[0001] Die Erfindung bezieht sich auf ein System zur Bestimmung der Fluggeschwindigkeit
von Hubschraubern unter Verwendung der zyklischen und kollektiven Steuerstellungssignale
und der Lagewinkel für Nick- und Rollage.
[0002] Das breite Einsatzspektrum moderner Hubschrauber erfordert in zunehmendem Maße eine
genaue Kenntnisse des aktuellen Flugzustandes, insbesondere der Fluggeschwindigkeit.
Die Ermittlung der Fluggeschwindigkeit erweist sich bei Hubschraubern jedoch als schwierig.
Da der Flugbereich auch extremen Langsamflug bis hin zum Schwebe- und sogar Rückwärtsflug
beinhaltet, versagt hier schon das bei Flugzeugen bewährte Meßprinzip der Differenzdruckmessung
als Basis der Geschwindigkeitsbestimmung. Da weiterhin auch außerhalb des Langsamflugbereiches
mit Hubschraubern sehr große Gesamt-Anstell- und Schiebewinkel erflogen werden können,
reichen starr eingebaute Geschwindigkeitssensoren, wie sie in Flächenflugzeugen verwandt
werden, nicht aus. Die Anbringung konventioneller Anstell- und Schiebewinkelmesser
wiederum verbietet sich, da es bei Hubschraubern fast unmöglich ist, einen in einem
größeren Flugbereich geeigneten Meßort zu finden; denn alle Baugruppen werden vom
Haupt- oder Heckrotorstrahl mehr oder weniger stark beeinflußt.
[0003] Das große Interesse an einem Fluggeschwindigkeitssystem für Hubschrauber, aber auch
die Schwierigkeiten der Geschwindigkeitsbestimmung zeigen sich bereits an der Anzahl
und Unterschiedlichkeit der verschiedenen im folgenden vorgestellten Meßmethoden.
Sowohl die derzeit gebräuchlichen Sensorsysteme als auch die in der Entwicklung befindlichen
indirekten, sog. analytischen Verfahren erfüllen die o.g. Genauigkeitsforderungen
nur mit großem Aufwand bzw. nur in bestimmten Flugbereichen, so daß ein verbessertes
System wünschenswert erscheint.
[0004] Aus den genannten Gründen wurden speziell für den Langsamflug bei Hubschraubern Systeme
zur Bestimmung der Fluggeschwindigkeit entwickelt, wobei zwischen verhältnismäßig
direkten und rein indirekten Meßmethoden unterschieden werden kann.
[0005] Zu den direkteren Methoden zählt z.B. das LORAS - LOw Range Airspeed System. Der
Sensor besteht aus zwei an den Enden eines drehbar gelagerten Arms montierten, an
einen Differenzdruckgeber angeschlossenen Venturi-Düsen, die von einem Motor getrieben
mit 720 U/min. rotieren. Ein typischer Einbauort ist oberhalb des Rotorkopfes.
[0006] Die Differenz der Unterdrücke der beiden Venturi-Düsen führt bei Anströmung des Systems
senkrecht zur Drehachse während einer Umdrehung zu einem sinusförmigen Signal, dessen
Maximalamplitude der Translationsgeschwindigkeit proportional ist und aus dessen Phasenlage
der Schiebewinkel bestimmt werden kann. Die Auswertung des Meßsignals nach Betrag
und Phase erfolgt in einer Recheneinheit.
[0007] Auch zu den direkteren Meßmethoden kann das LASSIE-Svstem - Low AirSpeed Sensing
Indication Equipment gezählt werden, eine kardanisch aufgehängte Pitot- und Anströmwinkelsonde
mit einem zulässigen Anstellwinkelbereich von 01 9 a 9 360
° und Schiebewinkelbereich von -60° = β ≦60°, die seitlich der Zelle unter dem Hauptrotor
an einem Ausleger angebracht wird.
[0008] Beim LASSIE sind die Betriebsbereiche Langsamflug und Schnellflug zu unterscheiden.
Im Langsamflug befindet sich der Sensor im Rotorabwind. Der Flugwindgeschwindigkeit
ist dort die recht hohe Abwindgeschwindigkeit des Rotors überlagert, so daß die Staudrücke
gut auflösbar sind. Über die Anströmwinkel a, β und die entsprechenden trigonometrischen
Beziehungen lassen sich die Längs- und Quergeschwindigkeitskomponenten
UA und
VA errechnen. Im Schnellflug liegt der Sensor außerhalb des Rotorabwindes, so daß zusätzlich
die Vertikalanströmkomponente w
A bestimmt werden kann.
[0009] Während im Schnellflug das Meßprinzip des LASSIE-Systems direkt mit dem entsprechender
Sensoren an Flächenflugzeugen verglichen werden kann, wird im Langsamflug von der
aus Flugwind und Rotorabwind resultierenden Anströmung auf die Fluggeschwindigkeit
geschlossen. Untersuchungen haben gezeigt, daß das LASSIE-System unterschiedliche
Genauigkeiten liefert, je nachdem ob der Sensor sich im oder außerhalb des Rotorabwindes
befindet. Berücksichtigt man auch Schiebe- und Vertikalflugzustände, ist der Übergangsbereich,
in dem sich der LASSIE-Sensor im Bereich der Rotor-Randwirbel befindet und sehr fehlerhafte
Resultate liefert, recht groß. Die komplizierten Strömungsverhältnisse am Meßort machen
eine umfangreiche Kalibration des LASSIE-Systems erforderlich. Mit den Kalibrationsergebnissen
kann dann eine flugzustandsabhängige Fehlerkompensation erfolgen.
[0010] Sowohl LORAS als auch das LASSIE-System sind in Serienversionen verfügbar und auf
verschiedenen Hubschraubermustern im Einsatz. Neben den z.T. mäßigen Genauigkeiten
sind bei beiden Systemen das Gewicht, der komplizierte Aufbau und der hohe Preis nachteilig.
Zudem ist die Verwundbarkeit der Systeme groß und Redundanz nur mit erheblichem Aufwand
erreichbar.
[0011] Alternativ zu den genannten Systemen entstanden in den letzten Jahren Verfahren,
bei denen die Fluggeschwindigkeit aus den Meßgrößen Steuerstellungen, Lagewinkel und
Drehgeschwindigkeiten berechnet wird: Das VIMI-Verfahren - Vitesse Indiquee par Moyen
Internes, das Verfahren nach FAULKNER und LAASH - Litef Analytical Airspeed System
for Helicopters -. Ein grundsätzlicher Vorteil dieser Systeme ist die geringe Verwundbarkeit.
[0012] Das VIMI-Verfahren basiert auf den Trimmgleichungen des Hubschraubers, die das Gleichgewicht
von Gewichts-, Widerstands- und Schubkräften beschreiben. Zur Ermittlung der Fluggeschwindigkeitskomponenten
werden die Trimmgleichungen stark vereinfacht und umgeformt: Die Längsgeschwindigkeitskomponente
UA kann dann als Funktion von Längssteuer δ
L und Nickwinkel e, die Quergeschwindigkeitskomponente v
A als Funktion von Quersteuer 8
Q und Rollwinkel Φdargestellt werden:
[0013] Bei der weiterentwickelten Version Super-VIMI werden in den beiden Gleichungen zusätzlich
Abhängigkeiten von den Größen Kollektivsteuer 8x, Flugmasse m und Luftdichte p berücksichtigt.
