[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Zielwegkorrektur eines sich einer Zielposition
nähernden Lastträgers, welcher an einem horizontal beweglichen Hubseilträger über
ein Hubseilsystem höhenverstellbar aufgehängt ist, wobei während der Zielannäherung
eine Korrektur des Zielannäherungswegs nach Maßgabe einer Zielabweichung dadurch vorgenommen
wird, daß der Verlauf mindestens eines zwischen dem Hubseilträger und dem Lastträger
verlaufenden Seilelements des Hubseilsystems in einem dem Hubseilträger nahen Bereich
gegenüber dem Hubseilträger im wesentlichen horizontal verlagert wird.
[0002] Solche Verfahren werden insbesondere angewandt, wenn Container für den Ladeguttransport
auf Schiffen oder Eisenbahnen oder Lastkraftwagen von einem Ausgangsort zu einem Zielort
transportiert werden müssen und an dem Zielort eine bestimmte Position einnehmen müssen.
Wenn hier von einer bestimmten Position, also z.B. einer Istposition oder einer Zielposition
die Rede ist, so kann damit gemeint sein,
der Ort eines Punktes des jeweiligen Containers,
die Winkellage des jeweiligen Containers um eine Hochachse und
sowohl der Ort eines Punktes, also etwa des Mittelpunkts,
dieses Containers und die Winkellage des Containers um eine vertikale Achse, beispielsweise
die Hochachse des Containers, die durch den geometrischen Mittelpunkt verläuft.
[0003] Insbesondere beim Beladen von Schiffen mit Containern tritt das Problem auf, die
Container mit großer Umsetzgeschwindigkeit vom jeweiligen Ausgangspunkt in die jeweilige
Zielposition auf dem Schiff zu verbringen. Die Zielposition kann dabei ein bestimmter
Stellplatz an Deck eines Schiffes oder der Eingang eines Containerschachtes sein,
in welchen der jeweilige Container abgesenkt werden soll. Die großen Umsetzgeschwindigkeiten
sind aus Wirtschaftlichkeitsüberlegungen geboten: die Verweilzeiten eines Schiffes
in einer Hafenanlage kosten teure Gebühren. Je schneller ein Schiff be- und entladen
werden kann, um so geringer werden die notwendigen Verweilzeiten des jeweiligen Schiffes.
Es ist deshalb wesentlich, daß die Container nicht nur mit hoher Transportgeschwindigkeit
vom Ausgangsort zur Zielposition umgesetzt werden; es ist vielmehr von entscheidender
Bedeutung, daß in der Endannäherungsphase des Containers die exakte Positionierung
des Containers in kürzester Zeit erfolgen kann. Es ist zu bedenken, daß die Container
an Deck eines Schiffes auf exakt vorgegebene Standplätze nach Ort und Orientierung
eingerichtet werden müssen. Ebenso ist es verständlich, daß die zum Einlagern in Containeraufnahmeschächte
eines Schiffes bestimmten Container den Eingang des jeweiligen Containeraufnahmeschachts
in genauer geometrischer Deckung zu diesem erreichen müssen. Dies bedeutet, daß die
Istposition des Containers beispielsweise repräsentiert durch die Istposition des
geometrischen Mittelpunkts des Containers bei Erreichen des Eingangs des Containerschachts
exakt mit dem Mittelpunkt der Querschnittsfläche des Containerschachteingangs in vertikaler
Richtung fluchten muß und daß weiterhin die Istwinkellage des Containerumrisses um
dessen Hochachse exakt mit der Winkellage des Umrisses des Containerschachteingangs
übereinstimmen muß. Nur wenn diese Übereinstimmungen gewährleistet sind, kann der
jeweilige Container mit hoher Geschwindigkeit bis in seine Zielposition bewegt werden.
Nur wenn diese Übereinstimmungen erfüllt sind, kann beispielsweise ein Container mit
hoher Senkgeschwindigkeit durch den Eingang des Containerschachts hindurch bis an
seinen jeweiligen Standort innerhalb des Containerschachts abgesenkt werden.
[0004] Die Absenkwege, die ein Container etwa beim Beladen eines Schiffes zu durchlaufen
hat, sind sehr groß, beispielsweise in der Größenordnung von bis zu 50 m. Diese großen
Senkwege sind vorgegeben zum einen durch die erhebliche Höhe der Containeraufnahmeschächte,
zum anderen aber und insbesondere auch durch die große Höhe der Aufbauten von Schiffen,
mit denen die Container und insbesondere die Krankonstruktionen, auf denen die Lastträger
ihre Transportbewegungen ausführen, nicht in Kollision treten dürfen. Man muß sich
vorstellen, daß solche Krankonstruktionen in der Regel ein längs einer Quai-Kante
verfahrbares, turmartiges Kranfahrwerk besitzen und daß auf diesem turmartigen Kranfahrwerk
ein Brückenträger angeordnet ist, welcher im wesentlichen orthogonal zur Quai-Kante
verläuft. Um die über die ganze horizontale Querschnittsfläche des Schiffes verteilten
Standplätze der Container an Deck des jeweiligen Schiffes oder in Containeraufnahmeschächten
innerhalb des jeweiligen Schiffes bedienen zu können, ist es notwendig, das turmartige
Kranfahrwerk mit dem Brückenträger in Längsrichtung des Quais zu verfahren, so daß
der Brückenträger jeweils über die zu bedienenden Containerstandplätze des Schiffes
eingestellt und die Lastträger zu den jeweiligen Standplätzen abgesenkt werden können.
Damit das turmartige Kranfahrwerk nun in Längsrichtung des an der Quai-Kante festliegenden
Schiffes verfahren werden kann, ist es notwendig, daß die Höhenlage des Brückenträgers
an dem turmartigen Kranfahrwerk über dem Oberende der höchsten Schiffsaufbauten liegt.
Dies führt zu den großen Senkwegen der mit dem jeweiligen Container gekuppelten Lastträger.
Da nun die Lastträger an den auf dem Brückenträger fahrbaren Hubseilträgern jeweils
über ein längenveränderliches Hubseilsystem aufgehängt sind, muß mit Schwingungen
des Lastträgers und des mit ihm gekuppelten Containers gerechnet werden. Diese Schwingungen
ergeben sich nicht nur aus den Bewegungen des Hubseilträgers längs des Brückenträgers,
insbesondere aus den Anfahr- und Bremsbeschleunigungen des längs des Brückenträgers
verfahrbaren Hubseilträgers, sondern auch durch weitere Einflüsse, wie z.B Windeinflüsse.
Auch etwaige Bewegungen des turmartigen Kranfahrwerks in Längsrichtung der Quai-Kante
können zu Schwingungen des über das Hubseilsystem an dem Hubseilträger hängenden Lastträgers
führen.
[0005] Es sind schon zahlreiche Vorschläge gemacht worden, um das positionsgerechte Absetzen
von Lasten und insbesondere Containern an den hierfür vorgesehenen Standplätzen, beispielsweise
eines Schiffes, zu ermöglichen. Man hat insbesondere versucht, den Bewegungsverlauf
eines Hubseilträgers, beispielsweise einer Laufkatze, längs des Brückenträgers eines
Krans unter Berücksichtigung der Zielposition und äußerer Einwirkungen, z.B. Windeinwirkung,
so zu beeinflussen, daß die Schwingungen des am Hubseilsystem hängenden Lastträgers
bei Eintritt des Lastträgers in vertikale Fluchtstellung zu der jeweiligen Zielposition
im wesentlichen zum Stillstand gekommen sind und der Lastträger mit oder ohne Container
sodann ohne wesentliche Nachkorrektur seiner Seitenlage und seiner Orientierung auf
den Standplatz abgesenkt werden kann.
[0006] Es ist auch schon vorgeschlagen worden, nämlich in der EP-A-O 342 655 und den korrespondierenden
US-Patentschriften 5 048 703 und 5 152 408 die Zielposition des jeweils abzusetzenden
Containers vermittels einer an dem Lastträger angeordneten Detektionseinrichtung zu
überwachen und Korrekturen der Seitenlage und ggf. auch der Orientierung des jeweils
abzusenkenden Containers so vorzunehmen, daß der Container mit hoher Präzision seine
Zielposition erreicht.
[0007] Alle Versuche, die Zielgenauigkeit beim Absetzen einer Last, insbesondere eines Containers,
zu verbessern, sind bisher durch das Problem erschwert worden, daß es unmöglich ist,
an einem langen Hubseilsystem hängende Lastträger mit und ohne Last unmittelbarer
Korrekturkrafteinwirkung zu unterwerfen. Man war deshalb bisher stets darauf angewiesen,
zur Positionskorrektur eines über ein Hubseilsystem an einem horizontal verfahrbaren
Hubseilträger hängenden Lastträgers durch Bewegungen des Hubseilträgers, also beispielsweise
einer Laufkatze längs eines Brückenträgers herbeizuführen. Hierzu mußte die große
Masse des Hubseilträgers durch dessen Transportantrieb in Bewegung versetzt werden.
Dabei hat es sich als äußerst schwierig erwiesen, diese große Masse so feinfühlig
zu bewegen, daß die gewünschte Positionskorrektur erreicht wurde. Das Problem bei
der Schiffsbeladung ist noch größer dann, wenn eine Positionskorrektur in Quai-Längsrichtung
durchgeführt werden muß, weil dann nämlich die Gesamtmasse der Krananlage einschließend
das turmartige Kranfahrwerk, den Brückenträger, die Laufkatze, den Lastträger und
die Last durch den Transportantrieb des Kranfahrwerks in Bewegung gesetzt werden muß.
[0008] Selbst wenn man durch entsprechend leistungsstarke Antriebe die Möglichkeit einer
annähernden Zielkorrektur des jeweiligen Lastträgers mit Hilfe der Transportantriebe
der Laufkatze und/oder des turmartigen Kranfahrwerks erreicht hat, so war dies nur
möglich unter Inkaufnahme heftiger Beschleunigungen bei der Durchführung von Korrekturbewegungen
des als Laufkatze konzipierten Hubseilträgers und des turmartigen Kranfahrwerks. Da
nun in aller Regel ein Bedienungsmann auf der Laufkatze ständig präsent ist, um die
Umladevorgänge zu überwachen und ggf. zu beeinflussen, wurde bisher dieser Bedienungsmann
diesen heftigen Beschleunigungen ständig ausgesetzt, und zwar in einem Maße, welches
über der Verträglichkeitsgrenze und insbesondere über den behördlichen vorgeschriebenen
Grenzen lag.
[0009] Aus der GB-A-1 557 640 ist es bekannt, bei einer Krananlage zur Beladung von Schiffen
mittels einer Laufkatze und eines an der Laufkatze über Seile hängenden Spreaders
die Aufhängung der laufkatzennahen Seilabschnitte an der Laufkatze über einen Zwischenträger
vorzunehmen, welcher gegenüber der Laufkatze einer Kriechbewegung fähig ist. Mit Hilfe
dieser Kriechbewegung soll nach Annähern des Spreaders an seinen Zielort zu einem
Zeitpunkt, zu dem bereits körperlicher Kontakt des Spreaders bzw. Containers mit dem
Zielort, nämlich einem darunterliegenden Container über Kontaktplatten möglich ist,
eine Lagekorrektur des im wesentlichen zum Stillstand gekommenen Containers ermöglicht
werden, indem dieser Spreader bzw. Container an dem Zwischenträger hängend durch Kriechbewegung
des Zwischenträgers gegenüber der Laufkatze bis zu einem Anschlag verstellt wird,
worauf dann die Kriechbewegung durch einen Endschalter im Anschlagbereich beendet
wird.
[0010] Aus der FR-A-2 124 940 ist eine Transportanlage bekannt, bei der an einer eine horizontale
Brücke befahrenden Laufkatze als Hubseilträger mittels eines Hubseilsystems ein containertragender
Spreader aufgehängt ist. Zusätzlich zu dem Hubseilsystem setzt an der Laufkatze ein
Lagekorrekturseil an. Dieses Lagekorrekturseil verläuft über Umlenkrollen, die in
Fahrtrichtung der Laufkatze außerhalb des Laufkatzenbereichs angeordnet sind. Von
diesen Umlenkrollen aus verläuft das Lagekorrekturseil jeweils mit starker Neigung
gegen die Vertikale zu den am weitesten entfernten Enden des Spreaders. Das Lagekorrekturseil
ist durch einen dauerbelastbaren Motor stets unter Spannung gehalten. Die beiden Umlenkrollen
sind zur gemeinsamen Bewegung gegenüber der Laufkatze in Fahrtrichtung der Laufkatze
miteinander verbunden und können durch einen Verschiebeantrieb gemeinsam verschoben
werden. Der Verschiebeantrieb ist von einer Steuereinheit gesteuert und diese wiederum
empfängt ihre Steuerbefehle von Kraftsensoren. Diese Kraftsensoren ermitteln die an
die Umlenkrollen durch die jeweils umgelenkten Abschnitte des Lagekorrekturseils ausgeübten
Kräfte. Auf diese Weise kann beispielsweise die Dehnung eines Umlenkseilabschnitts
kompensiert werden, die sich durch eine erhöhte Windkrafteinwirkung auf den Container
ergibt.
[0011] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Verfahren der eingangs bezeichneten
Art die Zielwegkorrektur zu vereinfachen, die zur Durchführung der Zielwegkorrektur
zu installierenden Leistungen zu reduzieren und die Beschleunigungswirkungen auf das
Bedienungspersonal zu reduzieren.
[0012] Zur Lösung dieser Aufgabe wird vorgeschlagen, daß in einem mehrfach während der Zielannäherung
durchgeführten Regelvorgang eine zur Zielwegkorrektur erforderliche zeitabhängig veränderliche
Korrekturkraft auf den Lastträger jeweils nach Maßgabe einer den jeweiligen Bewegungszustand
des Lastträgers berücksichtigenden Zielfehlerdetektion ermittelt wird, zur Erzeugung
des so errechneten Korrekturkraftverlaufs der Stellwegverlauf einer auf das Seilelement
einwirkenden Seilverlauf-Beeinflussungseinheit ermittelt wird und dieser Stellwegverlauf
durch ein Kraftgerät auf die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit übertragen wird.
[0013] Im Gegensatz zu der statischen Arbeitsweise der GB-A-1 557 640, bei welcher eine
Zielkorrektur am Ende des Zielwegs durch eine Kriechbewegung des Zwischenträgers vorgenommen
wird, beruht die Erfindung auf dem Gedanken, eine dynamisch wirkende Korrekturkraft
schon während der Zielannäherung durch Seilverlagerung zu erzeugen und diese Korrekturkraft
nach Maßgabe der Zielfehlerdetektion so zu bemessen, daß sie in Überlagerung zu dem
Bewegungszustand des Lastträgers zu einer Korrektur des restlichen Zielannäherungswegs
im Sinne einer Zielerreichung geeignet ist. Dabei hat man es in der Hand, die Verlagerungsbewegung
des jeweiligen Seilelements zeitabhängig zu bestimmen, um dadurch den richtigen Verlauf
der die Korrektur vornehmenden Kraft zu erreichen.
[0014] Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren braucht nicht die Laufkatze als Ganze einer Bewegung
zur Durchführung der Zielkorrektur unterworfen zu werden und insbesondere nicht die
ganze Krananlage, bestehend aus turmartigem Kranfahrwerk und Brückenträger einer Zielkorrekturbewegung
unterworfen zu werden, sondern nur eines oder mehrere zwischen Hubseilträger, also
beispielsweise Laufkatze und Lastträger verlaufendes Seilelement. Es hat sich gezeigt,
daß die zur Verlagerung eines oder mehrerer Hubseilelemente notwendigen Stellkräfte
relativ gering sind im Vergleich zu den Korrekturkräften, die an der Laufkatze oder
dem turmförmigen Kranfahrwerk angelegt werden müßten. Die zur Durchführung von Korrekturbewegungen
zu installierenden Antriebsleistungen können deshalb reduziert werden. Die Antriebsleistungen,
die zum Verlagern eines oberen Endes eines zwischen Hubseilträger und Lastträger verlaufenden
Seilelements notwendig sind, haben sich als relativ unbedeutend erwiesen. Natürlich
bedarf es zur Verlagerung des oberen Endes eines zwischen Hubseilträger und Lastträger
verlaufenden Seilelements der Verlagerung eines Seilwegbeeinflussungselements, welches
an dem jeweiligen Hubseilelement angreift und in horizontaler Richtung gegenüber dem
Hubseilträger, also etwa der Laufkatze, verlagert werden muß, um eine Veränderung
des Seilwegs herbeizuführen. Es hat sich aber gezeigt, daß die Massen solcher Seilwegbeeinflussungselemente
relativ gering gehalten werden können und damit auch die Antriebsleistungen der Bewegermittel,
die zum Bewegen solcher Seilwegbeeinflussungselemente installiert werden müssen.
[0015] Wenn das Positionieren des Lastträgers in eine Zielposition mit einer Zielpositionshöhenkoordinate
und mindestens einer Zielpositionshorizontalkoordinate durch eine von einer Transportbewegung
des Hubseilträgers unter Einsatz von Transportantriebsmitteln herbeigefügte horizontale
Bewegung des Lastträgers und eine von einer Längenveränderung des Hubseilsystems abgeleitete
vertikale Bewegung des Lastträgers erfolgt, so kann die Erfindung durch die folgenden
Maßnahmen verwirklicht werden:
a) in einer Endphase der Annäherung des Lastträgers an die Zielposition werden in
mindestens einem Detektionszeitpunkt vor Erreichen der Zielposition die Momentanwerte
einer Mehrzahl variabler Zustandsgrößen ermittelt, diese Mehrzahl variabler Zustandsgrößen
umfassend mindestens
die Differenz zwischen einer Ist-Positionshöhenkoordinate des Lastträgers und einer
Zielpositionshöhenkoordinate des Lastträgers,
die Differenz zwischen mindestens einer Ist-Positionshorizontalkoordinate des Lastträgers
und einer zugehörigen Zielpositionshorizontalkoordinate, die vertikale Annäherungsgeschwindigkeit
des Lastträgers an die Zielposition,
den Veränderungsverlauf der mindestens einen Ist-Positionshorizontalkoordinate relativ
zu der zugehörigen Zielpositionshorizontalkoordinate;
b) aufgrund der so ermittelten Momentanwerte wird die Größe und die Richtung einer
horizontalen Korrekturkraft zur Einwirkung auf den Lastträger bestimmt, die notwendig
ist, um im weiteren Verlauf der Bewegung des Lastträgers die Zielposition zu erreichen;
c) es wird eine zur Erzeugung dieser Korrekturkraft notwendige Veränderung des Seilverlaufs
mindestens eines zwischen Hubseilträger und Lastträger verlaufenden Seilelements errechnet;
d) die notwendige Veränderung des Seilverlaufs dieses Seilelements wird herbeigeführt,
indem eine an oder nahe dem Hubseilträger angeordnete Seilverlauf-Beeinflussungseinheit
des mindestens einen Seilelements relativ zu dem Hubseilträger in eine im wesentlichen
horizontale Bewegung versetzt wird durch Seilbewegermittel, welche zur gemeinsamen
Transportbewegung mit dem Hubseilträger verbunden sind.
[0016] Bei diesem Verfahren können in den Berechnungsvorgang auch noch weitere Zustandsgrößen
eingeführt werden, deren Momentanwerte laufend oder in periodischen Abständen durch
entsprechende Detektormittel beobachtet werden können. So kann z.B. laufend der Wind
überwacht und seine Richtung und Stärke zur Berechnung herangezogen werden.
[0017] Für die optimale Zielwegkorrektur wird es häufig nicht ausreichen, eine bestimmte
Korrekturkraft konstanter Größe während eines bestimmten Zeitintervalls an dem Lastträger
zu erzeugen. Es wird vielmehr vorteilhaft sein, nach Maßgabe des Korrekturbedarfs
des Zielwegs die Kraft während eines vorbestimmten Zeitintervalls ansteigen zu lassen,
dann für einen Teil dieses Zeitintervalls konstant zu halten und dann wieder abklingen
zu lassen. Solche veränderlichen Korrekturkräfte kann man dadurch erzeugen, daß man
die Bewegung der Seilverlauf-Beeinflussungseinheit zeitabhängig verändert, also z.B.
langsam anfangen läSt, dann auf einer bestimmten Geschwindigkeit hält und dann wieder
langsam abnehmen wird. Der notwendige Verlauf der Bewegung der Seilverlauf-Beeinflussungseinheit
kann in dem Rechner ebenfalls errechnet werden. Dabei wird man auch zu berücksichtigen
haben, daß die durch Veränderung des Seilverlaufs an dem Lastträger entstehende Korrekturkraft
häufig auch eine Funktion des Winkels sein wird, den das jeweilige Seilelement gegenüber
einer vertikalen Bezugslinie einnimmt.
[0018] Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus den Ansprüchen
3 - 36.
[0019] Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich dahin weiterbilden, daß die Verlagerung
des mindestens einen Seilelements nach Maßgabe der Zielfehlerdetektion in unterschiedlichen
Richtungen vorgenommen werden kann. Dies bedeutet, daß man unabhängig von der Richtung
der Zielwegabweichung einer absinkenden Last die Zielwegkorrektur vornehmen kann.
