Positioniereinrichtung für kolbenstangenlose Zylinder

Abstract

 Die Positioniereinrichtung für kolbenstangenlose Zylinder weist am Zylinderkörper (1) oder einer Umlenkrolle (9) für ein den Kolben (3) mit einem Kraftabgabeschlitten (11) verbindendes Band (5) oder auch am Band (5) selbst Markierungen auf, weiche durch einen Sensor (15 bzw. 17), der am Zylinderkörper (1) oder Kraftabgabeschlitten (11) anzuordnen ist, abtastbar sind. Aus den Sensorsignalen ist die jeweilige Position des Kolbens (3) bzw. Kraftabgabeschlittens (11) bestimmbar.
Die Positioniereinrichtung ist bei einfachem Aufbau raumsparend anzuordnen und kann sehr genau arbeitend ausgebildet werden.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft eine Positioniereinrichtung für kolbenstangenlose Zylinder, die einen in einem Zylinderkörper axial beweglich geführte2 ein- oder beidseitig druckmittelbeaufschlagbaren Kolben und einen über Koppelglieder mit dem Kolben gekoppelten, gegebenenfalls am Zylinderkörper längsverschieblich geführten Kraftabgabeschlitten aufweisen.

[0002] Kolbenstangenlose Zylinder sind in unterschiedlichen Ausführungsformen bekannt. Bei einer Bauform beispielsweise nach dem DE-GM 1 897 277 umfassen die den Kolben mit dem Kraftabgabeschlitten verbindenden Koppelglieder ein mit dem Kolben verbundenes Band, welches über an beiden Kolbenenden angeordnete Umlenkrollen zum Kraftabgabeschlitten geführt ist und an diesem ebenfalls befestigt ist. Nach der DE-OS 29 38 332 kann der Kraftabgabeschlitten am Zylinderkörper längsverschieblich geführt sein und nach dem DE-GM 79 31 576 kann der Kraftabgabeschlitten mit einer Bremse versehen sein, mittels welcher er in jeder beliebigen Hubstellung feststellbar ist. Die Koppelglieder können jedoch auch andersartig ausgebildet sein, beispielsweise kann der Kolben gemäß der DE-PS 21 62 572 mit einem durch einen Längsschlitz des den Kolben führenden Zylinders radi'al nach außen ragenden Mitnehmer verbunden sein, an welchem der Kraftabgabeschlitten gehalten ist. Der Längsschlitz des Zylinders wird hierbei im Bereich außerhalb des Kolbens durch ein Band druckdicht abgedeckt. Es ist auch bereits bekannt, den Kolben berührungsfrei durch ein die Zylinderwandung durchsetzendes Magnetfeld mit dem Kraftabgabeschlitten zu koppeln.

[0003] Die kolbenstangenlosen Zylinder sind besonders vorteilhaft für Anwendungen in roboterartigen Geräten, beispielsweise Handlings-Geräten geeignet, da sie bei geringer Einbaulänge große Hubwege auszuführen gestatten. Bei für derartige Geräte vorgesehenen Zylindern ist es jedoch erforderlich, nicht nur wenige einzelne, beispielsweise durch Hubschalter bestimmte Kolbenstellungen wiederholbar anfahren zu können, sondern es ist oftmals nötig, beliebige, vorherbestimmbare Hubstellungen sehr genau einstellen zu können. Hier bereiteten bisher pneumatisch beaufschlagbare Zylinder infolge der Kompressibilität der Druckluft Schwierigkeiten.