Einzelheiten über diese Zusatzterme sind nicht bekannt.
[0014] Nach Firmenangaben sind die erreichten Genauigkeiten recht gut. Inwieweit das Verfahren
auch bei instationären Flugzuständen und im Vertikalflug seine Gültigkeit hat, wird
in den zur Verfügung stehenden Unterlagen nicht geklärt, Genauigkeitseinbußen sind
jedoch wahrscheinlich. Es ist weiterhin zu erwarten, daß unruhige Eingangssignale
z.B. wegen der großen erforderliche Stellaktivität des Piloten zur Regelung des schwach
stabilen Hubschrauberverhaltens die Ergebnisse deutlich verschlechtern. Es wird wird
eine Filterung der Steuer-Eingangssignale vorgeschlagen, um die "Selektivität" der
entsprechenden Meßgrößen zu verbessern; meist wird durch Filterungen eine wesentliche
Verschlechterung des Zeitverhaltens bewirkt.
[0015] Untersuchungen haben ferner gezeigt, daß die getrennte Berechnung von Längs- und
Quergeschwindigkeit (VIMI) wegen der Verkoppelung der Bewegungsformen des Hubschraubers
nicht ausreicht, um in einem größeren Fluggeschwindigkeitsbereich befriedigende Genauigkeiten
in der Längs- und Quergeschwindigkeit zu erzielen.
[0016] Beim Verfahren nach FAULKNER wird davon ausgegangen, daß die Reaktion des Rotorsystems
im unteren Geschwindigkeitsbereich brauchbare Rückschlüsse auf die Fluggeschwindigkeit
zuläßt. Die Basis des Verfahrens bildet die Differentialgleichung der Schlagbewegung
der Rotorblätter.
[0017] Das quasistationäre Differentialgleichungssystem der Schlagbewegung wird gelöst und
nach den Längs- und Quergeschwindigkeitskomponenten aufgelöst, also invertiert. Eingangsgrößen
in dieses recht hochentwickelte System sind die zyklischen und kollektiven Steuerstellungen,
die Drehgeschwindigkeiten und das Rotormast-Moment, mit dessen Hilfe die Schlagkoeffizienten
berechnet werden.
[0018] Dieses Verfahren erfordert einen sehr guten Einblick in die flugmechanischen und
aerodynamischen Verhältnisse des Hubschrauber-Rotors. Um zu Lösungen zu gelangen,
sind zusätzlich empiri sche Annahmen zur Rotor-Durchflußberechnung erforderlich. Meßschriebe
von Flugversuchen mit dem "FAULKNER"-Verfahrens zeigen eine erfreuliche Übereinstimmung
der Längsgeschwindigkeitsverläufe. Die stationäre Genauigkeit in der Quergeschwindigkeit
befriedigt nicht voll. Auch hier liegen keine Angaben dazu vor, inwieweit das Verfahren
bei Steig- und Sinkflug brauchbar bleibt.
[0019] An dieser Stelle sei auf das grundsätzliche Problem der großen Empfindlichkeit gegenüber
verrauschten Eingangssignalen bei der Invertierung von Gleichungssystemen hingewiesen.
Im vorliegenden Fall sind unter Rauschen auch hochfrequente Stellsignaländerungen
zu verstehen. In Meßschrieben zeigt sich dies in den im Vergleich zu den Referenzgeschwindigkeiten
aus dem Doppler-System z.T. stark verrauschten geschätzten Fluggeschwindigkeiten.
[0020] Das LAASH-Verfahren gilt nur im langsamen Horizontalflug, denn nur unter dieser Voraussetzung
existiert bei bekannter Flugmasse ein eineindeutiger Zusammenhang zwischen der Kollektivsteuerstellung
und dem Betrag der Fluggeschwindigkeit. In Abhängigkeit vom Betrag der Fluggeschwindigkeit
lassen sich bei bekanntem Rollwinkel charakteristische Steuerverläufe über dem Schiebewinkel
aufstellen.
[0021] Beim LAASH-Verfahren werden mit dem aus dem Kollektivsteuersignal ermittelten Betrag
der Fluggeschwindigkeit die für diese Geschwindigkeit geltenden Steuercharakteristika
(Zuordnung zyklische Steuer zu Schiebewinkel) aus einer Datei ausgewählt und der Schiebewinkel
ermittelt. Sowohl beim Längs- als auch beim Quersteuerverlauf existieren Mehrdeutigkeiten,
d.h. es sind verschiedene Schiebewinkelwerte möglich. Wegen der Phasenverschiebung
der beiden Steuerverläufe kann durch Vergleich auf den einen zutreffenden Schiebewinkel
geschlossen werden.
[0022] Die Kollektivsteuerstellungen im Schwebeflugbereich und im Transitionsbereich (25m/s
= V ;:; 35m/s) haben nur geringe Gradienten über der Fluggeschwindigkeit, womit schon
die Ermittlung des Betrags der Fluggeschwindigkeit fehleranfällig wird. Zudem ist
gerade im Schwebeflugbereich die Zuordnung der zyklischen Steuerstellungen zum Schiebewinkel
stark von der Fluggeschwindigkeit abhängig, so daß insgesamt die Empfindlichkeit auf
Meßfehler und Parameteränderungen recht groß ist.
[0023] Nachteilig bei diesem Verfahren ist die Mehrdeutigkeit der Kollektivsteuerstellungen
über der Fluggeschwindigkeit; so ist z.B. im Schwebeflug und bei ca. 45m/s Fluggeschwindigkeit
die gleiche Kollektivsteuerstellung erforderlich. Da das LAASH diese Mehrdeutigkeit
nicht berücksichtigt ist eine Vorabschätzung des aktuellen Geschwindigkeitsbereiches
erforderlich. Damit ist LAASH an zwei harte Bedingungen geknüpft, die die praktische
Verwendbarkeit stark einschränken.
[0024] Bei den indirekten (analytischen) Meßverfahren wird also die Fluggeschwindigkeit
durch das Ausnutzen flugmechanischer Zusammenhänge ermittelt. Bei allen Verfahren
werden nur die stationären bzw. quasistationären Zusammenhänge ausgenutzt. Letztendlich
liegen allen Verfahren unvollständige flugmechanische Modelle zugrunde, so daß in
Abhängigkeit von den geflogenen Manövern mehr oder weniger heftige Fehler auftreten.
[0025] Zusammenfassend kann zu den vorgestellten Systemen und Verfahren folgendes festgestellt
werden:
Sämtliche Sensorsysteme werden direkt vom Strömungszustand des Rotors beeinflußt.
Die starke Abhängigkeit des Strömungszustands des Rotors von Flugmanövern wirkt sich
ungünstig auf die Genauigkeit der Sensorsysteme aus und erfordert z.T. eine flugzustandsabhängige
Fehlerkompensation.
[0026] Die analytischen Verfahren nutzen die Tatsache aus, daß im Langsamflug große Steueränderungen
zu kleinen Geschwindigkeits- und Richtungsänderungen führen. Vorteilhaft bei den analytischen
Verfahren ist die geringe Verletzbarkeit, da alle erforderlichen Sensoren in der Zelle
untergebracht sind.
[0027] Prinzipiell haben analytische Verfahren Vorteile gegenüber gerätetechnischen Lösungen.
