[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Kraftbegrenzung für automatische Aufzugstüren
mit einem Türantrieb bestehend aus Steuerung, Motor und Antriebsmechanik zur Bewegung
einer Kabinentür und einer Schachttür gemäss eines der Türstellung entsprechenden
Geschwindigkeitsverlaufes und Kraftverlaufes von einer Offenstellung in eine Geschlossenstellung
oder umgekehrt, wobei der Kraftverlauf an sich im Laufe der Zeit verändernde Türparameter
anpassbar ist und die Türen während des Bewegungsvorganges bei einer durch ein Hindernis
ausgelösten Störkraft stoppbar und/oder reversierbar sind.
[0002] Aus der Patentschrift DE 39 21 158 ist eine Regeleinrichtung für eine mittels Gleichstrommotor
angetriebene Gelenktür bekannt. Das Antriebsmoment ist dem Motorankerstrom proportional.
In einer Speichereinrichtung sind der Motorstromverlauf in Abhängigkeit vom Drehwinkel
der Tür im störungsfreien Lauf und mit dem maximal zulässigen Drehmoment abgespeichert.
Diese Stromwerte können rechnerisch oder experimentell gewonnen werden. Um an der
Tür wirkende Reibungsverluste zu berücksichtigen, wird zur Bildung des Sollwertankerstromes
der vorstehend genannte Stromwert mit einem gleitenden Mittelwert addiert, der sich
aus dem Istwert des Ankerstromes im hindernisfreien Betrieb ergibt. Die Ermittlung
des Sollwertes ist nach jedem einwandfreien Öffnen und Schliessen der Tür vorgesehen.
Tritt an der Tür ein Hindernis auf, so steigt der Istwert des Ankerstromes überproportional
an. In der Regeleinrichtung wird dieser Istwert mit dem Sollwert verglichen. Liegt
der Istwert über dem zulässigen Sollwert, so wird der Ankerstrom und somit das Türantriebsmoment
reduziert.
[0003] Ein Nachteil der bekannten Einrichtung liegt in der aufwendigen und umfangreichen
Speicherung der für den Mittelwert notwendigen positionsabhängigen Stromverlaufskurven
für den gesamten Fahrbereich der Tür.
[0004] Hier will die Erfindung Abhilfe schaffen. Die Erfindung, wie sie in Anspruch 1 gekennzeichnet
ist, löst die Aufgabe, die Nachteile der bekannten Einrichtung zu vermeiden und ein
Verfahren zur Antriebskraftbegrenzung mit einem optimierten Störkraftabstand und einer
erhöhten Sicherheit für die Aufzugsbenutzer anzugeben.
[0005] Die durch die Erfindung erreichten Vorteile sind im wesentlichen darin zu sehen,
dass eine kompakte Form der Beschreibung des störkraftfreien Antriebskraftverlaufes
möglich ist. Damit kann eine automatische, optimale Einstellung der Antriebskraftbegrenzung
erreicht und der Inbetriebnahmeaufwand gesenkt werden. Weiter vorteilhaft ist, dass
ein Kraftgrenzwert nicht nur für eine bestimmte Sollgeschwindigkeitsfunktion der Tür
zur Verfügung steht, sondern auch für abweichende Verläufe, beispielsweise bei reduzierter
Geschwindigkeit oder erhöhter Beschleunigung bereitgestellt werden kann, ohne zuvor
eine neue Lernfahrt durchzuführen.
[0006] Beim Türschliessvorgang besteht die Gefahr, dass sich im zunehmend kleiner werdenden
Türspalt Hindernisse wie beispielsweise Personen oder Gegenstände befinden und eingeklemmt
werden können. Beim Türöffnungsvorgang besteht die Gefahr, dass beispielsweise Kinderhände
oder flache Gegenstände zwischen die sich gegeneinander verschiebenden Türflügel oder
zwischen Türflügel und Türrahmen gelangen können.
[0007] Das erfindungsgemässe Verfahren bezieht sich auf den Türschliessvorgang wie auch
auf den Türöffnungsvorgang. Kraftbegrenzung bedeutet beim Türschliessvorgang eine
Begrenzung der Schliesskraft bzw. eine Begrenzung der Öffnungskraft beim Öffnungsvorgang.
Kraftverlauf bezieht sich auf den Kraftverlauf während des Türschliessvorganges bzw.
während des Türöffnungsvorganges.