[0004] Für mit Kolbenstangen versehene Zylinder sind bereits Positioniereinrichtungen bekannt, welche das Einstellen genauer, vorherbestimmbarer Kolbenhubstellungen ermöglichen. Hierzu ist es bekannt, den Kolbenstangenkopf gegebenenfalls über Zwischenhebel mit dem Schleifer eines Rheostaten bzw. Potientiometers zu verbinden und so kolbenstellungsabhängige Widerstände und damit Spannungen bzw. Stromflüsse eiηzustellen, welche dazu dienen können, die jeweiligen Position des Kolbens anzuzeigen. Es ist für kolbenstangenaufweisende Zylinder auch bereits bekannt (Zeitschrift "fluid", April 1982, Seite 39, Bild 10/11), den Kolben federnd' mit pneumatischen Schaltventilen zu koppeln, welche die Einsteuerung bestimmter Kolbenpositionen in Abhängigkeit von der Druckbeaufschlagungshöhe des Zylinders ergeben. Diese Einrichtungen benötigen jedoch im Einbaubereich des Zylinders ein beachtliches Bauvolumen, so daß die Relation zwischen Zylindergröße und möglichem Kolbenhub noch ungünstiger wird, außerdem sind diese Einrichtungen nur für einseitig beaufschlagbare Zylinder verwendbar und daher in ihren Anwendungsmöglichkeiten sehr beschränkt. Bei anderen Positioniereinrichtung ist der Kolbenstangenkopf mit einer Zahnstange gekoppelt, auf welcher ein Ritzel läuft, welches zum einen über einen Tachogenerator bzw. ein Potientiometer Stellungssignale abzugeben vermag und welches des weiteren über eine Bremse abbremsbar ist. Diese Positioniereinrichtung beansprucht ein noch größeres Bauvolumen im Bereich des Zylinders und außerdem einen hohen Bauaufwand, sie gewährleistet zudem keine genaue Positionierung der Kolbenstellung.

[0005] Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Positioniereinrichtung für kolbenstangenlose Zylinder zu schaffen, welche zumindest im Bereich des Zylinders keinen großen Einbauraum benötigt, welche in ihrem Aufbau einfach und billig ist und welche je nach Ausführung eine den jeweiligen Erfordernissen angepaßte, gegebenenfalls sehr genaue Positionierung der Kolbenstellung ermöglicht.

[0006] Diese Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß zwischen dem Zylinderkörper und wenigstens einem der Koppelglieder bzw. dem Kraftabgabeschlitten ein bei Relativbewegungen zwischen beiden Meßsignale abgebendes bzw. änderndes..Meßorgan eingeordnet ist.

[0007] Nach der weiteren Erfindung vorteilhafte Ausgestaltungsmöglichkeiten der Positioniereinrichtung sind den Merkmalen der Unteransprüche entnehmbar.

[0008] Zum Abtasten der Drehbewegungen, insbesondere der Rotationsgeschwindigkeit, der Rotationsrichtung und/oder des Rotationswinkels von Drehkörpern sind bereits eine Vielzahl von berührungsfrei arbeitenden Meßeinrichtungen bevorzugt magnetischer, aber auch optischer oder sonstiger Art bekannt (US-PS 2 669 669, 3 564 313, AT-PS 314 671, DE-AS 1 138 240). Diese Vorrichtungen arbeiten zumeist mit einer auf einem oder mehreren Teilkreisen angeordneten Reihe von Magnetmarkierungen, welche durch einen oder mehrere Sensoren abgetastet werden, wobei die Sensorsignale geeigneten Auswerte Einrichtungen zugeführt werden, welche gegebenenfalls der Steigerung der Meßgenauigkeit dienende Interpolationseinrichtungen umfassen. Durch die Interpolation der Meßsignale mehrerer Sensoren sind ähnlich wie bei Schublehren-oder Mikrometer-Skaleneinteilungen wesentliche Steigerungen der Meßwertgenauigkeit in Relation zu den Markierungsabständen in den Markierungs-Reihen möglich.

[0009] In der Zeichnung Fig. 1 bis Fig. 3 sind unterschiedliche Ausführungsformen für nach der Erfindung ausgebildete Positioniereinrichtungen beispielsweise dargestellt.

