PROCEDE ET DISPOSITIF DE PREHENSION D'UNE PIECE SOUPLE SUR UNE PILE

Description

[0001] La présente invention concerne la préhension d'une pièce souple et présentant une certaine élasticité, telle une étoffe textile sur un support, notamment une pile. Elle s'applique en particulier dans le domaine de l'automatisation de confection où les pièces à assembler ont été préalablement découpées alors qu'elles étaient sous forme de piles ou matelas. Après l'opération de découpe, il est nécessaire de prélever les pièces l'une après l'autre de la pile et de les présenter au poste d'assemblage.

[0002] De nombreux procédés et dispositifs de préhension d'une pièce souple sur un support ont été proposés, reposant sur des principes de mise en oeuvre très variés. Selon le document FR-A-2 249 008, correspondant au document US-A-3 981 495, on utilise deux organes d'accrochage à aiguilles mobiles qu'on plante dans les bords opposés de la pièce supérieure de la pile. On écarte légèrement ces organes afin de tendre la pièce, on soulève puis on déplace la pièce en déplaçant les organes d'accrochage. Ce procédé a notamment pour inconvénient d'être agressif pour la pièce textile, à cause des aiguilles qui la pénètrent.

[0003] Selon le document FR-A-2 349 523, correspondant eu document US-A-4 153 240, on utilise pour l'accrochage un ruban adhésif qui doit être renouvelé en permanence.

[0004] Selon le document FR-A-1 453 273, correspondant au document US-A-3 253 824, on pince généralement la pièce supérieure de la pile. Dans le cas des tissus pour lesquels ce pincement est indésirable, on utilise comme organe d'accrochage un rouleau recouvert d'une surface rugueuse, agencé de manière à pouvoir effectuer une rotation de 180° ou plus au cours de laquelle le tissu peut s'enrouler sur une large zone de la périphérie du rouleau, pour pouvoir être ensuite transporté avec le rouleau quand celui-ci se déplace. Ce dispositif a notamment pour inconvénient qu'il oblige à avoir un rouleau dont la longueur dépasse celle des pièces les plus larges, ce qui entraine un encombrement important.

[0005] Enfin le document FR-A-2 456 690, correspondant au document US-A-4 346 877, fait connaître un procédé utilisant comme organe d'accrochage un organe créant une boursouflure qui est ensuite pincée, après quoi la pièce est transportée par ledit organe d'accrochage.

[0006] Aucun de ces procédés ne donne à ce jour complète satisfaction: les réglages y sont souvent trop délicats, et les organes d'accrochage peuvent détériorer l'étoffe ou n'être pas adaptés à tous les types d'étoffe.

[0007] Le but de l'invention est de proposer un nouveau procédé palliant pour une large part les inconvénients précités, et spécialement adapté pour des pièces souples et présentant une certaine élasticité, notamment des pièces de tricot.

[0008] Le but de l'invention est du type général selon lequel on maintient la pièce sur le support en une zone dite de maintien, située de préférence à une extrémité de la pièce, en appliquant sur cette zone un organe de pressage, on applique sur la pièce, en une zone éloignée de la zone de maintien, de préférence le long de l'extrémité opposée de la pièce, un organe d'accrochage puis, on éloigne l'organe d'accrochage du support de manière à prélever la pièce du support, on relève, l'organe de pressage et on évacue la pièce du support en la dirigeant vers le poste suivant,

[0009] Le procédé de l'invention se caractérise par les étapes suivantes:

- on applique sur la pièce un organe d'accrochage dont la surface en contact avec la pièce présente une rugosité suffisante pour permettre l'accrochage de la pièce en extension par frottement,

- on déplace la surface de l'organe d'accrochage appliqué sur la pièce, dans la direction opposée à celle de la zone de maintien, moyennant quoi la pièce est accrochée sur la surface d'accrochage et est tendue entre la zone de maintien et une zone dite d'accrochage,

- on éloigne l'organe d'accrochage du support de telle sorte que, la pièce étant prélevée du support, elle reste tendue entre la zone de maintien et la zone d'accrochage,

- on saisit les deux bords latéraux, non maintenus, de la pièce tendue, par des moyens de préhension,

- on déplace l'organe d'accrochage vers les moyens de préhension moyennant quoi la pièce se détend entre la zone d'accrochage et les moyens de préhension et l'accrochage est moins prononcé,

- on déplace les moyens de préhension au-dessus du support dans la direction de la zone de maintien, tout en relevant l'organe de pressage, moyennant quoi la pièce se décroche de l'organe d'accrochage, est évacuée du support et est dirigée grâce aux moyens de préhension vers le poste suivant.

