[0001] La présente invention concerne le domaine de la vente ou de la location par distributeurs
automatiques de produits et a pour objet un moyen de saisie et de transport des produits
pour un tel distributeur automatique.
[0002] Actuellement, les distributeurs automatiques de vente ou de location de produits,
qui sont essentiellement constitués sous forme d'une armoire comprenant des casiers
de stockage des produits, sont pourvus d'un moyen de saisie et de transport sous forme
d'un robot trois axes de préhension de chaque produit sélectionné individuellement
et de délivrance de ce produit dans une zone appelée guichet client.
[0003] Ces armoires comportent généralement une porte d'accès à la partie avant des casiers
en vue de leur remplissage, lesdits casiers étant traversants et accessibles à leur
partie arrière par le robot qui se déplace entre lesdits casiers et une façade arrière
également munie d'une porte d'accès pourvue, en applique, des moyens électriques et
électroniques de commande.
[0004] Le moyen de saisie et de transport est généralement constitué sous forme d'une pince
destinée à serrer le produit à délivrer par ses bords latéraux, cette pince étant
déplacée par l'intermédiaire d'un chariot ou analogue suivant des axes de déplacement
transversaux, verticaux et latéraux.
[0005] Ces dispositifs de distribution connus permettent de répondre correctement aux besoins,
à savoir saisir par pincement les produits et les délivrer devant une trappe ou dans
une goulotte de distribution. Cependant, le moyen de saisie et de transport, sous
forme de pince, doit le plus souvent être adapté aux types de produits spécifiques
à un distributeur, soit par adaptation de l'ouverture maximale de la pince et de sa
course de serrage, soit par mise en place de pinces spécifiques à chaque type ou famille
de produit.
[0006] Il en résulte que le prix de revient de ces distributeurs automatiques est obéré
par le coût de l'adaptation spécifique des moyens de saisie.
[0007] En outre, dans le cas de dispositifs de distribution automatique destinés à un prélèvement
de produits et à un retour desdits produits, par exemple des produits de location,
il est nécessaire, non seulement de saisir correctement le produit dans le casier
en vue de sa distribution, mais également de reprendre le produit dans une position
donnée et de le remettre dans le casier correspondant dans une position prédéterminée.
Les moyens de préhension existant actuellement sont, à cet effet, nécessairement d'une
grande complexité du fait que les pinces utilisées doivent répondre à des critères
dimensionnels extrêmement précis, afin de permettre les différentes manoeuvres.
[0008] La présente invention a pour but de pallier ces inconvénients en proposant un moyen
de saisie et de transport de produits pour un distributeur automatique permettant
un prélèvement aisé d'un produit dans un casier de distributeur et sa délivrance à
un guichet ou dans une goulotte, quelle que soit la nature du produit, ainsi que la
prise d'un produit à un guichet et son placement dans un casier prédéterminé.
[0009] A cet effet, le moyen de saisie et de transport de produits pour un distributeur
automatique est caractérisé en ce qu'il est essentiellement constitué sous forme d'une
palette montée en extrémité d'un chariot déplaçable suivant trois axes orthogonaux
et constituant la partie mobile d'un robot trois axes, ladite palette étant pourvue
d'un ensemble électronique de reconnaissance de la forme et de la position du produit
à saisir et à transporter, dans le casier de rangement ou dans la zone appelée guichet
client.
[0010] L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte
à un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, et expliqué
avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels :
la figure 1 est une vue en perspective d'un distributeur automatique comportant un
moyen de saisie et de transport de produits conforme à l'invention ;
les figures 2 et 3 sont des vues, respectivement en élévation latérale et en coupe
et en plan du moyen de saisie et de transport de produits ;
la figure 4 est une vue en plan et en détail du circuit électronique équipant le moyen
de saisie et de transport de produits, et
la figure 5 est une vue élévation frontale représentant le moyen de saisie et de transport
de produits en position de service dans un casier d'un distributeur.