Die bekannten analytischen Verfahren sind aber sämtlich nur mit Einschränkungen verwendbar:
LAASH und das "FAULKNER"-Verfahren gelten nur im Langsam- und Schwebeflug und auch
beim VIMI-Verfahren ist zu erwarten, daß die nichtlinearen Verläufe der Steuerausschläge
und Lagewinkel über der Fluggeschwindigkeit zu deutlichen Einbußen in der Genauigkeit,
wenn nicht gar zum Versagen des Verfahrens führen. Ungünstig ist auch, daß dynamische
Flugmanöver zu größeren Fehlern führen können.
[0028] Bei keinem der Verfahren wird die Vertikalgeschwindigkeitskomponente (bzw. der Gesamt-Anstellwinkel)
bestimmt; die Fluggeschwindigkeit wird also nur unvollständig ermittelt.
[0029] Aufgabe der Erfindung ist es, ein im gesamten Fluggeschwindigkeitsbereich des Hubschraubers
gültiges System zur Bestimmung der Fluggeschwindigkeit aufzuzeigen, das sowohl bei
statischen Flugzuständen als auch bei dynamischen Flugmanövern gilt.
[0030] Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung gelöst durch die im Anspruch 1 herausgestellten
Merkmale. Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen herausgestellt.
[0031] Bei der vorliegenden Erfindung wird die Fluggeschwindigkeit mit Hilfe einer verkoppelten
Meßeinrichtung bestimmt, die die Steuerstellungen, die Lagewinkel und die Drehgeschwindigkeiten
verarbeitet. Wird auch die Bahngeschwindigkeit gemessen und geeignet aufgeschaltet,
kann die Genauigkeit bei Flugmanövern gesteigert und die Windgeschwindigkeit bestimmt
werden. Eine Anpassung an die atmosphärischen Bedingungen kann über die Meßgrößen
Lufttemperatur T
s und Statikdruck p
s erfolgen.
[0032] In dem System zur Bestimmung der Fluggeschwindigkeit werden die Meßwerte der Steuerstellungen,
des Nick- und Rollwinkels und der Drehgeschwindigkeiten einer Recheneinheit zugeführt.
Mit Hilfe der berechneten Fluggeschwindigkeit wird die Anpassung des Systems an den
aktuellen Flugzustand (Schnell-, Langsam-, Seitwärts- und Vertikalflug) vorgenommen
und unter Verwendung der genannten Meßgrößen werden die drei Fluggeschwindigkeitskomponenten
(längs, quer, vertikal) berechnet.
[0033] Der Vorteil dieses Systems gegenüber bestehenden Lösungsvorschlägen liegt darin,
daß
. alle drei Fluggeschwindigkeitskomponenten bzw. der Betrag der Fluggeschwindigkeit
und Anstell- und Schiebewinkel bestimmt werden,
. diese Meßmethode auch bei dynamischen Flugmanövern korrekt funktioniert und nicht
nur Mittelwerte liefert,
* aufgrund der internen, klar gegliederten Struktur des Verfahrens Anpassungen an
atmosphärische oder konfigurationsbedingte Änderungen einfach und exakt vorgenommen
werden können,
. das Berechnungsverfahren an den aktuellen Flugzustand angepaßt werden kann und damit
die sich stark mit dem Flugzustand ändernden Gegebenheiten des Hubschraubers gut berücksichtigt
werden können.
[0034] Die Erfindung ist anhand von Zeichnungen dargestellt und wird im nachstehenden im
einzelnen beschrieben.
FIG. 1 zeigt das Blockschaltbild eines Beobachters nach LUENBERGER.
FIG. 2 zeigt schematisch einen Hubschrauber mit seinen Steuerorganen und Sensoren.
FIG. 3 zeigt eine Schaltung zur Signalverarbeitung.
FIG. 4 zeigt eine abgewandelte Ausführung der Schaltung nach Fig. 3.
FIG. 5 zeigt eine weitere Abwandlung der Schaltung nach Fig. 3.
[0035] Nach der Theorie von LUENBERGER ist bekannt, daß mit Zustandsbeobachtern aufgrund
bekannter (meßbarer) Größen auf unbekannte (nicht meßbare) Zustandsgrößen geschlossen
werden kann: Zu einem dynamischen Prozeß mit dem Zustandsvektor x und der Modell-Matrix
des Systemverhaltens A und dem Vektor der Eingangsgrößen u und der Modell-Matrix des
Eingangsverhaltens B
und mit dem meßbaren Ausgangsvektor
wird ein Modell entwickelt und mit den gleichen Eingangsgrößen
IL, wie der Prozeß selbst, betrieben. Durch eine Rückführung der Differenz von gemessenen
und geschätzten Ausgangsgrößen
= y - y und Verstärkung mit K kann das Übertragungsverhalten des Beobachters an die
spezielle Aufgabenstellung angepaßt werden. Man erhält also das Differentialgleichungs-(DGL-)system
des Beobachters:
[0036] Fig. 1 zeigt das Blockschaltbild eines dynamischen Prozesses mit einem Beobachter
nach LUENBERGER.
[0037] Aus der Differenz von GI.(3) und (5) erhält man das DGL-System für den Schätzfehler:
[0038] Gl. (6) stellt ein homogenes DGL-System dar, dessen stationäre Lösung der Nullvektor
ist, d.h. auch bei nicht mit dem Prozeß identischen Anfangswerten liefert der Beobachter
nach dem Abklingen der Anfangsfehler den vollständigen, fehlerfreien Zustandsvektor.
[0039] Die Basis eines Beobachters bildet demnach die mathematische Modellierung des Prozeßverhaltens.
Der Kern der Erfindung ist ein einfaches, an die physikalischen Gegebenheiten des
Hubschraubers leicht anzupassendes dynamisches Modell der Hubschrauberbewegung und
die geeignete Berücksichtigung der sich mit dem Flugzustand ändernden Eigenschaften
des Hubschraubers im Beobachter.
[0040] Da für die vorliegende Aufgabe nur die Bewegung des Hubschrauber-Schwerpunktes gegenüber
der Umgebung interessiert, wird das Bewegungsdifferentialgleichungssystem des starren
Hubschraubers als Basis der Modellierung betrachtet. Aus den Kraft- und Momentengleichgewichtsbedingungen,
dargestellt im hubschrauberfesten Koordinatensystem, ergibt sich das Gleichungssystem:
[0041] Das Differentialgleichungssystem (7) beschreibt die Gleichgewichtslagen von Trägheits-,
Aerodynamik- und Gewichtskräften und -momenten. Während die Trägheitskräfte und -momente
von den inertialen Zustandsgrößen V
K, Ωund die Gewichtskräfte von den inertialen Lagewinkeln Φ, e abhängig sind, ergeben
sich die aerodynamischen Kräfte und Momente aus der Relativbewegung des Luftfahrzeugs
gegenüber der umgebenden Luft. Unter der Voraussetzung, daß die Abmessungen des Luftfahrzeuges
klein sind gegenüber den kürzesten Wellenlängen der Luftbewegungen, gilt die Beziehung
die besagt, daß sich die Bahngeschwindigkeit V
K vektoriell aus der Fluggeschwindigkeit Y und der Windgeschwindigkeit Vw zusammensetzt.