[0010] Avantageusement, la surface d'accrochage ayant une forme courbe, le déplacement de la surface de l'organe d'accrochage selon la troisième étape du procédé consiste en une rotation de la surface dudit organe permettant à la fois l'application de toute la surface d'accrochage sur la pièce et la mise en extension de ladite pièce. La forme courbe, et plus particulièrement, cylindrique, de la surface d'accrochage est très avantageuse en ce qu'elle permet à la pièce sous extension de développer des forces de tension qui la plaquent contre la surface et augmentent d'autant l'accrochage, car la pénétration des saillies rugueuses dans l'étoffe augmente ainsi que le frottement.

[0011] On voit que le procédé de l'invention se distingue notamment des procédés connus par le fait que l'enlèvement de la pièce textile est réalisé en deux phases bien distinctes: d'une part la phase d'accrochage provisoire de la pièce, réalisée par des organes spécifiques n'entraînant pas de dégradation de l'étoffe; d'autre part, la phase de déplacement proprement dit, réalisée par d'autres organes spécifiques. Cette dissociation conduit à une simplification des organes en jeu et de leur réglage. La spécificité des organes d'accrochage, et leur rôle provisoire, permet d'envisager un mode d'accrochage non agressif, par rugosité sous extension, l'extension n'exigeant dans le cas de l'invention qu'un déplacement relativement faible de la surface rugueuse d'accrochage. Ce déplacement faible permet de concevoir l'organe d'accrochage sous la forme d'un ou plusieurs simples patins basculants, d'encombrement réduit.

[0012] Le procédé selon l'invention est avantageusement mis en oeuvre dans une dispositif de préhension du type comportant un support pour au moins une pièce souple et présentant une certaine élasticité, un organe de pressage assorti de moyens appropriés pour que ledit organe, à partir d'une position haute où il n'est pas en contact avec la pièce, prenne appui sur ladite pièce et la maintienne sur le support en une zone de maintien un organe d'accrochage destiné à venir en contact avec la pièce en une zone dite d'accrochage opposée à la zone de maintien, ledit organe étant assorti de moyens de déplacement permettant d'appliquer l'organe sur la pièce et de la prélever du support, et des moyens généraux de déplacement permettant de déplacer la pièce saisie et la diriger vers le poste suivant.

[0013] Selon l'invention, l'organe d'accrochage a une surface qui présente une rugosité suffisante pour permettre l'accrochage de la pièce en extension par frottement, ses moyens de déplacement sont agencés pour lui permettre de réaliser l'extension de la pièce. Le dispositif comporte d'autre part deux moyens de préhension placés en regard l'un de l'autre selon les deux côtés non maintenus de la pièce et positionnés au-dessus du plan de la pièce lorsque celle-ci est en contact avec le support, lesdits moyens de préhension étant assortis desdits moyens généraux de déplacement leur permettant de se rapprocher de la pièce prélevée et tendue et de la saisir, puis de la diriger vers le poste suivant.

[0014] Préférentiellement, la surface de l'organe d'accrochage destinée à venir en contact avec la pièce comporte des aspérités qui s'accrochent aux fibres constitutives de la pièce. Ce sera par exemple de la toile émeri à grain fin.

[0015] Avantageusement, la surface d'accrochage a la forme d'une portion de cylindre, et les moyens de déplacement assortis à l'organe d'accrochage permettent d'appliquer ladite surface sur la pièce le long d'une génératrice dudit cylindre puis de faire tourner la portion de cylindre sur elle-même en éloignant ladite génératrice de la zone de maintien tout en maintenant la surface en contact avec la pièce. Cette disposition particulière augmente sensiblement l'accrochage de la pièce sur la surface, lorsque la pièce est en extension.

[0016] Selon un mode privilégié de réalisation, l'organe d'accrochage comporte:

- le corps de l'organe, mobile verticalement par rapport au support grâce à un moyen de déplacement vertical, par exemple un vérin,

- un patin de forme semi-cylindrique, mobile en rotation autour de l'axe dudit cylindre et solidaire du corps de l'organe grâce à ce même axe.

[0017] La rotation du patin peut être obtenue par exemple grâce à l'action d'un vérin dont le corps est solidaire du corps de l'organe d'accrochage et dont l'extrémité de la tige est solidaire du patin en un point excentré par rapport à l'axe de rotation.

[0018] Les moyens de préhension sont des pinces d'un type connu.

[0019] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre d'un exemple de réalisation et en se référant aux dessins annexes dans lesquels:

- la figure 1 est une vue schématique en élévation et en coupe verticale à travers un organe d'accrochage selon le mode priviligié de l'invention,

- la figure 2 est une vue schématique en coupe horizontale du même organe au niveau de l'axe de rotation du patin d'accrochage,

- les figures 3 à 7 montrent les différentes étapes du fonctionnement du dispositif, selon des coupes schématiques verticales,

- les figures 5b et 5c montrent la décomposition de l'étape de préhension de la pièce montrée à la figure 5a, selon des vues en plan,

- la figure 8 est une vue en perspective du patin d'accrochage.