[0010] Gemäß Fig. 1 und 2 ist ein kolbenstangenloser Zylinder mit einem Zylinderkörper 1 versehen, in dessen Kolbenführung 2 ein Kolben 3 abgedichtet axial verschieblich geführt ist. Nahe seiner beiden Enden ist der Zylinderkörper 2 mit Leitungsanschlüssen 4 versehen, durch welche der Kolben 3 von beiden Seiten her mit Druckmittel, bevorzugt Druckluft beaufschlagbar ist. An die Leitungsanschlüsse sind nicht dargestellte Schaltventile anschließbar, über welche die Druckmittelbeaufschlagung des Kolbens 3 steuerbar ist. Vom Kolben 3 geht beidseitig ein bevorzugt als dünnes Stahlband ausgebildetes Band 5 aus, welches die beidseitigen Zylinderdeckel 6 des Zylinderkörpers 1 durch eine nur angedeutete Dichtung 7 abgedichtet verschieblich durchragt. An den Zylinderdeckeln 6 sind über Lagerböcke 8 Umlenkrollen 9 gelagert, über welche das Band 5 geführt und um etwa 180° umgelenkt wird, derart, daß es sich in einem Bereich 10 seitlich neben dem Zylinderkörper 1 von der einen zur anderen Umlenkrolle 9 erstreckt. Im Bereich 10 ist am Band 5 ein Kraftabgabeschlitten 11 gehaltert, welcher parallel zur Längsrichtung des Zylinderkörpers 1 in Pfeilrichtung 12 verschieblich ist. Das Band 5 kann als geschlossene Schleife ausgebildet sein, an welcher der Kolben 3 und der Kraftabgabeschlitten 11 gehaltert sind, es kann aus einem Bandstück bestehen, dessen Enden am Kolben 3 oder dem Kraftabgabeschlitten 11 miteinander verbunden sind, oder es können zwei Bandstücke vorgesehen sein, welche sich jeweils vom Kolben 3 zum Kraftabgabeschlitten 11 erstrecken. Der Kraftabgabeschlitten 11 kann in beliebiger Weise längsverschieblich geführt sein, beispielsweise kann er in der aus der DE-OS 29 45 133, DE-OS 31 24 915 oder der nicht vorveröffentlichten Patentanmeldung P 33 13 206 ersichtlichen Weise am Zylinderkörper 1 geführt und gegenüber diesem abbremsbar sein.

[0011] Gemäß Fig. 1 ist auf dem Zylinderkörper 1 eine vorzugsweise aus Kunststoff gefertigte Leiste 13 befestigt, welche sich unterhalb des Bewegungsbereiches des Kraftabgabeschlittens 11 erstreckt und welche auf ihrer dem Zylinderkörper 1 abgewandten Seite ein in der Seitenansicht nur als Linie erkennbares Magnetband 14 trägt, wobei das Magnetband in Art der üblichen Magnettonbänder ausgebildet sein kann. Das Magnetband 14 ist in Längsrichtung des Zylinderkörpers 1 mit einer Reihe digitaler, magnetischer Markierungen, beispielsweise magnetisch aufgeprägter Querstriche versehen. Der Kraftabgabeschlitten 11 trägt einen Sensor 15, dessen Aufnahmekopf dem Zylinderkörper 1 zugewandt ist und den Magnetband 14 unmittelbar gegenübersteht, derart, daß er die Magnetmarkierungen des Magnetbandes 14 aufzunehmen vermag. Beim Verschieben des Kraftabgabeschlittens 11 gibt der Sensor 15 somit entsprechend den sich zu ihm relativ verschiebenden Markierungen des Magnetbandes 14 Sensorsignale ab, welche über nicht dargestellte Leitungen vom Kraftabgabeschlitten 11 abgenommen und in einer nicht dargestellten Verarbeitungsvorrichtung verarbeitet werden, derart, daß ein die jeweilige Position des Kraftabgabeschlittens 11 anzeigendes, analoges oder digitales Ausgangssignal und/oder Steuersignale für die Schaltventile gebildet werden, derart, daß durch entsprechende Beaufschlagungssteuerung des Kolbens 3 der Kraftabgabeschlitten 11 in eine vorgegebene, bestimmte Position eingesteuert und in dieser gegebenenfalls festge. bremst wird. Das aus Magnetband 14 und Sensor 15 sowie der nicht dargestellten Verarbeitungsvorrichtung gebildete Meßorgan arbeitet dabei vorzugsweise in Art einer Impulszähl- und Speichereinrichtung, wodurch durch Abzählen der jeweils am Kraftabgabeschlitten 11 vorbeibewegten Einzelmarkierungen die Position des Kraftabgabeschlittens 11 bestimmbar ist.