[0020] Wenn hier von einem Seilelement gesprochen wird, so kann dies bedeuten, daß nur ein
einziges Seil beispielsweise von einer Seiltrommel des Hubseilträgers zu dem Lastträger
nach unten läuft. Seilelement ist aber auch ein Seilstück, das beispielsweise innerhalb
eines Flaschenzugs zwischen Umlenkrollen des Hubseilträgers und Umlenkrollen des Lastträgers
verläuft. Ein Flaschenzug umfaßt also in der hier vorgesehenen Terminologie mehrere
Seilelemente.
[0021] Wenn hier von Zielfehlerdetektion gesprochen wird, so soll damit insbesondere eine
Zielfehlerdetektion durch optische und elektronische Beobachtungsmittel erfaßt sein;
es sind aber auch alle anderen bekannten Arten von Beobachtungsmitteln denkbar und
es ist insbesondere auch möglich, daß ein etwa auf der Laufkatze, also dem Hubseilträger,
positionierter Bedienungsmann den Zielfehler mit dem Auge überwacht und bewertet und
entsprechend seiner Bewertung die Verlagerung des jeweiligen Seilelements gegenüber
dem Hubseilträger vornimmt.
[0022] Ein weiterer wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist folgender:
Während man bei Korrekturbewegungen eines turmartigen Kranfahrwerks größte Schwierigkeiten
hat, die Antriebsleistung für notwendige Korrekturbeschleunigungen über die herkömmlichen
Schienenräder des Kranfahrwerks zu übertragen und häufig ein Durchrutschen der Schienenräder
bei Einleitung entsprechender Antriebsleistungen erleben muß, lassen sich bei dem
erfindungsgemäßen Verfahren die Antriebsleistungen auf die zur Verlagerung eines Seilelements
gegenüber dem Hubseilträger (Laufkatze) zu bewegenden Seilwegbeeinflussungselemente
formschlüssig auf diese Seilwegbeeinflussungselemente übertragen, beispielsweise durch
Zahnradantriebe oder auch durch hydraulische Kraftgeräte, so daß ein "Durchrutschen"
nicht zu befürchten ist.
[0023] Auch die zur Seilwegkorrektur früher angewandten Beschleunigungen von als Laufkatzen
ausgebildeten Hubseilträgern gegenüber dem jeweiligen Brückenträger einer Krananlage
sind an Grenzen gestoßen, jedenfalls dann, wenn die jeweilige Laufkatze durch auf
ihr selbst montierte elektrische Antriebsmotore längs des Brückenträgers bewegt wurde,
weil auch dann zwischen den Laufrädern der Laufkatze und den Laufbahnen der Brückenträger
ein Durchrutschen zu beobachten war. Auch dieses Problem wird durch die Lösung nach
der Erfindung vermieden.
[0024] Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren ist es insbesondere möglich, durch die Verlagerung
des mindestens einen Seilelements translatorische horizontale Zielwegkorrekturen des
Lastträgers herbeizuführen. Daneben ist es auch möglich, daß durch die Verlagerung
des mindestens einen Seilelements rotatorische Zielwegkorrekturen des Lastträgers
um eine ihm zugeordnete vertikale Achse herbeigeführt werden. Dies bedeutet, daß man
auch die Orientierung des Lastträgers um eine Hochachse, etwa die durch seinen geometrischen
Mittelpunkt gehende Hochachse, vornehmen kann. Es ist möglich, daß mehrere Seilelemente
nacheinander oder gleichzeitig verlagert werden. Durch das gleichzeitige Verlagern
mehrerer Seilelemente können die am Lastträger zu erzeugenden Korrekturkräfte vergrößert
werden. Durch Nacheinanderverlagerung mehrerer Seilelemente kann man eine schrittweise
Zielkorrektur vornehmen; man hat dann nämlich noch eine Korrekturreserve, wenn sich
herausstellt, da$ die Verlagerung eines Seilelements noch nicht zu einer hinreichenden
Zielwegkorrektur geführt hat.
[0025] Insbesondere ist es möglich, daß die Überlagerung eines Seilelements durch die Überlagerung
von einzelnen Partialverlagerungen herbeigeführt wird. Partialverlagerung soll hierbei
beispielsweise bedeuten, daß ein Seilelement gegenüber dem Hubseilträger sowohl in
Längsrichtung des Containers (erste Partialverlagerung) als auch in Querrichtung des
Containers (zweite Partialverlagerung) verlagert wird. Auf diese Weise kann gleichzeitig
oder nacheinander eine Zielwegkorrektur in verschiedenen Richtungen vorgenommen werden.
[0026] Ein besonders wesentlicher Gesichtspunkt des erfindungsgemäßen Verfahren ist, daß
zur Zielwegkorrektur nur verhältnismäßig kleine Massen bewegt werden müssen, klein
im Verhältnis zur Gesamtmasse des Hubseilträgers. Wie schon gesagt, können die zur
Seilwegbeeinflussung verwendeten Seilverlauf-Beeinflussungseinheiten relativ massearm
gehalten werden. Im Verhältnis zur Gesamtmasse eines als Laufkatze ausgebildeten Hubseilträgers
beträgt die Masse der zur Seilwegbeeinflussung zu bewegenden Seilverlauf-Beeinflussungseinheit
in der Regel weniger als 30%, vorzugsweise weniger als 20%, höchstvorzugsweise weniger
als 10% der Gesamtmasse des Hubseilträgers, auch dann, wenn zur Beeinflussung des
Seilwegs mehrerer Seilelemente eine entsprechende Mehrzahl von Seilverlauf-Beeinflussungseinheiten
vorgesehen ist.
[0027] Das erfindungsgemäße Verfahren ist grundsätzlich anwendbar, wenn der Lastträger über
ein einziges Seil an dem Hubseilträger hängt. Diese Situation kann sich beispielsweise
dann ergeben, wenn Säcke oder runde Körbe zu verladen sind, deren Winkellage um die
jeweilige Hochachse für den Verladevorgang unbeachtlich ist.
[0028] Bei der Verladung von quaderförmigen Containern, wie sie im Schiffsverkehr häufig
zur Anwendung kommen, hat man auf die Orientierung der Container um die Hochachse
zu achten. Dann wird man diese Container an zwei voneinander beabstandeten Seilelementen
oder Seilelementgruppen (eine Gruppe von Seilelementen kann beispielsweise von einem
Flaschenzug gebildet sein) aufhängen. Weiterhin kann man Lastträger für Container
an vier Seilelementen oder Gruppen solcher Seilelemente aufhängen, welche beispielsweise
in den Ecken eines horizontalen Rechtecks angeordnet sind.
[0029] Bei Verwendung von zwei Seilelementen oder Seilelementgruppen innerhalb des Hubseilsystems
kann man diese gleichsinnig in Richtung ihrer horizontalen Verbindungslinie oder in
zueinander parallel die Verbindungslinie kreuzenden Richtungen verlagern. Im erstern
Fall erhält man beispielsweise eine Korrekturbewegung des Containers in Richtung seiner
horizontalen Längsachse. Wenn die Verlagerung in einer die Verbindungslinie kreuzenden
Richtung erfolgt, so erhält man eine Korrekturbewegung des Containers in Richtung
seiner Querachse. Daneben sind Verlagerungen der Seilelemente in verschiedenen Richtungen
möglich, um gleichzeitig entsprechend dem jeweiligen Korrekturbedarf Verlagerungen
in Längs- und in Querrichtung des jeweiligen Containers zu bewirken.
[0030] Bei Verwendung von zwei Seilelementen oder Seilelementgruppen innerhalb des Hubseilsystems
ist es auch möglich, ein Korrekturmoment auf den Lastträger auszuüben, beispielsweise
dadurch, daß man die oberen Enden dieser Seilelemente oder Seilelementengruppen in
antiparallelen Richtungen gegenüber dem Hubseilträger verlagert, welche die Verbindungslinie
der beiden Seilelemente bzw. Seilelementengruppen kreuzen.
[0031] Bei Verwendung von vier Seilelementen oder Seilelementengruppen, welche in den Ecken
eines horizontalen Rechtecks angeordnet sind, können die Seilelemente bzw. Seilelementengruppen
parallel zueinander gleichsinnig verlagert werden, wenn man eine translatorische Zielwegkorrektur
herbeiführen will. Weiterhin kann man in diesem Fall auch eine rotatorische, d.h.
eine Orientierungskorrektur vornehmen, indem man mindestens zwei einander längs einer
Diagonale des Rechtecks gegenüberliegende Seilelemente bzw. Seilelementengruppen antiparallel
in die Diagonale kreuzender Richtung gegenüber dem Hubseilträger verlagert. Daneben
ist es jedenfalls bei entsprechend sophistischer Auslegung des Steuerungssystems auch
möglich, gleichzeitig translatorische Korrekturen und Orientierungskorrekturen durch
entsprechende Bemessung der Seilverlaufsveränderungen für einzelne Seilelemente zu
erreichen.
[0032] Wenn bei dem erfindungsgemäßen Verfahren der Lastträger an ein in horizontaler Ebene
ausgedehntes Zielfeld durch eine Annäherungsbewegung angenähert wird, die sich aus
einer Horizontalannäherungsbewegung und einer dieser Horizontalannäherungsbewegung
überlagerten vertikalen Annäherungsbewegung zusammensetzt, so ist es möglich, daß
eine Zielfeldbeobachtung eingeleitet wird, bevor der Lastträger im Zuge seiner Annäherungsbewegung
eine Überdeckung mit dem Ziel feld erreicht und daß die weitere Annäherungsbewegung
fortan nach Maßgabe der Zielfeldbeobachtung korrigiert wird.
[0033] Durch diese Maßnahme wird erreicht, daß für die Zielwegkorrektur gegen Ende der Annäherungsbewegung
eine verlängerte Zeitspanne zur Verfügung steht, nämlich die Restzeit, welche der
Lastträger benötigt, um in Überdeckung mit dem Zielfeld zu kommen. Der Zeitpunkt bzw.
der Ort, an dem die durch Zielfeldbeobachtung gesteuerte Zielwegkorrektur einsetzen
kann, hängt ab von dem Feldbereich, welcher von den Zielfeldbeobachungsmitteln jeweils
erfaßt werden kann.
[0034] Eine besonders interessante Weiterbildung des hier betrachteten Verfahrens der Zielwegkorrektur
besteht darin, daß die Korrektur der Annäherungsbewegung nach Maßgabe der Zielfeldbeobachtung
bereits zu einem Zeitpunkt eingeleitet wird, zu dem von der Zielfeldbeobachtung nur
ein im Zuge der Annäherungsbewegung vorab von dem Lastträger erreichbarer Teilbereich
des Zielfelds erfaßt wird. Es ist dann möglich, daß durch die den vorab erreichbaren
Teilbereich des Zielfelds erfassende Zielfeldbeobachtung charakteristische Merkmale
dieses Teilbereichs erfaßt werden, welche auf eine Zugehörigkeit des Teilbereichs
zu dem Zielfeld schließen lassen. Insbesondere ist es möglich, daß durch die Zielfeldbeobachtung
Randstrukturen eines vorab erreichten Teilbereichs des Zielfelds erfaßt werden, welche
quer zur Richtung der Horizontalannäherungsbewegung beabstandet sind. Da zu diesem
Zeitpunkt die durch die Zielfeldbeobachturg erfaßten Singularitäten in der das Zielfeld
enthaltenden Gesamtfläche noch nicht auf Zugehörigkeit zu dem angepeilten Zielfeld
eindeutig identifiziert sind, können verschiedene Verifizierungsmaßnahmen getroffen
werden. Dabei ist es insbesondere möglich, daß durch die Zielfeldbeobachtung die Erstreckung
des vorab erreichten Teilbereichs des Zielfelds quer zur Richtung der Horizontalannäherungsbewegung
erfaßt wird. Wenn die so ermittelte Erstreckung dann übereinstimmt mit dem bekannten
Abstand zweier Randstrukturen, so hat man ein weiteres Indiz dafür, daß es sich bei
den einmal erfaßten Singularitäten um charakteristische Singularitäten des angepeilten
Zielfelds handelt. Eine weitere Verifizierungsmöglichkeit besteht darin, daß durch
die Zielfeldbeobachtung Symmetriemerkmale des Zielfelds erkannt werden. Man macht
sich hier die Tatsache zunutze, daß gerade bei Containern und dementsprechend auch
Container-Standplätzen in der Regel eine Symmetrie bezüglich zweier zueinander orthogonaler
Horizontalachsen des Containers und damit auch der zugehörigen Standplätze besteht.
[0035] Es ist weiterhin möglich, daß das Ergebnis der Zielfeldbeobachtung des vorab erreichten
Teilbereichs des Zielfelds im Zuge der weiteren Annäherungsbewegung des Lastträgers
an das Zielfeld nach Maßgabe der Beobachtung eines im Verlauf der weiteren Annäherungsbewegung
später erreichten Teilbereichs des Zielfelds verifiziert wird. Eine besonders zuverlässige
Verfizierung ergibt sich dann, wenn das Ergebnis der Zielfeldbeobachtung des vorab
erreichten Teilbereichs des Zielfelds im Zuge der weiteren Annäherungsbewegung des
Lastträgers an das Zielfeld nach Maßgabe der Beobachtung des gesamten Zielfelds verifiziert
wird.
[0036] Zusammenfassend kann man sagen, daß trotz der bei dem erfindungsgemäßen Verfahren
zu Beginn der Zielfelderfassung noch relativ große Fehlermöglichkeiten infolge des
Vorhandenseins zahlreicher Singularitäten in einem das angepeilte Zielfeld enthaltenden
großeren Feld im Verlauf der weiteren Annäherung des Lastträgers an das zunächst nur
vermutete Zielfeld ein reichliches Maß an Verifikationsmöglichkeiten zur Verfügung
steht, so daß die Zielwegkorrektur sehr zuverlässig wird.
[0037] Die hinsichtlich ihres Preises und ihres Auflösungsvermögens in der Praxis in Frage
kommenden opto-elektronischen Beobachtungssysteme sind hinsichtlich ihrer Größe des
Bildfelds beschränkt. Deshalb wird in Betracht gezogen, daß die Zielfeldbeobachtung
mittels mindestens einer Elementarbeobachtungseinrichtung durchgeführt wird, welche
an dem Lastträger angebracht ist und welche zu einem bestimmten Zeitpunkt jeweils
nur ein Flächenelement des Zielfelds beobachen kann und zeitlich nacheinander verschiedene
Flächenelemente des Zielfelds anpeilt. Wie schon weiter oben mit Hinweis auf Laserstrahlbeobachtungsmittel
angedeutet, kann man das erfaßte Bildfeld dadurch vergrößern, daß die mindestens eine
Elementarbeobachtungseinrichtung relativ zu dem Lastträger bewegt wird, um nacheinander
verschiedene Flächenelemente des Zielfelds anzupeilen, und insbesondere in der Weise,
daß die mindestens eine Elementarbeobachtungseinrichtung nacheinander längs zueinander
paralleler Suchspuren bewegt wird. Insbesondere dann spricht man von einem "Scannen".
[0038] Während bisher davon ausgegangen wurde, daß man bei Verwendung einer Elementarbeobachtungseinrichtung,
d.h. einer Beobachtungseinrichtung, welche statisch nur ein sehr kleines Bildelement
umfaStt eine Bewegung der Elementarbeobachtungseinrichtung relativ zu ihrem Träger,
also im Beispielsfall zu dem Lastträger, auszuführen hat, wurde nunmehr auch die Möglichkeit
erkannt, daß die Anpeilung verschiedener Flächenelemente des Zielfelds durch die Elementarbeobachtungseinrichtung
in zeitlicher Aufeinanderfolge durch die Horizontalannäherungsbewegung des Lastträgers
an das Zielfeld ausgeführt wird. Weiterhin ist es möglich, daß die Anpeilung verschiedener
Flächenelemente des Zielfelds durch die Elementarbeobachtungseinrichtung in zeitlicher
Aufeinanderfolge durch Schwingbewegungen des Lastträgers ausgeführt wird. Dabei ist
davon auszugehen, daß der Lastträger stets im Laufe der Zielannäherung bis unmittelbar
vor Erreichen der vertikalen Überdeckung mit dem jeweils angepeilten Zielfeld Schwingungen
unterliegt. Man kann aber auch in Betracht ziehen, solche Schwingungen des Lastträgers,
die zur Überstreichung des größeren Bildfelds durch eine Elementarbeobachtungseinrichtung
ausgenutzt werden können, absichtlich zu erregen, möglicherweise mit einer bestimmten
und bekannten Frequenz, um auf diese Weise ein herkömmliches Scannen zu simulieren.
[0039] Die Zielfeldbeobachtung kann auch mittels eines Bündels von Zielfeldbeobachtungselementen
durchgeführt werden, die etwa am Lastträger über eine Fläche verteilt angeordnet sind
und am Lastträger unbeweglich angeordnet sein können. Die Größe des in jedem Augenblick
erfaßbaren Ausschnitts aus dem beobachteten Gesamtfeld läßt sich dann durch die Zahl
und Verteilung der Zielfeldbeobachtungselemente bestimmen, die wiederum Elementarbeobachtungseinrichtungen
sind, also geeignet sind, einzeln jeweils nur ein kleines Bildfeldelement zu beobachten.
[0040] Um die Kosten der Beobachtungseinrichtung auf der Basis von Laufzeitmessungen mittels
Laserstrahlsender-Laserstrahlempfängerkombinationen zu reduzieren, ist es möglich,
daß die Zielfeldbeobachtung mittels einer Laserstrahlsender-Laserstrahlempfängerkombination
durchgeführt wird, deren Laserstrahlquelle einen Laserstrahl in Richtung auf eine
Vielzahl von hintereinander angeordneten Umlenkspiegeln aussendet, welche nacheinander
von Durchlässigkeit auf Reflexionswirksamkeit umschaltbar sind. Man kommt dann mit
einer stark verringerten Anzahl von Laserstrahlsendern und Laserstrahlempfängern aus.
[0041] Insbesondere bei der Zielfeldbeobachtung mittels Suchkamera ist es auch möglich,
daß nach Entdeckung mindestens eines der Zielfeldzugehörigkeit verdächtigen Merkmals
in einem das Zielfeld enthaltenden Gesamtfeld durch die Zielfeldbeobachtung der Erfassungsbereich
der Zielfeldbeobachtung verkleinert und das Auflösungsvermögen der Zielfeldbeobachtung
entsprechend verbessert wird. Dabei kann man in bekannter weise dafür sorgen, daß
während der Verkleinerung des Erfassungsbereichs der Zielfeldbeobachtung für ein Verbleiben
des entdeckten Merkmals innerhalb des verkleinert werdenden Erfassungsbereichs der
Zielfeldbeobachtung gesorgt wird.
[0042] Es besteht die Möglichkeit, daß die Korrektur der Annäherungsbewegung durch Anlegen
einer Korrekturkraft an den Lastträger erfolgt. Insbesondere besteht die Möglichkeit,
daß die Korrektur der Annäherungsbewegung dadurch eingeleitet wird, daß der Verlauf
mindestens eines zwischen dem Hubseilträger und dem Lastträger verlaufenden Seilelements
des Hubseilsystems in einem dem Hubseilträger nahen Bereich gegenüber dem Hubseilträger
im wesentlichen horizontal verlagert wird.
[0043] Selbstverständlich sind die verschiedenen Möglichkeiten nicht nur für den Fall von
Interesse, daß die Annäherungsbewegung in der Richtung einer den Lastträger führenden
horizontalen Bewegungsbahn stattfindet. Es ist vielmehr auch möglich, daß bei Durchführung
der Horizontalannäherungsbewegung durch Bewegung des Hubseilträgers längs zweier in
einer Horizontalebene gegeneinander geneigter, insbesondere rechtwinklig geneigter,
Bewegungsbahnen die weitere Annäherungsbewegung in Richtung beider Bewegungsbahnen
korrigiert wird.
[0044] Durch die Zielfeldbeobachtung können Stukturmerkmale eines Zielfelds erfaßt werden.
Solche Strukturmerkmale können im Falle eines durch einen Schachteingang oder -ausgang
definierten Zielfelds, etwa von den Ecken des Schachteingangs bzw. -ausgangs, gebildet
sein. Wenn es gilt, einen Container an Land abzusetzen oder zu erfassen, ist es auch
denkbar, auf der Lagerfläche an Land charakteristische Merkmale des jeweiligen Zielfelds
durch Farbdifferenzierung kenntlich zu machen. Farbdifferenzierung soll hier natürlich
auch eine Differenzierung schwarz-weiß erfassen. Will man einen Container auf einem
bereits abgesetzten Container an Land oder an Deck eines Schiffes aufsetzen, so können
als charakteristische Singularitäten des Zielfelds insbesondere auch die Eckbeschläge
des bereits abgesetzten Containers dienen. Diese Beschläge sind in der Regel mit schlüssellochartigen
Schlitzen versehen, welche einer Laufzeitmessung mittels Laserstrahlsender-Laserstrahlempfängerkombinationen
zugänglich sind. Die Abstände dieser Beschläge sind durch das Containermaß festgeschrieben.
Man kann also diese Abstände als elektrische Vergleichswerte in die Datenverarbeitung
einspeichern und dann von Fall zu Fall den Abstand zweier gleichzeitig erfaßter Singularitäten
elektronisch messen und mit dem eingespeicherten Maß vergleichen. Wird Gleichheit
fest gestellt, so ist dies eine Verifizierung dafür, daß die beiden zunächst nur auf
Verdacht festgestellten Singularitäten den Eckbeschlägen eines Containers entsprechen,
auf dem ein weiterer Container in vertikaler Flucht abgesetzt werden soll.