[0011] La figure 1 des dessins annexés représente, à titre d'exemple, un distributeur automatique
de vente de produits, qui est essentiellement constitué par une armoire 1 comprenant
des casiers 2 de stockage des produits, par un robot trois axes 3 de préhension de
chaque produit sélectionné individuellement et de transport de ce produit entre une
zone 4 appelée guichet client et les casiers 2 de stockage des produits et par un
moyen 5 de saisie et de transport desdits produits, équipant ledit robot trois axes
3, ladite armoire étant pourvue sur ses façades avant et arrière d'une porte d'accès.
[0012] Conformément à l'invention et comme le montre plus particulièrement, à titre d'exemple,
la figure 1 des dessins annexés, le moyen 5 de saisie et de transport des produits
est essentiellement constitué sous forme d'une palette montée en extrémité d'un chariot
6 déplaçable suivant trois axes orthogonaux et constituant la partie mobile du robot
trois axes 3, ladite palette étant pourvue d'un ensemble électronique 7 de reconnaissance
de la forme et de la position du produit à saisir et à transporter, dans le casier
de rangement 2 ou dans la zone 4 appelée guichet client.
[0013] Le chariot 6 déplaçable suivant trois axes orthogonaux est de type généralement connu
dans les distributeurs et consiste en une partie déplaçable télescopiquement sur un
support dans le sens de la profondeur du distributeur, ledit support étant monté sur
un agencement de bras de guidage permettant les déplacements verticaux et transversaux
près de la partie arrière du distributeur, à savoir devant la porte d'accès de sa
façade arrière. Un tel agencement de bras de support n'est pas représenté, ni décrit
en détail et relève d'une pratique courante pour l'homme du métier.
[0014] La palette formant le moyen 5 de saisie et de transport des produits est une plaque
allongée reliée à une extrémité au robot trois axes 3 et intégrant dans son extrémité
libre l'ensemble électronique 7 de reconnaissance de la forme et de la position du
produit à saisir et à transporter. Cet ensemble électronique 7 est avantageusement
sous forme d'une carte électronique intégrant, d'une part, des capteurs 8, 8' de butée
longitudinale, situés près du bord extérieur d'extrémité de la carte et, d'autre part,
des capteurs 9, 9' de positionnement par rapport au produit. Par ailleurs, la carte
formant l'ensemble électronique 7 est munie, à l'extrémité de la palette formant le
moyen 5 de saisie et de transport des produits, d'une diode électro-luminescente axiale
10 (figures 2 à 4).
[0015] Les capteurs 8 et 8' de butée longitudinale sont avantageusement sous forme d'un
ensemble émetteur-récepteur photoélectrique (figure 4) permettant un positionnement
de la palette formant le moyen 5 de saisie et de transport des produits par rapport
aux casiers de stockage 2 et à chaque produit individuel, lors de la manoeuvre d'approche
de ladite palette.
[0016] Les capteurs 9 et 9' de positionnement par rapport au produit sont constitués par
des ensembles émetteurs récepteurs photoélectriques, infra-rouges ou à ultra-sons
disposés symétriquement le long de l'axe longitudinal de la carte formant l'ensemble
électronique 7.
[0017] La diode électroluminescente 10 située à l'extrémité de la carte électronique 7 correspondant
à l'extrémité libre de la palette formant le moyen 5 de saisie et de transport des
produits est alignée dans l'axe longitudinal de ladite palette.
[0018] Les capteurs 8 et 8' sont destinés à permettre un positionnement du moyen 5, pendant
son déplacement par le chariot 6 formant le robot trois axes 3, relativement à la
partie antérieure de la zone 4 de dépôt ou de restitution ainsi qu'à la partie arrière
des parois latérales délimitant les casiers 2 et éventuellement à la partie arrière
des produits à saisir et à transporter. Les capteurs 9, 9' sont destinés à la détection
des produits à saisir et à transporter, en particulier en ce qui concerne leur positionnement
par rapport à l'axe longitudinal formant le moyen 5, de manière à permettre une disposition
parfaitement centrée de chaque produit individuel sur ladite palette.