[0012] In Abänderung zur vorstehend beschriebenen Ausführung kann nach Fig. 1 beispielsweise die linke Umlenkrolle 9 auf einer Ringfläche 16 Magnetmarkierungen tragen, welche von einem am linken Lagerbock 8 angeordneten Sensor 17 abtastbar sind; diese Anordnung kann in ihrem wesentlichen Aufbau den eingangs bereits erwähnten Vorrichtungen zum Abtasten von Drehbewegungen entsprechen, so daß sich weitere Erläuterungen hierzu erübrigen. Die Auswertung der Sensorsignale zur Positionsbestimmung bzw. Positionssteuerung des Kraftabgabeschlittens 11 kann hierbei wie vorstehend beschrieben erfolgen.

[0013] Es ist auch möglich, die Magnet-Markierungen in einer oder mehreren Markierungsreihen dem aus Stahl bestehenden oder mit einem Magnetband versehenen Band 5 aufzuprägen. Der die Markierungen abtastende Sensor 18 kann dann gemäß Fig.2 an geeigneter Stelle, bevorzugt nahe einer Umlenkrolle 9 am Zylinderkörper 1 angeordnet sein. Es ist auch möglich, einen Sensor 19 vorzusehen, welcher an einem Lagerbock 8 befestigt ist und das Band 5 im Bereich seiner Auflage auf der zugehörigen Umlenkrolle 9 hinsichtlich der Markierungssignale abtastet. Hierbei sind ebenso wie mit dem Sensor 17 feststehende Sensoren 18 bzw. 19 verwendbar, wodurch die Abführung der Sensorsignale erleichtert wird.

[0014] Falls entsprechend der bereits erwähnten Patentanmeldung P 33 13 206 der Zylinder gemäß der einen Querschnitt durch den Zylinder darstellenden Figur 3 einen Zylinderkörper 1 aufweist, der seitlich neben der Kolbenführung 2 mit einer zu dieser parallelen, langgestreckten Ausnehmung 20 zur Aufnahme von Führungs- und/öder Bremselementen 21 des Kraftabgabeschlittens 11 versehen ist, wobei die Führungs- und/ oder Bremselemente 21 durch einen einen Öffnungsschlitz 22 von der Ausnehmung 20 nach außen durchragende Verbindungselemente 23 mit dem Kraftabgabeschlitten 11 verbunden sind und der öffnungsschlitz 22 beiderseits des Kraftabgabeschlittens 11 in aus Fig. 3 nicht ersichtlicher Weise abdeckbar ist, ist es zweckmäßig, das aus einem zylinderkörperfesten Meßband und einem kraftabgabeschlittenfesten Sensor gebildete Meßorgan im Bereich der Ausnehmung 20 anzuordnen. Aus Fig. 3 ist erkennbar, daß der Zylinderkörper 1 an der Bodenseite der Ausnehmung 20 ein in eine Längsnut eingelassenes, beispielsweise entsprechend der Leiste 13 und dem Magnetband 14 gemäß Fig. 1 ausgebildetes Meßband 24 aufweist, welches sich über die gesamte Führungslänge für den Kraftabgabeschlitten 11 erstreckt. Die Führungs- und/oder Bremselemente 21 bzw. die Verbindungselemente 23 des Kraftabgabeschlittens 11 sind gegenüberliegend zum Meßband 24 mit einem Sensor 25 versehen, welcher die Markierungen des Meßbandes 24 abzutasten vermag. Der Aufbau und die Funktion von Meßband 24 und Sensor 25 entsprechen also weitgehend denjenigen des Magnetbandes 14 und Sensors 15 nach Fig. 1, sie sind jedoch in einer sehr gut geschützten Lage angeordnet, so daß der Zylinder auch.in stark verschmutzter Umgebung bzw. Atmosphäre ohne Störung der Positioniereinrichtung betreibbar ist.