[0045] Die Erfindung betrifft weiter eine Einrichtung zur Zielwegkorrektur eines sich einer
Zielposition annähernden Lastträgers, welcher an einem horizontal beweglichen Hubseilträger
über ein Hubseilsystem höhenverstellbar aufgehängt ist, umfassend Detektormittel zur
Ermittlung einer Zielabweichung und Mittel zur Korrektur des Seilverlaufs.
[0046] Bei einer solchen Einrichtung wird zur Lösung der oben formulierten Aufgabe vorgeschlagen,
daß zur während eines Zielannäherungswegs mehrfach wiederholbaren Beeinflussung des
Seilverlaufs mindestens eines zwischen dem Hubseilträger und dem Lastträger verlaufenden
Seilelements durch eine im Nahbereich des Hubseilträgers vorgesehene und mit Seilbewegermitteln
gekoppelte, horizontal bewegliche Seilverlauf-Beeinflussungseinheit Datenverarbeitungsmittel
vorgesehen sind, welche die zur Korrektur des Zielwegs des Lastträgers notwendige
Korrekturkraft als Funktion der Zeit errechnen, wobei diese Datenverarbeitungsmittel
in Datenübertragungsverbindung mit den Orts- und Bewegungszustand des Lastträgers
ermittelnden Detektormitteln stehen und Umrechnungsmittel zur Herbeiführung des für
die Erzeugung der Korrekturkraft erforderlichen Stellwegverlaufs der Seilverlauf-Beeinflussungseinheit
durch das Kraftgerät umfassen.
[0047] Wenn diese Einrichtung im Rahmen einer Lasttransportanlage eingesetzt ist, welche
einen Fahrbahnträger mit mindestens einer horizontalen Fahrbahn, den auf dieser horizontalen
Fahrbahn fahrbaren Hubseilträger, Transportantriebsmittel zur Erteilung von Transportbewegungen
an den Hubseilträger längs der Fahrbahn und den an dem Hubseilträger durch ein längenveränderliches
Hubseilsystem aufgehängten Lastträger aufweist, so kann die erfindungsgemäße Einrichtung
in der Weise ausgeführt sein,
daß die Detektormittel zur Detektierung der Momentanwerte einer Mehrzahl variabler
Zustandsgrößen ausgebildet sind, diese einschließend
erstens die
Ermittlung der Momentanwertdifferenz einer Ist-Positionshöhenkoordinate des Lastträgers
und einer Zielpositionshöhenkoordinate des Lastträgers;
zweitens die
Ermittlung der Momentanwertdifferenz zwischen mindestens einer Ist-Positionshorizontalkoordinate
des Lastträgers und einer zugehörigen Zielpositionshorizontalkoordinate,
drittens die
Ermittlung des Momentanwerts einer vertikalen Annäherungsgeschwindigkeit des Lastträgers
an die Zielposition,
viertens die
Ermittlung von Veränderungen der mindestens einen Ist-Positionshorizontalkoordinate
relativ zu der zugehörigen Zielpositionshorizontalkoordinate;
daß Datenverarbeitungsmittel in Verbindung mit diesen Detektormitteln vorgesehen
sind zur Errechnung einer notwendigen Veränderung des Seilverlaufs mindestens eines
zwischen dem Hubseilträger und dem Lastträger verlaufenden Seilelements, der Veränderung
nämlich, welche notwendig ist, um im weiteren Verlauf der Annäherung des Lastträgers
an die Zielposition diese Zielposition im wesentlichen exakt zu erreichen, daß an
oder nahe dem Hubseilträger eine Seilverlauf-Beeinflussungseinheit in operativer Verbindung
mit einem dem Hubseilträger nahen Teilabschnitt des mindestens einen Seilelements
angeordnet ist zur Verlagerung dieses Teilabschnitts in horizontaler Ebene gegenüber
dem Hubseilträger und daß Seilbewegermittel in Antriebsverbindung mit der Seilverlauf-Beeinflussungseinheit
vorgesehen sind, wobei diese Seilbewegermittel durch die Datenverarbeitungsmittel
derart gesteuert sind, daß sie die notwendige Veränderung des Seilverlaufs des mindestens
einen Seilelements herbeiführen.
[0048] Der Fahrbahnträger kann dabei ein horizontaler Brückenträger sein, der auf einem
in Längsrichtung einer Quai-Kante verfahrbaren turmartigen Kranfahrwerk aufgehängt
ist und sich in Querrichtung zur Quai-Kante erstreckt. Der Hubseilträger kann wieder
eine Laufkatze sein, die längs des Brückenträgers verfahrbar ist. Zum Verfahren der
Laufkatze längs des Brückenträgers können die Transportantriebsmittel beispielsweise
von Seilen gebildet sein, die sich über die Länge des Brückenträgers erstrecken und
durch entsprechende Seiltrommelrotation in Längsrichtung des Brückenträgers bewegt
werden, um die Laufkatze in Längsrichtung des Brückenträgers anzutreiben. Daneben
ist es auch möglich, daß die Laufkatze (d.h. der Hubseilträger) längs seiner horizontalen
Fahrbahn durch einen auf dem Hubseilträger installierten Fahrantrieb bewegt wird,
wobei dieser Fahrantrieb eine oder mehrere Laufrollen antreibt, mit denen der Hubseilträger
auf dem Fahrbahnträger geführt ist. Zum Begriff "Seilelement" und zum Begriff "Lastträger"
gilt das weiter oben Gesagte. Die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit sollte wiederum
möglichst massearm sein im Vergleich zur Gesamtmasse des Hubseilträgers.
[0049] Die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit kann auf verschiedene Weise zur Verlagerung
des jeweiligen Seilelements gegenüber dem Hubseilträger ausgebildet sein. Beispielsweise
kann die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit mit einem Seilverankerungspunkt oder mit
einer Seilumlenkrolle oder mit einer Seiltrommel oder mit einer Seildurchlauföse ausgeführt
sein. Die geringste Masse hat die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit dann, wenn sie
lediglich der Verlagerung eines Seilverankerungspunktes dient.
[0050] Relativ groß ist die zu verlagernde Masse dann, wenn die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit
eine Seiltrommel umfaßt. Aber auch in diesem Fall ergibt sich noch eine wesentliche
Verringerung der zu beschleunigenden Massen im Vergleich zu Systemen, bei denen zur
Positionskorrektur eines Lastträgers die ganze Laufkatze verlagert werden mußte.
[0051] Da auch dann, wenn der normale Transportweg der Last in Längsrichtung eines Brückenträgers
verläuft, der in einer bestimmten Position gegenüber der Längsrichtung eines Schiffes
eingestellt ist, mit Zielwegabweichungen in Richtung der Quai-Kante gelegentlich gerechnet
werden muß, beispielsweise infolge Windeinwirkung, ist es in der Regel vorteilhaft,
wenn die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit in variabler Richtung gegenüber dem Hubseilträger
beweglich ist. Durch Richtungsvariation kann dann eine Anpassung an die Richtung des
jeweiligen Korrekturbedarfs vorgenommen werden.
[0052] Die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit ist bevorzugt mit mindestens zwei Bewegereinheiten
unterschiedlicher Bewegungsrichtung und variablen Bewegungsverlaufs in Antriebsverbindung.
Man kann sich dies etwa so vorstellen, daß die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit mittels
zweier sich kreuzender Schlitten an dem Hubseilträger gelagert ist, wobei jedem dieser
Schlitten eine besondere Bewegereinheit, also z.B. ein Zahnradantrieb oder ein hydraulischer
Stellzylinder, zugeordnet ist. Auf diese Weise kann man durch Überlagerung der Bewegungen
beider Schlitten beliebige Richtungen und Größen der Verlagerungsbewegung des jeweiligen
Seilelements gegenüber dem Hubseilträger erhalten.
[0053] Weiterhin ist es möglich, daß einer Mehrzahl von Seilelementen oder Seilelementgruppe
je eine Seilverlauf-Beeinflussungseinheit zugeordnet ist. Im Falle einer Mehrzahl
von Seilweg-Beeinflussungseinheiten für jeweils ein Seilelement oder eine Seilelementengruppe
ist es möglich, diese in ihren Bewegungsrichtungen derart veränderbar zu machen, daß
auf den Lastträger wahlweise horizontale translatorische Korrekturkräfte unterschiedlicher
Größe und Richtung ausgeübt werden oder daß auf den Lastträger Drehmomente unterschiedlicher
Größe und unterschiedlichen Drehsinns um jeweils eine Hochachse ausgeübt werden oder
daß auf den Lastträger Kombinationen translatorischer Korrekturkräfte und orientierungsbeeinflussender
Drehmomente ausgeübt werden.
[0054] Betrachtet man für einen Moment wieder eine bestimmte Seilverlauf-Beeinflussungseinheit,
so kann man beispielsweise mit den zwei oben erwähnten Schlitten erreichen, daß diese
in Richtung der Achsen eines kartesischen Koordinatensystems gegenüber dem Hubseilträger
beweglich ist. Dann kann man ohne weiteres durch Beeinflussung der Bewegungsgröße
in jeder Achsrichtung Korrekturkräfte beliebiger Richtung an dem Lastträger erzeugen.
[0055] Es ist aber auch möglich, daB eine Seilwegbeeinflussungseinheit nach dem Prinzips
eines Polarkoordinatensystems aufgebaut ist.
[0056] Die Seilweg-Beeinflussungseinheit kann zur Vermeidung von Schlupf bei starken Beschleunigungen
in formschlüssiger Antriebsverbindung mit den an dem Hubseilträger abgestützten Bewegermitteln
stehen.
[0057] Sind mehrere Seilverlauf-Beeinflussungseinheiten vorhanden, so kann man mindestens
zwei solcher Seilverlauf-Beeinflussungseinheiten mechanisch oder steuerungsmäßig in
Bewegungsverbindung bringen. Dies ist insbesondere dann möglich und aus Vereinfachungsgründen
vorteilhaft, wenn lediglich translatorische Zielwegkorrekturen durchzuführen sind
und keine Orientierungsveränderungen vorgenommen werden müssen.
[0058] Wenn vorstehend von Istpositionshorizontalkoordinaten und Zielpositionshorizontalkoordinaten
die Rede ist, so kann es sich hierbei um Ortskoordinaten handeln, die beispielsweise
die Lage des geometrischen Mittelpunkts eines Containers festlegen. Es kann sich aber
auch um eine Winkelkoordinate handeln, welche beispielsweise die Winkellage eines
Containers bezüglich einer durch dessen geometrischen Mittelpunkt gehenden Hochachse
festlegt.
[0059] Wie oben schon im Zusammenhang mit der Erläuterung der Verfahrensweise festgestellt
worden ist, können mehrere Horizontalkoordinaten berücksichtigt werden, z.B. die Koordinatenwerte
längs zueinander orthogonaler Achsen eines kartesischen Koordinatensystems und zusätzlich
die Winkelkoordinate um die jeweilige Hochachse.
[0060] Die beiliegenden Figuren erläutern die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen;
es stellen dar:
- Figur 1
- das Schema einer Container-Verladeanlage in einem Hafen;
- Figur 2
- das Schema der Korrekturkrafterzeugung an einem Container, welcher an einer Laufkatze
über ein Hubseilsystem höhenverstellbar aufgehängt ist;
- Figur 3
- einen Ausschnitt A aus der Anlage gemäß Figur 1, ergänzt durch eine Anzahl von Detektormitteln;
- Figur 4
- die Detektormittel gemäß Figur 3 in Verknüpfung mit ihnen nachgeschalteten Datenverarbeitungsmitteln;
- Figur 5
- eine Laufkatze als Hubseilträger in Verbindung mit dem Spreader eines Containers,
welcher über die Hubseilmittel an dem Hubseilträger aufgehängt ist;
- Figuren 6a-6g
- Schemata der Ankoppelung von Seilelementen an Hubseilträgern und der Bewegung dieser
Seilelemente gegenüber dem jeweiligen Hubseilträger;
- Figur 7
- ein Bewegungs- und Antriebsschema eines Seilverlauf-Beeinflussungselements;
- Figur 8
- das Schema der Verlagerung eines Seilelements gegenüber einem Hubseilträger nach dem
Bewegungsprinzip eines Polarkoordinatensystems;
- Figur 9
- die Anwendung des Erfindungsvorschlags bei einer Krananlage, bei der das Hubseil mit
einem an einem Brückenträger ortsunveränderlich gelagerten Windwerk verbunden ist
und von Brückenträgerende zu Brückenträgerende durchgehend über Seilumlenkrollen des
Hubseilträgers (Laufkatze) verläuft;
- Figur 10
- eine Ausführungsform einer Laufkatze, bei welcher die Verlagerung des Seilelements
durch Horizontalbewegung einer Seildurchlauföse erfolgt, die gegenüber der Laufkatze
horizontal beweglich ist;
- Figur 11
- das Schema einer Container-Krananlage entsprechend Figur 1 in Draufsicht, bei welcher
die Zielwegkorrektur nach Maßgabe einer Zielfeldbeobachtung bereits einsetzt, bevor
der Lastträger annähernde Überdeckung mit einem angepeilten Zielfeld erreicht hat;
- Figur 12
- die Beobachtung eines Zielfeldeckbereichs mittels einer Laserstrahlsender-Laserstrahlempfängerkombination
auf der Basis einer Laufzeitmessung;
- Figur 13
- die Beobachtung einer Zielfeld-Singularität mittels eines Bündels von Laserstrahlsender-Laserstrahlempfängerkombinationen
und
- Figur 14
- eine Laserstrahlsender-Laserstrahlempfängerkombination mit einer Mehrzahl von Umlenkspiegeln.
[0061] In Figur 1 ist eine Hafenanlage gezeichnet mit einer Quai-Kante; diese ist mit 10
bezeichnet und verläuft senkrecht zur Zeichenebene. Seitlich der Quai-Kante 10 erkennt
man ein Hafenbecken 12, in dem ein Schiff 14 liegt. Das Schiff 14 sei an der Quai-Kante
vertaut und soll mit Containern beladen werden. Auf der linken Seite der Quai-Kante
erkennt man eine Fahrfläche 15 des Hafengeländes. Auf dieser Fahrfläche 15 sind Schienen
16 verlegt, auf denen ein Kranbock oder Kranturm 18 fährt. Der Kranbock oder Kranturm
18 trägt einen Brückenträger 20. Dieser Brückenträger 20 erstreckt sich orthogonal
zur Quai-Kante über das Schiff 14. An dem Brückenträger 20 ist eine Laufkatze 22 in
Längsrichtung des Brückenträgers 20 durch Laufräder 24 verfahrbar. Der Transportantrieb
der Laufkatze 22 längs des gesamten Brückenträgers 20 erfolgt durch ein Zugseil 26,
das sich zwischen zwei Umlenkrollen 28 erstreckt und mit einem Antrieb versehen ist.
Das Zugseil 26 ist mit dem Hubseilträger 22 bei 30 antriebsmäßig verbunden, so daß
durch Längsbewegung des unteren Trums des Zugseils 26 der Hubseilträger 22 über die
ganze Länge des Brückenträgers 20 verfahren werden kann. An dem Hubseilträger hängt
über ein Hubseilsystem 32 ein Lastträger in Form eines sogenannten Spreaders, der
mit 34 bezeichnet ist. An dem Spreader 34 hängt ein Conainer 36, der einem Standplatz
innerhalb des Schiffes 14 zugeführt werden soll. Man erkennt an dem Schiff 14 den
Eingang eines Containeraufnahmeschachts, in welchem eine Mehrzahl von Containern 36
übereinander gestapelt werden können. Der Conaineraufnahmeschacht 42 bildet mit seinem
oberen Eingang 40 eine Zielposition für den Container 36. Der Container 36 wurde von
einem Containerstapel 44 im Bereich der Krananlage durch den Spreader 34 aufgenommen
und von links nach rechts durch Bewegung der Laufkatze 22 in die in Figur 1 gezeigte
Position verfahren. Während dieser Verfahrbewegung wurde bereits durch entsprechende
Steuerung der Bewegung des Zugseils 26 darauf hingewirkt, daß der Lastträger 34 ungefähr
in Flucht mit dem Containerschachteingang gelangt. Weiterhin wurde bereits durch entsprechende
Beschleunigungen und Verzögerungen des Zugseils 26 darauf hingewirkt, daß keine Schwingungsbewegungen
des Lastträgers 34 parallel zu der Zeichenebene stattfinden oder, falls solche Schwingungsbewegungen
bereits aufgetreten waren, diese Schwingungsbewegungen im wesentlichen unterdrückt
werden. Man hat also davon auszugehen, daß der Lastträger 34 mit dem Container 36
in der in Figur 1 dargestellten Situation bereits annähernd in Flucht mit der Zielposition
(40), d.h. mit dem Eingang des Containeraufnahmeschachts 42, ist und im wesentlichen
schwingungsfrei ist. Dennoch ist der Lastträger 34 mit dem Container 36, wie in Figur
1 übertrieben dargestellt, noch nicht in exakter Flucht zu dem Containerschachteingang,
so daß weitere Korrekturbewegungen des Lastträgers 34 in horizontaler Richtung parallel
zur Zeichenebene notwendig sind, damit der Lastträger 34 mit dem Container 36 ohne
Stillstand am Eingang 40 des Containerschachts 42 in den Letzteren im Verlauf seiner
Senkbewegung abgesenkt werden kann.
[0062] In Figur 2 ist die Laufkatze 22 an dem Brückenträger 20 vergrößert dargestellt. Von
dem Hubseilsystem 32 gemäß Figur 1 ist nur ein einziger Hubseilzug 50 dargestellt.
Dieser Hubseilzug 50 läuft von einer an der Laufkatze 22 ortsfest und drehbar gelagerten
Seiltrommel 52 über eine Seilumlenkrolle 54 an dem Spreader 34 zu einem Seilverankerungspunkt
56, der wiederum an der Laufkatze 22 angebracht ist. Man erkennt ohne weiteres, daß
an dem Spreader 34 insgesamt vier solcher Hubseilzüge 50 angebracht sein können, die
jeweils mit einer Umlenkrolle 54 zusammenwirken. Die Umlenkrollen 54 können in den
vier Ecken eines rechteckig ausgebildeten Spreaders 34 angeordnet sein. Für die Beschreibung
des hier zu behandelnden Problems genügt die Darstellung zunächst des einzigen Hubseilzugs
50. Man erkennt, daß der Verankerungspunkt 56 des Hubseilzugs an einem Schlitten 58
liegt, welcher in horizontaler Richtung parallel zur Zeichenebene an der Laufkatze
22, d.h. am Rahmen 22' der Laufkatze, verschiebbar geführt ist. Zur Verschiebung des
Seilverankerungspunkts 56 mit dem Schlitten 58 ist ein hydraulisches Kraftgerät 60
vorgesehen, so daß - wie in Figur 2 durch eine ausgezogene und eine strichpunktierte
Linie dargestellt - der Verlauf des Seilelements 50' des Hubseilzugs 50 verändert
werden kann. Es ist für den Sachkundigen technischer Mechanik ohne weiteres ersichtlich,
daß durch Verlagerung des Seilelements 50' aus der mit voller Linie gezeichneten Stellung
in die mit strichpunktierter Linie gezeichnete Stellung eine Gleichgewichtsveränderung
eintritt und daß durch diese Gleichgewichtsveränderung eine Kraft K auf den Lastträger
34 ausgeübt wird, in der in Figur 2 durch den Pfeil K dargestellten horizontalen Richtung
parallel zur Zeichenebene. Es ist weiter zu erkennen, daß die Größe und Richtung dieser
Kraft K durch den Bewegungsverlauf des Schlittens 58 beeinflußt werden kann. Weiter
ist zu erkennen, daß die Größe der Kraft K von dem Wert des Winkels β, d.h. von der
Neigung des Seilelements 50' zu Beginn und am Ende seiner Verlagerung, abhängig ist
zusätzlich zu der Abhängigkeit von dem Bewegungsverlauf des Seilverankerungspunkts
56, der diesem durch das hydraulische Kraftgerät 60 erteilt wird.
[0063] Als Fazit kann man festhalten, daß durch die Verlagerung des Seilverankerungspunkts
56 gegenüber dem Hubseilträger, d.h. gegenüber dem Laufkatzenrahmen 22', die Größe
der Kraft K bestimmt werden kann. Es ist weiter zu ersehen, daß zur Verlagerung des
Seilverankerungspunkts 56 nur eine relativ geringe Masse in Bewegung gesetzt werden
muß und daß jedenfalls die Hauptmasse des Laufkatzenrahmens 22' nicht bewegt werden
muß, um den Seilverankerungspunkt 56 zur Erzeugung der Kraft K zu verlagern.
[0064] Schaut man nun wieder in die Figur 1, so erkennt man, daß die anhand von Figur 2
in ihrer Entstehungsgeschichte beschriebene Kraft K durchaus als Korrekturkraft benutzt
werden kann, um den Lastträger 34 und den von ihm getragenen Container 36 in Fluchtstellung
gegenüber der Zielposition 40 zu bringen, die durch den Eingang des Containeraufnahmeschachts
42 bestimmt ist. Man muß nun bedenken, daß der Lastträger 34 im Zeitpunkt, welcher
durch die Figur 1 dargestellt ist, eine Senkgeschwindigkeit v
s und möglicherweise auch eine Horizontalgeschwindigkeit v
h besitzt, möglicherweise auch eine Beschleunigung in Richtung des die Horizontalgeschwindigkeit
darstellenden Pfeils v
h. Weiter muß man berücksichtigen, daß der Lastträger 34 und der Container 36 möglicherweise
einer Windkraft W unterliegen.
