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(11) |
EP 0 801 911 B1 |
(12) |
EUROPÄISCHE PATENTSCHRIFT |
(45) |
Hinweis auf die Patenterteilung: |
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28.06.2000 Patentblatt 2000/26 |
(22) |
Anmeldetag: 18.04.1996 |
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Internationale Patentklassifikation (IPC)7: A47B 53/02 |
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(54) |
Schieberegalanlage
Hiding shelf assembly
Installation de rayonnages coulissants
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(84) |
Benannte Vertragsstaaten: |
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CH DE FR GB IT LI NL |
(43) |
Veröffentlichungstag der Anmeldung: |
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22.10.1997 Patentblatt 1997/43 |
(73) |
Patentinhaber: NEDCON MAGAZIJNINRICHTING B.V. |
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NL-7000 AA Doetinchem (NL) |
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Erfinder: |
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- Hollander, R.R.
NL-7251 KC Vorden (NL)
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(74) |
Vertreter: Stenger, Watzke & Ring
Patentanwälte |
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Kaiser-Friedrich-Ring 70 40547 Düsseldorf 40547 Düsseldorf (DE) |
(56) |
Entgegenhaltungen: :
FR-A- 2 518 946 GB-A- 2 217 879
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GB-A- 1 594 872 GB-A- 2 270 999
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Anmerkung: Innerhalb von neun Monaten nach der Bekanntmachung des Hinweises auf die
Erteilung des europäischen Patents kann jedermann beim Europäischen Patentamt gegen
das erteilte europäischen Patent Einspruch einlegen. Der Einspruch ist schriftlich
einzureichen und zu begründen. Er gilt erst als eingelegt, wenn die Einspruchsgebühr
entrichtet worden ist. (Art. 99(1) Europäisches Patentübereinkommen). |
[0001] Die Erfindung betrifft eine Schieberegalanlage mit mehreren Regalelementen, die sich
jeweils über mehrere Räder, von denen zumindest ein Teil angetrieben ist, auf am Boden
befestigten, parallel zueinander ausgerichteten Laufbahnen abstützen, wobei die angetriebenen
Räder mit getrennten Antrieben versehen sind und mit den angetriebenen Rädern zusammenwirkende
Mittel vorgesehen sind, um die Räder in bezug auf die Laufbahnen auszurichten.
[0002] Derartige Schieberegalanlagen sind in vielfältigen Ausführungen und Größen bekannt,
so z.B. aus GB-A-1 594 872. Kleine Schieberegalanlagen werden zumeist im Bürobereich
zur Aufnahme einer großen Anzahl von Akten auf geringem Raum eingesetzt. Dasselbe
Prinzip wird auch in sehr viel größerem Maßstab bei Großregallagern eingesetzt. Die
einzeln verschiebbaren Regalelemente können hierbei eine Breite von 50 m und mehr
aufweisen. Solche Schieberegale werden eingesetzt, um z.B. beladene Industriepaletten
in zwei Reihen hintereinander sowie mehreren Reihen übereinander aufzunehmen.
[0003] Um zu vermeiden, daß infolge einer leichten Schrägstellung des Regalelementes dessen
Räder während des Verschiebevorgangs die parallel zueinander ausgerichteten Laufbahnen
verlassen, sind an den sogenannten Führungsrädern Spurkränze angeformt, deren nach
innen weisende Flächen die Führung der Räder bewirken, indem sie an Seitenflächen
der Laufbahnen ein- oder beidseitig anliegen. Die Laufbahnen sind hierzu als Schienen
mit einer horizontalen Lauffläche und den zwei seitlichen Führungsflächen ausgebildet.
[0004] Regalelemente mit spurkranzgeführten Rädern haben sich bewährt und bereiten in der
betrieblichen Praxis keine Schwierigkeiten, solange die einzelnen Regalelemente nicht
zu breit sind. Vor dem Hintergrund der Optimierung der zur Verfügung stehenden Lagerfläche
wird allerdings angestrebt, die Regalelemente zunehmend breiter zu gestalten mit Gesamtbreiten
von 50 m und darüber. Solche Großregale jedoch, so hat sich herausgestellt, arbeiten
nicht mit der Zuverlässigkeit kleinerer Konstruktionen.
[0005] Der Grund hierfür liegt zunächst darin, daß sich eine ungleichmäßige Aufteilung der
Last mit Bevorzugung des einen Regalendes gegenüber dem anderen Regalende bei besonders
breiten Regalkonstruktionen sehr viel ungünstiger auswirkt als bei relativ kurz bauenden
Regalelementen. An dem Ende mit hoher Beladung arbeitet der Radantrieb mit entsprechend
hohen Auflagerlasten und damit nahezu ohne Antriebsschlupf. An dem leichten Ende des
Regalelementes hingegen kann z.B. während des Anfahr- und Abbremsbetriebes der dortigen
Räder Schlupf auftreten, so daß im Ergebnis geringe Abweichungen der Ausrichtung des
Regalelementes von der gewünschten, exakt quer zur Längsrichtung der Laufbahnen verlaufenden
Ausrichtung auftreten können. Ein solches geringfügiges Verkanten ist bei kurzen Regalelementen
problemlos, birgt jedoch bei breiten Regalelementen die Gefahr eines Auflaufens eines
Spurkranzrades in sich. Hierbei übersteigen die an der Flanke des Spurkranzes wirkenden
Vertikalkräfte die Gewichtskräfte, wodurch der Spurkranz auf die horizontale Stütz-
oder Lastfläche der Schiene oder sogar auf den Betonboden gelangt. Dies kann zu Schäden
am Betonboden führen. Außerdem bereitet das Zurückfahren in die durch die Schiene
vorgegebene Spur erhebliche Schwierigkeiten, und muß unter Umständen unter Zuhilfenahme
hydraulischer Stemmaggregate durchgeführt werden.