[0015] Anstelle der vorstehend mehrfach erwähnten, magnetischen Markierungen kann die Leiste 13, die Ringfläche 16, das Band 5 bzw. das Meßband 24 auch mit andersartigen Markierungen, beispielsweise optischer oder struktureller Art versehen sein, wobei der Sensor selbstverständlich diesen Markierungsarten angepaßt sein muß. Beispielsweise ist es möglich, in Reihen angeordnete Lochmarkierungen oder Markierungsstriche vorzusehen, welche durch einen optisch wirkenden Sensor beispielsweise in Art einer Lichtschranke oder einer reflektiertes Licht aufnehmenden Fotodiode abtastbar sind. Weiterhin können je Markierungsreihe mehrere zueinander in Reihenlängsrichtung versetzt angeordnete Sensoren vorgesehen sein, wobei bevorzugt der Sensorabstand keinem vielfachen der Markierungsteilung entspricht; hierdurch kann durch Interpolation zwischen den einzelnen Sensorsignalen in der eingangs bereits erwähnten Weise eine die Markierungsteilung wesentlich übersteigende Positioniergenauigkeit erreicht werden. Die Positioniergenauigkeit kann auch dadurch gesteigert werden, daß mehrere Markierungsreihen nebeneinander vorgesehen sind, welche jeweils von einem oder mehreren Sensoren in der vorstehend beschriebenen Weise abgetastet werden, wobei die Sensorsignale wiederum zu interpolieren sind. Die Ringfläche 16 muß nicht unmittelbar an einer Umlenkrolle 9 angeordnet sein, sie kann sich auch an einem gesonderten, mit der Umlenkrolle 9 drehfest zu verbindenden Meßrad befinden.

[0016] Weiterhin ist möglich, die Markierungen auch mechanisch, beispielsweise als zahnartig vorstehende Vorsprünge auszubilden, welche optisch oder magnetisch von den Sensoren abgetastet werden. Diese Anordnung ist besonders zweckmäßig bei einer ringförmigen Anordnung der Markierungen beispielsweise auf der Ringfläche 16 oder einem mit der Umlenkrolle 9 verbundenen Meßrad. Es ist auch möglich, eine der Umlenkrollen 9 mit der Einstellwelle eines Potientiometers zu verbinden, so daß letzteres der Kolbenposition entsprechende Widerstandsänderungen als Meßwerte abgibt. Auch die Leiste 13 bzw. das Meßband 14 können in Abänderung zu den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen als elektrischer Widerstand ausgebildet sein, welcher durch einen mit dem Kraftabgabeschlitten 11 verbundenen Schleifer in Art eines Rheostaten abgetastet wird; auch in diesem Fall liefert das Meßorgan positionsabhängige Widerstandswerte. Die letzterwähnten Ausführungsformen sind insbesondere für sich mit der Position analog ändernde Meßsignale abgebende Meßorgane geeignet.

[0017] Beim Einsatz der vorstehend beschriebenen Zylinder in Roboter-oder Handlings-Geräten ist es zweckmäßig, den Kraftabgabeschlitten mit Halterungsvorrichtungen für weitere, entsprechende Zylinder vorzugsweise mit eigenen Positioniereinrichtungen, oder auch allgemein ausgedrückt für Module für weitere Bewegungen wie Querverschiebungen, Drehungen oder Greifbewegungen auszurüsten. Auf diese Weise können in einfacher, platz- und kostensparender Weise flächen- oder raumabdeckende und/oder beliebige Greif- oder Werkzeugbewegungen ermöglichende Roboter-, Handlings- oder Montagegeräte aufgebaut werden.

[0018] Es ist noch zu erwähnen, daß die Meßorgan-Ausführungen nach Fig. 1 mit Sensor 15 bzw. Fig. 3 für jede Bauart eines kolbenstangenlosen Zylinders verwendbar ist, während die übrigen Ausführungsbeispiele in ihrer Anwendung auf sog. Bandzylinder, bei welchen die Koppelglieder ein Band 5 aufweisen, beschränkt sind. Auch bei kolbenstangenlosen Zylindern, bei welchen die Kraftabgabe durch eine von einem Band oder über eine Gewindestange vom Kolben antreibbare Welle erfolgt, können entsprechend ausgebildete Meßorgane mit den Sensoren 17 oder 19 entsprechenden Sensoren verwendet werden.

Bezugszeichenliste

[0019] 