[0065] Aus Figur 3 ist ersichtlich, daß der Container 36 mit seinem unteren Ende noch einen
Abstand Δh in vertikaler Richtung gegenüber der Zielposition 40 besitzt und daß ferner
der Lastträger 34 mit dem Container 36 um die Strecke Δx entlang der Koordinatenachse
x gegenüber der Zielposition 40 versetzt ist. Die vorstehend beschriebenen Zustandsgrößen
Δh, Δx, v
s, v
h, W und die Masse M sowie ferner der Neigungswinkel β des Seilelements 50' sind dafür
verantwortlich, welche Position der Lastträger 34 und der Container 36 bei unkorrigiertem
weiterem Absenkverlauf relativ zu der Zielposition 40 einnehmen, wenn eine Korrektur
des Zielpositionsannäherungswegs nicht vorgenommen wird. Diese Zustandsgrößen sind
deshalb auch verantwortlich für die notwendige Größe und Richtung einer Korrekturkraft
K, die man nach der in Figur 2 dargestellten Methode erzeugen muß, wenn man erreichen
will, daß der Container dann, wenn er mit seinem Boden auf dem Niveau D des Schiffes
14 ankommt, tatsächlich in die Zielposition 40 trifft und in den Containeraufnahmeschacht
42 ohne Stopp einfahren kann.
[0066] Auch in Figur 3 ist das in Figur 2 bereits dargestellte hydraulische Kraftgerät eingezeichnet
und mit 60 bezeichnet. Durch dieses hydraulische Kraftgerät 60 kann der Seilverankerungspunkt
56 verlagert werden.
[0067] Um die Werte Δh und Δx bestimmen zu können, ist an dem Lastträger 34 eine ausrückbare
Detektoreinrichtung 64 angebracht. Diese Detektoreinrichtung 64 umfaßt einen Lasersender
66 und einen Laserstrahlempfänger 68. Die Detektoreinrichtung 64 ist um einen Schwenkpunkt
70 schwenkbar, wobei der jeweilige Laserstrahl eine Winkelveränderung α erfährt. Die
Winkellage ist in Figur 3 durch den Winkel α und den zugehörigen Doppeldrehpfeil angedeutet.
Der Detektor 64 schwenkt periodisch oder kontinuierlich in Richtung des Doppeldrehpfeils
α hin und her. Der Lasersender 66 sendet periodisch Laserimpulse aus, die nach Reflexion
am Schiff durch den Laserempfänger 68 empfangen werden. Auf diese Weise kann in jeder
Winkelstellung α eine Laufzeitmessung durchgeführt werden, diese Laufzeitmessung gibt
den Laufweg wieder. Bevorzugt wird die Höhe Δh dann durch Laufzeitmessung bestimmt,
wenn der Laserstrahl gerade die Kante des Containerschachteingangs überfährt. Dieser
Zeitpunkt kann dadurch bestimmt werden, daß in diesem Zeitpunkt eine deutliche Verlängerung
der gemessenen Laufzeit feststellbar ist. Wenn die Laufzeit gerade in dem Augenblick
gemessen wird, in dem eine Laufzeitveränderung im Sinne einer Laufzeitverlängerung
eintritt, so weiß der Detektor 64, daß er an der richtigen Stelle den Laufweg mißt.
Die Errechnung der Höhe Δh kann dann auf einfache Weise in dem Detektor oder der diesem
Detektor 64 nachgeschalteten Elektronik durchgeführt werden. Man weiß die Laufzeit,
welche der Laserstrahl auf seinem Hinweg und seinem Rückweg zwischen der Detektoreinrichtung
64 und der Kante des Containerschachteingangs 40 benötigt. Man kann daraus den Laufweg
des Laserstrahls ermitteln und man kann durch einfache Anwendung trigonometrischer
Beziehungen aus der Länge des Laufwegs und dem jeweiligen Wert α der Winkeleinstellung
der Detektoreinrichtung 64 die Größe Δh errechnen. Auf analoge Weise kann die Größe
Δx errechnet werden. Auch in Figur 4 erkennt man die Detektoreinrichtung 64 und einen
Winkelgeber 72. In einem Meßelement 74, welches dem Detektor 64 nachgeschaltet ist,
wird die Laufzeit δT des Laserstrahls und damit ein Maß für den Laufweg des Laserstrahls
jeweils zu der Kante des Containerschachteingangs 40 errechnet; in dem Meßelement
76 wird die Größe des Winkels α aufbereitet. Die Meßelemente 74 und 76 sind beide
mit Umrechnerelementen 78 und 80 verbunden, in denen Signale entsprechend den Größen
Δx und Δh gebildet werden. Das Umrechnungselement 80 ist mit einem Differenzierglied
82 verbunden, in welchem die Veränderung der Höhe Δh, d.h. die Größe
errechnet wird, welche der Senkgeschwindigkeit v
s entspricht Die Umrechnungseinheit 78 ist mit einem weiteren Differenzierglied 84
verbunden, in dem die Größe
bestimmt wird, die der Horizontalgeschwindigkeit v
h entspricht.
[0068] Das Differenzierglied 84 kann mit einem weiteren Differenzierglied 86 verbunden sein,
in welchem die Größe
gebildet wird, d.h. eine etwaige Beschleunigung des Lastträgers 34 und des Containers
36 bestimmt wird. In der Verbindung zwischen den lastträgerseitigen Seilumlenkrollen
54 und dem Lastträger 34 ist jeweils ein Seilkraftmeßgerät 88 vorgesehen. Hier werden
Seilkräfte F1 und F2 gemessen und aus diesen Seilkräften wird in einer Umrechnungseinheit
90 ein Maß für die Masse des Lastträgers 34 und des Containers 36 gewonnen, welche
von der Beladung des Containers 36 abhängig ist. In einem Längenmeßgerät 92 wird die
Position des Seilverankerungspunkts 56 in Längsrichtung des Laufwagenrahmens 22' bestimmt,
während in einem an die Seiltrommel 52 angekoppelten Seillängenmeßgerät 94 der Höhenabstand
h des Laufwagenrahmens 22' von dem Lastträger 34 bestimmt wird. Den Meßgeräten 92
und 94 ist ein Umrechnungsgerät 96 zugeordnet, in dem der jeweilige Winkel β bestimmt
werden kann.
[0069] In der Rechnerbaugruppe 98 wird die Korrekturkraft berechnet, die notwendig ist,
um in der Position - wie in Figur 3 dargestellt - eine Korrektur des Zielweges des
Lastträgers 34 vorzunehmen, die zur Erreichung der Zielposition 40 notwendig ist,
d.h. notwendig ist zum Einlauf des Containers 36 in den Containeraufnahmeschacht 42.
Diese Kraft wird, wie durch das Diagramm in der Rechnereinheit 98 dargestellt, als
eine Funktion der Zeit errechnet. Zur Errechnung der Korrekturkraft K als Funktion
der Zeit werden jedenfalls die Größen Δx, Δh,
,
,
, M und β verwendet. Zusätzlich kann in die Rechnereinheit 98 ein Signal aus einer
Windbestimmungseinheit 100 eingespeist werden, das für die Berechnung der Korrekturkraft
K als Funktion der Zeit auch den Wind berücksichtigen läßt.
[0070] In einer weiteren Rechnereinheit 102 wird sodann unter Berücksichtigung der Größe
der Korrekturkraft K (t) und unter Berücksichtigung des Momentanwerts des Winkels
β, der aus der Umrechnungseinheit 96 gewonnen wird, der Veränderungsverlauf des Winkels
β als Funktion der Zeit gewonnen, welcher die gewünschte Korrekturkraft K als Funktion
der Zeit ergibt.
[0071] Schließlich wird in einer Umrechnungseinheit 104 der Stellweg s als Funktion der
Zeit errechnet, welcher von dem hydraulischen Kraftgerät 60 zur Verschiebung des Seilverankerungspunkts
56 durchgeführt werden muß, um die Korrekturkraft K (t) zu erzeugen.
[0072] Der vorstehend beschriebene Regelvorgang kann im Verlauf der weiteren Annäherung
des Lastträgers 34 an die Zielposition 40 mehrfach wiederholt werden.
[0073] Jedenfalls dann, wenn das Kranfahrwerk 18 in Richtung der Schienen 16 gemäß Figur
1 ebenfalls Bewegungen ausführt, ist es vorteilhaft, den vorstehend beschriebenen
Regelvorgang auch für die Durchführung von Zielwegkorrekturen des Lastträgers 34 in
Richtung senkrecht zur Zeichenebene der Figur 1 durchzuführen.
[0074] Die Ermittlung der Masse M ist nicht zwingend, sofern nur das Kraftgerät 60 in der
Lage ist, einen zur Lagekorrektur des Lastträgers 34 erforderlichen Stellwegverlauf
s(t) auch bei den größten vorkommenden Werten der Masse zu erzwingen. Dies ergibt
sich daraus, daß der Stellwegverlauf s(t) unabhängig von der jeweiligen Masse ist.
Ist die Masse nämlich groß, so ist auch die Seilkraft entsprechend groß. Die Korrekturkraft
K auf den Lastträger wird von der Seilkraft in dem jeweiligen Seilelement abgeleitet
und ist damit zwangsläufig proportional zur Masse. Unkenntnis der Masse verhindert
also nicht die Ermittlung des zur jeweiligen Korrektur notwendigen Bewegungsablaufs
des Seilverankerungspunkts 56.
[0075] In Figur 5 ist eine Laufkatze, d.h. ein Hubseilträger 22 im Detail dargestellt. Auf
dem Laufkatzenrahmen 22' sind die Hubseilwinden 52 ortsfest angeordnet und je mit
einem Antriebsmotor 53 verbunden, der ebenfalls fest auf dem Laufkatzenrahmen angeordnet
ist. Jedem der Seilverankerungspunkte 56 ist ein Schlitten 58 zugeordnet. Die beiden
Schlitten 58 sind durch Führungsrollen 59 an dem Laufkatzenrahmen 22' geführt. Weiterhin
sind die beiden Schlitten 58 durch eine Zahnstange 61 miteinander verbunden. Die Zahnstange
61 steht in Eingriff mit einem Antriebsritzel 63, welches durch einen Motor 65 angetrieben
ist. Der Motor 65 ist wiederum durch die Umrechnungseinheit 104 gemäß Figur 4 gesteuert.
Auf diese Weise können gleichzeitig die beiden Seilverankerungspunkte 56 zur Erzeugung
der Korrekturkraft K (t) verstellt werden. Damit werden die Seilverläufe der Seilelemente
50' beider Hubseilzüge 50 des Hubseilsystems 32 gleichzeitig verlagert. Eine Verlagerung
der Seilverankerungsstellen 56 nach links führt zu einer auf den Lastträger 34 nach
links einwirkenden Korrekturkraft, während eine Verlagerung der Seilverankerungspunkte
56 nach rechts zu einer nach rechts gerichteten Korrekturkraft führt.
[0076] Man muß sich in Figur 5 den Container 36 und den Lastträger 34 so vorstellen, daß
diese eine lange Längsachse u senkrecht zur Zeichenebene der Figur 5 besitzen, eine
kurze horizontale Querachse v parallel zur Zeichenebene der Figur 5 und eine Hochachse
w, welche durch die geometrischen Mittelpunkte des Lastträgers 34 und des Containers
36 verläuft. Die kurze Querachse v erstreckt sich parallel zur Längsrichtung des Brückenträgers
20, während sich die lange Achse u in Richtung der Schienen 16 des Kranfahrwerks 18
erstreckt.
[0077] In der Anordnung gemäß Figur 5 wird davon ausgegangen, daß in Richtung der Längsachse
u, beabstandet von den Hubseilzügen 50, noch zwei weitere solche Hubseilzüge angeordnet
sind, so daß insgesamt vier Hubseilzüge über die Ecken eines Rechtecks verteilt zwischen
der Laufkatze 22 und dem Lastträger 34 angeordnet sind. All diese Hubseilzüge 50 werden
synchron verlagert, wenn es darum geht, dem Lastträger 34 eine Korrekturkraft in Richtung
der kurzen Querachse v, und damit in Richtung des Brückenträgers 20, zu erteilen.
[0078] In Figur 6a erkennt man eine Laufkatze 22a, die wiederum als Hubseilträger ausgebildet
ist. Sie umfaßt einen Laufkatzenrahmen 22'a mit Laufrädern 24a zur Bewegung längs
eines hier nicht eingezeichneten Brückenträgers. Auf dem Laufkatzenrahmen 22'a sind
für insgesamt zwei Hubseilzüge 50a nach Art des in Figur 2 dargestellten Hubseilzugs
50 jeweils eine Hubseiltrommel 52a und ein Seilverankerungspunkt 56a eingezeichnet.
Man erkennt, daß man durch Verlagerung der beiden Seilverankerungspunkte 56a in Richtung
der Querachse v eine Korrekturkraft K parallel zur Querachse v erzeugen kann.
[0079] In Figur 6b ist für die gleiche Ausführungsform eines Hubseilträgers, d.h. einer
Laufkatze, dargestellt, daß man durch Verlagerung der Seilverankerungspunkte 56a in
zwei zueinander orthogonalen horizontalen Richtungen parallel zur Längsachse u und
zur Querachse v eine resultierende Korrekturkraft K erzeugen kann, welche sowohl gegenüber
der Längsachse u als auch gegenüber der Querachse v geneigt ist. Diese Korrekturkraft
kann somit in der Darstellung gemäß Figur 3 gleichzeitig eine Korrekturbewegung in
Richtung x parallel zur Zeichenebene und/oder in Richtung y senkrecht zur Zeichenebene
herbeiführen.
[0080] In Figur 6c ist bei dem gleichen Hubseilträger, der auch in Figur 6a und 6b dargestellt
ist, angedeutet, daß die Seilverankerungspunkte 56a antiparallel in Richtung der Querachse
v verstellbar sind. Auf diese Weise kann ein Korrekturmoment T auf den zugehörigen
Lastträger ausgeübt werden, welches den Lastträger 34 im Uhrzeigersinn zu drehen sucht,
so daß die Winkelstellung des Lastträgers 34 um die Hochachse w korrigiert werden
kann und der Lastträger 34 in der richtigen Winkelstellung um seine Hochachse in die
Zielposition 40 gemäß Figur 3 trifft.
[0081] In Figur 6d ist ein Hubseilträger mit insgesamt vier Hubseilzügen 50b dargestellt,
wobei nur die Seilverankerungspunkte 56b zweier Hubseilzüge 50b in Richtung der Querachse
v verstellbar sind. Daneben ist es möglich, auch die Seilverankerungspunkte der rechten
Hubseilzüge 50b in Richtung der Querachse v verstellbar zu machen.
[0082] In Figur 6e ist für einen Hubseilträger 22b - wie schon in Figur 6d dargestellt -
illustriert, daß die Seilverankerungspunkte 56b sämtlicher vier Hubseilzüge 50b synchron
zueinander sowohl in Richtung der Längsachse u als auch in Richtung der Querachse
v verstellt werden können, was wiederum zu einer schräggestellten Korrekturkraft K
führt, welche - bezogen auf die Darstellung der Figur 3 - eine Korrektur sowohl in
Richtung der Achse x als auch der Achse y gleichzeitig bewirken kann.
[0083] In Figur 6f ist angedeutet, daß die Seilverankerungspunkte 56c sämtlicher vier Hubseilzüge
50c auf einem gemeinsamen Subrahmen 110c angeordnet sein können, so daß alle Seilverankerungspunkte
56c gemeinsam in Richtung der Längsachse u mit dem Subrahmen 110c auf einem Zwischenrahmen
112c verschoben werden können.
[0084] Der Zwischenrahmen 112c ist in Richtung der Querrachse v auf dem Laufkatzenrahmen
22'c verschiebbar. Durch Überlagerung der Verschiebung des Subrahmens 110c und des
Zwischenrahmens 112c können translatorische Korrekturkräfte beliebiger Richtung erzeugt
werden.
[0085] In der Ausführungsform nach Figur 6g, die der Ausführungsform nach Figur 6d entspricht,
wird durch gegensinnige Bewegung von mindestens zwei diagonal einander gegenüberliegenden
Seilverankerungspunkten 56b ein Drehmoment um die Hochachse w erzeugt.
[0086] Gemäß Figur 7 sind einzelne Plattformen 114e längs Schienen 116e auf dem Laufkatzenrahmen
22'e verschiebbar und zwar mittels jeweils eines Kraftgeräts 118e. Auf den Plattformen
114e ist jeweils ein Schlitten 120e mittels Schienen 122e verschiebbar. Auf diese
Weise ist der jeweilige Seilverankerungspunkt 56e in beiden Richtungen, d.h. in Richtung
der Längsachse u und in Richtung der Querachse v verschiebbar. Zur Verschiebung der
Plattform 114e gegenüber dem Laufkatzenrahmen 22'e ist das Kraftgerät 118e vorgesehen,
während zur Verschiebung des Schlittens 120e gegenüber der Plattform 114e längs der
Schienen 122e ein Kraftgerät 124e vorgesehen ist. Die Kraftgeräte für alle vier Hubseilzüge
50e sind unabhängig voneinander betätigbar. Dies gibt die Möglichkeit für die Erzeugung
translatorischer Korrekturkräfte auf den Lastträger 22e, die Seilverankerungspunkte
56e sämtlicher Hubseilzüge 50e parallel zueinander und synchron in beliebiger Richtung
zu bewegen. Dies gibt aber auch die Möglichkeit, wie in Figur 6g angedeutet, die Seilverankerungspunkte
56b so zu bewegen, daß ein Korrekturdrehmoment T im Uhrzeigersinn auf den zugehörigen
Lastträger erzeugt wird und dieser eine Winkelkorrektur um eine Hochachse w erfährt.
[0087] In Figur 8 sind die Seiltrommeln 52f sämtlicher vier Hubseilzüge 50f stationär an
dem Laufkatzenrahmen 22'f der Laufkatze 22f angeordnet. Die Seilverankerungspunkte
56f sind auf Drehscheiben 130f angeordnet. Die Drehscheiben 130f sind um Drehachsen
132f drehbar, z.B. mittels Schneckenantrieben 134f. Die Seilverankerungspunkte 56f
sind längs radialer, auf den Drehscheiben 130f ausgebildeter Führungsschienen 136f
in ihrem Abstand gegenüber den Drehachsen 132f durch einen Linearantrieb, z.B. einen
hydraulischen Stellzylinder 138f, verstellbar. Durch synchronen Drehantrieb der Drehscheiben
130f und durch synchrone Bewegung der Seilverankerungspunkte 56f längs der radial
verlaufenden Führungsschienen 136f können auch bei dieser Ausbildung Korrekturkräfte
in beliebiger translatorischer Korrekturrichtung erzeugt werden. Auch Korrekturmomente
können auf diese Weise erzeugt werden.
[0088] In Figur 9 ist die Laufkatze 22g wiederum mittels Rädern 24g ihres Laufkatzenrahmens
22'g längs der Laufbahn des Brückenträgers 20g verschiebbar. An dem Laufkatzenrahmen
22'g hängt wiederum ein Lastträger 34g mittels eines Hubseilsystems 32g, von dem ein
Hubseilzug 50g dargestellt ist. Der Hubseilzug 50g umfaßt wiederum - wie in Figur
2 - Seilelemente 50'g und 50"g. Der Hubseilzug 50g ist von einem Seil gebildet, welches
über Umlenkrollen 140g an dem Laufkatzenrahmen 22'g geführt ist. Dieses Seil ist mit
142g bezeichnet und läuft über die ganze Länge des Brückenträgers 20g von einem Festpunkt
144g am einen Ende des Brückenträgers 20g zu einer Seiltrommel 146g am anderen Ende
des Brückenträgers 20g. Durch Aufwickeln des Zugseils 142g an der Seiltrommel 146g
kann der Lastträger 134g gehoben werden, durch Abwickeln des Zugseils 142g von der
Seiltrommel 146g kann der Lastträger 34g gesenkt werden.
[0089] Die Seilumlenkrolle 140g ist in Richtung des Doppelpfeils 148g verstellbar, so daß
auch bei dieser Ausführungsform das Seilelement 50'g verlagert werden kann, so wie
in der Ausführungsform der Figur 2 und damit auch hier eine Korrekturkraft K erzeugt
werden kann. Dies ist natürlich für sämtliche Hubseilzüge 50g möglich, von denen in
Figur 9 nur einer eingezeichnet ist. Hier stellt die Seilumlenkrolle 140g eine Seilverlaufbeeinflussungseinheit
dar, während in den bisher beschriebenen Ausführungsformen die Seilverlaufbeeinflussungseinheit
jeweils von einem Verankerungspunkt gebildet war.
[0090] In Figur 10 ist noch eine weitere Ausführungsform einer Seilverlaufbeeinflussungseinheit
dargestellt.
