[0001] Die vorliegende Erfindung hat ein zwischen mehreren Regalen hin- und herfahrbares
Regalbediengerät zum Gegenstand, mittels dem die zu lagernden Gegenstände wahlweise
in die verschiedenen Regale eingelagert oder aus denselben Regalen wieder herausgenommen
werden. Ein solches Regalbediengerät weist dabei einen vertikalen Mast auf, der mit
einem in der Vertikalen hin- und herschiebbaren Hubwagen ausgestattet ist. Dieser
Mast ist dabei mittels sowohl einer unteren Laufschiene als auch einer oberen Laufschiene
geführt, wobei ihm ein motorisch angetriebenes Fahrwerk zugeordnet ist.
[0002] Bei den bekannten Regalbediengeräten dieser zuvor angegebenen Gattung ist in der
Regel lediglich bodenseitig ein motorisch angetriebenes Fahrwerk vorgesehen. Hat der
den Hubwagen tragenden Mast nun seine gewünschte Stellung erreicht, so wird das Fahrwerk
stillgesetzt. Da dieser Mast jedoch eine verhältnismäßig große Länge aufweist bewirken
die Masse des Mastes somit auch die Masse des von dem Mast getragenen Hubwagens sowohl
beim Anfahren als auch beim Verzögern, ein Ausschwingen der Mastspitze entgegen der
Anfahrrichtung bzw. in der bisherigen Fahrtrichtung. Dieses Ausschwingen der Mastspitze
wird dabei zwar durch die obere Laufschiene geführt, jedoch nicht abgebremst. Infolge
dieser beim Anfahren und beim Verzögern des hin- und herfahrbaren Mastes auftretenden
Schwingungen muß der Mast entsprechend steif dimensioniert werden, was nicht nur entsprechende
Kosten, sondern vor allem auch eine verhältnismäßig hohes Gewicht des Mastes zur Folge
hat.
[0003] Dieser Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, diese oben aufgezeigten Schwierigkeiten
zu beseitigen und damit auch eine Reduzierung des gesamten Gerätegewichtes sowie auch
der Antriebsleistung herbeizuführen.
[0004] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Mast sowohl bodenseitig
als auch kopfseitig zwangsgeführt und damit sowohl an der unteren Laufschiene als
auch der oberen Laufschiene abgestützt ist. Damit aber kann die obere Mastspitze sowohl
beim Beschleunigen als beim Verzögern nicht mehr ausweichen, so daß eventuelle Schwingungen
nur noch im Bereich zur Mastmitte möglich sind, und dadurch die Abmessungen dieses
Förderzeugmastes um das zwei- bis dreifache reduziert werden können. Da gerade das
Gesamtgewicht eines solchen Regalbediengerätes im wesentlichen von dem Gewicht des
oftmals sehr hohen Mastes bestimmt wird, reduziert sich somit das gesamte Gerätegewicht
ganz erheblich. Diese Reduzierung des Gerätegewichtes bringt dabei noch den weiteren
Vorteil mit sich, daß auch die Antriebsleistung des Gerätes verringert werden kann.
[0005] Bei einer besonders zweckmäßigen Ausführungsform wird diese Zwangsführung des Mastes
dabei mittels des Fahrwerkes bewirkt. Hierbei weist das Fahrwerk zweckmäßig zwei Antriebe
auf, von denen dann der eine Antrieb mit der oberen Laufschiene und der andere Antrieb
mit der unteren Laufschiene mittelbar oder auch nur unmittelbar in Eingriff stehen.
[0006] Zur Verwirklichung dieser Bauart bieten sich zwei Möglichkeiten an: Einerseits können
die beiden Antriebe jeweils einen eigenen Motor aufweisen, wobei dann beide Antriebsmotoren
derart synchron gesteuert sind, daß die Drehzahlen dieser beiden Antriebsmotoren exakt
übereinstimmen. Desgleichen ist es aber auch möglich, daß die beiden Antriebe jeweils
ein eigenes Antriebselement, also beispielsweise ein eigenes Antriebsritzel, aufweisen,
wobei diese beiden Antriebselemente dann auf einer von einem gemeinsamen Motor in
Umlauf versetzten Antriebswelle angeordnet sind. Je nach der besonderen Gestaltung
des Regalbediengerätes und auch dessen Abmessungen ist dabei entweder die eine oder
die andere Möglichkeit zu bevorzugen.