[0006] Die Neigung zum Auflaufen eines der spurkranzgeführten Räder läßt sich verringern,
wenn auch nicht ganz vermeiden, indem die einzelnen Schienen exakt parallel zueinander
in dem Boden verankert werden. Dies läßt sich in der Praxis jedoch nicht immer gewährleisten,
da die Schienen in eine Betonfüllung eingebettet werden, die während des Aushärtens
einem natürlichen Schrumpfverhalten unterliegt, weshalb Abweichungen in der Parallelität
der einzelnen Schienen nicht ganz auszuschließen sind.
[0007] Nachteilig gerade bei besonders langgestreckten Regalelementen sind ferner die sich
dann besonders stark auswirkenden, temperaturbedingten Längenschwankungen. Während
die Regalelemente überwiegend aus Metall bestehen, sind die Schienen in einen Bodenbelag
aus Schrumpfbeton eingelassen, der ein von Metall abweichendes Temperaturverhalten
aufweist. Bei besonders niedrigen oder besonders hohen Temperaturen erhöht sich daher
die Gefahr eines Auflaufens der spurkranzgeführten Räder.
[0008] Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß ein Einklemmen eines Fremdkörpers zwischen
zwei benachbarten Regalelementen zu einem Auflaufen der spurkranzgeführten Räder und
damit zu einem Entgleisen führt. Falls der Fremdkörper an einem Ende des Regalelementes
eingeklemmt wird, entsteht zudem ein beträchtlicher Hebelarm bis zu dem anderen Ende
des Regalelementes, so daß an diesem anderen Ende Kräfte entstehen, die sehr schnell
zu einem Verkanten und damit Entgleisen führen. Zwar sind entsprechende Sicherungssysteme
vorgesehen, die bei einem Widerstand infolge eines Fremdkörpers die Antriebe unterbrechen,
jedoch lassen sich auch mit diesen Systemen die genannten Fehlfunktionen nicht sicher
ausschließen, zumal die Systeme lediglich in einer Höhe von 10 bis 30 mm für eine
Fremdkörpererkennung eingerichtet sind.
[0009] Weiterhin unterliegen die bekannten Räder mit Spurkranzführung einem beträchtlichen
Verschleiß, der wegen der zunehmenden Verkantungsneigung mit der Verbreiterung der
Regalelemente stark zunimmt. So liegt der Verschleiß bei einem Regalelement von 30
m Breite beträchtlich höher als bei einem nur halb so großen Regalelement mit 15 m
Breite.
[0010] Der Erfindung liegt daher die
Aufgabe zugrunde, eine aus mehreren verfahrbaren Regalelementen zusammengesetzte Schieberegalanlage
zu schaffen, die verschleißarm arbeitet, und größere Längen der einzelnen Regalelemente
ermöglicht als dies bei herkömmlichen Schieberegalanlagen der Fall ist. Ferner soll
ein Verfahren entwickelt werden, welches die Steuerung der Verschiebebewegung der
einzelnen Regalelemente einer solchen Schieberegalanlage ermöglicht.
[0011] Zur
Lösung wird eine Schieberegalanlage nach Patentanspruch 1 vorgeschlagen.
[0012] Bei einer solchen Schieberegalanlage erfolgt die seitliche Führung bezüglich der
Laufbahnen nicht mittels an den Rädern fest angeformter Spurkränze, sondern unter
Verwendung einer Sensoranordnung zum Erfassen der Ausrichtung und des seitlichen Versatzes
der Räder in bezug auf eine vorgegebene Ideallinie entlang der Laufbahnen. Die Antriebssteuerung
und insbesondere Korrekturen an der Antriebssteuerung der getrennt angetriebenen Räder
erfolgen dann in Abhängigkeit von den Signalen dieser Sensoranordnung.
[0013] Ein wichtiger Vorteil einer solchen Schieberegalanlage besteht in dem deutlich verringerten
Verschleiß gegenüber herkömmlichen Konstruktionen, bei denen die seitliche Führungen
durch die an den Rädern angeformten Spurkränze erfolgt. Der Verschleiß beschränkt
sich auf den üblichen Abrieb an den Umfangsflächen der Räder, der jedoch ohnehin nur
einen seltenen Austausch der Räder erfordert.