[0008] Im folgenden wird die Erfindung anhand von ein Ausführungsbeispiel darstellenden
Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
- Fig. 1
- eine schematische Darstellung des erfindungsgemässen Verfahrens und
- Fig. 2
- statistische Funktionen zur Auswertung der Differenz zwischen Soll- und Istschliesskraftwerten.
[0009] Fig. 1 zeigt ein System für den Betrieb einer automatischen Aufzugstür bestehend
aus einem Sollwerterzeuger 1 für die Geschwindigkeit, einem Istwerterfasser 2 der
Geschwindigkeit/Türposition, einem Bewegungsregler 3, einem Geschwindigkeitserzeuger
4 in der Form eines Türantriebes bestehend aus Steuerung, Motor und Antriebsmechanik
sowie einem Istwerterfasser 5 für die erzeugte bzw. aufgebrachte Antriebskraft. Als
Antriebs- oder Motorkraft wird dabei die vom Motor aufgebrachte, unter Berücksichtigung
der realisierten Getriebeübersetzungen auf die Tür umgerechnete Kraft bezeichnet.
Die Schliesskraft bzw. Öffnungskraft ist diejenige Kraft, die während eines Schliessvorganges
bzw. Öffnungsvorganges von der Türkante bzw. Tür auf ein Hindernis ausgeübt wird.
Ein Antriebskraftmodell 6 für die Antriebskraft errechnet aufgrund eines mathematischen
Modells und der ermittelten Türparameter die im störkraftfreien Betrieb aufzubringende
Antriebskraft. Ein Grenzwerterzeuger 7 berechnet aus dem Antriebskraftmodellwert und
einer zulässigen Störkraft einen Kraftgrenzwert, der mittels eines Vergleichers 8
dem Istwert der Antriebskraft bzw. der aufgebrachten Antriebskraft gegenübergestellt
wird. Beim Überschreiten des Kraftgrenzwertes wird die Tür gestoppt und/oder eine
Reversierbewegung ausgelöst.
[0010] Mit Hilfe eines mathematischen Modells der beteiligten Tür- und Antriebskomponenten
stellt das Antriebskraftmodell 6 die aufzuwendende Antriebskraft zur Verfügung. Dieses
mathematische Modell bestimmt anhand von Bewegungsgleichungen und der vorab ermittelten
Türparameter die bei einer bestimmten Beschleunigung und bei einer bestimmten Geschwindigkeit
unter normalen, ungestörten Verhältnissen aufzubringende Antriebsskraft. Der Kraftgrenzwert
wird aus der aufzubringenden Antriebsskraft und der maximal zulässigen Störkraft berechnet.
Trifft die Tür während der Bewegung auf ein Hindernis, so wird beim Überschreiten
des Kraftgrenzwertes durch die aufgebrachte Antriebskraft ein Stoppen und/oder Reversieren
der Aufzugstür ausgelöst, um die Sicherheit der Aufzugsbenutzer zu gewährleisten.
[0011] Das mathematische Modell kann fest eingestellt werden oder in einer weiteren Ausführungsvariante
adaptiv gestaltet werden, wobei eine Anpassung an die während des Betriebes auftretenden
Parameteränderungen erfolgt.
[0012] Das Modell kann basierend auf Differentialgleichungen (explizit) realisiert werden.
Das explizite mathematische Modell basiert auf den Newtonschen Bewegungsgleichungen
für die Türmechanik. Diese sind hier für ein vereinfachtes Modell der Türmechanik
angegeben.
[0013] Für die nachfolgenden Betrachtungen werden alle Kräfte und Geschwindigkeiten im Richtungssinn
der schliessenden Tür positiv definiert. Wird die Mechanik als Einmassensystem mit
der auf die Türkante umgerechneten Gesamttürmasse m
GT modelliert, so ergibt sich die folgende Beziehung zwischen Geschwindigkeit und Kraft
(Newtonsche Bewegungsgleichung, direkte Kraftübertragung zwischen Gegengewicht und
Türkante vorausgesetzt):
wobei
- v̇T
- die Beschleunigung,
- vT
- die Geschwindigkeit der Türkante,
- FMT
- die vom Motor aufgebrachte, unter Berücksichtigung der kraftübertragenden und kraftumformenden
Mechanik auf die Türkante/Tür umgerechnete Antriebskraft,
- FR
- die als konstant angenommene Summe aller auf die Türkante umgerechneten Gleit- und
Rollreibungskräfte der Türmechanik,
- sign (vT)
- die Signumfunktion, die für vT>0 den Wert 1 und für vT<0 den Wert -1 aufweist.