[0091] In dieser Ausführungsform sind sowohl der Seilverankerungspunkt 56h als auch die
Hubseiltrommel 52h stationär an dem Laufkatzenrahmen 22'h angeordnet. Dem Seilelement
50'h ist eine Durchlauföse 150h zugeordnet. Diese Durchlauföse 150h ist auf einem
Schlitten 152h von einer Gruppe von Seilrollen 154h gebildet. Der Schlitten 150h ist
auf Schienen 156h einer Plattform 158h mittels eines hydraulischen Stellzylinders
160h in Richtung der Längsachse u des zugehörigen Lastträgers verschiebbar. Andererseits
ist die Plattform 158h mittels eines hydraulischen Stellzylinders 162h gegenüber einem
Traggerüst 164h in Richtung der kurzen Querachse v verstellbar; das Traggerüst 164h
ist fest an dem Laufkatzenrahmen 22'h angebaut. Auf diese Weise ist es möglich, den
Seilverlauf des Seilelements 50'h auf der Höhe der Seilführungsöse 150h in Richtung
der Längsachse u und/oder in Richtung der Querachse v zu verlagern. Dies ist natürlich
wieder für alle vorhandene Hubseilzüge 50h möglich. Man kann deshalb auch bei dieser
Ausführungsform Korrekturkräfte auf den zugehörigen Lastträger erzeugen. Will man
nur translatorische Korrekturkräfte erzeugen, so können die Seildurchlaufösen 150h
sämtlicher Hubseilzüge 50h zur gemeinsamen Bewegung in Richtung beider Achsen u und
v miteinander verbunden sein. Will man Korrekturmomente um die Hochachse w erzeugen,
so ist es notwendig, die Seildurchlaufösen 150h gegenüber dem Laufkatzenrahmen 22'h
unabhängig voneinander zu bewegen, so daß wahlweise je nach Art des Korrekturbedarfs
translatorische Korrekturkräfte oder Korrekturmomente um die Hochachse w erzeugt werden
können oder translatorische Korrekturkräfte und Korrekturmomente.
[0092] In Fig. 11 erkennt man einen Hubseilträger 22i in Draufsicht, der ähnlich ausgebildet
und angeordnet sein kann wie in Fig. 1 dargestellt. An diesem Hubseilträger 22i ist
wieder mittels eines Hubseilsystems (nicht dargestellt, aber entsprechend dem Hubseilsystem
32 der Fig. 1) ein Lastträger 34i aufgehängt. An dem Lastträger 34i möge wieder ein
Container 36 angekuppelt sein, wie in Fig. 1 dargestellt. Dieser Container soll nun
in einen Container-Aufnahmeschacht 42i eingeführt werden, dessen oberer Ausgang mit
40i bezeichnet ist. Der obere Ausgang 40i ist gemäß Fig. 11 durch Eckwinkel 150i definiert,
die dem Umriß des Lastträgers 34i annähernd entsprechen. Der Hubseilträger 22i läuft
ähnlich wie in Fig. 1 entlang eines Brückenträgers 20i, wobei der Brückenträger 20i
ähnlich Fig. 1 längs Schienen 16i verfahrbar sein kann.
[0093] Es sei nun angenommen, daß der an dem Hubseilträger 22i durch ein Hubseilsystem aufgehängte
Lastträger 34i mit oder ohne Container in den Schacht 42i eines Schiffes eingesenkt
werden solle, und zwar möglichst so, daß bei Durchlaufen des Schachtausgangs 40i kein
Anhalten des Lastträgers 34i notwendig ist. Der Schachtausgang 40i muß also von dem
Lastträger 34i genau angefahren werden.
[0094] Wie in Fig. 1 sind an dem Lastträger 34i Detektoreinheiten 64i angebracht, welche
dazu bestimmt und geeignet sind, die Eckwinkel 150i zu erkennen und danach Korrekturkräfte
zu liefern entsprechend der Korrekturkraft K in Fig. 2, welche, auf den Lastträger
34i einwirkend, dessen Lagekorrektur gegenüber dem Schachtausgang 40i bewirken.
[0095] Es sei nun angenommen, daß gemäß Fig. 11 der Hubseilträger 22i längs des Brückenträgers
20i in Pfeilrichtung 151i fährt und daß die Detektoreinheiten 64i den Schachtausgang
noch nicht in ihrem Sichtfeld haben. Es sei weiter angenommen, daß durch die Steuerung
des in Fig. 1 bei 26 und 28 angedeuteten Fahrantriebs für den Hubseilträger 22i bereits
Zielmaßnahmen getroffen sind, welche dafür sorgen, daß der Lastträger 34i annähernd
in den Bereich des Zielfelds 40i gelangt, d.h. in den Bereich des oberen Schachtausgangs
40i. Als derartige Maßnahmen kommen insbesondere in Frage:
eine Steuerung des Antriebs 28,26 nach Maßgabe einer dem Zielfeld 40i zukommenden
Adresse;
eine Beeinflussung der Antriebsbewegung der Antriebsmittel 28,26 nach Maßgabe detektierter
Schwingungen des an dem Hubseilträger 22i hängenden Lastträgers 34i.
[0096] Es sei weiter angenommen, daß die soweit bereits eingeleiteten Zielmaßnahmen bezüglich
des Zielfelds 40i nicht ausreichen, um dieses Zielfeld mit hinreichender Genauigkeit
zu erreichen, und um den Lastträger 34i in ununterbrochener Bewegung in den Container-Aufnahmeschacht
42i einfahren zu lassen. Es bedarf also Korrekturmaßnahmen, beispielsweise solcher
Korrekturmaßnahmen, wie sie in den Fig. 1 - 10 gezeichnet und im zugehörigen Beschreibungsteil
beschrieben worden sind.
[0097] Die Detektoreinheiten 64i können wieder Detektoreinheiten nach Art der Detektoreinheit
64 von Fig. 1 sein. Gleichgültig, welche Art von Detektoreinheiten verwendet werden,
man muß damit rechnen, daß diese Detektoreinheiten nicht das gesamte Bewegungsfeld
erfassen können, innerhalb dessen sich der Lastträger 34i bewegt. Insbesondere können
sie im Beispielsfall nicht die gesamte Schiffsoberfläche in jedem Zeitpunkt beobachten,
also weder deren Schachtausgang noch deren etwa über Deck angeordnete Container-Abstellplätze.
[0098] Erst im Verlauf der Annäherung eines Lastträgers 34i in die Nähe des Zielfelds 40i
(im Beispielsfall des Schachtausgangs) gelangen die Detektoreinheiten 64i in Positionen,
in welchen sie die Eckwinkel 150i erfassen können. Dazu ist es nicht notwendig, daß
die Detektoreinheiten 64i bereits vertikal über den Eckwinkeln 150i stehen. Es sei
vielmehr angenommen, daß die gemäß Fig. 11 in Pfeilrichtung 151i vorlaufenden rechten
Detektoreinheiten 64i die Eckwinkel 150i bereits in ihr Sichtfeld bekommen, wenn sie
die Linie 152i erreicht haben. Bereits zu diesem Zeitpunkt wird nun nach der Erfindung
mit der Beobachtung des Zielfelds 40
i durch die rechts gelegenen Detektoreinheiten 64i begonnen.
[0099] Man muß aber nun mit der beschränkten Erkenntnisfähigkeit der Detektoreinheiten 64i
rechnen, und man muß auch bedenken, daß das Deck des Schiffes 14 eine Fläche ist,
auf welcher eine Vielzahl von detektorerkennbaren Störsingularitäten vorkommen, welche
von den für das Zielfeld 40i charakteristischen Zielfeldmerkmalen, also z.B. den Eckwinkeln
150i, unterschieden werden müssen. Man kann diese Unterscheidung dadurch treffen,
daß man die Detektoreinheiten 64i dergestalt ausbildet, daß sie die geometrischen
Besonderheiten der Eckwinkel 150i erkennen.
[0100] Man kann alternativ auch die Detektoreinheiten 64i, beispielsweise die beiden in
Fig. 11 rechts liegenden Detektoreinheiten 64i, so ausbilden, daß sie nach Erkennung
der beiden Eckwinkel 150i unter Vermittlung des Datenverarbeitungssystems den Abstand
der Eckwinkel 150i quer zur Längsrichtung des Brückenträgers 20i ermitteln und mit
einem gespeicherten Abstandsmaß vergleichen, welches dem Abstand zweier Eckwinkel
des Zielfelds 40i entspricht. Ergibt dann der Positionsvergleich zweier durch die
beiden rechts liegenden Detektoreinheiten 64i erfaßter Singularitäten, daß deren Abstand
quer zur Längsrichtung des Prückenträgers dem tatsächlichen Abstand zweier Eckwinkel
150i entspricht, so besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit dafür, daß es sich bei diesen
beiden Singularitäten um die Eckwinkel eines Zielfelds, d.h. im Beispielsfall eines
Schachtausgangs handelt.
[0101] Wenn diese Identifizierung noch nicht zuverlässig genug ist, so können die beiden
rechts liegenden Detektoreinheiten 64i auch die Symmetrie der von ihnen erfaßten Singularitäten
untersuchen und bei Feststellung der Symmetrie somit die Aussage verifizieren, daß
es sich bei den erfaßten Singularitäten tatsächlich um kennzeichnende Singularitäten
eines Zielfelds handelt, also beispielsweise um die beiden zuerst erreichten Eckwinkel
150i des Schachtausgangs 40i.
[0102] Konnte unter Vermittlung der Detektoreinheiten 64i und der diesen nachgeschalteten
Datenverarbeitungseinrichtungen bei Erreichen der Linie 152i gemäß Fig. 11 bereits
festgestellt werden, daß man sich im Bereich von Singularitäten befindet, die mit
hoher Wahrscheinlichkeit einem Zielfeld 40i entsprechen, so kann man bereits zu diesem
Zeitpunkt, d.h., wenn sich die rechten Detektoreinheiten 64i im Bereich der Linie
152i gemäß Fig. 11 befinden, mit der Zielwegkorrektur beginnen in der Annahme, daß
man tatsächlich das Zielfeld erfaßt hat. Es ist also nicht notwendig, daß sämtliche
Detektoreinheiten 64i bei Beginn der Zielwegkorrektur bereits die ihnen zugeordneten
Singularitäten , sprich Eckwinkel 150i des Zielfelds 40i, erfaßt haben. Dies ist ein
entscheidender Vorteil der Erfindung: Man kann mit der Erzeugung der Korrekturkraft
K an dem Lastträger 34i bereits beginnen, wenn der Lastträger 34i noch erhebliche
horizontale Entfernung von dem Zielfeld 40i besitzt. Damit wird die zur Korrektur
der Zielbewegung verfügbare Zeit wesentlich verlängert. Die Korrekturkräfte können
demnach ebenfalls verringert werden, und die Korrekturgenauigkeit steigt.
[0103] Wenn im Zuge der weiteren Bewegung des Lastträgers 34i in Richtung 151i bei Erfassung
der rechts gelegenen Eckwinkel 150i durch die rechts gelegenen Detektoreinheiten 64i
oder der links gelegenen Eckwinkel 150i durch die links gelegenen Detektoreinheiten
64i erneute Beobachtungen Zweifel darüber aufkommen lassen, ob tatsächlich das gewünschte
Zielfeld erreicht worden ist, so kann immer noch die vertikale Annäherungsbewegung
des Lastträgers 34i in Richtung auf den Boden des Container-Aufnahmeschachts 42i verlangsamt
oder unterbrochen werden, so daß tatsächlich nur dann eine Absenkbewegung unter das
Niveau des Container-Schachtausgangs 40i eingeleitet wird, wenn Sicherheit besteht,
daß das richtige Zielfeld erreicht ist und daß der Lastträger 34i in hinreichend exakter
Flucht mit dem Container-Schachtausgang steht.
[0104] Wenn die Detektoreinheiten 64i von Laserstrahl-Sender-Laserstrahl-Empfänger-Kombinationen
gebildet sind, wie bei der Beschreibung der Fig. 1 - 10 angenommen, so erfolgt die
Detektion der Eckwinkel 150i dadurch, daß ein Laufzeitsprung dann festgestellt wird,
wenn der jeweilige gepulste Laserstrahl eine Kante eines Eckwinkels 150i überfährt.
Hierzu ist eine Relativbewegung zwischen dem Laserstrahl und dem jeweiligen Eckwinkel
150i erforderlich.
[0105] Diese Relativbewegung kann durch eine Scan-Bewegung des Laserstrahls gewonnen werden.
In Fig. 12 ist eine Detektoreinheit 64i wiederum schematisch dargestellt. An dieser
Detektoreinheit erkennt man eine Laserstrahl-Sender-Laserstrahl-Empfänger-Kombination
155i, welche durch Laufzeitmessungen (siehe Beschreibung zu den Fig. 1 - 10) das Überfahren
z.B. einer Kante 156i gemäß Fig. 12 ermitteln kann. Hierzu kann die Laserstrahl-Sender-Laserstrahl-Empfänger-Kombination
eine Schwenkbewegung in Richtung des Schwenkpfeils 157i ausführen. Es ist auch denkbar,
die Laserstrahl-Sender-Laserstrahl-Empfänger-Kombination zusätzlich einer Bewegung
längs des Schwenkpfeils 158i zu unterwerfen, so daß der Eckwinkel 150i zeilenweise
abgetastet wird.
[0106] Auf mindestens eine der Schwenkbewegungen längs der Schwenkpfeile 157i und 158i kann
verzichtet werden, wenn man sich zur Abtastung die Bewegung des Lastträgers 34i längs
des Pfeils 151i gemäß Fig. 11 zunutze macht. Dabei ist es auch denkbar, den Lastträger
34i zu einer Schwingung in Richtung des Pfeils 151i gemäß Fig. 11 oder auch quer zur
Pfeilrichtung 151i anzuregen, um auf solche Weise mittels einer oder mehrerer an dem
Lastträger 34i ggf. auch starr angeordneter Laserstrahl-Sender-Laserstrahl-Empfänger-Kombinationen
einen oder mehrere der Eckwinkel 150i zu beobachten.
[0107] Die Verwendung von Laserstrahl-Sender-Laserstrahl-Empfänger-Kombinationen ist nur
eine der Möglichkeiten der Zielfeldbeobachtung. Es ist auch denkbar, zur Zielfeldbeobachtung
eine oder mehrere Fernsehkameras einzuschalten und aufgrund der durch die Fernsehkameras
empfangenen Lichtsignale nach Umsetzung und Weiterverarbeitung dieser Lichtsignale
in elektronische Signale die Eckwinkel 150i oder andere Singularitäten zu erkennen.
Dabei ist es analog zu den vorangehenden Ausführungen wieder möglich, die ein Zielfeld
40i kennzeichnenden Singularitäten von anderen Störsingularitäten zu unterscheiden,
sei es durch Abstandsmessung, sei es durch Symmetrieuntersuchungen.
[0108] Es ist auch denkbar, gemäß Fig. 13 eine Detektoreinheit 64k mit einer Vielzahl von
Laserstrahl-Sender-Laserstrahl-Empfänger-Kombinationen 155k oder einzelnen Fernsehaugen
auszurüsten, um in kürzester Zeit Singularitäten auf ihre Zuordnung zu einem bestimmten
Zielfeld hin untersuchen zu können, insbesondere auch dann, wenn diese Singularitäten
von komplizierten Flächen- oder Raumstrukturen gebildet sind. Auch im Falle der Anordnung
gemäß Fig. 13 kann man auf die Beweglichkeit der Laserstrahl-Sender-Laserstrahl-Empfänger-Kombinationen
bzw. der Fernsehaugen gegenüber dem Lastträger verzichten.
[0109] Eine weitere interessante Möglichkeit ist in Fig. 14 dargestellt. Hier erkennt man
eine Detektoreinheit 641. An dieser Detektoreinheit 641 ist eine Laserstrahl-Sender-Laserstrahl-Empfänger-Kombination
1551 vorgesehen. Der ausgesandte Laserstrahl ist auf eine Reihe von schräggestellten
Umlenkspiegeln 159l gerichtet. Diese Umlenkspiegel sind durch elektrische Signale
aus einer Signalgebereinheit 1601 selektiv auf Laserlichtdurchlässigkeit oder Laserlichtreflexion
umstellbar, so daß, wenn die Umlenkspiegel 1591 nacheinander von einem elektrischen
Impuls geschaltet werden, nacheinander an verschiedenen Orten Laserstrahlen zum Zielfeld
gesandt werden können und damit größere Bereichedes Zielfelds rasch überprüft und
ausgewertet werden können.
[0110] Wenn das Zielfeld von einem Schachtausgang gebildet ist, so muß man wieder dafür
Sorge tragen, daß die Detektoreinheiten beim Eintauchen des Lastträgers 34i in den
Container-Aufnahmeschacht 40i nicht mit den Begrenzungsflächen, also etwa den Eckwinkeln
150i des Schachts in Kollision treten. Die Detektoreinheiten 64i können zu diesem
Zweck gegenüber dem Lastträger 34i beweglich angeordnet sein, so daß sie noch innerhalb
des Umrisses des Lastträgers 34i zurückgezogen werden können, wenn das Eintauchen
in den Container-Aufnahmeschacht 42i unmittelbar bevorsteht.
[0111] Dasanhand der Fig. 11 - 14 beschriebene Verfahren ist ebenso wie das Verfahren gemäß
den Fig. 1 - 10 und insbesondere auch in Kombination mit diesem auch dann anwendbar,
wenn Lasten, wie z.B. Container, an Land abgesetzt werden sollen. In diesem Fall können
die in Fig. 11 eingezeichneten Eckwinkel 150i beispielsweise auch durch flächige Farbstrukturen
am Boden eines Container-Lagers gebildet sein.
[0112] Wenn es darum geht, Container in Container-Lagern an Land übereinander anzuordnen,
so kann das jeweilige Zielfeld auch von der Oberseite des jeweils obersten Containers
gebildet sein. In diesem Fall können die Detektoreinheiten 64i darauf abgestimmt sein,
die Eckbeschläge an der Oberseite von Containern zu erfassen, die der Kupplung der
Container mit dem Lastträger 34i dienen. Auch hier können wieder Strukturen und/oder
Farbgebungen solcher Eckbeschläge beobachtet und ausgewertet werden, ggf. unter Einbeziehung
von Symmetriebeobachtungen, ggf. auch unter Vergleich des Abstands der jeweils erfaßten
Singularitäten mit dem Abstand charakteristischer Stellen der Eckbeschläge in Längs-
oder/und in Querrichtung des jeweiligen Containers.
[0113] Zu der Ausführungsform nach Figur 14 ist noch nachzutragen, daß die Umlenkspiegel
beispielsweise von Fest- oder Flüssigkristallen gebildet sein können, die durch Anlegen
eines elektrischen Feldes wahlweise auf Lichtdurchlässigkeit oder Reflexion geschaltet
werden können. Solche Kristalle sind beispielsweise in der Uhrenindustrie zur Sichtbarmachung
von Digitalanzeigen bekannt.
[0114] Die durch die Detektoreinheiten 64i gewonnenen Signale können nach Umsetzung in elektrische
Signale und Umrechnung in der Datenverarbeitungsanlage dazu verwendet werden, um etwa
nach Figur 1 den Seilweg eines Seilelements 50' mittels eines Kraftgeräts 60 zu verlagern
und dadurch eine Kraft auf den Lastträger 34 in der jeweils gewünschten, für die Zielannäherungskorrektur
notwendigen Richtung zu erzeugen. Dies ist aber wieder nur eine von verschiedenen
Möglichkeiten. Es ist bei dem in den Figuren 11 ff. dargestellten Verfahren auch möglich,
den Antrieb des Hubseilträgers 22 längs des Brückenträgers 26 zielwegkorrigierend
zu beeinflussen oder den Antrieb des Kranturms 18 längs der Schienen 16 zielwegkorrigierend
zu beeinflussen. Die erfindungsgemäß geschaffene Möglichkeit, mit der Zielfeldbeobachtung
bereits vor annähernder Erreichung der vertikalen Überdeckung von Lastträger 34i und
Zielfeld 40i zu beginnen, gewährt, wie schon angedeutet, eine verlängerte Zeitspanne
für die Zielfeldkorrektur. Deshalb ist es möglich, die Zielwegkorrektur gerade hier
auch durch Einflußnahme auf die Antriebe des Hubseilträgers 22i in Pfeilrichtung 151i
und/oder auf den Antrieb des Brückenträgers 20i in Richtung der Schienen 16i vorzunehmen.
[0115] Es sind opto-elektronische Systeme bekannt, die ein sog."Zoomen" ermöglichen. Dies
soll besagen, daß man mit ein und demselben opto-elektronischen System zunächst ein
größeres Bildfeld, etwa auf der Oberfläche des Schiffes 14, erfassen kann, um innerhalb
dieses größeren Bildfelds überhaupt Singularitäten zu ermitteln. Hat man dann Singularitäten
ermittelt, die chrakteristische Singularitäten eines angezielten Zielfelds sein könnten,
z.B. zwei Eckwinkel 150i, so kann man durch Zoomen das Bildfeld verkleinern und damit
das Auflösungsvermögen des jeweiligen optoelektronischen Systems vergrößern. Dabei
besteht die Möglichkeit, die optische Achse des jeweiligen opto-elektronischen Systems
etwa durch Bewegung gegenüber dem Lastträger 34i so nachzukorrigieren, daß auch während
der Verkleinerung des Bildfelds eine bereits erfaßte und als verdächtig bezüglich
der Zugehörigkeit zu dem angezielten Zielfeld erkannte Singularität in dem verkleinerten
Bildfeld verbleibt. Das verbesserte Auflösungsvermögen erlaubt es dann, den Verdacht
auf Zugehörigkeit der jeweiligen Singularität zu dem angepeilten Zielfeld weiter zu
verifizieren und nach hinreichender Verifizierung mit der Zielwegkorrektur zu beginnen.
