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Zeitbasis für die Bestimmung des Referenz-Parameters (10), des Normal-Parameters (11), des Stör-Parameters (12) und des aktuellen Parameters (13) gleich lang ist.
 
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei der Bestimmung des Stör-Parameters (12) im Schritt c) zumindest eine Stör-Ursache erfasst wird, welche durch den Betriebszustands-Schätzer und vorzugsweise im Betriebszustands-Signal (30) berücksichtigt wird.
 
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei bei der Bestimmung des Stör-Parameters (12) im Schritt c) zumindest ein Zeitpunkt des Stör-Betriebs erfasst wird, welche durch den Betriebszustands-Schätzer und vorzugsweise im Betriebszustands-Signal (30) berücksichtigt wird.
 
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein weiterer Verfahrensschritt g) ausgeführt wird, in welchem das Anlagen-Modell (20) unter Verwendung des aktuellen Parameters (13) neu bestimmt wird.
 
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Betriebszustands-Schätzer bei der Bestimmung eines Wartungsintervalls der Anlage (1) verwendet wird.
 
8. Vorrichtung (100) zur Überwachung des Betriebszustands einer Anlage (1), wobei von der Vorrichtung
zumindest ein Erfassungs-Mittel (110-113) umfasst ist, welches dazu eingerichtet ist, einen Referenz-Parameter (10), einen Normal-Parameter (11), einen Stör-Parameter (12) und einen aktuellen Parameter (13) zu erfassen, und
von der Vorrichtung ferner zumindest eine Rechnen-Vorrichtung (120) umfasst ist, welche dazu eingerichtet ist, ein Anlagen-Modell (20), welches auf dem Prinzip des maschinellen Lernens beruht, zumindest mit dem Referenz-Parameter (10), dem Normal-Parameter (11) und dem Stör-Parameter (12) zu erzeugen und zu trainieren, und einen Betriebszustands-Schätzer mittels dem Anlagen-Modell (20) und dem aktuellen Parameter (13) zu bestimmen, und bei Überschreiten des Betriebszustands-Schätzers gegenüber einem vorgegebenen Grenzwert ein Betriebszustands-Signal (30) auszugeben, und das Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.
 




Zeichnung







Recherchenbericht









Recherchenbericht