- g
- die Schwerebeschleunigung 9,81 m/s2,
- mG
- die Masse des Gegengewichtes und
- mGT
- die Summe der unter Berücksichtigung der kraftübertragenden und kraftumformenden Mechanik
auf die Türkante/Tür umgerechneten Massen aller bewegten Teile (Türflügel, Rollen,
Zahnriemen, Riemenscheiben, Stahlseile, Gegengewicht, Rotor des Motors, usw.) bedeuten.
[0014] Durch Umstellen nach der Kraft F
MT erhält man:
[0015] Dies ist ein mechanisches Türmodell in expliziter Form, bei der die physikalischen
Parameter noch als solche erkennbar sind.
[0016] Nach der angeführten Gleichung lässt sich die zu jedem Zeitpunkt aufzubringende Antriebskraft
in Abhängigkeit von den Parametern und der Beschleunigung v̇
T berechnen. Die Beschleunigung wird wie in Gleichung [3] dargestellt näherungsweise
aus den Geschwindigkeitswerten berechnet, wobei T eine geeignet gewählte Abtastzeit
ist.
[0017] Die Gleichungen [2], [3] können leicht programmiert werden und liefern den Antriebskraftmodellwert
für die Kraftüberwachung. Werden die Parameter F
R, m
G und m
GT einmalig, beispielsweise bei der Herstellung oder bei der Inbetriebnahme der Tür,
fest eingestellt, so handelt es sich um ein fest eingestelltes Modell. Werden die
Parameter des Modells während des Betriebes der Tür automatisch an die tatsächlichen
Parameter der Türmechanik angepasst, so spricht man von einem adaptiven Modell.
[0018] Der Sollwerterzeuger 1 erzeugt einen Geschwindigkeitssollwert als Funktion der Zeit
oder des Weges bzw. der Türposition. Der Bewegungsregler 3 kann beispielsweise ein
Geschwindigkeits-/Positionsregler sein, der auf der Basis einer gemessenen Geschwindigkeits-/Positionsinformation
eine Geschwindigkeitsvorgabe erzeugt.
[0019] Das mathematische Modell stellt die Abhängigkeit der jeweiligen erzeugten Antriebskraft
von der Beschleunigung, der Geschwindigkeitsvorgabe und der Türposition her. Vom mathematischen
Modell wird diejenige Motorkraft berechnet, die ohne Hindernis die vorgegebene Geschwindigkeitskurve
erzeugt. Dieser Normalverlauf hängt beispielsweise von der vorgegebenen Beschleunigung,
der Charakteristik der Geschwindigkeitserzeugung, den Reibkräften, der Masse der bewegten
Teile und von den Parametern der Mechanik und der Reibungsverhältnissen in der Mechanik
ab.
[0020] Die vom Antriebskraftmodell 6 generierte, aufzuwendende Antriebskraft ist im Laufe
des Betriebes der Tür Veränderungen durch Verschleiss und Alterung ausgesetzt. Deshalb
kann das Antriebskraftmodell 6 so gestaltet sein, dass eine langsame Adaption der
aufzubringenden Antriebskraft an den Veränderungen unterworfenen Verlauf erfolgt.
Der Istwert der Antriebskraft bzw. die aufgebrachte Antriebskraft kann in Verbindung
mit der Soll-/Istgeschwindigkeit ausgewertet werden, um die effektive, bewegte Masse,
das Schliessgewicht der Tür und die Reibkraft einmalig oder laufend während des Betriebes
zu bestimmen.
[0021] Zur Gewinnung der unbekannten physikalischen Parameter des expliziten Modells werden
Testfahrten durchgeführt, bei denen die Messwerte für die auf die Türkante/Tür umgerechneten
Motorkraft und die Geschwindigkeit der Türkante/Tür periodisch erfasst und gespeichert
werden. Nach Gleichung [1] ist die Beschleunigung von der Motorkraft abhängig. Die
rechte Seite der Gleichung [1] enthält einen zur Kraft linearen und einen konstanten
Anteil.