[0020] Le dispositif de manutention représenté comprend un bâti 1 sur lequel est monté un support plan horizontal 2 pour une pile 3 de pièces d'étoffe à mantutentionner. Les pièces en question comportent une certaine élasticité. Sur un élément de structure supérieur l'fixé au bâti 1 est monté l'organe d'accrochage 4 destiné à accrocher et à prélever la pièce supérieure 5 de la pile 3 en une zone d'accrochage 6, située le long d'un bord de la pièce 5. Est aussi fixé à l'élément l'du bâti 1 l'organe de pressage 7 destiné à maintenir la pièce 5 sur la pile 3 en une zone de maintien 8, située le long du bord de la pièce 5, et opposée à la zone d'accrochage 6. Sont également fixées au bâti 1 sur les éléments de structure (voir fig. 5b) deux pinces de préhension 29 et 29' destinées à saisir la pièce 5 au niveau des bords non maintenus, c'est-à-dire ne correspondant ni à la zone de maintien 8 ni à la zone d'accrochage 6, et à la déplacer parallèlement au support 2 selon une direction allant de la zone d'accrochage 6 vers la zone de maintien 8 (flèche D sur les figures 7 et 8).

[0021] L'organe de pressage 7 comporte un patin 9, fixé à l'extrémité de la tige 30 d'un vérin 31 (fig. 3) présentant deux positions extrêmes. L'une, tige sortie, où le patin - est appliqué sur la pièce 5 exerce sur la pile une certaine pression, ce qui aura pour effet de bloquer la pièce dans la zone de maintien 8, correspondant à la zone de la pièce 5 en contact avec la surface du patin 9. L'autre position du vérin, tige rentrée, écarte le patin 9 de la pièce 5 et permet le dégagement de celle-ci.

[0022] La partie essentielle de l'organe d'accrochage 4 consiste en un patin 10 (figure 8) dont la section correspond à une portion de cercle et sur la surface cylindrique duquel est fixé un élément 11, qui est l'élément d'accrochage. Cet élément 11, par exemple une toile émeri à grain fin, est placé autour du patin 10 de manière à l'entourer sur toute la portion courbe et à déborder sur la partie supérieure plane du patin. Une plaque 12 est fixée contre la partie supérieure du patin et bloque en position l'élément 11 d'accrochage. La plaque 12 comporte deux tiges 13, 13' perpendiculaires au plan de la plaque.

[0023] Le patin 10 est relié au corps 14 proprement dit de l'organe d'accrochage par le support de patin 15. Ce support de patin 15, en forme d'étrier (figure 2) comporte deux axes 16 et 16' portés par des flasques 17 et 17' fixés sur le corps 14. Le patin 10 lui-même est fixé sur le support de patin 15 par l'intermédiaire des deux tiges 13 et 13' qui sont placées dans des évidements prévus dans le suport 15, dans lesquels elles sont bloquées au moyen de vis de pression 18. Le support de patin 15 est mobile en rotation autour des axes 16, 16' qui sont confondus avec l'axe de symétrie du cylindre correspondant à la surface extérieure semi-cylindrique du patin 10.

[0024] Le déplacement en rotation de la surface du patin 10 est obtenu grâce à l'action du vérin 19 qui est solidaire à la fois du support de patin 15 et du corps 14 de l'organe d'accrochage. A cet effet, (figure 1) le corps du vérin 19 peut osciller autour des axes 20, 20', portés par des paliers ménagés dans le corps 14, et l'extrémité de la tige 21 du vérin 19 est liée au support 15 par la chape 22 et l'axe 23.

[0025] Le corps 14 de l'organe d'accrochage est fixé à l'extrémité de la tige 24 du vérin 25 dont le corps est solidaire d'une pièce 26 du bâti 1' du dispositif. Des tiges 27, 27', fixées sur le corps 14, assurent le guidage de l'organe d'accrochage 4 pendant l'action du vérin 25 entre une première position où, tige 24 sortie, le patin 10 est en contact avec la pièce 5 placée sur le dessus de la pile 3 et une seconde position où, tige 24 rentrée, le patin 10 est au-dessus de la pile 3 et à une certaine distance de celle-ci.

[0026] Les deux pièces de préhension 29, 29' sont d'un type connu; chacune d'elles comporte deux machoires ayant deux positions, l'une ouverte, l'autre fermée. Ces pinces sont assorties de moyens de déplacement: d'une part transversal par rapport à la pièce 5 pour l'opération de préhension par exemple grâce aux vérins 32, et d'autre part latéral pour l'opération de transfert de la pièce 5 vers le poste suivant, par exemple grâce à des vérins 33 dont le corps est fixé sur la structure l'et dont la tige est reliée au corps des vérins 32, lesquels corps sont guidés sur des rails de guidage 34 parallèles à la direction D et solidaires de la structure 1' (cf. fig. 5b). Les pinces peuvent être du type connu par le document US-A-4 055 244 dont on incorpore ici l'enseignement par référence.