[0014] Von besonderem Vorteil bei der Neuentwicklung ist ferner, daß ein Entgleisen, d.h.
das Verlassen der Laufbahn durch zumindest die Lauffläche eines der Räder, nicht mehr
eintreten kann. Dies gilt insbesondere auch in solchen Fällen, in denen sich ein Fremdkörper
zwischen zwei benachbarten Regalelementen festklemmt, und damit die Bewegung des einen
Regalelementes hemmt.
[0015] Weiterhin ist von Vorteil, daß die parallele Ausrichtung der einzelnen Laufbahnen
zueinander nicht von jener entscheidenden Bedeutung ist wie bei der bekannten Schieberegalanlage
mit spurkranzgeführten Rädern. Auch Temperaturschwankungen haben nicht jenen Einfluß
auf die Exaktheit der Führung wie bei der bekannten Schieberegalanlage. Ferner können
Unebenheiten der Laufbahnen, wie sie z.B. durch leichte Bodensenkungen entstehen können,
von der erfindungsgemäß geführten Schieberegalanlage besser ausgeglichen werden als
dies beim Stand der Technik der Fall ist.
[0016] Die erfindungsgemäße Schieberegalanlage reagiert auch insgesamt weit weniger empfindlich
auf eine ungleichmäßige Beladung. Ein durch Beladungsfehler ausgelöster Antriebsschlupf
wird, da er in einer Abweichung der Ausrichtung der Räder in bezug auf eine vorgegebene
Ideallinie resultiert, sofort von der Sensoranordnung erfaßt und durch entsprechende
Regelung der Antriebssteuerung ausgeglichen.
[0017] Schließlich führen die angegebenen Maßnahmen dazu, daß auf die bisher verwendeten
Schienen mit einer Last- oder Stützfläche sowie zwei seitlichen Führungsflächen für
die Spurkränze verzichtet werden kann. Stattdessen lassen sich die Laufbahnen eben
und insbesondere bündig mit der Bodenfläche gestalten, so daß beim Überfahren der
Laufbahnen durch einen Gabelstapler oder ein anderes Flurförderfahrzeug keine "Stolperschwellen"
zu überwinden sind.
[0018] Gemäß einer Ausgestaltung der Schieberegalanlage wird vorgeschlagen, daß sich die
Sensoranordnung aus mit der Antriebssteuerung verbundenen Meßelementen und mindestens
einem Referenzelement zusammensetzt, und daß die Meßelemente an dem Regalelement angeordnet
sind, wohingegen das Referenzelement als stationäres, langgestrecktes Profil ausgebildet
ist, welche exakt dieselbe Längsausrichtung aufweist wie die Laufbahnen. Hierbei erstreckt
sich gemäß einer ersten Alternative das Referenzelement außerhalb und neben einer
der beiden außenliegenden Laufbahnen. Gemäß einer zweiten Alternative ist eine der
Laufbahnen selbst das Referenzelement.
[0019] Ein besonders einfaches und sicheres Erfassen der Ausrichtung und des seitlichen
Versatzes der Räder in bezug auf die vorgegebene Ideallinie wird ermöglicht, wenn
die Sensoranordnung für jedes Regalelement mindestens vier in zwei Gruppen zusammengefaßte
Meßelemente aufweist. Zum Erzielen einer guten Meßgenauigkeit können die Meßelemente
der ersten Gruppe in einer Ebene nahe der Vorderseite des Regalelements, und die Meßelemente
der zweiten Gruppe in einer Ebene nahe der Rückseite des Regalelementes angeordnet
sein.
[0020] Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Sensoranordnung besteht jede Gruppe aus
zwei Meßelementen, die bei bezüglich der Ideallinie neutraler Ausrichtung der Räder
denselben Abstand zu der Mittellinie des Referenzelementes haben.
[0021] Die Oberseite des Referenzelementes kann als beidseitig durch Ränder begrenzte Fläche
ausgebildet sein, wobei die Meßelemente auf das Erkennen dieser Ränder sensibilisiert
sind. Diese Ausgestaltung erlaubt eine flache Bauweise des Referenzelementes, so daß
dieses im großen und ganzen bündig mit dem Boden ausgebildet sein kann, und daher
beim Überfahren mit einem Gabelstapler keine Stolperschwelle bildet.
[0022] Schließlich wird ein Verfahren zur Steuerung der Verschiebebewegung von Regalelementen
einer Schieberegalanlage vorgeschlagen, bei dem im einzelnen vorgesehen ist, daß mittels
der Sensoreinrichtung laufend die Radausrichtung und der seitliche Radversatz in bezug
auf eine vorgegebene Ideallinie überwacht wird, daß für den Fall einer/eines vorgegebene
Mindestwerte übersteigende Radausrichtung und/oder Radversatzes die Antriebssteuerung
im Sinne einer Korrektur der Radausrichtung/des Radversatzes angesteuert wird, und
daß die Korrektur durch unterschiedliche Antriebsdrehzahl und/oder durch unterschiedliche
zeitliche Ansteuerung der Räder des Regalelementes erfolgt.
