[0001] Die Erfindung bezieht sich auf eine Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare
Transportvorrichtung, insbesondere einen Gelenkbordkran, der im Oberbegriff des Anspruches
1 genannten Art.
[0002] Aus der US-PS 35 89 134 ist eine Regeleinrichtung bekannt, die die Bewegung eines
am Ende einer dreigelenkigen Stellvorrichtung angebrachten Werkzeuges steuert. Die
Gelenkarme sind dabei mittels Antrieben einstellbar, die je mit einer Drehwinkelregeleinrichtung
ausgerüstet sind. Eine gewünschte geradlinige Bewegung des Werkzeuges wird unter Zugrundelegung
der Winkelsollwerte der einzelnen Gelenkarme errechnet. Durch Vorgabe des Winkelsollwertes
des inneren Gelenkarmes mittels eines Steuerhebels werden die Winkelwerte der anderen
Gelenkarme abhängig von den Längen der Gelenkarme, den Werten der Winkel zu Beginn
jedes Bewegungsvorganges und dem senkrechten Abstand von dem Drehpunkt des ersten
Gelenkarmes zu dem Werkzeug berechnet. Mit der bekannten Einrichtung ist es möglich,
den Drehwinkel des Innenholms entsprechend der Auslenkung des Steuerhebels einzustellen.
Dabei ergeben sich aber für Auslenkungen des Steuerhebels um gleiche Beträge entlang
des Weges des Werkzeuges unterschiedliche Bewegungsgeschwindigkeiten. Es ist daher
sehr schwierig, das Werkzeug'auf der gesamten Weggeraden mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit
zu steuern.
[0003] Zur Erzielung einer Geschwindigkeitssteuerung, die es ermöglicht, einen Lastaufnahme-
bzw. Lastabsetzpunkt mit einstellbarer Geschwindigkeit hinsichtlich Richtung und Betrag
anzusteuern, ist bereits eine Steueranordnung für einen Gelenkbordkran vorgeschlagen
worden, bei dem ein Spitzenlenker über ein Drehgelenk mit einem um ein feststehendes
Drehgelenk drehbaren Grundlenker verbunden ist. Grundlenker und Spitzenlenker sind
mit je einem Antrieb ausgerüstet, dem ein Drehzahlregler zugeordnet ist. Zur Bildung
eines Steuersignals n
A für den Drehzahlregler des Spitzenlenkers und eines Steuersignals n
B für den Drehzahlregler des Grundlenkers dient ein Rechner, dem vom Drehwinkelistwert
ß zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängige Steuersignale und Steuersignale
V
1, V
2 von einem durch einen Steuerhebel einstellbaren Sollwertsteller zugeführt werden.
Dieser besitzt um 90° räumlich versetzte Potentiometer zum Bilden der Steuersignale
V
1, V
2, die dem Betrag und der Auslenkung in der x- und y-Richtung eines Koordinatensystems
proportional sind. Der Ausgang des einen Potentiometers ist mit einem Rechnerbaustein
zum Lösen der Beziehung n
A=sin ß K verbunden und der Ausgang des anderen Potentiometers mit Rechnerbausteinen
zum Lösen der Beziehung n
B = -2n
A sin 2(B/2)± V
2 K. Darin bedeuten: n
A die Drehzahl des Grundlenkers, n
B die Drehzahl des Spitzenlenkers, V
1 die Lastgeschwindigkeitskomponente in Richtung des Spitzenlenkers, V
2 die Lastgeschwindigkeitskomponente rechtwinklig zum Spitzenlenker, ß den Winkel zwischen
Grund- und Spitzenlenker in der Weise, daß von oben gesehen eine Drehung des Spitzenlenkers
im Uhrzeigersinn eine Vergrößerung des Winkels ß ergibt und K eine Konstante.
[0004] )er Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, für eine rransportvorrichtung der vorgenannten
Art eine Geschwindigkeitssteuerung anzugeben, bei der man eine größere Einfachheit
bei höherer Genauigkeit erzielen kann.
[0005] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs
1 angegebenen Maßnahmen gelöst.
[0006] In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung schematisch dargestellt.
Darin zeigt:
Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Gelenkbordkran,
Fig. 2 eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung für den in Fig. 1 gezeigten Gelenkbordkran
und
Fig. 3 eine anders ausgebildete Geschwindigkeitssteuereinrichtung.