[0027] Les vérins 19, 25, 31, 32 et 33 sont par exemple des vérins hydrauliques double effet reliés par des connexions fluidiques 19', 25', 31' à une unité 36 commandant la distribution de fluide selon un programme correspondant aux opérations décrites plus loin.

[0028] Le fonctionnement du dispositif qui vient d'être décrit est illustré par les figures 3 à 7. La pile de pièces 3 à dépiler est placée (figure 3) sur le support 2 qui est une table à niveau constant munie d'un organe de montée-baisse non représenté. Une telle table peut être du type de celle décrite dans le document US-A-3 253 824 dont on incorpore ici l'enseignement par référence. Le patin de pressage 9 est appliqué contre l'extrémité de la pièce 5 à saisir, dans la zone de maintien 8, correspondant à l'extrémité de la pièce opposée à celle qui doit être saisie. L'organe de préhension 4, sous l'action du vérin 25, descend jusqu'à ce que l'élément d'accrochage 11 revêtant le patin 10 rencontre la pièce 5 et comprime légèrement la pile 3. Pendant ce mouvement, la tige 21 du vérin 19 est sortie totalement (figure 3) de telle sorte que la zone de l'élément 11 en contact avec la pièce 5 corresponde à la zone 11 a (figure 1), décalée par rapport au plan de symétrie du patin 10. Dans cette première étape, la pièce 5 est maintenue contre la pile 3 par le patin 9 sur un de ses côtés et par le patin 10 sur le côté opposé.

[0029] Sur la figure 4, le corps 14 de l'organe 4 restant dans la même position basse (tige 24 du vérin 25 sortie), le patin 10 pivote autour de l'axe 16 sous l'action du vérin 19. Dès le début du déplacement en rotation du patin, la surface de l'élément 11 accroche la pièce 5, grâce à l'action des aspérités sur les fibres de la pièce, et l'entraîne dans son mouvement provoquant la mise en extension de la pièce 5, maintenue à son autre extrémité par le patin de pressage 9. On a pu constater que l'intensité de l'accrochage augmente avec la tension exercée sur l'étoffe. Aussi, l'allongement obtenu permet de décoller plus facilement la première pièce 5 de la pièce suivante. A titre indicatif l'allongement de la pièce peut être, lors de l'utilisation du dispositif dans cette deuxième étape, de l'ordre de 5 à 10 pour cent.

[0030] Sur la figure 5a, on voit que sous l'action du vérin 25, le corps 14 de l'organe 4 d'accrochage remonte verticalement au-dessus de la pile 3, et ce faisant, le patin 10 soulève la pièce 5 par la zone d'accrochage 6. Ladite pièce 5 reste tendue pendant cette opération, car l'extrémité opposée est maintenue contre la pile 3 sous le patin 9, et l'accrochage est renforcé du fait de l'augmentation de la tension exercée sur la pièce 5.

[0031] Sur la figure 5b, on voit que pendant les premières étapes qui viennent d'être décrites, les pinces de préhension 29, 29' sont placées de chaque côté de la pile, face à chacun des bords non maintenus à proximité du patin 10 lorsque la tige 24 du vérin 25 est en position rentrée.

[0032] Sur la figure 5c, on voit que, une fois l'étape de prélèvement de la pièce 5 terminée, comme illustrée à la figure 5a, chaque pince de préhension 29, 29' se rapproche de la pièce 5 et saisit les bords correspondants de ladite pièces près du patin 10.

[0033] Puis figure 6, sous l'action du vérin 19, le patin 10 pivote autour de l'axe 16 (tige 21 rentrée) et est ramené dans sa position initiale (flèche F). Dans ce mouvement, la partie de la pièce 5 délimitée par les pinces de préhension 29, 29' et le bord extrême 28 de la pièce, le long de la zone d'accrochage 6, se détend et se détache de la surface de l'élément d'accrochage 11.

[0034] Les pinces 29, 29' se déplacent, figure 7, parallèlement au suport 2 et emmènent la pièce 5 dans la direction de la flèche D. Le début de ce déplacement a pour effet de détendre la pièce 5. Le patin de pressage 9 est alors relevé sous l'action du vérin correspondant, et la pièce 5, étant complétement libérée, est transportée par les pinces 29, 29' jusqu'au poste suivant.

[0035] L'invention ne se limite pas au seul mode de réalisation qui vient d'être décrit. Celui-ci présente cependant des avantages intéressants pour l'utilisateur. En particulier, le fait que le patin d'accrochage est constitué de deux éléments distincts, l'un (support de patin) solidaire du corps de l'organe d'accrochage et l'autre (patin proprement dit) facilement démontable présente deux avantages appréciables cela permet d'adapter la longueur du patin en fonction de la largeur de la pièce en montant un patin de longueur appropriée sur le support du patin, et par ailleurs cela permet de remplacer facilement l'élément d'accrochage soit que celui-ci perde de son efficacité en cas d'encrassement soit qu'il soit nécessaire d'utiliser une autre surface plus adaptée à la nature de l'étoffe.