[0022] Werden für einen Öffnungs- oder Schliessvorgang die Grössen v
T und F
MT über der Zeit aufgezeichnet, so lassen sich die Koeffizienten a und b der linearen
Gleichung [4] leicht, beispielsweise mittels linearer Regression bestimmen. Die ermittelten
Werte für einen Schliessvorgang seien mit a
s und b
s, die für einen Öffnungsvorgang mit a
0 und b
0 bezeichnet. Dann gilt:
[0023] Damit sind alle interessierenden Parameter des expliziten Modells bekannt. (Die Schwerebeschleunigung
g wird als bekannt vorausgesetzt). Erfolgt die beschriebene Parameteridentifikation
nur einmalig, wird das resultierende Modell fest eingestellt. Die Messwerte können
aber ebenso im laufenden Betrieb erfasst und verarbeitet werden. Die so gewonnenen
aktuellen Parameter können zur Nachführung der Modellparameter und zur Anpassung an
langsame Veränderungen in der Türmechanik, beispielsweise durch Verschleiss und Verschmutzung,
genutzt werden. In diesem Fall wird das Modell adaptiert.
[0024] Das mathematische Modell kann auch als implizites Modell realisiert werden. Ein implizites
mathematisches Modell erzeugt für einen gegebene Beschleunigungsverlauf ebenfalls
einen Referenzwert der Motorkraft, allerdings ohne dabei auf die anschaulichen physikalischen
Parameter zurückzugreifen zu müssen. Ein implizites mathematisches Modell kann durch
ein künstliches neuronales Netz dargestellt werden.
[0025] Ein implizites Modell wird durch eine Trainingsphase vorbereitet, bei der das Verhalten
des Modells durch eine grössere Anzahl von Beispielen für das Ein-/Ausgangsverhalten
vorgegeben wird. Diese Beispieldaten werden erzeugt, indem ein reales System, dessen
Verhalten durch das Modell nachgeahmt werden soll, mit verschiedenen Eingangsdaten
angeregt wird und gleichzeitig das Eingangssignal und die Ausgangssignale, die die
Reaktion des Systems zeigen, aufgezeichnet werden. Im konkreten Fall wird man eine
Anzahl von Öffnungs- und Schliessbewegungen der Tür durchführen und die dabei auftretenden
Messwertverläufe aufzeichnen. Die internen Parameter des impliziten Modells werden
dabei solange optimiert, bis das Modell für alle Eingangsdaten ähnliche Ausgangsdaten
erzeugt wie das reale Vorbildsystem, bis sich Modell und Wirklichkeit hinreichend
gleichen.
[0026] Als Geschwindigkeitserzeuger 4 kann beispielsweise ein Asynchronmotor in Verbindung
mit einem Frequenzumrichter mit einer darauf implementierten rotorflussorientierten
Stromregelung und überlagerter Geschwindigkeitsregelung verwendet werden, wobei die
momentbildende, zum Rotorfluss orthogonale Stromkomponente i
sq als interne Grösse verwendbar ist.
[0027] Zur Erzeugung des Drehmomentes in einem rotatorischen Asynchronmotor ist die Erzeugung
eines um die Motorachse rotierenden magnetischen Feldes erforderlich. Eine besonders
einfache Beschreibung der Zusammenhänge zwischen Motorstrom, magnetischem Fluss und
Motormoment ist durch Gleichungen möglich, wenn man eine Koordinatentransformation
durchführt.
[0028] Die in den drei Motorphasen gemessenen Statorströme überlagern sich zu einem resultierenden
Stromvektor
, der durch Betrag und den Winkel bezüglich der ersten Motorwicklungsachse gekennzeichnet
ist. Die Koordinatentransformation besteht darin, dass man als Bezugspunkt nicht die
Position der ersten Wicklungsachse, sondern den aktuellen magnetischen Fluss im Rotor
der Maschine wählt. Der Strom im Stator
kann dann zerlegt werden in eine zum Rotorfluss parallele Komponente i
sd und eine dazu rechtwinklige Komponente i
sq. Der Betrag des Rotorflusses kann durch die geeignet gesteuerte Stromkomponente i
sd konstant gehalten werden. Es gilt dann Proportionalität zwischen i
sq und dem aufgebrachten Motormoment, so dass i
sq ein Mass für die an der Türkante/Tür wirksame Antriebskraft ist.
[0029] Als Geschwindigkeitserzeuger 4 kann beispielsweise auch ein Asynchronmotor in Verbindung
mit einer darauf implementierten U/f-Steuerung verwendet werden, wobei der erfasste
Schlupf als Mass für die aufgebrachte Antriebskraft dient.