[0007] In Fig. 1 dient eine Geschwindigkeitssteuereinrichtung 1 zur Steuerung der Lastgeschwindigkeit
einer Transportvorrichtung, die als zweiteiliger Gelenkkran 2 ausgebildet ist. Dieser
Gelenkkran 2 ist auf einem Schiff S angeordnet und besitzt einen an einem festen Drehgelenk
3 gelagerten Grundlenker 4, der in einer horizontalen Ebene schwenkbar ist. An dem
Grundlenker 4 ist über ein Drehgelenk 5 ein Spitzenlenker 6 drehbar gelagert, welcher
ebenfalls in einer horizontalen Ebene schwenkbar ist. Der Grundlenker 4:kann im festen
Drehgelenk 3 durch eine nicht dargestellte Hubvorrichtung in der Höhe verstellbar
sein. Am Ende 7 des Spitzenlenkers 6 wird ein Container 8 angeschlagen. Dabei soll
das Ende des Spitzenlenkers 6 mit einer vorgebbaren Geschwindigkeit auf einem vorgebbaren
Transportweg 16, z.B. einer Geraden, bewegt werden. Hierzu ist für den Grundlenker
4 und Spitzenlenker 6 je ein mit einem Elektromotor 3a bzw. a ausgerüstetes Drehwerk
vorgesehen. Zum Erfassen des )rehwinkels ß zwischen Innenholm und Außenholm ist am
lrehwerk ein Winkelgeber 5b angeordnet.
[0008] Zur Steuerung des Elektromotors 3a dient - wie Fig. 2B zeigt- eine Drehzahlregeleinrichtung
10, der ein Drehzahlsollwertsignal n
A und ein Drehzahlistwertsignal
nAist zugeführt wird. In analoger Weise ist dem Elektromotor 5a eine Drehzahlregeleinrichtung
11 zugeordnet, der ein Drehzahlsollwertsignal n
B und ein Drehzahlistwertsignal n
Bist zugeleitet werden. Die Ausgänge der Drehzahlregeleinrichtung 10 bzw. 11 sind mit
elektrischen Stellvorrichtungen 3b bzw. 5c der Drehwerksantriebe verbunden. Die Drehzahlsollwertsignale
n
A und n
B werden in einem Rechner 12 gebildet, dem ein vom Drehwinkel B zwischen Spitzenlenker
und Grundlenker abhängiges Steuersignal sowie durch einen Steuerhebel 13a an einem
Sollwertsteller 13 einstellbare Steuersignale V
1,-V
2 zugeführt werden. Von oben gesehen ergibt eine Drehung des Spitzenlenkers 6 im Uhrzeigersinn
eine Verkleinerung des Winkels B. Der Sollwerteinsteller 13 mit dem Steuerhebel 13a
ist in einer Kabine 9 angeordnet, die am Spitzenlenker 6 angebracht ist.
[0009] Der Spitzenlenker besitzt zwei räumlich um 90° versetzt angeordnete, über einen Begrenzungsregler
15 gespeiste Potentiometer 13b, 13c. Auf den Begrenzungseingang ist die Spannung eines
Potentiometers 14a geschaltet, dessen Abgriff mit einem Fußhebel 14 verbunden ist.
Der Begrenzungsregler 15 ist über eine Minimum-Auswahlschaltung 17 an die beiden Ausgänge
des Rechners 12 angeschlossen.
[0010] Die durch den Steuerhebel 13a verstellbaren Abgriffe der Potentiometer 13b, 13c sind
je an einen Eingang des Rechners 12 geführt.
[0011] Der Winkelgeber 5b zum Erfassen des Drehwinkelistwertes B zwischen Spitzenlenker
6 und Grundlenker 4 ist in vorteilhafter Weise als Drehmelder ausgebildet, der eine
von einer Wechselstromquelle.21 mit 400 Hz gespeiste Eingangswicklung 18 und zwei
um 90° versetzte Ausgangswicklungen 19, 20 besitzt, denen im Rechner je ein Demodulator
22, 23 nachgeschaltet ist. In den um 90° versetzten Wicklungen 19, 20 werden um 90°
versetzte Spannungen induziert. Über die zwei Demodulatoren erhält man damit eine
vom Winkel ß abhängige Sinus-Spannung und eine Cosinus-Spannung. Der Ausgang des Demodulators
22, an dem das Signal sin ß ansteht, ist mit einem Eingang eines Dividierers 25 verbunden,
dessen zweiter Eingang von dem über den einstellbaren Widerstand 24 mit einer Konstanten
K multiplizierten Signalwert -V
1 gespeist wird. Die Konstante K =
, die abhängig von der Länge L des Grundlenkers ist, wird durch eine entsprechende
Einstellung des Potentiometers 24 berücksichtigt. Am Ausgang des Dividierers 25 steht
ein der Drehzahl n
A des Grundlenkers entsprechendes Signal nach der Beziehung
an (darin bedeutet α den Winkel zwischen dem Grundlenker und einer Bezugslinie).