Revendications

1. Procédé de préhension d'une pièce souple (5) et présentant une certaine élasticité sur un support, notamment une pile (3), du type selon lequel:

- on maintient la pièce (5) sur le support en une zone dite de maintien (8), située de préférence à une extrémité de la pièce, en appliquant sur cette zone un organe de pressage (7),

- on applique sur la pièce, en une zone éloignée (6) de la zone de maintien (8), de préférence le long de l'extrémité opposée de la pièce, un organe d'accrochage (4) et,

- on éloigne l'organe d'accrochage (4) du support de manière à prélever la pièce (5) du support,

- on relève l'organe de pressage (7) et on évacue la pièce (5) du support en la dirigeant vers le poste suivant, caractérisé en ce qu'il comprend les étapes suivantes:

- on applique sur la pièce (5) un organe d'accrochage dont la surface (11) en contact avec la pièce présente une rugosité suffisante pour permettre l'accrochage de la pièce en extension,

- on déplace la surface (11) de l'organe d'accrochage (4) appliqué sur la pièce, dans la direction opposée à celle de la zone de maintien (8), moyennant quoi la pièce est accrochée sur la surface d'accrochage et est tendue entre la zone de maintien (8) et une zone dite d'accrochage (6),

- on éloigne l'organe d'accrochage du support de telle sorte que, la pièce (5) étant prélevée du support (3), elle reste tendue entre la zone de maintien (8) et la zone d'accrochage (6),

- on saisit les deux bords latéraux, non maintenus, de la pièce tendue, par des moyens de préhension (29, 29'),

- on déplace l'organe d'accrochage (4) vers les moyens de préhension (29, 29') moyennant quoi la pièce se détend entre la zone d'accrochage et les moyens de préhension et l'accrochage est moins prononcé,

- on déplace les moyens de préhension (29, 29') au-dessus du support (3) dans la direction de la zone de maintien (8), tout en relevant l'organe de pressage (7), moyennant quoi la pièce se décroche de l'organe d'accrochage, est évacuée du support et est dirigée grâce aux moyens de préhension vers le poste suivant.

2. Procédé de préhension selon la revendication 1, caractérisé en ce que la surface d'accrochage (11) ayant une forme courbe, le déplacement de la surface de l'organe d'accrochage (4) selon la deuxième étape du procédé consiste en une rotation de cette surface permettant à la fois l'application de toute la surface d'accrochage sur la pièce et la mise en extension de ladite pièce.

3. Dispositif de préhension, pour la mise en oeuvre du procédé selon la revendication 1, du type comportant un support (2) pour au moins une pièce souple (5) et présentant une certaine élasticité, un organe de pressage (7) assorti de moyens appropriés pour que ledit organe, à partir d'une position haute où il n'est pas en contact avec la pièce (5), prenne appui sur ladite pièce et la maintienne sur le support en une zone de maintien (8), un organe d'accrochage (4) destiné à venir en contact avec la pièce (5) en une zone (6) dite d'accrochage opposée à la zone de maintien (8), ledit organe (4) étant assorti de moyens de déplacement (19, 25) permettant d'appliquer l'organe (4) sur la pièce et de la prélever du support, et des moyens généraux de déplacement permettant de déplacer la pièce saisie et la diriger vers le poste suivant, caractérisé en ce que l'organe d'accrochage (4) a une surface (11) qui présente une rugosité suffisante pour permettre l'accrochage de la pièce en extension, en ce que ses moyens de déplacements (19, 25) sont agencés pour lui permettre de réaliser l'extension de la pièce, et en ce que le dispositif comporte d'autre part deux moyens de préhension (29, 29') placés en regard l'un de l'autre selon les deux côtés non maintenus de la pièce et positionnés au-dessus du plan de la pièce lorsque celle-ci est en contact avec le support, lesdits moyens de préhension (29, 29') étant assortis desdits moyens généraux de déplacement leur permettant de se rapprocher de la pièce (5) prélevée et tendue et de la saisir, puis de la diriger vers le poste suivant.

4. Dispositif de préhension selon la revendication 3, caractérisé en ce que la surface (11) de l'organe d'accrochage destinée à venir en contact avec la pièce comporte des aspérités qui s'accrochent aux fibres constitutives de la pièce, par exemple de la toile émeri à grain fin.

5. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 3 et 4, caractérisé en ce que la surface (11) d'accrochage a la forme d'une portion de cylindre, et les moyens de déplacement assortis à l'organe d'accrochage permettent d'appliquer ladite surface sur la pièce le long d'une génératrice dudit cylindre puis de faire tourner la portion de cylindre sur elle-même en éloignant ladite génératrice de la zone de maintien (8) tout en maintenant la surface en contact avec la pièce.