[0030] Der Schlupf s ist definiert nach folgender Gleichung:
wobei
- s
- der Schlupf,
- ns
- die Synchrondrehzahl des umlaufenden magnetischen Feldes,
- n
- die mechanische Drehzahl der Motorwelle,
- ws
- die Synchronkreisfrequenz des magnetischen Feldes,
- w
- die mechanische Kreisfrequenz,
- fs
- die aktuelle Synchron- bzw. Ausgangsfrequenz des Frequenzumrichters und
- zp
- die Polzahl des verwendeten Motors ist.
[0031] Nach der bekannten Klossschen Formel gilt:
wobei
- MK
- das Kippmoment und
- sK
- der Kippschlupf ist.
[0032] Beide Grössen sind für einen gegebenen Motor und U/f-Kennliniensteuerung konstant.
[0033] Für kleine Schlupfbeträge (s < s
K) gilt die Näherung:
so dass aus einer gemessenen mechanischen Drehzahl n und der bekannten Frequenz der
Ausgangsspannung f
s eines Frequenzumrichters der Schlupf und aus diesem wiederum das Motormoment nach
der Formel
berechnet werden kann.
[0034] Als Geschwindigkeitserzeuger kann beispielsweise auch ein spannungs- und frequenzgesteuerter
Asynchronmotor verwendet werden, wobei der gemessene Ständerstrombetrag als Mass für
die Antriebskraft dient.
[0035] Der zeitliche Mittelwert des Strombetrages durch die Ständerwicklung der Asynchronmaschine
ist bei U/f-Steuerung vom aufgebrachten Motormoment m
M über die Formeln
abhängig, wobei·I
rα die im zeitlichen Mittel momentproportionale Stromkomponente, K eine von den Motordaten
abhängige Konstante und I
µ der konstante Magnetisierungsstrombetrag ist. Damit ergibt sich der Betrag des Moments
aus dem gemessenen Strombetrag nach
wobei
- zp
- die Polpaarzahl,
- Is
- der Betrag des Ständerstromes,
- Lm
- die Hauptinduktivität des Motors,
- Ls
- die Ständerinduktivität des Motors,
- Unom
- die Nennspannung des Motors und
- fnom
- die Nennfrequenz des Motors ist.
[0036] Damit ist der Betrag des Antriebsmomentes aus dem gemessenen Strombetrag berechenbar.
Andere Anordnungen und Regelverfahren, wie beispielsweise Synchronantriebe mit Messung
des Polradwinkels oder des Statorstrombetrages oder Gleichstromantriebe mit Ständerstrommessung,
etc., die einen Rückschluss auf die tatsächlich vom Aktor aufgebrachte Kraft zulassen,
sind als Geschwindigkeitserzeuger auch möglich.
[0037] Als Geschwindigkeitserzeuger 4 kann beispielsweise auch ein Synchronmotor verwendet
werden.
[0038] Der Grenzwerterzeuger 7 berechnet aus dem mittels des mathematischen Modells bestimmten
Antriebskraftmodellwert und einer zulässigen Störkraft einen Kraftgrenzwert. Im einfachsten
Fall geschieht dies durch Addition der per Vorschrift festgesetzten höchstzulässigen
Störkraft von beispielsweise 120 N.
[0039] Als sensiblere Lösung für die Bestimmung des Kraftgrenzwertes kann ein statistisches
Auswerteverfahren beispielsweise nach einer Gaussschen Normalverteilung eingesetzt
werden. Die Gausssche Normalverteilung ist nur eine von vielen möglichen Verteilungsfunktionen.
Exponential-, Weibull- oder Gleichverteilung sind ebenso einsetzbar. Alle diese Funktionen
haben eine Dichtefunktion und eine Verteilungsfunktion, wobei die berechneten Zahlenwerte
natürlich verschieden sein können. Durch die statistische Auswertung der Differenz
zwischen dem Istwert der Antriebskraft und dem vom mathematischen Modell gelieferten
Wert der Antriebskraft lässt sich bestimmen, wie gut die Messwerte bei ungestörtem
Verlauf mit den theoretischen Werten übereinstimmen. Unter der Annahme einer Gaussschen
Normalverteilung der Differenzwerte lässt sich, wie in Fig. 2 gezeigt, aus der ermittelten
Standardabweichung bestimmen, wieviel Prozent aller Differenzwerte ausschliesslich
infolge von zufallsbedingten Einflüssen einen bestimmten Grenzwert überschreiten ohne
dass tatsächlich ein Hindernis im Laufe des Schliessvorganges aufgetreten ist. Umgekehrt
lässt sich der minimale Grenzwert angeben und nutzen, bei dem die Wahrscheinlichkeit
für ein fälschlicherweise ausgelöstes Reversieren akzeptabel klein ist.