[0023] Weitere Vorteile und Einzelheiten werden nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispieles
und unter Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Darin zeigen:
- Fig. 1
- in einer Draufsicht eine Schieberegalanlage mit insgesamt vier Regalelementen;
- Fig. 2
- in einer vertikalen Schnittansicht die Einzelheit II der Fig. 1;
- Fig. 3a
- ein Regalelement in ordnungsgemäßer Ausrichtung;
- Fig. 3b
- in Draufsicht ein Regalelement bei korrektionsbedürftiger Ausrichtung;
- Fig. 3c
- in Draufsicht ein Regalelement bei stark korrektionsbedürftiger Ausrichtung und
- Fig. 3d
- in Draufsicht ein Regalelement bei stark korrektionsbedürftiger Ausrichtung.
[0024] In Fig. 1 ist in Draufsicht und teilweise stark vereinfacht eine Schieberegalanlage
dargestellt, die sich aus insgesamt vier Regalelementen 1 zusammensetzt. Jedes Regalelement
1 besteht aus einem aus Metallprofilen zusammengesetzten Tragwerk und bildet im Umriß
einen rechteckigen Kasten. In verschiedenen Ebenen sind Lagerflächen ausgebildet,
auf denen sich beladene Industriepaletten oder andere Waren absetzen lassen. Die Regalelemente
1 sind verschiebbar, so daß sich jeweils zwischen zweien dieser Regalelemente 1 ein
Gang 2 öffnen läßt, in den Gabelstapler oder andere Förderfahrzeuge für die ein- und
auszulagernden Waren einfahren können. Dabei befinden sich Fächer 3 für die betreffenden
Paletten oder Waren beiderseits des Gangs 2.
[0025] Jedes Regalelement 1 stützt sich mittels Rädern 4 auf als Schienen ausgebildeten
Laufbahnen 5 ab, die sich in Verschieberichtung der Regalelemente 1 erstrecken. Aus
Gründen der Übersicht ist in den Figuren 1 und 3a bis 3d von den Laufbahnen 5 nur
deren jeweilige Mittellinie 6 eingezeichnet. Die flach und eben gestalteten Laufbahnen
5 sind breiter und vorzugsweise doppelt so breit wie die Aufstandsfläche der Räder
4.
[0026] Beim Ausführungsbeispiel stützt sich jedes Regalelement 1 über insgesamt sechs Räder
4 auf drei Laufbahnen 5 ab. Diese Zahlen können jedoch variieren, und hängen von der
Breite B der Regalelemente 1 ab. Diese Breite kann, ohne daß sich grundsätzliche konstruktive
Änderungen ergeben, 50 m oder mehr betragen.
[0027] Zumindest einige der Räder 4 sind mit eigenen Antrieben versehen, jedoch können einzelne
Räder, insbesondere solche in der Mitte des Regalelementes, auch freilaufend ausgebildet
sein. Zumindest jeweils eines der außenliegenden Räder 4 jedoch muß über einen individuell
ansteuerbaren Antrieb verfügen, bei dem es sich z.B. um einen relaisgesteuerten Asynchronmotor
handeln kann.
[0028] Die langen Seiten der Regalelemente 1 sind nahe des Bodens mit einer über die ganze
Breite reichenden Sicherung 7 versehen, die bei Berührung die Stromzufuhr zu den Antriebsmotoren
unterbricht, um so im Falle eines Einklemmens eines Fremdkörpers zwischen zwei Regalelementen
1 deren sofortigen Stop herbeizuführen.
[0029] Einzelheiten der Gestaltung der Räder 4 sowie der als Schiene dienenden Laufbahn
5 sind in Fig. 2 dargestellt. Die Räder 4 haben eine im wesentlichen zylindrische
Lauffläche, die sich über die gesamte Breite des Rades erstreckt. Ein Spurkranz oder
andere mechanische Hilfsmittel, um die Räder bezüglich der Mittellinie 6 der Schiene
zu zentrieren, sind nicht vorhanden. Die Schiene ist in die Betonmasse 10 des Bodens
8 eingelassen, und bildet daher an ihrer Oberseite die flach und eben gestaltete,
und an die Oberseite der Betonschicht bündig anschließende Laufbahn 5. Ankerelemente
8 tragen dazu bei, die Schiene fest in der Betonmasse 10 zu verankern, so daß ein
temperaturbedingtes Aufwölben der Schiene innerhalb der Betonmasse verhindert wird.
[0030] Bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel erstreckt sich parallel zu den Laufbahnen
5 ein Referenzelement 9 in Gestalt eines flachen Metallprofils. Auch das Referenzelement
9 ist in der Betonmasse 10 verankert, oder anderweitig auf dem Bodenbelag befestigt.
Mit geringem Abstand oberhalb des Referenzelementes 9 befinden sich bei jedem Regalelement
1 insgesamt vier Meßelemente 21, 22, 23, 24. Die Meßelemente 21 - 24 sind an Trägern
25 befestigt, die mittels Schrauben an einer der Schmalseiten des Regalelementes 1
befestigt sind. Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 handelt es sich bei den Meßelementen
21 bis 24 um Näherungssensoren, von denen jeder darauf sensibilisiert ist, zu erkennen,
ob sich unterhalb das Referenzelement 9 befindet, oder die freie Oberfläche der Betonmasse
10.