6. Dispositif de préhension selon la revendication 5, caractérisé en ce que l'organe d'accrochage (4) comporte:

- le corps de l'organe (14), mobile verticalement par rapport au suport (2) grâce à un moyen de déplacement vertical, par exemple un vérin (25),

- un patin (10) de forme semi-cylindrique, mobile en rotation autour de l'axe (16) dudit cylindre et solidaire du corps (14) de l'organe grâce à ce même axe (16).

7. Dispositif de préhension selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'organe d'accrochage (4) comporte un vérin dont le corps (19) est solidaire du corps (14) de l'organe d'accrochage et dont l'extrémité (22) de la tige (21) est solidaire du patin (10) en un point (23) excentré par rapport à l'axe (16) de rotation.

8. Dispositif de préhension selon l'une des revendications 5 à 7, caractérisé en ce que le patin (10) est composé de deux ensembles distincts:

- le support de patin (15) solidaire du corps (14) de l'organe de préhension par les axes (16, 16') et mobile en rotation autour de cet axe (16),

- le patin (10) proprement dit qui a une forme semi-cylindrique dont la sufface courbe correspond à la surface d'accrochage et qui comporte des moyens (13, 13') de fixation dudit patin sur le support de patin (15).

9. Dispositif de préhension selon la revendication 8, caractérisé en ce que le patin comprend d'une part un élément (10) de forme semi-cylindrique autour duquel est positionné l'élément (11) d'accrochage de telle sorte qu'il épouse la forme courbe et déborde de chaque côté sur la partie supérieure plane dudit élément (10) et d'autre part une plaque (12), de la dimension de la partie supérieure de l'élément (10) moyen, comportant au moins une tige (13) de fixation rapide avec le support de patin (15) et des moyens de fixation rapide avec l'élément (10) semi-cylindrique.

Ansprüche

1. Verfahren zum Greifen eines Gegenstandes (5) der biegsam ist und eine gewisse Elastizität aufweist, auf einem Träger, insbesondere einem Stapel (3) vom Typ bei dem:

- der Gegenstand (5) auf dem Träger in einer Zone genannt Haltezone (8), gehalten wird, die vorzugsweise an einem Ende des Gegenstandes angeordnet ist, unter Aufbringung eines Preßorgans (7) auf diese Zone,

- auf den Gegenstand, in einer von der Haltezone (8) entfernten Zone (6), vorzugsweise entlang des gegenüberliegenden Endes des Gegenstandes ein Anhängorgan (4) aufgebracht wird, und

- das Anhängorgan (4) vom Träger derart entfernt wird, daß es den Gegenstand (5) von dem Träger abhebt,

- das Preßorgan (7) hochgehoben wird und der Gegenstand (5) von dem Träger entfernt wird unter Ausrichtung auf die nachfolgende Station, dadurch gekennzeichnet, daß es die folgenden Schritte aufweist:

- auf den Gegenstand (5) wird ein Anhängorgan aufgebracht, dessen Oberfläche (11) in Berührung mit dem Gegenstand eine ausreichende Rauhigkeit aufweist, um das Anhängen bzw. Mitnehmen des ausgedehnten Gegenstandes zu ermöglichen,

- die Oberfläche (11) des Anhängorgans (4), das auf den Gegenstand aufgebracht ist, in die Richtung bewegt wird, die jener der Haltezone (8) gegenüberliegt, so daß der Gegenstand auf der Anhängoberfläche angehängt und zwischen der Haltezone (8) und einer Zone genannt Anhängzone (6) gespannt wird,

- das Anhängorgan vom Träger derart entfernt wird, daß der Gegenstand (5), der dem Träger

(3) abgehoben wird, zwischen der Haltezone (8) und der Anhängzone (6) gespannt bleibt,

- die beiden nicht gehaltenen Seitenränder des gespannten Gegenstandes durch Greifeinrichtungen (29, 29') ergriffen werden,

- das Anhängorgan (4) in Richtung der Greifeinrichtungen (29, 29') bewegt wird, so der Gegenstand sich zwischen der Anhängzone und den Greifeinrichtungen entspannt, und das Anhängen weniger ausgeprägt ist,

- die Greifeinrichtungen (29, 29') oberhalb des Trägers (3) in Richtung der Haltezone (8) bewegt werden, unter Anheben des Preßorgans (7), so daß der Gegenstand sich von dem Anhängorgan abhängt, er von dem Träger entfernt wird und dank der Greifeinrichtungen aud die nachfolgende Station gerichtet wird.

2. Greifverfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß die Anhängoberfläche (11) eine gekrümmte Form aufweist, die Bewegung der Oberfläche des Anhängorgans (4) gemäß dem zweiten Verfahrensschritt aus einer Drehung dieser Oberfläche besteht, was gleichzeitig die Aufbringung der gesamten Anhängoberfläche auf den Gegenstand und das Spannen des genannten Gegenstandes erlaubt.