[0012] Zur Bildung eines der Drehzahl n
B des Spitzenlenkers 6 entsprechenden Steuersignals ist der Ausgang des Demodulators
23,an dem das Signal cos ß ansteht, mit einem Summierverstärker 26 verbunden, an dessen
Ausgang der Signalwert 1-cos ß ansteht. Dieser Signalwert wird an den Eingang eines
Multiplizierers 27 geführt, dessen anderer Eingang vom Signalwert n
A gespeist wird. Das auf diese Weise gebildete Signal n
A (1-cos ß) wird dem einen Eingang des Summierverstärkers 28 zugeleitet.
[0013] Der andere Eingang ist vom Signal -(V
2·K) gespeist, das aus dem Steuersignal -V
2 des Potentiometers 13c dadurch gebildet wird, daß es über den einstellbaren Widerstand
28a geführt und mit der Konstanten K =
multipliziert wird. Am Ausgang des Summierverstärkers 28 steht dann ein Steuersignal
nach der Beziehung
an. Darin ist K =
und L die Länge des S
pitzenlen- kers, die im vorliegenden Fall gleich der Länge des Grundlenkers ist.
[0014] Durch den Drehmelder 5b wird ohne Verwendung von dem Verschleiß unterliegenden Potentiometern
eine einfache Bildung der gewünschten Winkelfunktionen sin ß, cos ß bei größerer Genauigkeit
erreicht als bei Verwendung von Funktionsgebern.
[0015] Um eine vorgegebene Bewegungsrichtung in Richtung der Lastgeschwindigkeit V
L zu erzielen (Fig. 1), müssen die Steuersignale n
A und n
B immer den Bedingungen der Gleichungen 1 und 2 entsprechen. Da die bei Gleichstromantrieben
für die Drehwerke des Grund- und Spitzenlenkers vorhandenen Hochlaufgeber 29, 30 gleiche
Hochlaufgeschwindigkeiten haben, würden die vorgegebenen Signale n
A, n
B für die Endgeschwindigkeiten zu unterschiedlichen Zeiten erreicht. Dadurch würde
eine unerwünschte Bewegungsrichtung vorgegeben, da vor dem Erreichen der Endgeschwindigkeiten
das Verhältnis zwischen den beiden Drehzahlen n
A, n
B nicht dem vorgegebenen errechneten Wert entsprechen würde. Dies wird dadurch vermieden,
daß den Hochlaufgebern 29, 30 eine Einrichtung 31 zugeordnet ist, welche die Hochlaufgeschwindigkeiten
der beiden Hochlaufgeber derart verändert, daß die vom Rechner 12 vorgegebenen Steuersignale
n
A, n
B für die Enddrehzahlen zur selben Zeit erreicht werden. Hierzu werden jeweils einem
Differenzverstärker 32 bzw. 33 die Signalspannungen vor und hinter dem Hochlaufgeber
29 bzw. 30 zugeführt und die Ausgangsspannung in Absolutwertbildnem34, 35 gleichgerichtet.
Danach werden in Rechnerbausteinen 36, 37 die Quotienten
gebildet. Über je einen Grenzwertmelder 38 bzw. 39 wird der größere Absolutwert Δn
A und Δn
B festgestellt. Im stationären Zustand liegen die Hochlaufgeber 29, 30 über ein Relais
40 bzw. 41 an einer festen Spannung, die eine maximale Hochlaufgeschwindigkeit vorgibt.
Bei unterschiedlichen Signalwerten an den Ausgängen der Absolutwertbildner 34, 35
schaltet der Grenzwertmelder den Hochlaufgeber mit der langsameren Hochlaufgeschwindigkeit
auf den Ausgang des Rechenbausteines mit dem kleineren Signalwert.
[0016] Sollen bei einer eventuellen Störung die Antriebe sofort gestoppt werden, so werden
die Hochlaufgeber durch Anlegen eines Nullpotentials durch Schließen des Schalters
N gesperrt.
[0017] Um die Antriebe langsam auf Null zu fahren, ist ein Steuereingriff über die Verstärker
R
1, R
2 vorgesehen.