[0031] Über Signalleitungen 26 sind die Meßelemente 21 - 24 mit einer Steuereinheit verbunden,
die wiederum an die einzelnen Antriebssteuerungen der angetriebenen Räder 4 angeschlossen
ist. Die Steuereinheit kann in das jeweilige Regalelement 1 eingebaut sein, jedoch
kann auch eine Zentralsteuereinheit verwendet werden, die mittels geeigneter elektrischer
Verbindungen die Meßsignale und Antriebsbefehle sämtlicher Regalelemente verarbeitet.
[0032] Es ist auch möglich, anstelle des zusätzlichen Referenzelementes 9 in Gestalt des
Metallprofils eine der Laufbahnen 5 selbst als Referenzelement heranzuziehen, in welchem
Fall sich die Meßelemente 21 - 24 knapp oberhalb der aus Metall bestehenden Laufbahn
5 befinden.
[0033] Bei Errichtung der Schieberegalanlage ist der exakte Einbau des Referenzelementes
9 von besonderer Bedeutung, da dieses Element exakt auf eine Ideallinie abgestimmt
ist, entlang der sich die Räder 4 auf der Laufbahn 5 bewegen sollen. Aus Gründen der
gleichmäßigen Belastung ist die Ideallinie gleich der Mittellinie 6 der Laufbahn 5.
Zur Feinjustierung bezüglich des Referenzelementes 9 sind die Meßelemente 21 - 24
in Querführungen an dem Träger 25 befestigt, so daß sie sich in seitlicher Richtung
justieren lassen. Auch eine Höhenjustierung bezüglich der Oberseite des langgestreckten
Referenzelementes 9 ist vorgesehen.
[0034] Das Referenzelement 9 sowie der Träger 25 mit den Meßelementen 21 - 24 befinden sich
aus Platzgründen an jener Schmalseite 27 des Regalelementes 1, die sich in der Regel
unmittelbar neben der Hallenwand befindet. Auf diese Weise behindern die Träger 25
nicht die Transportbewegungen des Gabelstaplers.
[0035] Die Meßelemente 21 - 24 bilden zusammen mit dem Referenzelement 9 eine Sensoranordnung,
mit deren Hilfe eine Führung für die Räder des Regalelementes geschaffen wird, die
die hier fehlende mechanische Führung mittels eines Spurkranzes ersetzt.
[0036] Hierzu sind die vier Meßelemente 21 - 24 in zwei Gruppen unterteilt, von denen sich
die erste Gruppe 21, 22 in einer Ebene nahe der Vorderseite 28 des Regalelementes
1, und die zweite Gruppe 23, 24 in einer Ebene nahe der Rückseite 29 des Regalelementes
1 befindet. Ein möglichst großer Abstand der beiden Gruppen voneinander ist aus Gründen
der Genauigkeit wünschenswert.
[0037] Der Abstand der beiden Meßelemente 21, 22 bzw. 23, 24 jeder Gruppe ist auf die Breite
des darunter verlaufenden Referenzelementes 9 abgestimmt. In Neutralposition, d.h.
bei auf der Ideallinie 6 aufliegenden Rädern 4 mit Radausrichtung ebenfalls in Richtung
der Ideallinie 6, befinden sich beide Meßelemente jeder Gruppe oberhalb des Referenzelementes
9 und mit einem gewissen seitlichen Abstand A zu dessen Kanten bzw. Rändern 30. Dies
bedeutet, daß das Regalelement 1 noch um den Abstand A seitlich versetzen kann, ohne
daß eine solche Abweichung von den Meßelementen 21 - 24 registriert wird. Sobald jedoch
der Meßstrahl der Meßelemente 21 - 24 eine der Ränder bzw. Kanten 30 des Referenzelementes
9 verläßt, wird ein Meßsignal detektiert und der Steuereinheit zugewiesen.
[0038] Einzelheiten bei der Führung des Regalelementes 1 entlang der Laufbahnen 5 werden
nunmehr anhand der Figuren 3a bis 3d erläutert, in denen verschiedene Situationen
dargestellt sind.
[0039] In Fig. 3a ist die ideale Bewegungslage des Regalelementes 1 dargestellt, bei dem
sich die Rollen exakt auf der Ideallinie 6 der Laufbahnen befinden. Sämtliche Meßelemente
21 - 24 detektieren das darunter liegende Referenzelement 9, woraus für die Antriebssteuerungen
das Signal abgeleitet wird, alle angetriebenen Räder mit derselben Antriebsdrehzahl
zu beaufschlagen. Dies gilt insbesondere auch für die äußeren Räder 4a, 4b.