1 Zylinderkörper

2 Kolbenführung

3 Kolben

4 Leitungsanschluß

5 Band

6 Zylinderdeckel

7 Abdichtung

8 Lagerbock

9 Umlenkrolle

10 Bereich

11 Kraftabgabeschlitten

12 Pfeilrichtung

13 Leiste

14 Magnetband

15 Sensor

16 Ringfläche

17 Sensor

18 Sensor

19 Sensor

20 Ausnehmung

21 Führungs-und Bremselemente

22 Öffnungsschlitz

23 Verbindungselemente

24 Meßband

25 Sensor

Ansprüche

1. Positioniereinrichtung für kolbenstangenlose Zylinder, die einen in einem Zylinderkörper axial beweglich geführten, ein- oder beidseitig druckmittelbeaufschlagbaren Kolben und einen über Koppelglieder mit dem Kolben gegekoppelten, gegebenenfalls am Zylinderkörper längsverschieblich geführten Kraftabgabeschlitten aufweisen, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Zylinderkörper (1) und wenigstens einem der Koppelglieder (5, 9) bzw. dem Kraftabgabeschlitten (11) ein bei Relativbewegungen zwischen beiden Meßsignale abgebendes bzw. änderndes Meßorgan (14, 15, 17, 18, 19, 24, 25) eingeordnet ist.

2. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßorgan ein am Zylinderkörper (1) angeordnetes, sich über die ganze Hubstrecke des Kraftabgabeschlittens erstreckendes, analoge oder digitale Längsmarkierungen tragendes Meßband (13, 14, 24) aufweist, das von einem am Kraftabgabeschlitten (11) angeordneten Sensor (15; 25) abtastbar'ist.

3. Positioniereinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßband (24) sich nahe von Führungs-oder Bremsflächen (21) für den Kraftabgabeschlitten (11) am Zylinderkörper (1) befindet (Fig. 3).

4. Positioniereinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßband (24) sich in einer parallel zur Kolbenführung (2) erstreckenden, die Führungs- bzw. Bremsflächen (21) aufnehmenden, nach außen durch ein vom Kraftabgabeschlitten (11) abhebbares Abdeckband abdeckbaren Führungsausnehmung (20) des ein- oder mehrteilig ausgebildeten Zylinderkörpers (1) befindet (Fig. 3).

5. Positioniereinrichtung nach Anspruch 2, 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßband (24) sich auf einer Kunststoffleiste befindet, die in eine Längsnut des Zylinderkörpers (1) eingelassen ist (Fig. 3).

6. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Koppelglieder ein den Kolben mit dem Kraftabgabeschlitten verbindendes, über Umlenkrollen laufendes Band umfassen, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßorgan (16, 17; 19) zwischen dem Band (5) bzw. den Umlenkrollen (9) und dem Zylinderkörper (1) angeordnet ist.

7. Positioniereinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Band (5) mit digitalen oder analogen Längsmarkierungen versehen ist, welche von einem am Zylinderkörper (1) angeordneten Sensor (18, 19) abtastbar sind (Fig. 2).

8. Positioniereinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine der Umlenkrollen (9) mit ge_- gebenenfalls auf einem mit ihr drehfest verbundenen Meßrad befindlichen, umlaufend angeordneten, digitalen oder analogen Markierungen (16) versehen ist, welche von einem am Zylinderkörper (1) angeordneten Sensor (17) abtastbar sind.

9. Positioniereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein optisch, magnetisch oder mittels Widerstandsänderungen wirkendes Meßorgan vorgesehen ist.

10. Positioniereinrichtung nach Anspruch 7 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß dem Band (5) Magnetmarkierungen aufgeprägt sind.

11. Positioniereinrichtung nach Anspruch 7 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Band (5) mit einer Lochmarkierung versehen ist.

12. Positioniereinrichtung nach Anspruch 8 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Umlenkrolle (9) bzw. das Meßrad mechanische, zahnartig vorspringende oder magnetische Markierungen (16) trägt.

13. Positioniereinrichtung nach Anspruch 2 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßband optische Markierungen trägt.

14. Positioniereinrichtung nach Anspruch 2 und 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Meßband in Art eines Magnettonbandes (14) ausgebildet ist und magnetische Markierungen trägt.

15. Positioniereinrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche 2 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß bei digitalen Markierungen mehrere, wenigstens zum Teil in Längs- bzw. Umfangsrichtung zueinander versetzte Reihen von Markierungen, für jede Reihe ein Sensor und eine Interpolationseinrichtung für die Sensorsignale vorgesehen sind.

16. Positioniereinrichtung nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei digitalen Markierungen der bzw. den Reihen von Markierungen mehrere zueinander versetzt angeordnete Sensoren zugeordnet sind und daß eine Interpolationseinrichtung für die Sensorsignale vorgesehen ist.

Zeichnung