[0007] Was nun die Antriebselemente dieses Regalbediengerätes betrifft, so können hier einerseits
Ketten, Zahnriehmen oder auch Zahnstangen und andererseits Ketten- oder Zahnritzel
vorgesehen sein.
[0008] Infolge der Abstützung des Mastes im oberen und unteren Bereich, welche die Standsicherheit
des Gerätes gewährleistet, ist es möglich, dieses Förderzeug nur mit einem Rumpffahrwerk
auszustatten. Aus Gründen der statischen Bestimmtheit ist es dann eventuell von Vorteil,
wenn eines der zum Fahrwerk gehörigen Räder dann federnd gelagert ist. Bei günstigen
Voraussetzungen und geeigneten Abmessungen dieses Fahrwerkes kann auch nur ein einziges
Laufrad vorgesehen werden, was insbesondere Vorteile bei der Kurvengängigkeit des
Gerätes mit sich bringt.
[0009] Beim Fahren auf der Laufschiene, im besonderen bei Kurvenfahrt, wird das Laufrad
seitlich verschoben. Um die dabei in Richtung der Laufradachse auftretenden Seitenkräfte
so gering wie möglich zu halten, ist es von Vorteil, wenn das Laufrad alleine auf
einer feststehenden Achse oder mit dieser zusammen in deren Längsrichtung begrenzt
verschiebbar gelagert ist. Hierbei kann das Laufrad dann fest auf einer Buchse, insbesondere
einer Linearführungsbuchse, einer Gleitbuchse od. dgl., angeordnet sein, wobei die
Buchse dann auf der feststehenden Achse begrenzt verschiebbar gelagert ist. In diesem
Zusammenhang ist es aber auch möglich, daß das Laufrad unmittelbar auf einem Zylinderrollenlager
angeordnet und dieses dann auf der zuvor schon erwähnten feststehenden Achse begrenzt
verschiebbar ist.
[0010] Infolge Maßtoleranzen der die Zahnstangen tragenden Träger und auch Montageungenauigkeiten
ist nicht immer ein genauer Eingriff der Zahnritzel in die diesen zugeordneten Zahnstangen
möglich. Um nun einen diesbezüglichen Ausgleich durch ein axiales Verschieben des
betreffenden Zahnritzels gegenüber der zugehörigen Zahnstange zu ermöglichen, ist
es von Vorteil, wenn das Zahnritzel ringförmig gestaltet ist und zusätzlich zu seiner
Außenverzahnung noch eine Innenverzahnung aufweist, die in die Außenverzahnung einer
auf der Antriebswelle fest angeordneten Nabe eingreift.
[0011] Eine ausgleichende Kippbewegung des Zahnritzels gegenüber der zugehörigen Zahnstange
läßt sich dagegen gegebenenfalls dadurch erreichen, daß die Nabe mindestens teilweise
kugelförmig ausgebildet und das Zahnritzel dann beiderseits durch an der Nabe anliegende
Führungsringe od. dgl. gesichert ist.
[0012] Einen sicheren Eingriff des Zahnritzels in die zugeordnete Zahnstange läßt sich dabei
erfindungsgemäß dadurch erreichen, daß an den Außenmänteln der beiden Führungsringe
beiderseits der Zahnstange an dem Träger anliegende und kugelgelagerte Führungsrollen
angeordnet sind, die mit ihren Mantelflächen satt an dem Träger anliegen. Ein solches
sattes Anliegen der Führungsringe des Zahnritzels kann gegebenenfalls auch noch verbessert
werden, durch eine mittels eines Bügels od. dgl. an einem Lager der Antriebswelle
angeordnete Gegenrolle, die unter der Wirkung einer Feder steht und somit ständig
an der dem Zahnritzel abgekehrten Seite des Trägers anliegt.