Analog gilt auch für die Drehgeschwindigkeiten:
[0042] Eine annähernd vollständige Berechnung der in GI.(7) nur allgemein formulierten aerodynamischen
Kräfte und Momente ist sehr aufwendig und daher für Aufgabenstellungen wie im vorliegenden
Fall nicht praktikabel. Interessiert man sich nur für die Bewegung des als Starrkörper
idealisierten Hubschraubers, genügt zur Beschreibung der aerodynamischen Kräfte und
Momente eine Reihenentwicklung nach den Zustands- und Stellgrößen. Für die Längskräfte
gilt z.B.:
[0043] Üblicherweise werden die Kräfte und Momente mit Hilfe der von der Hubschrauberkonfiguration
abhängigen Derivativa dargestellt, z.B. ist:
cxu stellt dabei das dimensionslose Längskraftderivativ dcx/du
A dar, S ist eine Bezugsfläche (bei Hubschraubern meist die Rotorkreisfläche). Der
Staudruck q
R0 bezieht sich bei Hubschraubern auf die Rotorumfangsgeschwindigkeit U
Ro, um auch im Schwebeflug sinnvolle Werte zu ermöglichen:
[0044] Die Luftdichte p
s kann als Funktion der meßbaren Größen Statikdruck p
s und Lufttemperatur T
s und der speziellen Gaskonstanten der Luft R dargestellt werden:
[0045] Aufgrund des sich z.T. erheblich mit der Fluggeschwindigkeit ändernden Verhaltens
des Hubschraubers kann mit dem Ansatz nach (9), (10), (11) und konstanten Derivativen
in einem größeren Flugbereich keine befriedigende Beschreibung der aerodynamischen
Kräfte und Momente erreicht werden. Um das Verhalten des Hubschraubers in einem größeren
Flugbereich zu modellieren, werden für verschiedene Fluggeschwindigkeiten lineare
Derivativmodelle verwendet und eine Interpolation zwischen den einzelnen Derivativsätzen
vorgenommen. Es wird sozusagen kontinuierlich zwischen den Modellen umgeschaltet.
Die aerodynamischen Kräfte und Momente werden also berechnet nach der Vorschrift
wobei für die aerodynamischen System- und Eingangsmatrizen gilt:
[0046] Die Derivativa für die Referenzzustände werden i.a. vom Hersteller des Hubschraubers
zur Verfügung gestellt.
[0047] Welcher Polynomgrad in Gln.(15,16) sinnvoll ist, hängt von den Gegebenheiten des
jeweiligen Hubschraubers ab. Die Verwendung der dritten Potenz der Fluggeschwindigkeit
bei der Interpolation in Gln.(15,16) ist i.a. ausreichend. Die Staudruckabhängigkeit
hätte zwar bereits mit einem quadratischen Ansatz berücksichtigt werden können, da
bei der Rotoranströmung der örtlichen Rotorumfangsgeschwindigkeit die Fluggeschwindigkeit
überlagert wird, ist es sinnvoll, einen weiterreichenden Ansatz zu verwenden. Ein
kubischer Ansatz gemäß Gln.(15,16) hat sich dabei als außerordentlich zweckmäßig erwiesen.
[0048] Werden keine extremen Abweichungen von Längsflugzuständen erflogen, ist es nicht
nötig, eine Anpassung der aerodynamischen System- und Eingangsmatrizen z.B. an die
Quer- oder Vertikalgeschwindigkeitskomponenten vorzunehmen, da in der näheren Umgebung
des aktuellen Betriebspunktes die linearen Ansätze hinreichend genau sind. Sollen
auch große Abweichungen von der reinen Längsbewegung mit guter Genauigkeit erfaßt
werden, sind auch Ansätze in Analogie zu Gln.(15,16) denkbar, bei denen die Quer-
oder Vertikalgeschwindigkeitskomponenten und sogar Kombinationen aller drei Komponenten
zur Aktualisierung der Aerodynamik-Matrizen verwendet werden.
[0049] Wegen der in den Gin.(11,12) gezeigten Zusammenhänge ist eine Berücksichtigung des
aktuellen Atmosphärenzustands wegen der Abhängigkeit der Luftkräfte und Momente von
der Luftdichte p
s erforderlich. Die "Aerodynamik-Matrizen" A
*und B
* in GI.(15) sind, da sich die Derivativa auf die Normalatmosphäre beziehen, noch mit
dem Faktor p
s/p
n zu multiplizieren, so daß mit (13) gilt:
[0050] Die System- und Eingangsmatrizen werden in Gln.(15,16) über die Anströmkomponenten
U
A,
A,
WA aktualisiert, die als berechnete Werte, nicht als direkt gemessene Größen vorliegen.
Damit unterscheidet sich das vorliegende System von konventionellen Ansätzen, bei
denen Meßgrößen zur Anpassung des Modells benutzt werden.
[0051] Steht auch der Bahngeschwindigkeitsvektor V
K = [u
K, v
K, w
K]
T z.B. als Ausgang eines Doppler-Navigationssystems zur Verfügung, kann die Genauigkeit
im Kurvenflug dadurch verbessert werden, daß statt der geschätzten Fluggeschwindigkeit
V die gemessene Bahngeschwindigkeit Y
K zur Ermittlung der Trägheitskräfte verwendet wird. Fig. 2...5 zeigen das Funktionsprinzip
des Systems zur Fahrtbestimmung.
[0052] Mit den in den Blockschaltbildern gezeigten Schaltungen wird das Gleichungssystem
(7) unter Berücksichtigung von (15,16) nachgebildet. Über die Korrekturglieder werden
die Systeme an den Flugzustand des Hubschraubers angekoppelt.
[0053] Da meist theoretisch erarbeitete Modelle nicht exakt den realen Gegebenheiten entsprechen,
wird im folgenden noch eine Methode vorgestellt, mit deren Hilfe man die stationäre
Genauigkeit des Systems zur Fahrtbestimmung steigern und sogar den Berechnungsaufwand
des vorgestellten Verfahrens verringern kann.
[0054] Bei ausgetrimmten (stationären) Flugzuständen treten keine Beschleunigungen auf,
es gilt also:
[0055] Soll der Beobachter stationär schätzfehlerfrei arbeiten, müssen auch die Beschleunigungsgrößen
des Beobachters verschwinden. Wegen x
Tr -
Tr = Q ergibt sich also:
[0056] Bei Vorhandensein von Modellfehlern, d.h.
ist (20) nicht erfüllt. Soll der Beobachter dennoch stationär schätzfehlerfrei arbeiten,
ist eine Kompensation der Modellfehler erforderlich, die folgendermaßen erfolgen kann:
Man setzt die für ausgetrimmte Flugzustände gültigen Zustands- und Eingangsgrößen,
die verhältnismäßig leicht gemessen werden können, in das DGL-System (20) ein und
erhält die Beschleunigungsgrößen, die das Einnehmen eines stationären Zustands des
Beobachters verhindern:
[0057] Werden diese Beschleunigungsgrößen im DGL-System (20) abgezogen, läßt sich sicherstellen,
daß der Beobachter trotz fehlerhafter Modellierung für ausgetrimmte Flugzustände stationär
schätzfehlerfrei arbeitet:
[0058] Normalerweise wird der Korrekturterm f(
) nicht konstant für alle Zustände sein. Da es aber möglich ist, den "Beobachterfehler"
aus GI.(21) als Funktion geeigneter Zustandsgrößen darzustellen, können mit einem
Polynomansatz in Analogie zu Gln.(15,16) gute Näherungen erzielt werden.