[0040] Bei der Situation gemäß Fig. 3b liefert das Meßelement 24 keine Meßwerte, da es sich
außerhalb der Kante 30 des Referenzelementes 9 befindet. Die Tatsache des Schrägstehens
des Regalelementes 1 bezüglich der Fahrrichtung ergibt sich bereits aus der Tatsache
der fehlenden Detektion eines der Meßelemente. Welcher Art die Schrägstellung ist,
kann innerhalb der Auswertelogik der Steuereinheit anhand der Identifikation dieses
speziellen Meßelementes ermittelt werden. Im vorliegenden Fall zeigt das fehlende
Signal des Meßelementes 24, daß das Regalelement 1 im Uhrzeigersinn schräggestellt
ist. Die Korrektur dieser Schrägstellung erfolgt über die dann einsetzende Antriebssteuerung
der Räder. In der Fallgestaltung nach Fig. 3b wird entweder das Rad 4b in Zeichnungsrichtung
nach oben vorrangig angetrieben, oder das Rad 4a in Zeichnungsrichtung nach unten.
Hierbei bedeutet "vorrangig antreiben" entweder, daß das betreffende Rad mit höherer
Drehzahl als die anderen Räder angetrieben wird, oder aber, daß der Antrieb des betreffenden
Rades vor den Antrieben der anderen Räder eingeschaltet wird. Auch Kombinationen dieser
beiden Vorgehensweisen sind möglich.
[0041] Bei der in Fig. 3c dargestellten Situation hat sich das Regalelement 1 so stark quergestellt,
daß beide Meßelemente 21, 22 einer Gruppe außerhalb des Referenzelementes 9 liegen,
und daher keine Detektionssignale mehr liefern. In diesem Fall ist eine einfache Korrektur
nicht möglich, und es erfolgt zunächst intern ein Notstop. Anschließend wird durch
wechselweises Vor- und Zurückfahren unter gleichzeitigem vorrangigen Einschalten der
Radpaare 4a bzw. 4b eine Korrektur eingeleitet. Auch dies erfolgt entsprechend der
in der Steuereinheit implementierten Steuerlogik.
[0042] Ebenfalls zu einem Notstop führt die in Fig. 3d dargestellte Situation, bei der die
Meßelemente 22 und 23 keine Signale liefern. Auch hier wird durch entsprechende vorrangige
Betätigung der Antriebe für die Räder 4a, 4b eine Korrektur durchgeführt, bis alle
Meßelemente 21, 24 wieder Meßwerte liefern.
[0043] Die innerhalb der Steuereinheit implementierte Steuerlogik ist bei normalen Fahrsituationen
wie in Fig. 3b so ausgelegt, daß die Rückführung der einzelnen Räder 4, 4a, 4b auf
die Ideallinie 6 nicht auf kürzestem Wege erfolgt, sondern es wird der bis zum Erreichen
des nächsten Regalelementes zur Verfügung stehende Verfahrweg, d.h. die Breite des
Gangs 2, berücksichtigt. Die Schieberegalanlage verfügt hierzu über Sensoren, welche
der zentralen Steuereinheit den Abstand der einzelnen Regalelemente zueinander meldet.
Auf diese Weise werden unnötig abrupte Schwenkbewegungen des Regalelementes vermieden.
Nur bei den Notsituationen wie in den Figuren 3c und 3d erfolgt die Rückführung der
Räder auf kürzestmöglichem Weg.
1. Schieberegalanlage mit mehreren Regalelementen (1), die sich jeweils über mehrere
Räder (4, 4a, 4b), von denen zumindest ein Teil angetrieben ist, auf am Boden befestigten,
parallel zueinander ausgerichteten Laufbahnen (5) abstützen, wobei die angetriebenen
Räder (4, 4a, 4b) mit getrennten Antrieben versehen sind und mit den angetriebenen
Rädern (4, 4a, 4b) zusammenwirkende Mittel vorgesehen sind, um die Räder (4, 4a, 4b)
in bezug auf die Laufbahnen (5) auszurichten,
dadurch gekennzeichnet,
daß sich jedes Regalelement auf drei oder mehr Laufbahnen (5) zugleich abstützt, deren
jeweils flach und eben gestalteten Oberseiten breiter sind als die Aufstandsfläche
der weder Spurkränze noch andere mechanische Führungshilfsmittel aufweisenden Räder
(4, 4a, 4b),
und daß die mit den angetriebenen Rädern (4, 4a, 4b) zusammenwirkenden Mittel aus
einer Sensoranordnung (9, 21, 22, 23, 24) zum Erfassen der Ausrichtung und des seitlichen
Versatzes der Räder (4, 4a, 4b) in bezug auf eine vorgegebene Ideallinie (6) entlang
der Laufbahnen (5) und einer in Abhängigkeit von den Signalen der Sensoranordnung
(9, 21, 22, 23, 24) arbeitenden Antriebssteuerung für die angetriebenen Räder (4,
4a, 4b) bestehen.
2. Schieberegalanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ideallinie (6)
die Mittellinie der Laufbahn (5) ist.
3. Schieberegalanlage nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß sich
die Sensoranordnung aus mit der Antriebssteuerung verbundenen Meßelementen (21 - 24)
und mindestens einem Referenzelement (9) zusammensetzt, und daß die Meßelemente (21
- 24) an dem Regalelement (1) angeordnet sind, wohingegen das Referenzelement (9)
als stationäres, langgestrecktes Profil ausgebildet ist, welches exakt dieselbe Längsausrichtung
aufweist wie die Laufbahnen (5).
4. Schieberegalanlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß sich das Referenzelement
(9) außerhalb und neben oder oberhalb einer der beiden außenliegenden Laufbahnen (5)
erstreckt.
5. Schieberegalanlage nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß eine der Laufbahnen
(5) zugleich das Referenzelement (9) ist.
6. Schieberegalanlage nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß die Sensoranordnung für jedes Regalelement (1) mindestens vier in zwei Gruppen
zusammengefaßte Meßelemente (21 - 24) aufweist.
7. Schieberegalanlage nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßelemente (21,
22) der ersten Gruppe in einer Ebene nahe der Vorderseite (28) des Regalelementes
(1), und die Meßelemente (23, 24) der zweiten Gruppe in einer Ebene nahe der Rückseite
(29) des Regalelementes (1) angeordnet sind.
8. Schieberegalanlage nach Anspruch 6 oder Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß jede
Gruppe aus zwei Meßelementen (21, 22 bzw. 23, 24) besteht, die bei bezüglich der Ideallinie
(6) neutraler Ausrichtung der Räder (4, 4a, 4b) denselben Abstand zu der Mittellinie
des Referenzelementes (9) haben.
9. Schieberegalanlage nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Oberseite des
Referenzelementes (9) als beidseitig durch Ränder (30) begrenzte Fläche ausgebildet
ist, und die Meßelemente (21 - 24) auf das Erkennen dieser Ränder (30) sensibilisiert
sind.
10. Verfahren zur Steuerung der Verschiebebewegung von Regalelementen einer Schieberegalanlage
mit einer Merkmalskombination gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß mittels der Sensoreinrichtung laufend die Radausrichtung und der seitliche Radversatz
in bezug auf eine vorgegebene Ideallinie überwacht wird, daß für den Fall einer/eines
vorgegebene Mindestwerte übersteigenden Radausrichtung und/oder Radversatzes die Antriebssteuerung
im Sinne einer Korrektur der Radausrichtung/des Radversatzes angesteuert wird, und
daß die Korrektur durch unterschiedliche Antriebsdrehzahl und/oder durch unterschiedliche
zeitliche Ansteuerung der Räder des Regalelementes erfolgt.
1. Sliding shelf system having a plurality of shelf elements (1) which are supported,
in each case via a plurality of wheels (4, 4a, 4b), at least some of which are driven,
on running tracks (5) which are fixed to the ground and are aligned parallel to one
another, the driven wheels (4, 4a, 4b) being provided with separate drives and means
which interact with the driven wheels (4, 4a, 4b) being provided in order to align
the wheels (4, 4a, 4b) with respect to the running tracks (5), characterized in that
each shelf element is simultaneously supported on three or more running tracks (5)
whose upper sides, which are in each case of flat and even design, are wider than
the contact surface of the wheels (4, 4a, 4b), which have neither wheel flanges nor
any other mechanical guiding aids, and in that the means which interact with the driven
wheels (4, 4a, 4b) consist of a sensor arrangement (9, 21, 22, 23, 24) for detecting
the alignment and the lateral offset of the wheels (4, 4a, 4b) with respect to a predetermined
ideal line (6) along the running tracks (5), and of a drive control system for the
driven wheels (4, 4a, 4b), which system operates as a function of the signals of the
sensor arrangement (9, 21, 22, 23, 24).
2. Sliding shelf system according to Claim 1, characterized in that the ideal line (6)
is the central line of the running rack (5).
3. Sliding shelf system according to Claim 1 or Claim 2, characterized in that the sensor
arrangement is composed of measuring elements (21-24), which are connected to the
drive control system, and of at least one reference element (9), and in that the measuring
elements (21-24) are arranged on the shelf element (1), whereas the reference element
(9) is designed as a stationary, elongate profile which has precisely the same longitudinal
alignment as the running tracks (5).
4. Sliding shelf system according to Claim 3, characterized in that the reference element
(9) extends outside and next to or above one of the two running tracks (5) lying on
the outside.
5. Sliding shelf system according to Claim 3, characterized in that one of the running
tracks (5) is at the same time the reference element (9).
6. Sliding shelf system according to one of the preceding claims, characterized in that
the sensor arrangement has at least four measuring elements (21-24) combined in two
groups for each shelf element (1).
7. Sliding shelf system according to Claim 6, characterized in that the measuring elements
(21, 22) of the first group are arranged in a plane in the vicinity of the front side
(28) of the shelf element (1), and the measuring elements (23, 24) of the second group
are arranged in a plane in the vicinity of the rear side (29) of the shelf element
(1).
8. Sliding shelf system according to Claim 6 or Claim 7, characterized in that each group
consists of two measuring elements (21, 22 and 23, 24) which, with the wheels (4,
4a, 4b) aligned neutrally with respect to the ideal line (6), are at the same distance
from the central line of the reference element (9).
9. Sliding shelf system according to Claim 8, characterized in that the upper side of
the reference element (9) is formed as a surface which is restricted on both sides
by edges (30), and the measuring elements (21-24) are sensitized to recognizing these
edges (30).