[0040] Angenommen bei einer grösseren Anzahl von Messungen wird festgestellt, dass die Differenzwerte
um den Mittelwert 0 der Dichtefunktion phi(z) (Kurve 9) der Normalverteilung streuen
und zwar mit einer Standardabweichung von 10 N. Gemäss der Verteilungsfunktion Phi(z)
(Kurve 10) der Normalverteilung sind somit 50% aller Differenzwerte kleiner als 0.
84% aller Grenzwerte sind kleiner als 10 N, 97,7% sind kleiner als 20 N und 99,86%
sind kleiner als 30 N. Setzt man den Grenzwert also 30 N grösser an als den vom mathematischen
Modell gelieferten Sollwert der Türschliesskraft, so werden nur 0,14% aller Messwerte
durch zufällige Störungen den Grenzwert überschreiten. Damit lässt sich ohne Einbusse
bei der Zuverlässigkeit eine niedrigere Auslöseschwelle realisieren und das Verletzungsrisiko
senken. Anhand der laufenden statistischen Auswertung der Differenzwerte kann eine
Adaption während des Betriebes erfolgen.
1. Verfahren zur Kraftbegrenzung für automatische Aufzugstüren mit einem Türantrieb bestehend
aus Steuerung, Motor und Antriebsmechanik zur Bewegung einer Kabinentür und einer
Schachttür gemäss eines der Türstellung entsprechenden Geschwindigkeitsverlaufes und
Kraftverlaufes von einer Offenstellung in eine Geschlossenstellung oder umgekehrt,
wobei der Kraftverlauf an sich im Laufe der Zeit verändernde Türparameter anpassbar
ist und die Türen während des Bewegungsvorganges bei einer durch ein Hindernis ausgelösten
Störkraft stoppbar und/oder reversierbar sind,
dadurch gekennzeichnet,
dass der im störkraftfreien Betrieb aufzubringende Antriebskraftverlauf mittels eines
mathematischen Modells für den Türantrieb bestimmt wird und mit dem vom Türantrieb
erzeugten Antriebskraftverlauf verglichen wird und
dass durch die Störkraft ausgelöste Abweichungen bestimmter Grösse zwischen dem aufzubringenden
Kraftverlauf und dem erzeugten Kraftverlauf die Türen stoppen und/oder reversieren.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass das mathematische Modell auf Newtonschen Bewegungsgleichungen für die Türmechanik
basiert.
3. Verfahren nach Anspruch 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass das mathematische Modell ein adaptives Modell ist, bei dem die Parameter während
des laufenden Betriebes der Tür automatisch an die tatsächlichen Parameter der Türmechanik
angepasst werden.
4. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass das mathematische Modell durch ein künstliches neuronales Netz darstellbar ist,
wobei das Modell durch eine Trainingsphase vorbereitet wird, bei der das Modell ein
reales System nachahmt.
5. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass zur Erzeugung des Kraftverlaufes ein spannungs- und frequenzgesteuerter Asynchronmotor
vorgesehen ist, wobei der erfasste Motorschlupf als Mass für die Antriebskraft dient.
6. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass zur Erzeugung des Kraftverlaufes ein spannungs- und frequenzgesteuerter Asynchronmotor
vorgesehen ist, wobei der erfasste Ständerstrombetrag als Mass für die Antriebskraft
dient.
7. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass zur Erzeugung des Kraftverlaufes ein frequenzumrichtergespeister Asynchronmotor
vorgesehen ist, wobei die zum Rotorfluss orthogonale Stromkomponente isq als Mass für die Antriebskraft dient.
8. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass zur Erzeugung des Kraftverlaufes ein Synchronmotor vorgesehen ist.
9. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass aus dem mittels des mathematischen Modells bestimmten Antriebskraftmodellwert
und einer zulässigen Störkraft einen Kraftgrenzwert bestimmt wird, wobei beim Überschreiten
des Kraftgrenzwertes die Türen stoppen und/oder reversieren.
10. Verfahren nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Kraftgrenzwert mittels eines statistischen Auswerteverfahrens nach einer
Dichte- und Verteilungsfunktion bestimmt wird.