[0059] Fig. 2 zeigt schematisch einen Hubschrauber 1 mit steuerbarem Hauptrotor 2 und Heckrotor
3. Der Hubschrauber ist mit Steuerorganen 4 zur zyklischen δ
L, δ
Q und kollektiven δ
K Hauptrotor-Blattverstellung und zur Heckrotorverstellung ös ausgestattet.
[0060] Die Steuerstellungen werden mit geeigneten Sensoren (Weg- oder Winkelaufnehmern)
gemessen, die hier als Block 5 dargestellt sind. Die Meßwerte werden als analoge oder
digitale elektrische oder Lichtsignale über Leitungen 6 der Signalverarbeitung zugeführt.
Auf die Messung und Übertragung der Seitensteuerstellung kann eventuell verzichtet
werden. Es ist wichtig, daß die gemessenen Steuerstellungen eine eindeutige Zuordnung
zur Position der Rotoransteuerung (Taumelscheibe, "Spinne") ermöglichen. Bei Verwendung
von Regeleinrichtungen hat die Messung jeweils nach dem Regler-Eingriff zu erfolgen.
[0061] Ebenfalls gemessen werden die Drehgeschwindigkeiten des Hubschraubers um die Längsachse
p, um die Querachse q und um die Hochachse r und der Rollwinkel Φ sowie der Nickwinkel
ε als Lagewinkel. Zur Steigerung der Genauigkeit bei Flugmanövern mit Drehgeschwindigkeiten
(z.B. Kurvenflug) ist die Messung der Bahngeschwindigkeitskomponenten in Hubschrauber-Längsrichtung
UK, Querrichtung v
K und Hochrichtung w
K sinnvoll; sie ist aber für das prinzipielle Funktionieren des Verfahrens nicht unbedingt
erforderlich. Die Sensoren für die Drehschwindigkeiten und die Lagewinkel sind als
Block 7 dargestellt. Ihre Ausgänge werden, gegebenenfalls nachdem sie in geeigneter
Weise umgeformt sind, über Leitungen 8 der Signalverarbeitung zugeführt.
[0062] Zur Anpassung an atmosphärische Bedingungen und damit zur Genauigkeitssteigerung
sind Sensoren 9 für den Statikdruck p
s und die Umgebungstemperatur T
s vorgesehen, deren Ausgänge in Analogie zu den Steuersignalen gewandelt und über Leitungen
10 übertragen werden.
[0063] Fig. 3 zeigt eine erste Ausführungsform einer Schaltung zur Signalverarbeitung mit
den Eingangsleitungen 6, 8 und 10 für die Meßdaten der Sensoren 5, 7 and 9.
[0064] Die Schaltung stellt eine verkoppelte Meßeinrichtung 11 dar, die zwei Modelle beinhaltet,
die jeweils durch gestrichelt umrandete Blöcke dargestellt sind. Der Block 12 ist
das Modell des Eingangsverhaltens der Fahrzeugbewegung. Die Blöcke 13 und 14 stellen
das Modell des Systemverhaltens des Fahrzeuges dar.
[0065] Dem Block 12 werden als Eingangsgrößen die zyklischen und kollektiven Steuersignale,
ggf. die Signale der Seitensteuerstellung, und zusätzlich die Signale für den Luftdruck
P
s und die Umgebungstemperatur T
s aufgegeben. Der Block 12 enthält Verstärkungsmatrizen Bo bis 8
3, denen die Eingangssignale aufgegeben werden. In den Matrizen werden diese Signale
gemäß folgender Formel verarbeitet, wobei für jeden der sechs Ausgänge x
Bijder vier Matrizen gilt.
[0066] Hierin sind Bij
k die herstellerseitig gelieferten Derivative des Eingangsverhaltens, die in einem
Speicher zur Verfügung stehen. Die Verstärkungsmatrizen Bo bis 8
3 enthalten jeweils unterschiedliche Derivative, abhängig von den Flugzuständen.
[0067] Die Ausgänge der Matrizen Bo bis B
3 werden gemäß Gleichung 16 unter Verwendung der Multiplikatoren 12.5 miteinander verknüpft
und geben den Ausgang des Modells in Form des Ausgangsvektors x
B.
[0068] Die einzelnen Vektorelemente werden dann jeweils mit den Faktoren p
s/p
n und Tn/Ts multipliziert, woraus sich der Ausgangsvektor x' ergibt.
[0069] In Analogie zu den zum Modell im Block 12 gesagten werden im Modell des aerodynamischen
Systemverhaltens im Block 13 die geschätzten Zustandsgrößen der Translationsgeschwindigkeiten
ü
A,
a und
A und der Drehgeschwindigkeiten p, q und mit den vom Hersteller gelieferten und gespeicherten
Verstärkungsmatrizen Ao bis A
3 und den Multiplikatoren 13.5 sowie den Faktoren p
s/p
n und Tn/Ts verknüpft. Sie ergeben den Ausgangsvektor x'
A des Blocks 13. Im Block 14 des Modells des Systemverhaltens sind weiter Glieder zur
Berücksichtigung des Gewichtes - Glied 14d -, der Trägheitskräfte bzw. -momente -
Glied 14c - und der kinematischen Beziehungen - Glied 14e - vorgesehen. Weiter ist
in dem Block 14 ein Glied vorgesehen, das der Bestimmung von inertialen Beschleunigungskräften
dient und das mit geschätzten Größen - Stellung 14a - oder gemessenen Größen - Stellung
14b - beaufschlagbar ist.
[0070] Für die Glieder 14b, c, d und e gelten die in Fig. 3 wiedergegebenen Formeln.
[0071] Die Ausgangsgrößen des Blocks 14 werden additiv den Ausgangsgrößen des Blocks 13
hinzugefügt mit Ausnahme der Ausgänge des Blocks 14e der kinematischen Beziehungen.
Sämtliche Ausgänge der Blöcke 13 und 14 führen zu dem Ausgangsvektor x' s des Systemverhaltens.
Die gemessenen Ausgangsgrößen der Drehgeschwindigkeiten p, q und r und der Lagewinkel
Φ und e , die an den Eingängen 8 anstehen, werden an der Stelle 17 mit den geschätzten
Zustandsgrößen p, q und
und
und e verglichen und die Differenzen werden auf eine Korrekturmatrix 18 aufgeschaltet,
in der Verknüpfungen in Analogie zu der Gleichung (23) erfolgen. Die acht Ausgänge
der Korrekturmatrix 18 werden an der Additionsstelle 15 mit den Ausgangsvektoren x'
B des Blockes 12 und dem Ausgangsvektor x's der Blöcke 13 und 14 additiv verknüpft.
Der so gebildete Ausgangsvektor
der Summen wird einem Integrierer 16 zugeführt, dessen Ausgang der geschätzte Zustandsvektor
x ist. Von diesem geschätzten Zustandsvektor x werden die geschätzten Zustandsgrößen
der drei Translationsgeschwindigkeiten ü
A,
a und
A einer Anzeigeeinheit 19 zugeleitet.
[0072] Die Schaltung nach Fig. 4 entspricht weitgehend der Schaltung nach Fig. 3. Abweichend
sind die Eingänge des dem Block 13 in Fig. 3 entsprechenden Blockes 23 bzw. des dem
Block 14 nach Fig. 3 entsprechenden Blockes 24 mit gemessenen Größen für Drehgeschwindigkeit
und Lagewinkel beaufschlagt. Die Ausgangsvektoren x'
B und x's werden ansonsten in gleicher Weise erzielt und in einer Additionsstelle 25
additiv verknüpft.