10. Method for controlling the displacement movement of shelf elements of a sliding shelf
system having a combination of features in accordance with one of Claims 1 to 9, characterized
in that the wheel alignment and the lateral wheel offset is continuously monitored
with respect to a predetermined ideal line by means of the sensor device, in that
in the event of a wheel alignment and/or wheel offset exceeding predetermined minimum
values, the drive control system is activated with the effect of correcting the wheel
alignment/wheel offset, and in that the correction takes place by means of a different
driving speed and/or by means of different temporal activation of the wheels of the
shelf element.
1. Installation de rayonnages coulissants comportant plusieurs rayonnages (1) qui prennent
chacun appui, par l'intermédiaire de plusieurs roues (4, 4a, 4b) dont une partie au
moins sont entraînées, sur des voies de roulement (5) parallèles entre elles et fixées
au sol, les roues entraînées (4, 4a, 4b) étant dotées d'entraînements distincts, et
des moyens ayant une action combinée avec les roues entraînées (4, 4a, 4b) étant prévus
pour orienter les roues (4, 4a, 4b) par rapport aux voies de roulement (5),
caractérisée en ce que
chacun des rayonnages prend simultanément appui sur trois voies de roulement (5)
ou plus dont les faces supérieures, qui sont à chaque fois plates et planes, sont
plus larges que les surfaces de contact des roues (4, 4a, 4b), qui ne comportent ni
boudins ni autre moyen mécanique de guidage,
et en ce que les moyens qui ont une action combinée avec les roues entraînées (4,
4a, 4b) sont constitués d'un dispositif détecteur (9, 21, 22, 23, 24), servant à appréhender
l'orientation et le déport des roues (4, 4a, 4b) par rapport à une ligne idéale (6)
prédéfinie située le long des voies de roulement (5), et d'une commande d'entraînement
des roues entraînées (4, 4a, 4b) travaillant en fonction des signaux du dispositif
détecteur (9, 21, 22, 23, 24).
2. Installation de rayonnages coulissants selon la revendication 1, caractérisée en ce
que la ligne médiane (6) est la ligne médiane de la voie de roulement (5).
3. Installation de rayonnages coulissants selon la revendication 1 ou la revendication
2, caractérisée en ce que le dispositif détecteur se compose d'éléments de mesure
(21 à 24) reliés à la commande d'entraînement et d'au moins un élément de référence
(9), et en ce que les éléments de mesure (21 à 24) sont disposés sur le rayonnage
(1) tandis que l'élément de référence (9) est réalisé sous forme de profilé allongé
fixe ayant exactement la même orientation longitudinale que les voies de roulement
(5).
4. Installation de rayonnages coulissants selon la revendication 3, caractérisée en ce
que l'élément de référence (9) s'étend au-delà et à côté, ou au-dessus de l'une des
deux voies de roulement extérieures (5).
5. Installation de rayonnages coulissants selon la revendication 3, caractérisée en ce
que l'une des voies de roulement (5) est en même temps l'élément de référence (9).
6. Installation de rayonnages coulissants selon l'une des revendications précédentes,
caractérisée en ce que le dispositif détecteur de chaque rayonnage (1) comporte au
moins quatre éléments de mesure (21 à 24) rassemblés en deux groupes.
7. Installation de rayonnages coulissants selon la revendication 6, caractérisée en ce
que les éléments de mesure (21, 22) du premier groupe sont disposés dans un plan situé
à proximité de la face avant (28) du rayonnage (1) et les éléments de mesure (23,
24) du second groupe dans un plan situé à proximité de la face arrière (29) du rayonnage
(1).
8. Installation de rayonnages coulissants selon la revendication 6 ou la revendication
7, caractérisée en ce que chaque groupe est constitué de deux éléments de mesure (respectivement
21, 22 et 23, 24) qui sont à la même distance de la ligne médiane de l'élément de
référence (9) lorsque l'orientation des roues (4, 4a, 4b) est neutre par rapport à
la ligne idéale (6).
9. Installation de rayonnages coulissants selon la revendication 8, caractérisée en ce
que la face supérieure de l'élément de référence (9) est réalisée sous forme de surface
délimitée de part et d'autre par des bords (30) et en ce que les éléments de mesure
(21 à 24) sont rendus capables de reconnaître ces bords (30).
10. Procédé de commande du mouvement de coulissement de rayonnages d'une installation
de rayonnages coulissants ayant une combinaison de particularités selon l'une des
revendications 1 à 9,
caractérisé en ce que
l'orientation de roue et le déport latéral de roue par rapport à une ligne idéale
prédéfinie sont surveillés en permanence au moyen du dispositif détecteur, en ce que
la commande d'entraînement est commandée dans le sens d'une correction de l'orientation
de roue ou du déport de roue si l'orientation de roue et/ou le déport de roue dépassent
une valeur minimale prédéfinie, et en ce que la correction a lieu en jouant sur la
vitesse d'entraînement et/ou sur la durée de commande des roues du rayonnage.