[0013] Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung einer beispielsweisen
Ausführungsform sowie den sich hieran anschließenden Ansprüchen. Es zeigen:
- Figur 1
- die schaubildliche Darstellung eines Regalbediengerätes
- Figur 2
- einen Ausschnitt aus dem unteren Teil des Förderzeuges in vergrößertem Maßstabe,
- Figur 3
- einen Ausschnitt aus dem oberen Teil des Förderzeuges ebenfalls in vergrößertem Maßstabe,
- Figuren 4 bis 6
- drei Möglichkeiten einer axialen Verschiebung des Laufrades und
- Figuren 7 bis 9
- eine kardanische Lagerung des Zahnritzels.
[0014] Das in der Figur 1 schaubildlich dargestellte Förderzeug 1 besteht aus einem mit
2 bezeichneten Mast sowie einem zu diesem gehörigen in der vertikalen Richtung 3 anhebbaren
und absenkbaren Hubwagen 4. Wie insbesondere aus der Figur 2 ersichtlich ist, so stützt
sich dieser Mast 2 dabei mittels eines Laufrades 5 auf einer nur schematisch dargestellten
und feststehend am Boden 6 verankerten Fahrschiene 7 ab.
[0015] Weiterhin ist diesem Mast 2 eine demselben parallel gerichtete Antriebswelle 9 zugeordnet,
die mittels eines Motors 10 angetrieben wird. An den beiden Enden 11 und 12 dieser
Antriebswelle 9 sind jeweils die beiden mit 13 und 14 bezeichneten Zahnritzel angeordnet,
die jeweils in zugeordnete desgleichen nur schematisch gezeigten und einerseits bodenseitige
und andererseits kopfseitig angeordnete Zahnstangen 15 und 16 eingreifen. Außerdem
sind am Kopf 17 des Mastes 2 zwei mit 18 bezeichnete Führungsrollen angeordnet, die
ein beiderseitiges Abstützen dieses Mastkopfes 17 quer zur Längsachse der oberen Zahnstange
15 bewirken.
[0016] Durch diese gemeinsame, von dem Motor 10 in Umlauf versetzte Antriebswelle 9 und
die beiden Zahnritzel 13 und 14 ist es gewährleistet, daß sowohl Kopf 17 des Mastes
2 als auch dessen Fuß 19 mit der gleichen Geschwindigkeit vorgeschoben werden und
deren Bewegung auch wieder in der gleichen Weise verzögert wird. Durch das Eingreifen
der Zahnritzel 13 und 14 in die beiden zugehörigen Zahnstangen 15 und 16 sowie die
nicht besonders dargestellte feste Verbindung zwischen dieser Antriebswelle 9 und
dem Mast 2 ist es gewährleistet, daß sowohl der Mastkopf 17 als auch der Mastfuß 19
gegenüber diesen beiden Zahnstangen 15 und 16 zwangsgeführt sind. Damit aber, kann
der Mastkopf 17 sowohl beim Beschleunigen als auch beim Verzögern des Förderzeuges
1 nicht mehr in der Fahrtrichtung ausschwingen. Die Abmessungen sowohl des Förderzeugmastes
2 als auch der Antriebseinrichtung lassen sich somit entscheidend reduzieren.
[0017] Werden mittels dieses Förderzeuges 1 nun Kurven befahren, so üben die dabei auftretenden
Reibkräfte auf das Laufrad Seitenkräfte auf die horizontal angeordneten Führungsrollen
aus. Um die Kräfte auf Laufrad und Horizontalführungsrollen zu minimieren ist es vorteilhaft,
wenn das Laufrad in Richtung seiner Achse leicht verschiebbar angeordnet wird.
[0018] Die Figur 4 zeigt eine erste beispielsweise Ausbildung der axial verschiebbaren Lagerung
des Laufrades 5. In diesem Fall ist eine feststehende Keilachse 20 vorgesehen, deren
beide Enden 21 in feststehenden Buchsen 22 gelagert ist. Auf dieser Keilachse 20 sitzt
eine Linearführungsbuchse 23 auf der mittels eines Rillenkugellagers 24 das Laufrad
5 angeordnet ist. Die Drehbewegung des Laufrades 5 erfolgt dabei zwischen dem Innenring
und dem Außenring dieses Rillenkugellagers 24. Wirken beim Befahren von Kurven nun
die dabei auftretenden axialen Kräfte in Richtung des Pfeiles 25 auf die Spurkränze
des Laufrads ein, so kann sich das mit den beiden Laufkränzen 26 ausgestattete, auf
der Keilachse 20 gelagerte Laufrad 5 gegenüber dieser in der Richtung 27 verschieben
und damit dem in Richtung des Pfeiles 25 wirkenden Druck ausweichen. Diese axiale
Verschiebung des Laufrades 5 erfolgt dabei zwischen der Linearführungsbuchse 23 und
der Keilachse 20.