[0073] Die Eingänge 8 für die Drehgeschwindigkeiten und die Lagewinkel werden hier einem
ersten Korrekturglied 28 aufgegeben, in dem eine Verknüpfung in Analogie zu Gleichung
(23) erfolgt. Die ersten drei Ausgänge des Korrekturgliedes 28 werden mit den hier
drei Ausgängen des Integrierers 27 an der Additionsstelle 29 verknüpft und ergeben
die geschätzten Fluggeschwindigkeitskomponenten û
A,
a und
a, die den Blöcken 23 und 24 des Modells für das Systemverhalten und gleichzeitig
einem Anzeigegerät 30 zugeführt werden.
[0074] Die Ausgänge der Additionsstelle 25 und zusätzlich die Ausgangsgrößen für die kinematischen
Beziehungen im Ausgangsvektor x's werden einem zweiten Korrekturglied 26 zugeführt,
in dem eine Verknüpfung entsprechend der Gleichung (23) durchgeführt wird. Die drei
Ausgänge des Korrekturgliedes 26 werden dem Integrierer 27 aufgegeben.
[0075] Die Schaltung nach Fig. 5 entspricht in Ihrem Grundaufbau der nach Fig. 3. Es ist
hier lediglich ein Teil wiedergegeben. Der Schaltung ist hier eine Schaltung 31/32
zur Kompensation stationärer Modellfehler zugefügt. Dieser Schaltung 31/32 werden
die geschätzten Werte für die Fluggeschwindigkeitskomponenten û
A, und
a als Eingangsgrößen zugefügt. Die Ausgänge x
Ku und x
Kv der beiden Schaltungszweige 31/32 ergeben sich nach der Formel
[0076]
[0077] Diese Formel gilt analog für x
Kv.
[0078] Den Ausgangsgrößen xKu und xKv, die von den geschätzten Fluggeschwindigkeitskomponenten
ü
A, und
a abhängig sind, wird noch ein konstanter Vektor fo hinzugefügt. Die Gesamtsumme x
K wird zusätzlich der Additionsstelle 15 aufgegeben. Eine Kompensationsschaltung gemäß
Fig. 5 kann auch bei der Schaltung nach Fig. 4 vorgesehen werden. Der Ausgangsvektor
x
K wird in diesem Fall der Additionsstelle 25 zugefügt.
[0079] Die Kompensationsvektoren fo, f
ui und fvi werden gemäß dem Verfahren nach den Gleichungen (14) bis (22) ermittelt.
Bei den Schaltungen 31 und 32 erfolgt eine dreifache Multiplikation mit den geschätzten
Fluggeschwindigkeitskomponenten ü
A, bzw. v
a. Es können auch Polynome geringeren oder höheren Grades verwendet werden. Dies trifft
auch auf die Multiplikationen mit der geschätzten Fluggeschwindigkeitskomponente û
A bei den Schaltungen nach den Fig. 3 und 4 zu.
[0080] In Fig. 5 ist eine Matrix C -Block 35- vorgesehen, die mit den Ausgangsgrößen des
Integrierers 16 beaufschlagt ist. Diese Mätrix trägt der Tatsache Rechnung, daß nicht
alle Zustandsgrößen meßbar sind und daher an der Vergleichsstelle der geschätzten
und der gemessenen Ausgangsgrößen
und y nur sich entsprechende Größen zum Vergleich zur Verfügung stehen. Der Vektor
der Schätzfehler
besteht aus den Differenzen der geschätzten und gemessenen Drehgeschwindigkeiten
p, q, r und der gemessenen und geschätzten Lagewinkeln
und e.
[0081] Es sei noch darauf hingewiesen, daß statt der Geschwindigkeitsgröße û
A abhängig von den jeweiligen Gegebenheiten auch die Geschwindigkeitsgröße
a, aber auch gegebenenfalls gemessene Größen zur Anpassung an den aktuellen Flugzustand
als Multiplikator in den Blöcken 12 und 13 bzw. 22, 23 verwendet werden können.
[0082] Bei Verwendung der Kompensationsschaltung nach Fig. 5 kann auf die Anpassung der
Blöcke 12, 13 bzw. 22, 23 an den Flugzustand durch Multiplikation mit û
A unter Umständen verzichtet werden.
[0083] Statt der drei Fluggeschwindigkeitskomponenten könnte auch der Betrag der Fluggeschwindigkeit
und der Anstell- und Schiebewinkel ermittelt werden.
[0084] Mit einem Verfahren analog zur Anpassung an den Translationsflugzustand könnte durch
geeignete Verwendung der Drehgeschwindigkeiten oder Lagewinkel auch eine Anpassung
an den Kurvenflug vorgenommen werden, die eine Verbesserung der dort erzielten Genauigkeit
bewirken würde.
[0085] Einen gewissen Nachteil stellt die Tatsache dar, daß Angaben über die Flugmasse und
Schwerpunktlage des Hubschraubers dem System zur Bestimmung der Fluggeschwindigkeit
vorab mitgeteilt werden müssen: z.B. könnte der Pilot die entsprechenden Zahlenwerte
der Recheneinheit über ein Tastenfeld eingeben. Die Flugmasse des Hubschraubers ließe
sich jedoch auch folgendermaßen ermitteln: Da eine fehlerhafte Flugmassenangabe zu
einer Fehlschätzung der Vertikalgeschwindigkeit führt, kann bei vorhandensein eines
Variometers (barometrische Vertikalgeschwindigkeit) über einen Vergleich von gemessener
und berechneter Vertikalgeschwindigkeit eine Verstellung des im Beobachter verwendeten
Wertes der Flugmasse erfolgen, bis der Vertikalgeschwindigkeitsfehler beseitigt ist.
Damit ist dann nicht nur die Modellierung im Beobachter korrekt, sondern steht die
berechnete Flugmasse z.B. zur Leistungsberechnung dem Piloten zur Verfügung.