3. Greifvorrichtung für die Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, vom Typ mit einem Träger (2) für wenigstens einen Gegenstand (5), der biegsam ist und eine gewisse Elastizität aufweist, einem Preßorgan (7) mit geeigneten Einrichtungen, damit das genannte Organ, ausgehend von einer hohen Position, in der es nicht in Berührung ist mit dem Gegenstand (5), in Anlage kommt mit dem genannten Gegenstand und ihn auf dem Träger in einer Haltezone (8) hält, einem Anhängorgan (4), das dazu bestimmt ist, in Berührung mit dem Gegenstand (5) in einer Zone (6) genannt Anhängzone zu kommen, die der Haltezone (8) gegenüberliegt, wobei das genannte Organ (4) mit Bewegungseinrichtungen (19, 25) versehen ist, die erlauben, das Organ (4) auf den Gegenstand aufzubringen und es von dem Träger abzuheben, und mit allgemeinen Bewegungseinrichtungen, die erlauben, das ergriffene Stück zu bewegen und es auf die nächste Station zu richten, dadurch gekennzeichnet, daß das Anhängorgan (4) eine Oberfläche (11) aufweist, die eine ausreichende Rauhigkeit aufweist, um das Anhängen bzw. Mitnehmen des ausgedehnten Gegenstandes zu erlauben, daß seine Bewegungseinrichtungen (19, 25) angelenkt sind, um ihm zu erlauben, die Dehnung des Gegenstandes zu erzeugen und daß die Vorrichtung andererseits zwei Greifeinrichtungen (29, 29') aufweist, die einander gegenüberliegend angeordnet sind entlang der beiden nicht gehaltenen Seiten des Gegenstandes, und oberhalb der Ebene des Gegenstandes angeordnet sind, wenn dieser in Berührung mit dem Träger ist, wobei die Greifeinrichtungen (29, 29'), die mit den genannten allgemeinen Bewegungseinrichtungen versehen sind, ihnen erlauben, sich dem angehobenen und gespannten Gegenstand (5) zu nähern und ihn zu ergreifen, ihn sodann auf die nächste Station zu richten.

4. Greifvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Oberfläche (11) des Anhängorgans, die dazu bestimmt ist, in Berührung mit den Gegenstand zu kommen, Unebenheiten aufweist, die sich an den den Gegenstand bildenden Fasern anhängen, beispielsweise aus einer Schmirgelleinwand mit feinen Körnern.

5. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Anhängoberfläche (11) die Form eines Zylinderabschnitts aufweist und die Bewegungseinrichtungen, die zu dem Anhängorgan passen, erlauben, die genannte Oberfläche auf den Gegenstand entlang einer Erzeugenden des Zylinders aufzubringen, sodann den Zylinderabschnitt um sich selbst zu drehen und die genannte Erzeugende von der Haftezone (8) zu entfernen unter Halten der Oberfläche in Berührung mit dem Gegenstand.

6. Greifvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Anhängorgan (4) aufweist:

- den Organkörper (14), der bezüglich des Trägers (2) vertikal bewegbar ist, dank einer vertikalen Bewegungseinrichtung, beispielsweise einem Stelltrieb (25),

- einen Schuh (10) von halbzylindrischer Form, der drehbeweglich um die Achse (16) des Zylinders und verbunden ist mit dem Körper (14) des Organs dank derselben Achse (16).

7. Greifvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Anhängorgan (4) einen Stelltrieb aufweist, dessen Körper (19) verbunden ist mit dem Körper (14) des Anhängorgans, und dessen Ende (22) der Stange (21) verbunden ist mit dem Schuh (10) in einem bezüglich der Rotationsachse (16) exzentrischen Punkt (23).

8. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Schuh (10) aus zwei getrennten Anordnungen gebildet ist:

- dem Träger des Schuhs (15), der mit dem Körper (14) des Greiforgans durch die Achsen (16, 16') verbunden ist und um diese Achse (16) drehbeweglich ist,

- dem eigentlichen Schuh (10), der eine halbzylindrische Form aufweist, deren gekrümmte Oberfläche der Anhängoberfläche entspricht und der Befestigungseinrichtungen (13, 13') des Schuhs auf dem Schuhträger (15) aufweist.

9. Greifvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Schuh einerseits ein Element (10) von halbzylindrischer Form aufweist, um das das Anhängelement (11) derart positioniert ist, daß es der gekrümmten Form folgt und an jeder Seite auf dem oberen ebenen Bereich des Elements (10) übersteht, und andererseits eine Platte (12), die die Dimension des oberen Bereichs des mittleren Elements (10) aufweist, wenigstens eine Schnellbefestigungsstange (13) mit dem Schuhträger (15) und Schnellbefestigungseinrichtungen mit dem halbzylindrischen Element (10) aufweist.