[0019] Gemäß der Fig. 5 ist eine ähnliche Bauart vorgesehen, bei der die gleichen Bauteile
durch die gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet sind. In diesem Fall ist eine mit
28 bezeichnete Gleitbuchse vorgesehen, die über eine Paßfeder 29 mit der feststehenden
und durch einen Achshalter 30 gesicherten Achse 20 auf Drehung verbunden ist. Die
axiale Verschiebung des Laufrades 5 in Richtung des Pfeiles 27 erfolgt auch in diesem
Fall zwischen der Gleitbuchse 28 und der Keilachse 20.
[0020] Bei der in der Fig. 6 gezeigten Bauart sitzt das Laufrad 5 auf einem Zylinderrollenlager
31, das unmittelbar auf der Achse 20 gelagert ist. Die Drehbewegung erfolgt dabei
zwischen dieser Achse 20 und dem Außenring des Zylinderrollenlagers 31, die axiale
Verschiebung des Laufrades 5 in Richtung des Pfeiles 27 dagegen zwischen der Achse
5 und den Zylinderrollen des Zylinderrollenlagers 31.
[0021] Um einen sicheren Verschub des Förderzeuges 1 zu gewährleisten, ist ein sicherer
Eingriff der beiden Zahnritzel 13 und 14 in die zugehörigen Zahnstangen 15 bzw. 16
erforderlich. Die folgenden Figuren 7 bis 9 zeigen eine Konstruktion, die dieser Forderung
gerecht wird. In diesem Fall sind die beiden Zahnritzel 13 und 14, die jeweils mit
einer der beiden an dem oberen Träger 32 und dem unteren Träger 33 angeordneten Zahnstangen
15 und 16 kämmen, ringförmig gestaltet und weisen eine zusätzlich zu ihrer Außenverzahnung
34 noch eine Innenverzahnung 35 auf, die wieder in eine Außenverzahnung 36 einer an
dem freien Ende 37 der Antriebswelle 9 angeordneten Nabe 38 eingreift. Wie aus der
das untere Zahnritzel 14 im Schnitt darstellenden Fig. 7 ersichtlich ist, so weist
diese Nabe 38 die Gestalt einer oben und unten abgeflachten Kugel auf, wobei die einzelnen
Zähne der Außenverzahnung 36 bogenförmig gestaltet sind. Diese Gestaltung erlaubt
es, daß das zugehörige untere Zahnritzel 14 gegenüber dieser Nabe 38 eine Kippbewegung
in Richtung des Doppelpfeiles 39 ausführen kann, ohne etwa dabei außer Eingriff zu
kommen. Damit aber ist auch bei einer eventuellen Schrägstellung der zugehörigen Zahnstange
16 jederzeit ein sicheres Kämmen des Zahnritzels 14 mit der Zahnstange 16 gewährleistet.
[0022] Zur Sicherung des Zahnritzels 14 gegen ein unerwünschtes Lösen von der Nabe 38 ist
dieses Zahnritzel 14 beiderseits durch je einen Führungsring 40 abgedeckt, der auch
noch teilweise um die Oberseite bzw. die Unterseite der Nabe 38 herumgreift und mit
dem anderen Führungsring 40 durch das Zahnritzel 14 hindurchgreifender Zuganker 41
verbunden ist.
[0023] Auf den zylindrischen Mantelflächen 42 dieser beiden Führungsringe 40 sind ferner
kugelgelagerte Führungsrollen 43 angeordnet, die beiderseits der zugehörigen Zahnstange
16 an dem Träger 33 anliegen und sich an diesem abrollen.