[0116] In der Praxis ist es denkbar, mit der Zielwegkorrektur bereits 2-4 m vor dem Erreichen
der vertikalen Überdeckung zwischen dem Lastträger 34i und dem Zielfeld 40i der Figur
11 zu beginnen, so daß je nach der dann bestehenden Annäherungsgeschwindigkeit des
Lastträgers 34i in Pfeilrichtung 151i reichlich Zeit für die Zielwegkorrektur zur
Verfügung steht. In diesem Zeitpunkt kann die Geschwindigkeit des Lastträgers 34i
in Pfeilrichtung 151i ohnehin schon aufgrund der Steuermittel einer zugeteilten Adresse
reduziert sein. Es ist aber auch denkbar, bei Einsetzen der Zielwegkorrektur zunächst
einmal die Geschwindigkeit des Lastträgers 34i in Pfeilrichtung 151i zu reduzieren
und ggf. auch die Senkgeschwindigkeit, um auf diese Weise die zur Zielwegkorrektur
verfügbare Zeit vorab zu verlängern.
[0117] Die Elektronik zur Durchführung der Zielwegkorrektur kann ähnlich ausgebildet sein
wie vorstehend unter Bezugnahme auf die Figuren 1-3 beschrieben.
[0118] Bei der erfindungsgemäßen Zielwegkorrektur ist es natürlich erwünscht, zum Zeitpunkt
der Erreichung des Zielfelds, so z.B. eines Containerschachteingangs, Schwingungen
möglichst abgebaut zu haben. Es ist jedoch zu beachten, daß insbesondere lange periodische
Schwingungen unter Umständen auch zum Zeitpunkt des Erreichens des Zielfelds noch
vorliegens können, dann nämlich, wenn der Ablauf solcher langer periodischer Schwingungen
bei der Zielwegkorrektur in Betracht gezogen worden ist und die lange periodische
Schwingung dann in der Anpeilung des Zielorts als ein Beitrag miteinbezogen worden
ist. In diesem Fall existiert bei Berührung des Containers mit dem Zielfeld noch eine
kinetische Energien an dem Container, die dann etwa dadurch vernichtet wird, daß der
Container nach dem Einfahren in den jeweiligen Schacht an dessen Begrenzungsflächen
anstößt oder beim Absetzen auf einem Lagerboden mit dem Containerboden in reibende
Berührung gebracht wird.
1. Verfahren zur Zielwegkorrektur eines sich einer Zielposition nähernden Lastträgers
(34), welcher an einem horizontal beweglichen Hubseilträger (22) über ein Hubseilsystem
(32) höhenverstellbar aufgehängt ist, wobei während der Zielannäherung eine Korrektur
des Zielannäherungswegs nach Maßgabe einer Zielabweichung dadurch vorgenommen wird,
daß der Verlauf mindestens eines zwischen dem Hubseilträger (22) und dem Lastträger
(34) verlaufenden Seilelements (50') des Hubseilsystems (32) in einem dem Hubseilträger
(22) nahen Bereich (56) gegenüber dem Hubseilträger (22) im wesentlichen horizontal
verlagert wird,
dadurch gekennzeichnet,
daß in einem mehrfach während der Zielannäherung durchgeführten Regelvorgang eine
zur Zielwegkorrektur erforderliche zeitabhängig veränderliche Korrekturkraft (K(t))
auf den Lastträger (34) jeweils nach Maßgabe einer den jeweiligen Bewegungszustand
des Lastträgers (34) berücksichtigenden Zielfehlerdetektion ermittelt wird, zur Erzeugung
des so errechneten Korrekturkraftverlaufs (K(t)) der Stellwegverlauf (s(t)) einer
auf das Seilelement (50') einwirkenden Seilverlauf-Beeinflussungseinheit (56) ermittelt
wird und dieser Stellwegverlauf (s(t)) durch ein Kraftgerät (60) auf die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit
(56) übertragen wird.
2. Verfahren zur Zielwegkorrektur eines sich einer Zielposition nähernden Lastträgers
(34), welcher an einem horizontal beweglichen Hubseilträger (22) über ein Hubseilsystem
(32) höhenverstellbar aufgehängt ist, wobei das Positionieren des Lastträgers (34)
in eine Zielposition (40) mit einer Zielpositionshöhenkoordinate (h) und mindestens
einer Zielpositionshorizontalkoordinate (x) durch eine von einer Transportbewegung
des Hubseilträgers (22) unter Einsatz von Transportantriebsmitteln (26,28) herbeigeführte
horizontale Bewegung des Lastträgers (34) und eine von einer Längenveränderung des
Hubseilsystems (32) abgeleitete vertikale Bewegung des Lastträgers (34) erfolgt und
wobei während der Zielannäherung eine Korrektur des Zielannäherungswegs nach Maßgabe
einer Zielabweichung dadurch vorgenommen wird, daß der Verlauf mindestens eines zwischen
dem Hubseilträger (22) und dem Lastträger (34) verlaufenden Seilelements (50') des
Hubseilsystems (32) in einem dem Hubseilträger (22) nahen Bereich (56) gegenüber dem
Hubseilträger (22) im wesentlichen horizontal verlagert wird, gekennzeichnet durch
die folgenden Maßnahmen:
a) in einer Endphase der Annäherung des Lastträgers (34) an die Zielposition (40)
werden in mindestens einem Detektionszeitpunkt vor Erreichen der Zielposition (40)
die Momentanwerte einer Mehrzahl variabler Zustandsgrößen ermittelt, diese Mehrzahl
variabler Zustandsgrößen umfassend mindestens
die Differenz (Δh) zwischen einer Ist-Positionshöhenkoordinate (h) des Lastträgers
(34) und einer Zielpositionshöhenkoordinate des Lastträgers (34),
die Differenz (Δx) zwischen mindestens einer Ist-Positionshorizontalkoordinate (x)
des Lastträgers (34) und einer zugehörigen Zielpositionshorizontalkoordinate, die
vertikale Annäherungsgeschwindigkeit (vs) des Lastträgers (34) an die Zielposition (40),
den Veränderungsverlauf (
,
) der mindestens einen Ist-Positionshorizontalkoordinate (x) relativ zu der zugehörigen
Zielpositionshorizontalkoordinate (bei 40);
b) aufgrund der so ermittelten Momentanwerte wird die Größe und die Richtung einer
horizontalen Korrekturkraft (K) zur Einwirkung auf den Lastträger (34) bestimmt, die
notwendig ist, um im weiteren Verlauf der Bewegung des Lastträgers (34) die Zielposition
(40) zu erreichen;
c) es wird eine zur Erzeugung dieser Korrekturkraft (K) notwendige Veränderung des
Seilverlaufs mindestens eines zwischen Hubseilträger (22) und Lastträger (34) verlaufenden
Seilelements (50') errechnet;
d) die notwlendige Veränderung des Seilverlaufs dieses Seilelements (50') wird herbeigeführt,
indem eine an oder nahe dem Hubseilträger (22) angeordnete Seilverlauf-Beeinflussungseinheit
(56) des mindestens einen Seilelements (50') relativ zu dem Hubseilträger (22) in
eine im wesentlichen horizontale Bewegung versetzt wird durch Seilbewegermittel (60),
welche zur gemeinsamen Transportbewegung mit dem Hubseilträger (22) verbunden sind.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Verlagerung nach Maßgabe der Zielfehlerdetektion an dem mindestens einen Seilelement
(50') in unterschiedlicher Richtung (u,v) vorgenommen wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß durch die Verlagerung des mindestens einen Seilelements (50') eine translatorische
horizontale Zielwegkorrektur (in Richtung u oder in Richtung v oder in einer durch
Überlagerung von Korrekturen in den Richtungen u und v gebildeten Richtung) des Lastträgers
(34) herbeigeführt wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß durch die Verlagerung des mindestens einen Seilelements (50') eine rotatorische
Zielwegkorrektur des Lastträgers (34) um eine ihm zugeordnete vertikale Achse (w)
herbeigeführt wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß mehrere Seilelemente (50') nacheinander oder gleichzeitig verlagert werden.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Verlagerung des mindestens einen Seilelements (50') durch die Überlagerung
von gleichzeitigen oder aufeinander folgenden Partialverlagerungen in unterschiedlichen
Richtungen (u,v) herbeigeführt wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Verlagerung des mindestens einen Seilelements (50') durch Bewegung einer im
Vergleich zur Masse des Hubseilträgers (22) massearmen Seilverlauf-Beeinflussungseinheit
(56) herbeigeführt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei Verwendung von zwei Seilelementen (50'a) oder Seilelementgruppen (50'a,50"a)
innerhalb des Hubseilsystems diese gleichsinnig in Richtung ihrer horizontalen Verbindungslinie
oder in zueinander parallelen, die Verbindungslinie kreuzenden Richtungen verlagert
werden.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei Verwendung von zwei Seilelementen (50'a) oder Seilelementgruppen (50'a,50"a)
innerhalb des Hubseilsystems diese in antiparallelen, ihre Verbindungslinie kreuzenden
Richtungen verlagert werden.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei Verwendung von vier Seilelementen (50'b) oder Seilelementgruppen (50'b,50"b),
welche in den Ecken eines horizontalen Rechtecks angeordnet sind, die Seilelemente
(50'b) bzw. Seilelementgruppen (50'b,50"b) parallel zueinander gleichsinnig verlagert
werden.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß bei Verwendung von vier Seilelementen (50'b) oder Seilelementgruppen (50'b,50"b),
welche in den Ecken eines horizontalen Rechtecks angeordnet sind, mindestens zwei
einander längs einer Diagonale des Rechtecks gegenüberliegende Seilelemente (50'b)
bzw. Seilelementgruppen (50'b,50"b) antiparallel in diese Diagonale kreuzender Richtung
verlagert werden.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 12, bei dem sich der Lastträger (34i) einem
in horizontaler Ebene ausgedehnten Zielfeld (40i) durch eine Annäherungsbewegung,
diese zusammengesetzt aus einer Horizontalannäherungsbewegung (151i) und einer dieser
Horizontalannäherungsbewegung (151) überlagerten Vertikalannäherungsbewegung, nähert,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Zielfeldbeobachtung eingeleitet wird, bevor der Lastträger (151i) im Zuge
seiner Annäherungsbewegung eine Überdeckung mit dem Zielfeld (40i) erreicht und daß
die weitere Annäherungsbewegung fortan nach Maßgabe der Zielfeldbeobachtung korrigiert
wird.
14. Verfahren nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Korrektur der Annäherungsbewegung nach Maßgabe der Zielfeldbeobachtung bereits
zu einem Zzeitpunkt (152) eingeleitet wird, zu dem von der Zielfeldbeobachtung nur
ein im Zuge der Annäherungsbewegung vorab von dem Lastträger erreichbarer Teilbereich
des Zielfelds (40i) erfaßt wird.
15. Verfahren nach Anspruch 14,
dadurch gekennzeichnet,
daß durch die den vorab erreichbaren Teilbereich (40i links) des Zielfelds (40i) erfassende
Zielfeldbeobachtung charakteristische Merkmale (150i links) dieses Teilbereichs erfaßt
werden, welche auf eine Zugehörigkeit des Teilbereichs (40i links) zu dem Zielfeld
(40i) schließen lassen.
16. Verfahren nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet,
daß durch die Zielfeldbeobachtung Randstrukturen (150i links) eines vorab erreichten
Teilbereichs (40i links) des Zielfelds (40i) erfaßt werden, welche quer zur Richtung
(151i) der Horizontalannäherungsbewegung (151i) beabstandet sind.
17. Verfahren nach Anspruch 15 oder 16,
dadurch gekennzeichnet,
daß durch die Zielfeldbeobachtung die Erstreckung des vorab erreichten Teilbereichs
(40i links) des Zielfelds (40i) quer zur Richtung der Horizontalannäherungsbewegung
(152i) erfaßt wird.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 - 17,
dadurch gekennzeichnet,
daß durch die Zielfeldbeobachtung Symmetriemerkmale (150i links) des Zielfelds (40i)
erkannt werden.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 - 18,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Ergebnis der Zielfeldbeobachtung des vorab erreichten Teilbereichs (40i links)
des Zielfelds (40i) im Zuge der weiteren Annäherungsbewegung des Lastträgers (34i)
an das Zielfeld nach Maßgabe der Beobachtung eines im Verlauf der weiteren Annäherungsbewegung
später erreichten Teilbereichs (40i rechts) des Zielfelds (40i) verifiziert wird.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 - 18,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Ergebnis der Zielfeldbeobachtung des vorab erreichten Teilbereichs (40i links)
des Zielfelds im Zuge der weiteren Annäherungsbewegung des Lastträgers (34i) an das
Zielfeld (40i) nach Maßgabe der Beobachtung des gesamten Zielfelds verifiziert wird.
21. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 - 20,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Zielfeldbeobachtung mittels mindestens einer Elementarbeobachtungseinrichtung
(64i) durchgeführt wird, welche an den Lastträger angepaßt ist und welche zu einem
bestimmten Zeitpunkt jeweils nur ein Flächenelement des Zielfelds (40i) beobachten
kann und zeitlich nacheinander verschiedene Flächenelemente (150i) des Zielfelds (40i)
anpeilt.
22. Verfahren nach Anspruch 21,
dadurch gekennzeichnet,
daß die mindestens eine Elementarbeobachtungseinrichtung (64i) relativ zu dem Lastträger
(34i) bewegt wird, um nacheinander verschiedene Flächenelemente des Zielfelds (40i)
anzupeilen.
23. Verfahren nach Anspruch 22,
dadurch gekennzeichnet,
daß die mindestens eine Elementarbeobachtungseinrichtung (64i) nacheinander längs
zueinander paralleler Suchspuren bewegt wird.
24. Verfahren nach Anspruch 21,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Anpeilung verschiedener Flächenelemente (150i) des Zielfelds (40i) durch die
Elementarbeobachtungseinrichtung (64i) in zeitlicher Aufeinanderfolge durch die Horizontalannäherungsbewegung
des Lastträgers (34i) an das Zielfeld ausgeführt wird.
25. Verfahren nach Anspruch 21 oder 24,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Anpeilung verschiedener Flächenelemente (150i) des Zielfelds durch die Elementarbeobachtungseinrichtung
(64i) in zeitlicher Aufeinanderfolge durch Schwingbewegungen des Lastträgers (34i)
ausgeführt wird.
26. Verfahren nach Anspruch 25,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Lastträger (34i) zu Schwingungen angeregt wird, welche die Anpeilung verschiedener
Flächenelemente (150i) des Zielfelds (40i) durch die Elementarbeobachtungseinrichtung
(64i) in zeitlicher Aufeinanderfolge bewirken.
27. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 - 19,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Zielfeldbeobachtung mittels eines Bündels von Zielfeldbeobachtungselementen
(155k) durchgeführt wird.
28. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 - 20,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Zielfeldbeobachtung mittels einer Laserstrahlsender-Laserstrahlempfängerkombination
durchgeführt wird, deren Laserstrahlquelle (1551) einen Laserstrahl in Richtung auf
eine Vielzahl von hintereinander angeordneten Umlenkspiegeln (1591) aussendet, welche
nacheinander von Durchlässigkeit auf Reflexionswirksamkeit umschaltbar sind.
29. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 - 28,
dadurch gekennzeichnet,
daß nach Entdeckung mindestens eines der Zielfeldzugehörigkeit verdächtigen Merkmals
(150i) in einem das Zielfeld enthaltenden Gesamtfeld durch die Zielfeldbeobachtung
der Erfassungsbereich der Zielfeldbeobachtung verkleinert und das Auflösungsvermögen
der Zielfeldbeobachtung entsprechend verbessert wird.
30. Verfahren nach Anspruch 29,
dadurch gekennzeichnet,
daß während der Verkleinerung des Erfassungsbereichs der Zielfeldbeobachtung für ein
Verbleiben des entdeckten Merkmals (150i) innerhalb des verkleinert werdenden Erfassungsbereichs
der Zielfeldbeobachtung gesorgt wird.
31. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 - 30,
dadurch gekennzeichnet,
daß durch die Zielfeldbeobachtung Strukturmerkmale (150i) eines Zielfelds erfaßt werden.
32. Verfahren nach einem der Ansprüche 13 - 31,
dadurch gekennzeichnet,
daß durch die Zielfeldbeobachtung Farbmerkmale eines Zielfelds (42i) erfaßt werden.
33. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 32,
dadurch gekennzeichnet,
daß durch Zielfeldbeobachtung der Eingang (40i) eines Container-Aufnahmeschachts erfaßt
wird.
34. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 32,
dadurch gekennzeichnet,
daß durch Zielfeldbeobachtung ein Container-Standplatz eines landseitigen Container-Lagers
erfaßt wird.
35. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 32,
dadurch gekennzeichnet,
daß durch Zielfeldbeobachtung die Oberseite eines abgestellten Containers erfaßt wird.
36. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 35,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine Zielfehlerdetektion mittels am Lastträger (34) angebrachter Detektionsmittel
(64), insbesondere optoelektronischer Beobachtungssysteme wie Fernsehkameras oder
Laserstrahlsender-Laserstrahlempfängerkombinationen, erfolgt, während der Lastträger
(34) noch fern vom Zielort (40) ist.
37. Einrichtung zur Zielwegkorrektur eines sich einer Zielposition annähernden Lastträgers,
welcher an einem horizontal beweglichen Hubseilträger (22) über ein Hubseilsystem
(32) höhenverstellbar aufgehängt ist, umfassend Detektormittel zur Ermittlung einer
Zielabweichung und Mittel zur Korrektur des Seilverlaufs,
dadurch gekennzeichnet,
daß zur während eines Zielannäherungswegs mehrfach wiederholbaren Beeinflussung des
Seilverlaufs mindestens eines zwischen dem Hubseilträger (22) und dem Lastträger (34)
verlaufenden Seilelements (50') durch eine im Nahbereich (56) des Hubseilträgers (22)
vorgesehene und mit Seilbewegermitteln (60) gekoppelte, horizontal bewegliche Seilverlauf-Beeinflussungseinheit
(56) Datenverarbeitungsmittel (98,102,104) vorgesehen sind, welche die zur Korrektur
des Zielwegs des Lastträgers (34) notwendige Korrekturkraft (K(t)) als Funktion der
Zeit errechnen, wobei diese Datenverarbeitungsmittel in Datenübertragungsverbindung
mit den Ortsund Bewegungszustand des Lastträgers (34) ermittelnden Detektormitteln
(64,72,74,76,78,80,82,84,86,100) stehen und Umrechnungsmittel (104) zur Herbeiführung
des für die Erzeugung der Korrekturkraft (K(t)) erforderlichen Stellwegverlaufs (s(t))
der Seilverlauf-Beeinflussungseinheit (56) durch das Kraftgerät (60) umfassen.
38. Einrichtung zur Zielwegkorrektur eines sich einer Zielposition annähernden Lastträgers,
welcher an einem horizontal beweglichen Hubseilträger (22) über ein Hubseilsystem
(32) höhenverstellbar aufgehängt ist, umfassend Detektormittel zur Ermittlung einer
Zielabweichung und Mittel zur Korrektur des Seilverlaufs,
diese Einrichtung eingesetzt im Rahmen einer Lasttransportanlage, welche einen Fahrbahnträger
(20) mit mindestens einer horizontalen Fahrbahn (20), den auf dieser horizontalen
Fahrbahn (20) fahrbaren Hubseilträger (22), Transportantriebsmittel (26,28) zur Erteilung
von Transportbewegungen an den Hubseilträger (22) längs der Fahrbahn (20) und den
an dem Hubseilträger (22) durch ein längenveränderliches Hubseilsystem (32) aufgehängten
Lastträger (34) aufweist, und dadurch gekennzeichnet,
daß die Detektormittel (erste Detektormittel 64,72,74,76,80; zweite Detektormittel
64,72,74,76,78; dritte Detektormittel 64,72,74,76,80,82; vierte Detektormittel 64,
72, 74, 78, 84) zur Detektierung der Momentanwerte einer Mehrzahl variabler Zustandsgrößen
ausgebildet sind, diese einschließend
erstens die
Ermittlung der Momentanwertdifferenz (Δh) einer Ist-Positionshöhenkoordinate (h) des
Lastträgers (34) und einer Zielpositionshöhenkoordinate (bei 40) des Lastträgers (34);
zweitens die
Ermittlung der Momentanwertdifferenz (Δx) zwischen mindestens einer Ist-Positionshorizontalkoordinate
(x) des Lastträgers (34) und einer zugehörigen Zielpositionshorizontalkoordinate (bei
40),
drittens die
Ermittlung des Momentanwerts einer vertikalen Annäherungsgeschwindigkeit (vs) des Lastträgers (34) an die Zielposition (bei 40),
viertens die
Ermittlung von Veränderungen der mindestens einen Ist-Positionshorizontalkoordinate
(x) relativ zu der zugehörigen Zielpositionshorizontalkoordinate (bei 40);
daß Datenverarbeitungsmittel (98,102,104) in Verbindung mit diesen Detektormitteln
vorgesehen sind zur Errechnung einer notwendigen Veränderung des Seilverlaufs mindestens
eines zwischen dem Hubseilträger (22) und dem Lastträger (34) verlaufenden Seilelements
(50'), der Veränderung nämlich, welche notwendig ist, um im weiteren Verlauf der Annäherung
des Lastträgers (34) an die Zielposition (bei 40) diese Zielposition im wesentlichen
exakt zu erreichen, daß an oder nahe dem Hubseilträger (22) eine Seilverlauf-Beeinflussungseinheit
(56) in operativer Verbindung mit einem dem Hubseilträger (22) nahen Teilabschnitt
des mindestens einen Seilelements (50') angeordnet ist zur Verlagerung dieses Teilabschnitts
in horizontaler Ebene gegenüber dem Hubseilträger (22) und daß Seilbewegermittel (60)
in Antriebsverbindung mit der Seilverlauf-Beeinflussungseinheit (56) vorgesehen sind,
wobei diese Seilbewegermittel (60) durch die Datenverarbeitungsmittel (98,102,104)
derart gesteuert sind, daß sie die notwendige Veränderung des Seilverlaufs des mindestens
einen Seilelements (50') herbeiführen.