Bezeichnungen
[0086]
A Systemmatrix
A* Systemmatrix der aerodynamischen Kräfte und Momente
A** Systemmatrix der aerodynamischen Kräfte und Momente, auf Masse und Trägheitsmomente
normiert △A Modellfehler der Systemmatrix
B Eingangsmatrix
B* Eingangsmatrix der aerodynamischen Kräfte und Momente
B** Eingangsmatrix der aerodynamischen Kräfte und Momente, auf Masse und Trägheitsmomente
normiert
△B Modellfehler der Eingangsmatrix
Bijk Koeffizienten der Eingangsmatrix, i=1..3, j=1..6, k=1..4
C Ausgangs-(Meß-)matrix
I Einheitsmatrix
I Trägheitsmoment
K Korrekturmatrix
LA aerodynamisches Rollmoment
MA aerodynamisches Nickmament
NA aerodynamisches Giermoment
S Bezugsfläche
Tn Bezugstemperatur = 288,15K
Ts Umgebungstemperatur
URo Rotor-Umfangsgeschwindigkeit
V Fluggeschwindigkeitsvektor V=[UA,VA,WA]T
VK Bahhgeschwindigkeitsvektor VK=[uK,vK,wK]T
VW Windgeschwindigkeitsvektor VW=[uw,vw,ww]T
V Betrag der Fluggeschwindigkeit
XA aerodynamische Längskraft
YA aerodynamische Querkraft
ZA aerodynamische Vertikalkraft
fo Korrekturvektor
fiu Korrekturvektoren für Längsgeschwindigkeiten
fiv Korrekturvektoren für Quergeschwindigkeiten
hi Verstärkungskoeffizient für VIMI
m Masse
pn Bezugsdruck = 1013,25hpa
ps Statikdruck
p Rollgeschwindigkeit
q Nickgeschwindigkeit
qRo Staudruck an der Rotorblattspitze
r Giergeschwindigkeit
u Eingangsvektor u = [δL,δQ,δKδS]T
u Längsgeschwindigkeit
v Quergeschwindigkeit
w Vertikalgeschwindigkeit
x Zustandsvektor x = [uA,vA,wA,p,q,r,Φ,θ]T
x Längskoordinate
y Ausgangsvektor y = [p,q,r,Φ,θ]T
y Querkoordinate
z Vertikalkoordinate
α Anstellwinkel
ß Schiebewinkel
8K Kollektivsteuerstellung
δL Längssteuerstellung (zyklische Steuerstellungen)
δQ Quersteuerstellung (zyklische Steuerstellungen)
8s Seitensteuerstellung (Heckrotor)
pn Luftdichte bei p=1013,25hpa, T=288,15K
ps Luftdichte
ϕ Rollwinkel
e Nickwinkel
Ω Drehvektor Ω = [p,q,r]T
geschätzte Größe
~Differenz von gemessener und geschätzter Größe
1. System zur Bestimmung der Fluggeschwindigkeit von Hubschraubern unter Verwendung
der zyklischen und kollektiven Steuersignale und der Lagewinkel für Nick- und Rollage,
gekennzeichnet durch eine verkoppelte Meßeinrichtung (11;21), der die zyklischen und
kollektiven Steuersignale (δ
L,δ
Q,δ
K) und die Lagewinkel (Φ,Θ) sowie die Drehgeschwindigkeiten (p,q,r) um die Achsen (x,y,z)
des Hubschraubers aufgegeben werden und die zwei Modelle beinhaltet, nämlich
- ein Modell (12;22) des Eingangsverhaltens der Hubschrauberbewegung, auf das die
zyklischen und kollektiven Steuersignale (6) als Eingangsgrößen wirken und
- ein Modell (13/14;23/24) des Systemverhaltens des Hubschraubers, auf das die Zustandsgrößen
als Eingangsgrößen wirken, durch eine Korrekturanordnung (18;26/28) für die Meßgrößen
der Drehgeschwindigkeit und der Lagewinkel,
durch eine Integrationsstufe (16), in der die geschätzten Zustandsgrößen (x) durch
Integration der in einer Additionsstelle (15, 25) gebildeten algebraischen Summe der
Ausgangssignale (x'B,x'S) der beiden Modelle (12,13/14;22,23/24) und der Ausgangssignale der Korrekturanordnung
(18;26) gewonnen werden,
und durch eine Anzeige (19;30) der drei geschätzten Geschwindigkeitskomponenten (UA, va und
A), für die die Werte hinter der Integrationsstufe (16;29) entnommen werden.
2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Modelle (12-13/14;22-23/24)
über geschätzte Zustandsgrößen an den aktuellen Flugzustand anpaßbar sind.
3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens eine Schaltung zur
geschwindigkeitsproportionalen Anpassung der beiden Modelle (12-13;22-23) an den aktuellen
Flugzustand vorgesehen ist.
4. System nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl von parallelen
Schaltungen mit Polynomen zweiten und höheren Grades vorgesehen ist.
5. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Modell (13,14;23,24) des
Systemverhaltens Glieder zur Berücksichtigung der aerodynamischen Kräfte und Momente
und des Gewichtes (14d;24d), der Trägheitskräfte bzw. -momente (14c;24c) und/oder
der kinematischen Beziehungen (14e;24e) einschließt.
6. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Modell des Systemverhaltens
ein Glied zur Bestimmung von inertialen Beschleunigungskräften einschließt, das mit
geschätzten (14a;24a) und/oder gemessenen (14b;24b) Zustandsgrößen beaufschlagbar
ist.
7. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturanordnung (18;28)
mit gemessenen Größen der Drehgeschwindigkeiten und der Lagewinkel beaufschlagt ist
und der Additionsstelle (15;25) der Ausgänge (x'B,x'S) der beiden Modelle vorgeschaltet ist.
8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturanordnung (18)
durch die Differenz von geschätzten und gemessenen Zustandsgrößen beaufschlagt ist.
9. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturanordnung ein
erstes Korrekturglied (26) zwischen der Additionsstelle (25) und der Integrationsstufe
(27) und ein zweites Korrekturglied (28) im Eingang der gemessenen Zustandsgrößen
für die Drehgeschwindigkeit und die Lagewinkel aufweist.
10. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Kompensation stationärer
Modellfehler eine Schaltung (31,32) vorgesehen ist, die auf die Additionsstelle (15)
zwischen den beiden Modellen (12,13/14) geschaltet ist und in die wenigstens eine
geschätzte oder gemessene Komponente (ÜA, va) der Fluggeschwindigkeit als Eingang aufgegeben wird.
11. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zur Kompensation stationärer
Modellfehler eine Schaltung (31,32) vorgesehen ist, die auf die Additionsstelle (15)
zwischen den beiden Modellen (12,13/14) geschaltet ist und in der wenigstens eine
gemessene oder geschätzte Größe der Lagewinkel oder Drehgeschwindigkeitskomponenten
als Eingang wirken.
12. System nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltung wenigstens
zwei parallele Zweige (31,32) aufweist.
13. System nach Anspruch 10, 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltung
eine Mehrzahl von parallelen Schaltungszweigen (31,32) mit Polynomen zweiten und höheren
Grades aufweist.
14. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß den beiden Modellen (12,13/14;22,23/24)
zusätzlich Signale des statischen Drucks (ps) und der Umgebungstemperatur (Ts) als Korrekturfaktoren aufgegeben werden.
15. System nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei
bekannter barometrischer oder inertialer Vertikalgeschwindigkeitskomponente durch
deren Vergleich mit der geschätzten Vertikalgeschwindigkeitskomponente ein Korrekturfaktor
für die angenommene Hubschraubermasse ermittelt wird.
1. System for determining the airspeed of helicopters using the cyclic and collective
control signals and the attitude angles for pitch and roll attitude, characterized
in that there is supplied a coupled measuring device (11; 21), to which are supplied
the cyclic and collective control signals (S
L,8
Q,5
K), the attitude angles (Φ,Θ) and the rotational velocities (p, q, r) about the axes
(x, y, z) of the helicopter and which contains the two models, namely
- a model (12; 22) of the input behaviour of the helicopter motion, on which the cyclic
and collective control signals (6) act as input parameters and
- a model (13/14; 23/24) of the system behaviour of the helicopter, on which the condition
parameters act as input parameters,
there is a correction arrangement (18; 26/28) for the measured parameters of the rotational
velocity and the attitude angle, there is an integration stage (16), in which the
estimated condition parameters (X) are obtained by integration of the algebraic sum
of
of the output signals (x'B, x's) of the two models (12, 13/14; 22, 23/24) and the
output signals of the correction arrangement (18; 26), said algebraic sum being formed
in an addition position (15; 25), and there is an indication (19; 30) of the three
estimated velocity components (tA, Va und WA) for which the values are taken behind the integration stage (16; 29),
2. System according to claim 1, characterized in that the two models (12-13/14; 22-23/24)
can be adapted to the current flight condition by means of estimated condition parameters.