Claims

1. Method for gripping a flexible piece (5) having a certain elasticity on a support, in particular a stack (3), of the type in which:

- the piece (5) is held on the support at a holding zone (8), preferably located at one end of the piece, by applying a pressure member (7) against this zone,

- a hooking member (4) is applied to the piece, at a zone (6) remote from the holding zone (8), preferably along the opposite edge of the piece,

- the hooking member (4) is moved away from the support so as to take the piece (5) from the support,

- the pressure member (7) is raised and the piece (5) is removed from the support, transferring it to the following station, characterized in that it comprises the following stages:

- a hooking member is applied to the piece (5), the surface (11) of this member in contact with the piece being rough enough to allow the piece to be hooked in an extended position,

- the surface (11) of the hooking member (4) applied to the piece is moved in the direction opposite to that of the holding zone (8) as a result of which the piece is hooked on the hooking surface and is stretched between the holding zone (8) and a hooking zone (6),

- the hooking member is moved away from the support in such a way that, since the piece (5) has been taken from the support (3), it remains stretched between the holding zone (8) and the hooking zone (6),

- the two side edges of the stretched piece which are not held are gripped by gripper means (29, 29'),

- the hooking member (4) is moved towards the gripper means (29, 29') as a result of which the piece is relaxed between the hooking zone and the gripper means and the hooking is less pronounced,

- the gripper means (29, 29') are moved above the support (3) in the direction of the holding zone (8), while raising the pressure member (7), as a result of which the piece is unhooked from the hooking member, removed from the support and transferred, by means of the gripper means, to the following station.

2. A gripping method as claimed in claim 1, characterized in that the hooking surface (11) has a curved shape and the movement of the surface of the hooking member (4) according to the second stage of the method consists in a rotation of this surface allowing both the application of the whole hooking surface to the piece and the extension of this piece.

3. A gripper device for the implementation of the method as claimed in claim 1, of the type comprising a support (2) for at least one flexible piece (5) having a certain elasticity, a pressure member (7) associated with means suitable to cause this member, from a top position in which it is not in contact with the piece (5), to bear on this piece and hold it on the support at a holding zone (8), a hooking member (4) designed to come into contact with the piece (5) at a hooking zone (6) remote from the holding zone (8), the member (4) being associated with displacement means (19, 25) allowing the member (4) to be applied against the piece and to take it from the support, and general displacement means allowing the gripped piece to be moved and transferred to the following station, characterized in that the hooking member (4) has a surface (11) which is rough enough to allow the hooking of the piece in an extended position, in that its displacement means (19, 25) are arranged so that it can bring the piece into an extended position, and in that the device also comprises two gripper means (29, 29') disposed opposite one another along the two sides of the piece which are not held and positioned above the plane of the piece when the latter is in contact with the support, these gripper means (29, 29') being associated with the general displacement means so that they can approach the piece (5) which has been taken up and stretched and grip it and then transfer it to the following station.

4. A gripper device as claimed in claim 3, characterized in that the surface (11) of the hooking member designed to come into contact with the piece comprises rough areas which hook onto the fibres forming the piece, for example fine-grain emery cloth.

5. A gripper device as claimed in one of claims 3 and 4, characterized in that the hooking surface (11) is shaped as a portion of a cylinder, and the displacement means associated with the hooking member allow this surface to be applied against the piece along a generatrix of this cylinder following which the cylinder portion is rotated about itself thereby spacing the generatrix from the holding zone (8) while maintaining the surface in contact with the piece.

6. A gripper device as claimed in claim 5, characterized in that the hooking member (4) comprises:

- the body (14) of the member which can be moved vertically with respect to the support (2) by vertical displacement means, for example a jack (25),

- a shoe (10) of semi-cylindrical shape which moves in rotation about the axis (16) of the cylinder and is rigid with the body (14) of the member via this same axis (16).

7. A gripper device as claimed in claim 6, characterized in that the hooking member (4) comprises a jack whose body (19) is rigid with the body (14) of the hooking member and wherein the end (22) of the rod (21) is rigid with the shoe (10) at a point (23) which is off centre with respect to the axis (16) of rotation.

8. A gripper device as claimed in one of claims 5 to 7, characterized in that the shoe (10) is formed by two separate assemblies:

- the shoe support (15) rigid with the body (14) of the gripper member via the axes (16, 16') and mobile in rotation about this axis (16),

- the shoe (10) itself which has a semi-cylindrical shape whose curved surface corresponds to the hooking surface and which comprises means (13, 13') for securing this shoe to the shoe support (15).

9. A gripper device as claimed in claim 8, characterized in that the shoe comprises, on the one hand, a member (10) of semi-cylindrical shape around which the hooking member (11) is positioned so that it fits the curved shape and projects on each side over the plane upper portion of the member (10) and, on the other hand, a plate (12) of the average size of the upper portion of the member (10), comprising at least one rod (13) for rapid fastening to the shoe support (15) and means for rapid fastening to the semi-cylindrical member (10).

Dessins