39. Einrichtung nach Anspruch 37 oder 38,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit (56) massearm im Vergleich zur Gesamtmasse
des Hubseilträgers (22) ist.
40. Einrichtung nach einem der Ansprüche 37 - 39,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit mindestens eine der Komponenten
Seilverankerungspunkt (56),
Seilumlenkrolle (140g),
Seiltrommel (52),
Seildurchlauföse (150h)
umfaßt.
41. Einrichtung nach einem der Ansprüche 37 - 40,
dadurch gekennzeichnet,
daß die mindestens eine Seilverlauf-Beeinflussungseinheit (56a) in variabler Richtung
gegenüber dem Hubseilträger (22a) beweglich ist.
42. Einrichtung nach einem der Ansprüche 37 - 41,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit (56e) mit mindestens zwei Bewegereinheiten
(118,124e) unterschiedlicher Bewegungsrichtung und variablen Bewegungsverlaufs in
Antriebsverbindung steht.
43. Einrichtung nach einem der Ansprüche 37 - 42,
dadurch gekennzeichnet,
daß einer Mehrzahl von Seilelementen (50'a) oder Seilelementgruppen (50'a,50"a) je
eine Seilverlauf-Beeinflussungseinheit (56a) zugeordnet ist.
44. Einrichtung nach Anspruch 43,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Seilverlauf-Beeinflussungseinheiten, welche verschiedenen Seilelementen (50'a)
bzw. Seilelementgruppen (50'a,50"a) zugeordnet sind, in ihren Bewegungsrichtungen
derart veränderbar sind, daß durch deren Bewegungen auf den Lastträger (34) wahlweise
horizontale translatorische Kräfte (K) unterschiedlicher Größe und Richtung,
Drehmomente (T) unterschiedlicher Größe und unterschiedlichen Drehsinns
und
Kombinationen von translatorischen Kräften (K) und Drehmomenten (T) ausgeübt werden
können.
45. Einrichtung nach einem der Ansprüche 37 - 44,
dadurch gekennzeichnet,
daß die dem mindestens einen Seilelement (50'a) zugeordnete Seilverlauf-Beeinflussungseinheit
(56a) in Richtung der Achsen eines kartesischen Koordinatensystems gegenüber dem Hubseilträger
(22a) beweglich ist.
46. Einrichtung nach einem der Ansprüche 37 - 44,
dadurch gekennzeichnet,
daß die mindestens eine Seilverlauf-Beeinflussungseinheit (56f) nach dem Prinzip eines
Polarkoordinatensystems (130f,136f) gegenüber dem Hubseilträger (22f) beweglich ist.
47. Einrichtung nach einem der Ansprüche 37 - 46,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Seilverlauf-Beeinflussungseinheit (56) in formschlüssiger Antriebsverbindung
(61,63) mit den an dem Hubseilträger (22) abgestützten Bewegermitteln (65) steht.
48. Einrichtung nach einem der Ansprüche 37 - 47,
dadurch gekennzeichnet,
daß mindestens zwei verschiedenen Seilelementen (50') zugeordnete Seilverlauf-Beeinflussungseinheiten
(56c) mechanisch oder steuerungsmäßig in Bewegungsverbindung stehen.
49. Einrichtung nach einem der Ansprüche 37 - 48,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Fahrbahnträger (20) auf einem Querfahrwerk (18) gelagert ist, welches längs
einer horizontalen Querfahrbahn (16) in einer die Fahrbahn des Fahrbahnträgers (20)
kreuzenden Richtung verfahrbar ist.
50. Einrichtung nach einem der Ansprüche 37 - 49,
gekennzeichnet durch am Lastträger (34) angebrachte Detektormittel (64) für die Zielfehlerdetektion,
insbesondere optoelektronische Beobachtungssysteme wie Fernsehkameras oder Laserstrahlsender-Laserstrahlempfängerkombinationen,
zur Beobachtung eines Zielfelds (42) in zielortferner Position des Lastträgers (34).
1. Process for correcting the target path of a load carrier (34) which is approaching
a target position and is suspended in a vertically adjustable manner from a horizontally
mobile hoisting cable carrier (22) via a hoisting cable system (32), wherein the target
approach path is corrected while approaching the target according to a deviation from
the target by displacing the course of at least one cable element (50'), extending
between the hoisting cable carrier (22) and the load carrier (34), of the hoisting
cable system (32) substantially horizontally with respect to the hoisting cable carrier
(22) in a region (56) near the hoisting cable carrier (22),
characterised in that a time-variable correction force (K(t)), which is required to
correct the target path, on the load carrier (34) is in each case determined according
to a target error detection, which takes account of the respective state of movement
of the load carrier (34), in a regulating operation carried out several times during
the target approach, the adjusting path characteristic (s(t)) of a cable course influencing
unit (56) acting on the cable element (50') is determined to produce the correction
force characteristic (K(t)) thus calculated, and this adjusting path characteristic
(s(t)) is transmitted by a force appliance (60) to the cable course influencing unit
(56).
2. Process for correcting the target path of a load carrier (34) which is approaching
a target position and is suspended in a vertically adjustable manner from a horizontally
mobile hoisting cable carrier (22) via a hoisting cable system (32), wherein the load
carrier (34) is positioned into a target position (40) with a target position vertical
coordinate (h) and at least one target position horizontal coordinate (x) by a horizontal
movement of the load carrier (34), which is induced by a transport movement of the
hoisting cable carrier (22) using transport drive means (26, 28), and a vertical movement
of the load carrier (34), which is derived from a change in the length of the hoisting
cable system (32), and wherein the target approach path is corrected while approaching
the target according to a deviation from the target by displacing the course of at
least one cable element (50'), extending between the hoisting cable carrier (22) and
the load carrier (34), of the hoisting cable system (32) substantially horizontally
with respect to the hoisting cable carrier (22) in a region (56) near the hoisting
cable carrier (22),
characterised by the following measures:
a) the instantaneous values of a plurality of variable state quantities are determined
in an end phase of the approach of the load carrier (34) to the target position (40)
at least at one detection instant before reaching the target position (40), this plurality
of variable state quantities comprising at least
the difference (Δh) between an actual position vertical coordinate (h) of the load
carrier (34) and a target position vertical coordinate of the load carrier (34),
the difference (Δx) between at least one actual position horizontal coordinate (x)
of the load carrier (34) and an associated target position horizontal coordinate,
the vertical approach velocity (vs) of the load carrier (34) to the target position (40),
development of change (
,
) of the at least one actual position horizontal coordinate (x) relative to the associated
target position horizontal coordinate (at 40);
b) the instantaneous values thus determined are taken as a basis to determine the
magnitude and the direction of a horizontal correction force (K) for acting on the
load carrier (34) which is necessary to reach the target position (40) in the further
course of the movement of the load carrier (34);
c) a change in the cable course of at least one cable element (50') extending between
the hoisting cable carrier (22) and the load carrier (34) which is necessary to produce
this correction force (K) is calculated;
d) the necessary change in the cable course of this cable element (50') is induced
by moving a cable course influencing unit (56), which is disposed at or near the hoisting
cable carrier (22), of the at least one cable element (50') substantially horizontally
relative to the hoisting cable carrier (22) via cable moving means (60), which are
connected to the hoisting cable carrier (22) for the common transport movement.
3. Process according to claim 1 or 2,
characterised in that the displacement is carried out in different directions (u,
v) according to the target error detection at the at least one cable element (50').
4. Process according to any one of claims 1 - 3,
characterised in that a translatory horizontal target path correction (in the direction
u or in the direction v or in a direction produced by superimposing corrections in
the directions u and v) of the load carrier (34) is induced by the displacement of
the at least one cable element (50').
5. Process according to any one of claims 1 - 4,
characterised in that a rotational target path correction of the load carrier (34)
about a vertical axis (w) associated with the latter is induced by the displacement
of the at least one cable element (50').
6. Process according to any one of claims 1 - 5,
characterised in that a plurality of cable elements (50') are displaced in succession
or simultaneously.
7. Process according to any one of claims 1 - 6,
characterised in that the displacement of the at least one cable element (50') is
induced by superimposing simultaneous or successive partial displacements in different
directions (u, v).
8. Process according to any one of claims 1 - 7,
characterised in that the displacement of the at least one cable element (50') is
induced by moving a cable course influencing unit (56) of a small mass in comparison
with the mass of the hoisting cable carrier (22).
9. Process according to any one of claims 1 - 8,
characterised in that, when using two cable elements (50'a) or cable element groups
(50'a, 50"a) within the hoisting cable system, these are displaced equidirectionally
in the direction of their horizontal connecting line or in directions which are parallel
to one another and intersect the connecting line.
10. Process according to any one of claims 1 - 8,
characterised in that, when using two cable elements (50'a) or cable element groups
(50'a, 50"a) within the hoisting cable system, these are displaced in antiparallel
directions which intersect their connecting line.
11. Process according to any one of claims 1 - 8,
characterised in that, when using four cable elements (50'b) or cable element groups
(50'b, 50"b) which are disposed in the corners of a horizontal rectangle, the cable
elements (50'b) or cable element groups (50'b, 50"b) are displaced equidirectionally
parallel to one another.
12. Process according to any one of claims 1 - 8,
characterised in that, when using four cable elements (50'b) or cable element groups
(50'b, 50"b) which are disposed in the corners of a horizontal rectangle, at least
two cable elements (50'b) or cable element groups (50'b, 50"b) lying opposite one
another along a diagonal of the rectangle are displaced in antiparallel fashion in
a direction intersecting this diagonal.
13. Process according to any one of claims 1 - 12, in which the load carrier (34i) approaches
a target area (40i), extended in a horizontal plane, through an approach movement
which consists of a horizontal approach movement (151i) and a vertical approach movement
superimposed on this horizontal approach movement (151),
characterised in that a target area observation is initiated before the load carrier
(151i) overlaps with the target area (40i) in the course of its approach movement,
and that the further approach movement is hereafter corrected according to the target
area observation.
14. Process according to claim 13,
characterised in that the correction of the approach movement according to the target
area observation is initiated as early as an instant (152) at which just one sub-region
of the target area (40i) which can be reached first by the load carrier is covered
by the target area observation.
15. Process according to claim 14,
characterised in that characteristic features (150i on the left) of this sub-region
which indicate an association of the sub-region (40i on the left) with the target
area (40i) are covered by the target area observation covering the sub-region (40i
on the left) of the target area (40i) which can be reached first.
16. Process according to claim 15,
characterised in that boundary structures (150i on the left) of a sub-region (40i
on the left) of the target area reached first which are spaced transversely to the
direction (151i) of the horizontal approach movement (151i) are covered by the target
area observation.
17. Process according to claim 15 or 16,
characterised in that the extent of the sub-region (40i on the left) of the target
area (40i) which is reached first transversely to the direction of the horizontal
approach movement (152i) is covered by the target area observation.
18. Process according to any one of claims 15 - 17,
characterised in that symmetry features (150i on the left) of the target area (40i)
are identified by the target area observation.
19. Process according to any one of claims 14 - 18,
characterised in that the result of the target area observation of the sub-region
(40i on the left) of the target area (40i) which is reached first is verified in the
course of the further approach movement of the load carrier (34i) to the target area
according to the observation of a sub-region (40i on the right) of the target area
(40i) reached subsequently in the course of the further approach movement.
20. Process according to any one of claims 14 - 18,
characterised in that the result of the target area observation of the sub-region
(40i on the left) of the target area which is reached first is verified in the course
of the further approach movement of the load carrier (34i) to the target area (40i)
according to the observation of the total target area.
21. Process according to any one of claims 13 - 20,
characterised in that the target area observation is carried out by means of at least
one elementary observation device (64i) which is adapted to the load carrier and which
can always only observe one surface element of the target area (40i) at a certain
instant and which locates different surface elements (150i) of the target area (40i)
in succession in time.
22. Process according to claim 21,
characterised in that the at least one elementary observation device (64i) is moved
relative to the load carrier (34i) in order to locate different surface elements of
the target area (40i) in succession.
23. Process according to claim 22,
characterised in that the at least one elementary observation device (64i) is moved
along search tracks, which are parallel to one another, in succession.
24. Process according to claim 21,
characterised in that the location of different surface elements (150i) of the target
area (40i) by the elementary observation device (64i) is carried out in succession
in time through the horizontal approach movement of the load carrier (34i) to the
target area.
25. Process according to claim 21 or 24,
characterised in that the location of different surface elements (150i) of the target
area by the elementary observation device (64i) is carried out in succession in time
through oscillatory movements of the load carrier (34i).
26. Process according to claim 25,
characterised in that the load carrier (34i) is stimulated to execute oscillations
which cause the elementary observation device (64i) to locate different surface elements
(150i) of the target area (40i) in succession in time.
27. Process according to any one of claims 13 - 19,
characterised in that the target area observation is carried out by means of a group
of target area observation elements (155k).
28. Process according to any one of claims 13 - 20,
characterised in that the target area observation is carried out by means of a laser
beam transmitter-laser beam receiver combination, the laser beam source (1551) of
which emits a laser beam in the direction of a plurality of deflecting mirrors (1591)
which are disposed in series and which can be changed over in succession from transparency
to reflection activity.
29. Process according to any one of claims 13 - 28,
characterised in that, following the discovery through the target area observation
of at least one feature (150i) suspected of being associated with the target area
in a total area comprising the target area, the coverage of the target area observation
is decreased and the resolution of the target area observation improved accordingly.
30. Process according to claim 29,
characterised in that measures are taken to ensure that the discovered feature (150i)
remains within the decreasing coverage of the target area observation during the decrease
of the coverage of the target area observation.
31. Process according to any one of claims 13 - 30,
characterised in that structural features (150i) of a target area are covered by the
target area observation.
32. Process according to any one of claims 13 - 31,
characterised in that colour features of a target area (42i) are covered by the target
area observation.
33. Process according to any one of claims 1 - 32,
characterised in that the entrance (40i) of a container receiving shaft is covered
by target area observation..
34. Process according to any one of claims 1 - 32,
characterised in that a container berth of a container store on the land is covered
by target area observation.
35. Process according to any one of claims 1 - 32,
characterised in that the top side of a deposited container is covered by target area
observation.
36. Process according to any one of claims 1 - 35,
characterised in that a target error detection takes place by means of detection means
(64) mounted on the load carrier (34), in particular optoelectronic observation systems
such as television cameras or laser beam transmitter-laser beam receiver combinations,
while the load carrier (34) is still remote from the target location (40).
37. Device for correcting the target path of a load carrier (34) which is approaching
a target position and is suspended in a vertically adjustable manner from a horizontally
mobile hoisting cable carrier (22) via a hoisting cable system (32), comprising detector
means for determining a deviation from the target and means for correcting the cable
course, characterised in that, in order to influence the cable course of at least
one cable element (50') extending between the hoisting cable carrier (22) and the
load carrier (34) in a repeatable manner several times during a target approach path
through a horizontally mobile cable course influencing unit (56), which is provided
in the vicinity (56) of the hoisting cable carrier (22) and coupled to cable moving
means (60), data processing means (98, 102, 104) are provided which calculate the
correction force (K(t)) necessary to correct the target path of the load carrier (34)
as a function of time, wherein these data processing means are connected for data
transmission to the detector means (64, 72, 74, 76, 78, 80, 82, 84, 86, 100), which
determine the state of location and movement of the load carrier (34), and comprise
conversion means (104) for providing the adjusting path characteristic (s(t)) of the
cable course influencing unit (56) required to produce the correction force (K(t))
via the force appliance.
38. Device for correcting the target path of a load carrier which is approaching a target
position and is suspended in a vertically adjustable manner from a horizontally mobile
hoisting cable carrier (22) via a hoisting cable system (32), comprising detector
means for determining a deviation from the target and means for correcting the cable
course, this device being used in connection with a load transport installation, which
comprises a runway girder (20) with at least one horizontal runway (20), the hoisting
cable carrier (22), which can travel on this horizontal runway (20), transport drive
means (26, 28) for imparting transport movements to the hoisting cable carrier (22)
along the. runway (20), and the load carrier (34), which is suspended from the hoisting
cable carrier (22) via a hoisting cable system (32) of variable length, and
characterised in that the detector means (first detector means 64, 72, 74, 76, 80;
second detector means 64, 72, 74, 76, 78; third detector means 64, 72, 74, 76, 80,
82; fourth detector means 64, 72, 74, 78, 84) are formed to detect the instantaneous
values of a plurality of variable state quantities, these including
firstly the
determination of the instantaneous difference in value (Δh) between an actual position
vertical coordinate (h) of the load carrier (34) and a target position vertical coordinate
(at 40) of the load carrier (34);
secondly the
determination of the instantaneous difference in value (Δx) between at least one actual
position horizontal coordinate (x) of the load carrier (34) and an associated target
position horizontal coordinate (at 40),
thirdly the
determination of the instantaneous value of a vertical approach velocity (vs) of the load carrier (34) to the target position (at 40),
fourthly the
determination of changes of the at least one actual position horizontal coordinate
(x) relative to the associated target position horizontal coordinate (at 40);
that data processing means (98, 102, 104) are provided in connection with these detector
means to calculate a necessary change in the cable course of at least one cable element
(50') extending between the hoisting cable carrier (22) and the load carrier (34),
i.e. the change which is necessary to reach the target position (at 40) substantially
exactly in the further course of the approach of the load carrier (34) to this position,
that a cable course influencing unit (56) is operatively connected at or near the
hoisting cable carrier (22) to a sub-section, near the hoisting cable carrier (22),
of the at least one cable element (50') to displace this sub-section in a horizontal
plane with respect to the hoisting cable carrier (22), and that cable moving means
(60) are provided in driving connection with the cable course influencing unit (56),
wherein these cable moving means (60) are controlled by the data processing means
(98, 102, 104) such that they induce the necessary change in the cable course of the
at least one cable element (50').
39. Device according to claim 37 or 38,
characterised in that the cable course influencing unit (56) is of a small mass in
comparison with the overall mass of the hoisting cable carrier (22).
40. Device according to any one of claims 37 - 39,
characterised in that the cable course influencing unit comprises at least one of
the components
cable anchorage point (56),
cable deflection pulley (140g),
cable drum (52),
cable feed-through eye (150h).
41. Device according to any one of claims 37 - 40,
characterised in that the at least one cable course influencing unit (56a) can move
in a variable direction with respect to the hoisting cable carrier (22a).
42. Device according to any one of claims 37 - 41,
characterised in that the cable course influencing unit (56e) is in driving connection
with at least two moving units (118, 124e) of differing direction of movement and
variable movement pattern.
43. Device according to any one of claims 37 - 42,
characterised in that a respective cable course influencing unit (56a) is associated
with a plurality of cable elements (50'a) or cable element groups (50'a, 50"a).
44. Device according to claim 43,
characterised in that the cable course influencing units which are associated with
different cable elements (50'a) or cable element groups (50'a, 50"a) are variable
in their directions of movement such that, through their movements, horizontal translatory
forces (K) of varying magnitude and direction,
torques (T) of varying magnitude and varying direction of rotation and
combinations of translatory forces (K) and torques (T) can optionally be exerted on
the load carrier (34).
45. Device according to any one of claims 37 - 44,
characterised in that the cable course influencing unit (56a) associated with the
at least one cable element (50'a) can move with respect to the hoisting cable carrier
(22a) in the direction of the axes of a Cartesian coordinate system.
46. Device according to any one of claims 37 - 44,
characterised in that the at least one cable course influencing unit (56f) can move
with respect to the hoisting cable carrier (22f) according to the principle of a polar
coordinate system.
47. Device according to any one of claims 37 - 46,
characterised in that the cable course influencing unit (56) is in positive driving
connection (61, 63) with the moving means (65) supported at the hoisting cable carrier
(22).
48. Device according to any one of claims 37 - 47,
characterised in that at least two cable course influencing units (56c) which are
associated with different cable elements (50') are in moving connection mechanically
or in control terms.
49. Device according to any one of claims 37 - 48,
characterised in that the runway girder (20) is mounted on a transverse travelling
gear (18), which can travel along a horizontal transverse runway (16) in a direction
which intersects the runway of the runway girder (20).
50. Device according to any one of claims 37 - 49,
characterised by detection means (64) for the target error detection which are mounted
on the load carrier (34), in particular optoelectronic observation systems such as
television cameras or laser beam transmitter-laser beam receiver combinations, to
observe a target area (42) when the load carrier (34) is in a position remote from
the target location.