3. System according to claim 2, characterized in that at least one circuit is provided
for the adaptation, proportional to velocity, of the two models (12-13; 22-23) to
the current flight condition.
4. System according to claim 3, characterized in that one multiplicity of parallel
circuits is provided whith polynomials of second and higher order.
5. System according to claim 1, characterized in that the model (13, 14; 23, 24) of
the system behaviour includes terms to take account of the aerodynamic forces and
moments of the weight (14d; 24d), of the inertia forces and moments (14c; 24c) and/or
of the kinematic relationships (14e; 24e).
6. System according to claim 1, characterized in that the model of the system behaviour
includes a term for determining inertial acceleration forces, which term can be subjected
to estimated (14a; 24a) and/or measured (14b; 24b) condition parameters.
7. System according to claim 1, characterized in that the correction arrangement (18;
28) is subjected to measured parameters of the rotational velocities and the attitude
angles and the addition position (15; 25) is connected in front of the outputs (x'B, x'S) of the two models.
8. System according to claim 7, characterized in that the correction arrangement (18)
is subjected to the difference between the estimated and measured condition parameters.
9. System according to claim 1, characterized in that the correction arrangement has
a first correction term (26) between the addition position (25) and the integration
stage (27) and a second correction term (28) in the input of the measured condition
parameters for the rotational velocities and the attitude angles.
10. System according to claim 1, characterized in that, for the compensation of steady
state model errors, a circuit (31, 32) is provided which is connected onto the addition
position (15) between the two models (12, 13/14) and in which at least one estimated
or measured component (ü
A,
a) of the airspeed is supplied as input.
11. System according to claim 1, characterized in that, for the compensation of steady
state model errors, a circuit (31, 32) is provided which is connected onto the addition
position (15) between the two models (12, 13/14) and in which at least one measured
or estimated parameter of the attitude angles or rotational velocity components act
as input.
12. System according to claim 10 or 11, characterized in that the circuit has a multiplicity
of parallel circuit branches (31, 32).
13. System according to claim 10, 11 or 12, characterized in that the circuit has
a multiplicity of parallel circuit branches (31, 32) with polynomials of second or
higher order.
14. System according to claim 1, characterized in that additional signals from the
static pressure (ps) and the ambient temperature (Ts) are supplied as correction factors
to the two models (12, 13/14; 22, 23/24).
15. System according to one of the preceding claims, characterized in that, in the
case of known barometric or inertial vertical velocity component, a correction factor
for the assumed helicopter mass is determined by comparison with the estimated vertical
velocity component.
1. Système en vue de la détermination de la vitesse de vol d'hélicoptères par utilisation
des signaux de commande cycliques et collectifs et de l'angle de position pour la
position de tangage et la position de roulis, caractérisé par un dispositif de mesure
couplé (11; 21), auquel sont délivrés les signaux de commande cycliques et collectifs
(δ
L,δ
Q,δ
K) et l'angle de position (φ, e) ainsi que les vitesses de rotation (p, q, r) autour
des axes (x, y, z) de l'hélicoptère et qui contient deux modèles, à savoir
- un modèle (12; 22) du comportement d'entrée du mouvement de l'hélicoptère, sur lequel
agissent les signaux de commande cycliques et collectifs (6) en tant que grandeurs
d'entrée et
- un modèle (13/14; 23/24) du comportement du système de l'hélicoptère, sur lequel
agissent les grandeurs d'état en tant que grandeurs d'entrée,
par un dispositif de correction (18; 26/28) pour les grandeurs de mesure de la vitesse
de rotation et de l'angle de position, par un étage d'intégration (16), dans lequel
sont obtenues les grandeurs d'état estimées (x) par intégration de la somme algébrique
formée par intégration dans un point d'addition (15, 25) des signaux de sortie (xB, x's) des deux modèles (12, 13/14; 22, 23/24) et des signaux de sortie du dispositif
de correction (18; 26) et par un affichage (19; 30) des trois composantes de vitesse
estimées (ûA, Va und wA), pour lesquelles les valeurs sont prélevée derrière l'étage d'intégration (16; 29).
2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que les deux modèles (12-13/14;
22-23/24) peuvent être adaptés par l'intermédiaire de grandeurs d'état estimées à
l'état actuel du vol.
3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce qu'au moins un circuit, en
vue de l'adaptation proportionelle à la vitesse des deux modèles (12-13; 22, 23) à
l'état réel du vol, est prévu.
4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'une pluralité de circuits
en parallèle avec des polynômes du second ordre et plus est prévue.
5. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le modèle (13, 14;23, 24)
du comportement du système comprend des éléments en vue de la prise en considération
des forces et moments aérodynamiques et du poids (14d; 24d), des forces ou des moments
d'inertie (14c; 24c) et/ou des relations cinématiques (14e; 24e).
6. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le modèle du comportement
du système comprend un élément en vue de la détermination de forces d'accélération
d'inertie, qui peut être alimenté par les grandeurs d'état estimées (14a; 24a) et/ou
mesurées (14b; 24b).
7. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de correction
(18; 28) est alimenté par des valeurs mesurées des vitesses de rotation et de l'angle
de position et est disposé en amont du point d'addition (15; 25) des sorties (x'B, x'S) des deux modèles.
8. Système selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de correction
(18) est alimenté par la différence de grandeurs d'état estimées et mesurées.
9. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le dispositif de correction
comporte un premier élément de correction (26) entre le point d'addition (25) et l'étage
d'intégration (27) et un second élément de correction (28) à l'entrée des grandeurs
d'état mesurées pour la vitesse de rotation et l'angle de position.
10. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'en vue de la compensation
d'erreurs stationnaires de modèle est prévu un circuit (31, 32) qui est disposé sur
le point d'addition (15) entre les deux modèles (12,13/14) et auquel est appliquée,
en tant qu'entrée, au moins une composante estimée ou mesurée (UA, va) de la vitesse de vol.
11. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'en vue de la compensation
d'erreurs stationnaires de modèle est prévu un circuit (31, 32), qui est monté sur
le point d'addition (15) entre les deux modèles (12,13/14) et dans lequel agissent
au moins, en tant qu'entrée, une grandeur mesurée ou estimée de l'angle de position
ou des composantes de vitesse de rotation.
12. Système selon la revendication 10 ou 11, caractérisé en ce que le circuit comporte
au moins deux branches parallèles (31, 32).
13. Système selon la revendication 10, 11 ou 12, caractérisé en ce que le circuit
comporte une pluralité de branches de circuit parallèles (31, 32) avec des polynômes
du second ordre et plus.
14. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'aux deux modèles (12, 13/14;
22, 23/24) sont appliqués en outre des signaux de la pression statique (ps) et de la température de l'environnement (Ts) en tant que facteurs de correction.
15. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en
ce que, dans le cas de composantes verticales barométrique ou d'inertie, est détecté,
par leur comparaison aux composantes de vitesse verticale estimées, un facteur de
correction pour la masse supposée de l'hélicoptère.