[0018] Der Kranführer hat in seiner Kabine 9 unter dem Spitzenlenker 6 zwei Möglichkeiten,
die Bewegung des Grundlenkers 4 und Spitzenlenkers 6 zu steuern.
[0019] Im Handbetrieb (auch Notbetrieb) wird über einen Sollwertsteller 42 mit Steuerhebel
42a und Kreuzkulisse jedem Drehzahlregler getrennt der Drehzahlsollwert n
A zu n
B vorgegeben und zwar direkt von zwei angebauten Potentiometern 42b, 42c.
[0020] Im Automatikbetrieb wird mit dem Fußhebel 14 eine variable oder konstante Horizontalgeschwindigkeit
der.. Last vorgegeben. Die Richtungsvorgabe wird mit dem in einer Kreiskulisse angeordneten
Steuerhebel 13a über die zwei angesteuerten Potentiometer 13b, 13c erreicht. Diese
Potentiometer 13b, 13c geben die Koordinatengeschwindigkeiten V
1 und V
2 vor, deren Resultierende VLbei maximaler Auslenkung konstant bleibt. Da sich die
Stellung des Kranführers zur Fahrrichtung mit der Bewegung des Spitzenlenkers 6 ändert,
muß der Steuerhebel 13a während der Fahrt entsprechend nachgestellt werden.
[0021] Um die vorgegebene Richtung und Geschwindigkeit zu erreichen, werden im Rechner
12 Drehzahlen n
A, n
B für die Drehwerke A und B nach den Beziehungen 1 und 2 berechnet und den Drehzahlregeleinrichtungen
10, 11 automatisch als Sollwerte vorgegeben.
[0022] Für den vorliegenden Fall, daß der Dividierer 25 für n
A nur durch negative Werte dividieren kann, muß von sin ß (bei ß = 0 - 180°) der nagative
Wert gebildet werden, und am Ausgang des Dividierers 25 wieder umgepolt werden. Hierzu
dienen Relais 45, 46, die über einen Grenzwertmelder 47 bei B = 180° auf die Spannung
der Umkehrverstärker 49, 50 geschaltet werden. Um bei 180° nicht durch 0 zu dividieren,
wird über eine MIN-Auswahlschaltung 48 in diesem Bereich eine negative Mindestspannung
vorgegeben.
[0023] Die horizontale Geschwindigkeitsvorgabe für die Last geschieht über die Einspeisung
aus dem Begrenzungsregler 15 auf die Potentiometer 13b, 13c der Richtungsvorgabe.
Ein Potentiometer 14b gibt die Mindestgeschwindigkeit vor, wenn der Abgriff des mit
dem Fußhebel verbundenen Potentiometers 14a auf Null steht. Durch Betätigen des Fußhebels
14 kann die Geschwindigkeit bis auf die Maximalgeschwindigkeit erhöht werden.
[0024] In Grenzbereichen (z.B. ß ca. 180°) kann eine der Drehzahlen n
A, n
B rechnerisch höhere Werte annehmen als die maximale Drehzahl. Um in diesen Fällen
trotzdem ein richtiges Drehzahlverhältnis zu behalten, wird eine Übersteuerung mit
dem Begrenzungsregler 15 verhindert. Dieser setzt die Spannung V
1 und V
2 am Ausgang der Potentiometer 13b, 13c soweit zurück, daß die errechnete höhere Drehzahl
n
A oder n
B nie über die maximale Drehzahl hinaus geht.
[0025] Gemäß einer anderen Ausgestaltung der Erfindung sind die Hochlaufgeber 29, 30 im
Leitungszug zwischen den Potentiometern 13b, 13c des Sollwertstellers 13 und den Eingängen
64, 65 des Rechners 12 angeordnet (Fig. 3). Auf diese Weise kann eine konstante Beschleunigung
bzw. Verzögerung der Last erzielt werden. Die Hochlaufgeber geben die Lastgeschwindigkeitskomponente
V1 in Richtung des Spitzenlenkers und die Lastgeschwindigkeitskomponente V
2 quer zum Spitzenlenker in der Weise vor, daß die Resultierende V
L der Geschwindigkeitskomponenten während des Hochlaufens immer die vom Steuerhebel
13a vorgegebene Richtung hat. Den Hochlaufgebern 29, 30 ist dabei ein Rechner 51 zugeordnet,
der die zeitliche Änderung der Lastgeschwindigkeitskomponenten nach -folgenden Beziehungen
vorgibt:
[0026] Darin bedeutet:
ϕ den Winkel zwischen der Lastgeschwindigkeitskomponente V1 in Richtung des Spitzenlenkers und der Resultierenden VL aus den beiden Lastgeschwindigkeitskomponenten V1 und V2 gemäß Fig. 1 und CL die konstant vorgegebene Beschleunigung bzw. Verzögerung (CL negativ) auf dem geradlinigen Lastweg, wobei
[0027] Dem Rechner 51 werden die Ausgangssignale der Hochlaufgeber V
1 und V
2 zugeführt und in einem Dividierer 52 der Quotient V
1/V
2 gebildet. Im Rechnerbaustein 53 wird der Winkel ϕ aus der Beziehung arctan
errechnet. In weiteren Rechnerbausteinen 54, 55, 56 wird der sin, cos und die zeitliche
Ableitung von ϕ errechnet.