1. Procédé permettant de réaliser une correction du parcours à effectuer pour atteindre
le but, pour un porte-charge (34) s'approchant d'une position cible, qui est suspendu,
de manière réglable en hauteur, à un treuil roulant (22) se déplaçant horizontalement
à l'aide d'un système de câble de levage (32), à l'approche du but, une correction
du parcours de rapprochement du but étant réalisée en fonction de la détermination
d'une déviation par rapport au but, par le fait que la course d'au moins un élément
de câble (50'), progressant entre le treuil roulant (22) et le porte-charge (34),
du câble de levage (32) est décalée dans une zone (56) proche du treuil roulant (22)
sensiblement horizontalement par rapport au treuil roulant (22),
caractérisé en ce que dans un processus de réglage effectué à plusieurs reprises lors
de l'approche du but, une force correctrice variable (K(t)) applicable au porte-charge
(34), variant en fonction du temps et nécessaire afin d'effectuer la correction du
parcours pour atteindre le but est calculé dans chaque cas en fonction de la détermination
d'une erreur inhérente au but en prenant en considération l'état de déplacement respectif
du porte-charge (34), que - afin générer la fonction d'évolution de la force correctrice
ainsi calculée (K(t)) - un parcours de réglage (s(t)) pour une unité influençant la
course du câble (56) et agissant sur l'élément de câble (50') est calculé et ce parcours
de réglage variable (s(t)) est transmis à l'aide d'un dispositif à moteur (60) à l'unité
influençant la course du câble (56).
2. Procédé déterminant la correction d'un parcours à effectuer pour atteindre le but,
pour un porte-charge (34) se rapprochant d'une position cible (40), lequel porte-charge
est suspendu à un treuil roulant (22) se déplaçant horizontalement et de manière réglable
en hauteur à l'aide d'un système de câble de levage (32), le positionnement du porte-charge
(34) dans une position cible (40) avec une coordonnée de hauteur de position cible
(h) et au moins une coordonnée horizontale de position cible (x) étant réalisé par
un déplacement horizontal du porte-charge (34) que l'on peut obtenir d'après un déplacement
de transport du treuil roulant (22) en utilisant des moyens de sollicitation du transport
(26, 28) et par un déplacement vertical du porte-charge (34) déduit d'une variation
de longueur du système de câble (32), et lors de l'approche du but, une correction
du parcours de rapprochement du but étant réalisée d'après la détermination d'une
déviation par rapport au but, par le fait que la course d'au moins un élément de câble
(50'), se déplaçant entre le treuil roulant (22) et le porte-charge (34), du câble
de levage (32) est décalée dans une zone (56) proche du treuil roulant (22) sensiblement
horizontalement par rapport au treuil roulant (22),
caractérisé par les mesures suivantes :
a) dans une phase finale, lorsque le porte-charge (34) se rapproche de la position
cible (40), à au moins un instant de détection avant d'atteindre la position cible
(40), les valeurs instantanées d'une pluralité de variables d'état sont déterminées,
cette pluralité de variables d'état comprenant au moins :
la différence (Δh) entre une coordonnée de hauteur de position réelle (h) du porte-charge
(34) et une coordonnée de hauteur de position cible du porte-charge (34),
la différence (Δx) entre au moins une coordonnée horizontale de position réelle (x)
du porte-charge (34) et une coordonnée horizontale de position cible correspondante,
la vitesse de rapprochement verticale (vs) du porte-charge (34) vers la position cible (40),
la fonction de variation
d'au moins une coordonnée horizontale de position réelle (x) par rapport à la coordonnée
horizontale de position cible (en 40) ;
b) sur la base des valeurs instantanées ainsi déterminées, on fixe la valeur et la
direction d'une force correctrice (K) pour l'appliquer au porte-charge (34), cette
force étant nécessaire pour atteindre la position cible (40) lors du déplacement suivant
du porte-charge (34),
c) on calcule une variation de la course du câble, au moins d'un élément de câble
(50') situé entre le treuil roulant (22) et le porte-charge (34) nécessaire pour obtenir
cette force correctrice (K) ;
d) la variation nécessaire de la course du câble de cet élément de câble (50') est
effectuée, en ce qu'une unité influençant la course de câble (56), disposée au niveau
ou à proximité du treuil roulant (22), du au moins un élément de câble (50'), est
décalée par rapport au treuil roulant (22) de manière sensiblement horizontale par
des moyens de déplacement du câble (60), qui sont raccordés au treuil roulant (22)
pour réaliser un déplacement d'ensemble.
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le déport selon la détection
d'erreur inhérente au but est réalisé sur l'au moins un élément de câble (50'), dans
une direction différente (u, v).
4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'on réalise, par
le déport du au moins un élément de câble (50'), une correction du parcours à effectuer
pour atteindre le but, horizontale, translatoire (dans la direction u ou dans la direction
v ou dans une direction réalisée par une superposition de corrections dans les directions
u et v) du porte-charge (34).
5. Procédé selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le déport du au
moins un élément de câble (50') entraîne une correction rotatoire du parcours à effectuer
par le porte-charge (34) pour atteindre le but par rapport à l'axe vertical (w) qui
lui est affecté.
6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que plusieurs éléments
de câble (50') sont décalés simultanément ou l'un après l'autre.
7. Procédé selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que le déport du au
moins un élément de câble (50') est induit par la superposition de déports partiels
simultanés ou successifs dans différentes directions (u, v).
8. Procédé selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le déport du au
moins un élément de câble (50') est induit par le déplacement d'une unité influençant
la course du câble (56) présentant une masse faible par rapport à la masse du treuil
roulant (22).
9. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que, lors de l'utilisation
de deux éléments de câble (50'a) ou groupes d'éléments de câble (50'a, 50"a) à l'intérieur
du système de câble de levage, ceux-ci sont décalés dans le même sens dans la direction
de leur ligne de jonction ou dans des directions parallèles l'une à l'autre, coupant
la ligne de jonction.
10. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que, lors de l'utilisation
de deux éléments de câble (50'a) ou groupes d'éléments de câble (50'a, 50"a) à l'intérieur
du système de câble de levage, ceux-ci sont décalés dans des directions antiparallèles,
coupant leur ligne de jonction.
11. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que, lors de l'utilisation
de quatre éléments de câble (50'b) ou groupes d'éléments de câble (50'b, 50"b), qui
sont disposés dans les coins d'un rectangle horizontal, les éléments de câble (50'b)
ou groupes d'éléments de câble(50'b, 50"b) sont décalés parallèlement les uns aux
autres dans le même sens.
12. Procédé selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce que lors de l'utilisation
de quatre éléments de câble (50'b) ou groupes d'éléments de câble (50'b, 50"b), qui
sont disposés dans les coins d'un rectangle horizontal, au moins deux éléments de
câble (50'b) ou groupes d'éléments de câble (50'b, 50"b) le long d'une diagonale du
rectangle sont décalés de manière antiparallèle dans la direction coupant ces diagonales.
13. Procédé selon l'une des revendications 1 à 12, dans lequel le porte-charge (34i) se
rapproche d'un champ cible (40i) s'étendant dans le plan horizontal par un déplacement
de rapprochement, ce déplacement se composant d'un déplacement de rapprochement horizontal
(151i) et d'un déplacement de rapprochement vertical superposé à ce déplacement de
rapprochement horizontal (151), caractérisé en ce qu'on commence à réaliser une observation
du champ cible avant que le porte-charge (151i), dans le cadre de son déplacement
de rapprochement, parvienne à recouvrir le champ cible (40i) et en ce que le déplacement
de rapprochement suivant est alors corrigé en fonction de l'observation du champ cible.
14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que la correction du déplacement
de rapprochement est déjà entreprise en fonction de l'observation du champ cible à
un moment (152) où, à partir de l'observation du champ cible, on peut tout d'abord
repérer qu'une partie du champ cible (40i) peut être atteinte par le porte-charge
dans le cadre du déplacement de rapprochement.
15. Procédé selon la revendication 14, caractérisé en ce que grâce à l'observation du
champ cible repérant la zone partielle (40i gauche) du champ cible (40i) pouvant déjà
être atteinte, on peut repérer les caractéristiques (150i gauche) de cette zone partielle,
qui permettent de déduire que la zone partielle (40i) fait partie du champ cible (40i).
16. Procédé selon la revendication 15, caractérisé en ce que l'observation du champ cible
permet de repérer des structures périphériques (150i gauche) d'une zone partielle
tout d'abord atteinte (40i gauche) du champ cible (40i), qui sont situées à distance
perpendiculairement à la direction (151i) du déplacement de rapprochement horizontal
(151i).
17. Procédé selon la revendication 15 ou 16, caractérisé en ce que l'observation du champ
cible permet de repérer l'extension de la zone partielle (40i gauche) tout d'abord
atteinte perpendiculairement à la direction du déplacement de rapprochement horizontal
(152i).
18. Procédé selon l'une des revendications 15 à 17, caractérisé en ce que l'observation
du champ cible permet de repérer les caractéristiques de symétrie (150i gauche) du
champ cible (40i).
19. Procédé selon l'une des revendications 14 à 18, caractérisé en ce que le résultat
de l'observation du champ cible de la zone partielle tout d'abord atteinte (40i gauche)
du champ cible (40i) est vérifié au cours du déplacement de rapprochement ultérieur
du porte-charge (34i) par rapport au champ cible en fonction de l'observation d'une
zone partielle (40i droite) du champ cible (40i) atteinte ultérieurement au cours
du déplacement de rapprochement ultérieur.
20. Procédé selon l'une des revendications 14 à 18, caractérisé en ce que le résultat
de l'observation du champ cible de la zone partielle tout d'abord atteinte (40i gauche)
du champ cible est vérifié au cours du déplacement de rapprochement ultérieur du porte-charge
(34i) par rapport au champ cible (40i) en fonction de l'observation de l'ensemble
du champ cible.
21. Procédé selon l'une des revendications 13 à 20, caractérisé en ce que l'observation
du champ cible est réalisée au moins à l'aide d'un dispositif d'observation élémentaire
(64i), qui est adapté au porte-charge et qui, à un moment donné, ne peut observer
à chaque fois qu'un élément de surface du champ cible (40i) et localise, l'un après
l'autre, différents éléments de surface (150i) du champ cible (40i).
22. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que l'au moins un dispositif
d'observation élémentaire (64i) se déplace par rapport au porte-charge (34i), afin
de localiser les uns après les autres différents éléments de surface du champ cible
(40i).
23. Procédé selon la revendication 22, caractérisé en ce que l'au moins un dispositif
d'observation élémentaire (64i) est déplacé le long de trajectoires d'exploration
parallèles les unes aux autres, une après l'autre.
24. Procédé selon la revendication 21, caractérisé en ce que la localisation de différents
éléments de surface (150i) du champ cible (40i) est réalisée à l'aide du dispositif
d'observation élémentaire (64i) dans le cadre d'une succession temporelle par le déplacement
de rapprochement horizontal du porte-charge (34i) par rapport au champ cible.
25. Procédé selon la revendication 21 ou 24, caractérisé en ce que la localisation de
différents éléments de surface (150i) du champ cible est réalisée à l'aide du dispositif
d'observation élémentaire (64i) dans le cadre d'une succession temporelle par des
mouvements oscillants du porte-charge (34i).
26. Procédé selon la revendication 25, caractérisé en ce que le porte-charge (34i) est
excité pour osciller, ce qui entraîne la localisation successive dans le temps de
différents éléments de surface (150i) du champ cible (40i) par le dispositif d'observation
élémentaire (64i).
27. Procédé selon l'une des revendications 13 à 19, caractérisé en ce que l'observation
du champ cible est réalisée à l'aide d'un groupe d'éléments d'observation de champ
cible (155k).
28. Procédé selon l'une des revendications 13 à 20, caractérisé en ce que l'observation
du champ cible est réalisée à l'aide d'une combinaison émetteur/récepteur de rayons
laser, dont la source de rayons laser (1551) émet un rayon laser en direction d'une
pluralité de miroirs de déviation (1591) disposés l'un derrière l'autre, qui peuvent
passer l'un après l'autre de la transparence à la réflectivité.
29. Procédé selon l'une des revendications 13 à 28, caractérisé en ce que, après avoir
trouvé au moins une caractéristique (150i) laissant supposer l'appartenance à un champ
cible dans un champ global contenant le champ cible, la zone de détection de l'observation
de champ cible est réduite par l'observation du champ cible et la capacité de résolution
de l'observation du champ cible est donc améliorée de façon correspondante.
30. Procédé selon la revendication 29, caractérisé en ce que pendant la réduction de la
zone de détection de l'observation de champ cible, on veille à ce que la caractéristique
trouvée (150i) soit maintenue à l'intérieur de la zone de détection devenant de plus
en plus petite de l'observation du champ cible.
31. Procédé selon l'une des revendications 13 à 30, caractérisé en ce que par l'observation
du champ cible, on repère des caractéristiques structurelles (150i) d'un champ cible.
32. Procédé selon l'une des revendications 13 à 31, caractérisé en ce que par l'observation
du champ cible, on repère les caractéristiques de couleurs d'un champ cible (42i).
33. Procédé selon l'une des revendications 1 à 32, caractérisé en ce que par l'observation
du champ cible, on repère l'arrivée (40i) d'une cage de réception de conteneur.
34. Procédé selon l'une des revendications 1 à 32, caractérisé en ce que par l'observation
du champ cible, on repère une aire de stationnement d'un dépôt de conteneurs à terre.
35. Procédé selon l'une des revendications 1 à 32, caractérisé en ce que par l'observation
du champ cible, on repère la face supérieure d'un conteneur déposé.
36. Procédé selon l'une des revendications 1 à 35, caractérisé en ce qu'une détection
d'erreur de but est réalisée à l'aide des moyens de détection (64) disposés sur le
porte-charge (34), en particulier des systèmes d'observation optoélectroniques comme
des caméras de télévision ou de combinaisons émetteurs/récepteurs de rayons laser,
alors que le porte-charge (34) est à un endroit encore éloigné du but (40).
37. Dispositif de correction du parcours à effectuer pour atteindre le but, pour un porte-charge
se rapprochant d'une position cible, qui est suspendu de manière réglable en hauteur
par un système de câble de levage (32) à un treuil roulant (22) se déplaçant horizontalement,
comprenant des moyens de détection pour calculer une déviation par rapport au but
et des moyens de correction de la course du câble, caractérisé en ce que, pour influencer
de manière répétée à plusieurs reprises la course du câble, lors d'un trajet pour
approcher du but, d'au moins un élément de câble (50') progressant entre le treuil
roulant (22) et le porte-charge (34) par une unité influençant la course du câble
(56), disposée à proximité (56) du treuil roulant (22), couplée à des moyens de déplacement
du câble (60) et se déplaçant horizontalement des moyens de traitement de l'information
(98,102,104) sont prévus, lesquels moyens de traitement des données calculent
la force de correction nécessaire (K(t)) en fonction du temps afin corriger le trajet
à effectuer par le porte-charge (34) pour atteindre le but, les moyens de traitement
de l'information étant en liaison, par voie de transmission de l'information, avec
des moyens de détection (64, 72, 74, 76, 78, 80, 82, 84, 86, 100) communiquant l'état
de l'emplacement et du déplacement du porte-charge (34) et comprenant des moyens de
conversion (104) pour déduire le parcours de réglage variable en fonction du temps
(s(t)) nécessaire pour établir la force de correction (K(t)) de l'unité influençant
la course du câble (56) par l'appareil moteur (60).
38. Dispositif de correction du parcours pour arriver au but d'un porte-charge se rapprochant
d'une position cible, qui est suspendu de manière réglable en hauteur par un système
de câble de levage (32) à un treuil roulant (22) se déplaçant horizontalement, comprenant
des moyens de détection pour calculer une déviation par rapport au but et des moyens
de correction de la course du câble,
ce dispositif étant utilisé dans le cadre d'une installation de transport de charge,
qui présente un support de couloir de roulement (20) avec au moins un couloir de roulement
horizontal (20), le treuil roulant (22) se déplaçant sur ce couloir de roulement horizontal
(20), des moyens de sollicitation du transport (26, 28) pour répartir les déplacements
sur le treuil roulant (22) le long du couloir de roulement (20) et le porte-charge
(34) suspendu au treuil roulant (22) par un système de câble de levage (32) à longueur
variable,
et caractérisé en ce que
les moyens de détection (premiers moyens de détection 64, 72, 74, 76, 80; deuxièmes
moyens de détection 64, 72, 74, 76, 78; troisièmes moyens de détection 64, 72, 74,
76, 80, 82, quatrièmes moyens de détection 64, 72 74, 78, 84) sont conçus de manière
à détecter des valeurs instantanées d'une pluralité de variables d'état, à savoir
premièrement, la détermination de la différence de valeurs instantanées (Δh) entre une coordonnée
de hauteur de position réelle (h) du porte-charge (34) et une coordonnée de hauteur
de position cible (en 40) du porte-charge (34) ;
deuxièmement, la détermination de la différence de valeurs instantanées (Δx) entre au moins une
coordonnée horizontale de position réelle (x) du porte-charge (34) et une coordonnée
horizontale de position cible correspondante (en 40),
troisièmement, la détermination de la valeur instantanée d'une vitesse de rapprochement verticale
(vs) du porte-charge (34) par rapport à la position cible (en 40),
quatrièmement, la détermination de variations de la au moins une coordonnée horizontale de position
réelle (x) par rapport à la coordonnée horizontale de position cible correspondante
(en 40) ;
en ce que les moyens de traitement de l'information (98, 102, 104) sont prévus de
manière à être associés à ces moyens de détection (98, 102, 104) pour calculer une
variation nécessaire de la course du câble d'au moins un élément de câble progressant
entre le treuil roulant (22) et le porte-charge (34), variation qui est en effet nécessaire
pour atteindre, lors la progression ultérieure du rapprochement du porte-charge (34)
par rapport à la position cible (en 40), cette position cible de manière sensiblement
exacte, en ce que, au niveau ou à proximité du treuil roulant (22) est disposée une
unité influençant la course du câble (56) en association fonctionnelle avec une partie
du au moins un élément de câble (50') proche du treuil roulant (22), pour décaler
cette partie dans le plan horizontal par rapport au treuil roulant (22), et en ce
que des moyens de déplacement du câble (60) sont prévus selon une relation d'entraînement
avec l'unité influençant la course du câble (56), ces moyens de déplacement du câble
(60) étant commandés par les moyens de traitement de l'information (98, 102, 104)
de telle sorte, qu'ils induisent la variation nécessaire de la course de l'au moins
un élément de câble (50').
39. Dispositif selon la revendication 37 ou 38, caractérisé en ce que l'unité influençant
la course du câble (56) présente une masse faible par rapport à la masse totale du
treuil roulant (22).
40. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 39, caractérisé en ce que l'unité influençant
la course du câble présente au moins l'un des composants suivants :
point d'ancrage du câble (56)
poulie de déviation du câble (140g)
tambour à câble (52),
anneau de passage du câble (150h).
41. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 40, caractérisé en ce qu'au moins une
unité influençant la course du câble (56a) peut se déplacer dans une direction variable
par rapport au treuil roulant (22a).
42. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 41, caractérisé en ce que l'unité influençant
la course de câble (56 e) est en relation d'entraînement avec au moins deux unités
de déplacement (118, 124 e) présentant une direction de déplacement différente et
une course variable.
43. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 42, caractérisé en ce qu'une unité
influençant la course du câble (56a) est affectée à chaque fois à une pluralité d'éléments
de câble (50'a) ou groupes d'éléments de câble (50'a, 50"a).
44. Dispositif selon la revendication 43, caractérisé en ce que les unités influençant
la course du câble, qui sont affectées à différents éléments de câble (50'a) ou groupes
d'éléments de câble (50'a, 50"a), peuvent voir leur direction de déplacement modifiée
de telle sorte que, leur déplacement peut exercer sur le porte-charge (34) au choix
des forces translatoires horizontales (K) de grandeur et de direction différente,
des moments de couple (T) de grandeur différente et de sens de rotation différent
et
des combinaisons de forces translatoires (K) et de moments de couple (T).
45. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 44, caractérisé en ce que l'unité influençant
la course du câble (56a) affectée à l'au moins un élément de câble (50'a) peut se
déplacer dans la direction des axes d'un système de coordonnées cartésiennes par rapport
au treuil roulant (22a).
46. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 44, caractérisé en ce qu'au moins une
unité influençant la course du câble (56f) peut se déplacer selon le principe d'un
système de coordonnées polaires (130f, 136f) par rapport au treuil roulant (22f).
47. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 46, caractérisé en ce que la au moins
une unité influençant la course du câble (56f) peut se déplacer selon une relation
d'entraînement par conjugaison de forme (61, 63) avec les moyens de déplacement (65)
en appui sur le treuil roulant (22).
48. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 47, caractérisé en ce qu'au moins deux
unités influençant la course du câble (56c) affectées à différents éléments de câble
(50') sont associées selon une relation de déplacement mécanique ou par une commande.
49. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 48, caractérisé en ce que le support
du couloir de circulation (20) est disposé sur un dispositif de roulement transversal
(18), qui peut être déplacé le long d'un couloir de roulement horizontal (16) dans
une direction coupant le couloir de roulement du support du couloir de roulement (20).
50. Dispositif selon l'une des revendications 37 à 49, caractérisé par des moyens de détection
(64) disposés sur le porte-charge (34) pour réaliser la détection d'erreurs inhérentes
au but, en particulier des systèmes d'observation optoélectroniques comme des caméras
de télévision ou des combinaisons émetteurs/récepteurs de rayons laser, pour observer
un champ cible (42) dans une position du porte-charge (34) éloignée du but.