[0024] Eine sichere Anlage dieser beiden Führungsrollen 43 an dem Träger 33 ist zudem gewährleistet
durch eine von einer Feder 44 belasteten Gegenrolle 45, die an einem an einem Lager
46 der Antriebswelle 9 befestigten Bügel 47 angeordnet ist und an der dem Zahnritzel
14 abgekehrten Seite des Trägers 33 anliegt.
1. Regalförderzeug mit einem einen Hubwagen tragenden Mast, der mittels sowohl einer
unteren Laufschiene als auch einer oberen Laufschiene od. dgl. geführt und dem ein
motorisch angetriebenes Fahrwerk zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Mast
(2) sowohl bodenseitig (19) als auch kopfseitig (17) zwangsgeführt ist.
2. Regalförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zwangsführung des
Mastes (2) mittels des Fahrwerkes (9, 10, 13/14) bewirkt ist.
3. Regalförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrwerk zwei Antriebe
aufweist, von denen der eine mit der oberen Laufschiene (15) und der andere mit der
unteren Laufschiene (16) mittelbar oder unmittelbar im Eingriff steht.
4. Regalförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Antriebe jeweils
einen eigenen Antriebsmotor (10) aufweisen, wobei dann diese beiden Antriebsmotoren
(10) synchron gesteuert sind.
5. Regalförderzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Antriebe jeweils
ein eigenes Antriebselement (13/14) aufweisen, wobei dann diese beiden Antriebselemente
(13/14) auf einer von einem gemeinsamen Motor (10) in Umlauf versetzten Antriebswelle
(9) angeordnet sind.
6. Regalförderzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet,
daß als Antriebselemente einerseits Ketten, Zahnriehmen oder Zahnstangen (15/16) und
andererseits Ketten- oder Zahnritzel (13/14) vorgesehen sind.
7. Regalförderzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet,
daß dieses nur ein Rumpffahrwerk aufweist.
8. Regalförderzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet,
daß von dem Fahrwerk eines der Laufräder (5) federnd gelagert ist.
9. Regalförderzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet,
daß das Fahrwerk nur ein einziges Laufrad (5) aufweist.
10. Regalförderzeug nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet,
daß das Laufrad (5) alleine auf einer feststehenden Achse (20) oder mit dieser zusammen
in deren Längsrichtung (27) begrenzt verschiebbar gelagert ist.
11. Regalförderzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Laufrad (5) fest
auf einer Buchse, insbesondere einer Linearführungsbuchse (23) einer Gleitbuchse (28)
od. dgl., angeordnet ist und die Buchse auf der feststehenden Achse (20) begrenzt
verschiebbar angeordnet ist.
12. Regalförderzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnt, daß das Laufrad 85) unmittelbar
auf einem Zylinderrollenlager (31) angeordnet und dieses Zylinderrollenlager (31)
auf der feststehenden Achse (20) begrenzt verschiebbar ist.
13. Regalförderzeug nach Anspruch 3 und/oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß das mit der
an einem Träger (32/33) od. dgl. angeordneten Zahnstange (15/16) kämmende Zahnritzel
(13/14) ringförmig gestaltet ist und zusätzlich zu seinerAußenverzahnung (34) noch
eine Innenverzahnung (35) aufweist, die in die Außenverzahnung (36) einer auf der
Antriebswelle (9) fest angeordneten Nabe (38) eingreift.
14. Regalförderzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Nabe (38) mindestens
teilweise kugelförmig ausgebildet ist und das Zahnritzel (13/14) beiderseits durch
an der Nabe (38) anliegende Führungsringe (40) od. dgl. gesichert ist.
15. Regalförderzeug nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß an den Außenmänteln
(42) der beiden Führungsringe (40) beiderseits der Zahnstange (15/16) an dem Träger
(32/33) anliegende und kugelgelagerte Führungsrollen (43) angeordnet sind.
16. Regalförderzeug nach Anspruch 13 bis 15, gekennzeichnet durch eine mittels eines Bügels
(47) od. dgl. an einem Lager (46) der Antriebswelle (9) angeordnete, unter der Wirkung
einer Feder (44) stehende und an der dem Zahnritzel (13/14) abgekehrten Seite des
Trägers (32/33) anliegende Gegenrolle (45).