[0028] In den Multiplikatoren 57, 58, 59, 60 werden die Produkte C
L sin ϕ, C
L cos ϕ, V
1 bzw. V
2 gebildet. Die Ausgänge der Multiplikatoren 57 und 59 sind an die Eingänge eines Summierverstärkers
61 geführt, in dem die Differenz der beiden Eingangssignale gebildet wird und an dessen
Ausgang das den Hochlaufgeber 29 steuernde Signal
ansteht. Die Signalwerte der Multiplizierer 58, 60 werden einem Summierverstärker
62 zugeführt, von dessen Ausgang das Signal
an den Hochlaufgeber 30 gegeben wird. Damit wird erreicht, daß die Lastgeschwindigkeit
V
L sich mit der Zeit t linear nach der Beziehung
ab einer Anfangsgeschwindigkeit V
o geradlinig ändert.
[0029] Bei der in der Fig. 3 dargestellten Ausbildung liegen die Potentiometer 13b, 13c
des Sollwertstellers an einer konstanten Spannung einer Batterie 73. Der Abgriff des
an der Spannung der Batterie 74 liegenden Potentiometers 14a am Fußhebel 14 ist über
eine Minimum-Auswahlschaltung 68 mit einem Eingang eines Multiplizierers 66 bzw. 67
verbunden, dessen anderer Eingang von den Signalen V
11 V
2 gespeist wird. Dadurch werden die den Eingängen 64, 65 des Rechners 12 zugeführten
Signale V
1, V
2 in den Multiplikatoren 66, 67 mit einem Faktor K
O≤ 1 multipliziert, um den Sollwert einerseits entsprechend der horizontalen Geschwindigkeitsvorgabe
durch den Fußhebel 14 und andererseits dann zurückzunehmen, wenn eine Grenzdrehzahl
erreicht wird bzw. eine Drehzahl-Soll-Istwert-Differenz größer als zulässig ist. Hierzu
ist der Minimum-Auswahlschaltung 68 ein Signal von einem Drehzahlvergleicher 69, 70
zugeführt, der jeweils feststellt, ob die Soll-Istwert-Differenz größer als zulässig
ist. Ferner sind Vergleicher 71, 72 vorgesehen, die feststellen, ob die Drehzahl-Istwerte
n
Aist' n
Bist unterhalb zulässiger Grenzwerte sind. Der Drehzahl-Istwert n
Bist wird in einem Winkelgeber 63a mit nachgeschaltetem Differenzierglied 63b gebildet.
1. Geschwindigkeitssteuerung für eine fernsteuerbare Transportvorrichtung, insbesondere
einen Gelenkbordkran, bei der ein Spitzenlenker über ein Drehgelenk mit einem um ein
feststehendes Drehgelenk drehbaren Grundlenker verbunden ist, für den Grundlenker
und Spitzenlenker mit je einem Drehzahlregler ausgerüstete Antriebe vorgesehen sind
und zur Vorgabe eines Steuersignals (n
A) für den Drehzahlregler des Spitzenlenkers und eines Steuersignals (n
B) für den Drehzahlregler des Grundlenkers ein Rechner vorgesehen ist, dem vom Drehwinkelistwert
(B) zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängige Steuersignale und Steuersignale
(V
1; V
2) von einem durch einen Steuerhebel einstellbaren Sollwertsteller zugeführt werden,
welcher um 90° räumlich versetzte Potentiometer zum Bilden der Steuersignale (V
1; V
2) besitzt, die dem Betrag und der Auslenkung in der x- und y-Richtung eines Koordinatensystems
proportional sind, wobei zur Geschwindigkeitssteuerung die zwei Potentiometer über
ein durch einen Fußhebel verstellbares Potentiometer an Spannung liegen, dadurch gekennzeichnet
, daß der Ausgang des einen Potentiometers (13b) mit Rechnerbausteinen (22, 24, 25;
45 bis 50) zum Lösen der Beziehung
und der Ausgang des anderen Potentiometers (13c) mit Rechnerbausteinen (23 bis 29)
zum Lösen der Beziehung
verbunden ist; darin bedeuten n
A die Drehgeschwindigkeit des Grundlenkers, n
B die Drehgeschwindigkeit des Spitzenlenkers, V
1 die Lastgeschwindigkeitskomponente in Richtung des Spitzenlenkers, V
2 die Lastgeschwindigkeitskomponente rechtwinklig zum Spitzenlenker, B den Winkel zwischen
Grund- und Spitzenlenker und K eine Konstante.
2. Geschwindigkeitssteuerung nach Anspruch 1, da- durch gekennzeichnet , daß zum Bilden
der vom Winkel (ß) zwischen Spitzenlenker und Grundlenker abhängigen Steuersignale
ein Drehmelder (5b) mit einer von Wechselstrom gespeisten Eingangswicklung (18) und
zwei um 90° versetzten Ausgangswicklungen (19, 20) dient, denen je ein Demodulator
(22, 23) nachgeschaltet ist.
3. Geschwindigkeitssteuerung nach Anspruch 1 mit den Drehzahlreglern vorgeschalteten
Hochlaufgebern, da- durch gekennzeichnet , daß den Hochlaufgebern (29, 30) eine Einrichtung
(31) zugeordnet ist, welche die Hochlaufgeschwindigkeiten der beiden Hochlaufgeber
derart verändert, daß die vom Rechner (12) vorgegebenen Signalwerte (nA; nB) für die Drehzahlen zur gleichen Zeit erreicht werden.
4. Geschwindigkeitssteuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet , daß
in der Leitungsverbindung zwischen den um 90° räumlich versetzten Potentiometern (13b,
13c) und den entsprechenden Eingängen (64, 65) des Rechners (12) je ein Hochlaufgeber
(29,bzw. 30) angeordnet ist und den Hochlaufgebern (29, 30) ein Rechner (51) in der
Weise zugeordnet ist, daß eine konstante Beschleunigung bzw. Verzögerung der Last
erzielt wird und die Resultierende (V
L) der an den Ausgängen der Hochlaufgeber (29, 30) ausgegebenen Signale der Geschwindigkeitskomponenten
(V
1; V
2) während des Hochlaufens immer die vom Steuerhebel (13a) vorgegebene Richtung hat.
Bezugszeichenliste
1 Geschwindigkeitssteuereinrichtung
2 Gelenkkran
3 Drehgelenk
3a Elektromotor
3b Stellvorrichtung
4 Grundlenker
5 Drehgelenk
5a Elektromotor
5b Winkelgeber
5c Stellvorrichtung
6 Spitzenlenker
7 Lastaufnahmepunkt
8 Container
9 Kabine
10, 11 Drehzahlregeleinrichtung
12 Rechner
13 Sollwertsteller
13a Steuerhebel
13b, c Potentiometer
14 Fußhebel
14a, b Potentiometer
15 Begrenzungsregler
16 Transportweg
17 Minimumauswahlschaltung
18 Eingangswicklung
19, 20 Ausgangswicklung
21 Wechselstromquelle
22, 23 Demodulator
24 Potentiometer
25 Dividierer
26 . Summierverstärker
27 Multiplizierer
28 Summierverstärker, 28a Widerstand
29, 30 Hochlaufgeber
31 Einrichtung
32, 33 Differenzverstärker
34, 35 Absolutwertbildner
36, 37 Rechnerbausteine
38, 39 Grenzwertmelder
40, 41 Relais
42 Sollwertsteller
42a Steuerhebel
42b, c Potentiometer
43, 44 Hochlaufgeber
45, 46 Relais
47 Grenzwertmelder
48 Minimumauswahlschaltung
49, 50 Umkehrverstärker
51 Rechner
52 Dividierer
53,54,55,56 Rechnerbausteine
57,58,59,60 Multiplikatoren
61, 62 Summierverstärker
63a Winkelgeber
63b Differenzierglied
64, 65 Eingänge
66, 67 Multiplikatoren
68 Minimumauswahlschaltung
69, 70 Drehzahlvergleicher
71, 72 Vergleicher
73, 74 Batterie