[0019] Ces capteurs 8, 8' et 9, 9' sont reliés à une unité informatique centrale, intégrée
dans un bloc de commande 11 disposé dans la partie arrière du distributeur hors du
champ d'action trois axes 3 ou intégré dans la porte d'accès arrière et qui gère le
robot trois axes 3 et les déplacements du chariot 6 constituant ce dernier en fonction
d'un programme pré-établi correspondant. En l'occurrence, le programme pré-établi
prend en compte un choix effectué préalablement, de manière connue au moyen d'un clavier
de commande situé en façade du distributeur, ainsi qu'un moyen de paiement également
disposé en façade, ce moyen de paiement pouvant être du type monnayeur ou lecteur
de cartes.
[0020] La diode électroluminescente 10 est destinée à permettre l'apprentissage préalable
de l'unité informatique de gestion, ensemble avec les capteurs 8, 8' et 9, 9', afin
d'assurer avec certitude un déplacement et un positionnement parfait de la palette
formant le moyen 5 de saisie et de transport des produits en coopération, soit avec
les produits mêmes déjà disposés dans les casiers 2, soit avec un gabarit. Un opérateur
réalisera alors des déplacements commandés de la palette dans les différents casiers
avec enregistrement des coordonnées correspondantes pour chaque casier 2 et pour le
produit s'y trouvant.
[0021] La mise en oeuvre de plusieurs capteurs 9, 9' de positionnement par rapport à l'axe
longitudinal de la palette formant le moyen 5 permet, en outre, la prise en compte
de longueur des produits, de sorte qu'une disposition de plusieurs produits l'un derrière
l'autre dans un même casier 2 n'affectera en rien la possibilité de ne prendre qu'un
seul produit dans ledit casier. En effet, une disposition de deux paires de capteurs
9, 9' dans le sens axial de la palette formant le moyen 5 permet à l'unité informatique
d'apprendre la longueur d'un produit et donc la prise en charge de ce seul produit
par la palette.
[0022] Grâce à l'invention, il est possible de réaliser la saisie et le transport de produit
à distribuer et/ou à remettre en place aux moyens de distributeurs automatiques de
vente ou de location, ce quelles que soient la forme et les dimensions desdits produits,
sans aucune adaptation du moyen de saisie et de transport.
[0023] En effet, le moyen 5 conforme à l'invention, qui consiste en une palette allongée,
est simplement glissée sous le produit à saisir puis soulève légèrement ce dernier
pour le déplacer entre le casier 2 de stockage correspondant et la zone 4 appelée
guichet client ou inversement, ledit produit étant maintenu sur ladite palette par
son propre poids.
[0024] Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté
aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue
de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques,
sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.
1. Moyen de saisie et de transport de produits pour un distributeur automatique, qui
est essentiellement constitué par une armoire (1) comprenant des casiers (2) de stockage
des produits, par un robot trois axes (3) de préhension de chaque produit sélectionné
individuellement et de transport de ce produit entre une zone (4) appelée guichet
client et les casiers (2) de stockage des produits et par un moyen (5) de saisie et
de transport desdits produits, équipant ledit robot trois axes (3), ladite armoire
étant pourvue sur ses façades avant et arrière d'une porte d'accès, caractérisé en
ce qu'il est essentiellement constitué sous forme d'une palette montée en extrémité
d'un chariot (6) déplaçable suivant trois axes orthogonaux et constituant la partie
mobile du robot trois axes (3), ladite palette étant pourvue d'un ensemble électronique
(7) de reconnaissance de la forme et de la position du produit à saisir et à transporter,
dans le casier de rangement (2) ou dans la zone (4) appelée guichet client.
2. Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 1, caractérisé en ce que
la palette formant le moyen (5) de saisie et de transport des produits est une plaque
allongée reliée à une extrémité au robot trois axes (3) et intégrant dans son extrémité
libre l'ensemble électronique (7) de reconnaissance de la forme et de la position
du produit à saisir et à transporter.
3. Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 2, caractérisé en ce que
l'ensemble électronique (7) est sous forme d'une carte électronique intégrant, d'une
part, des capteurs (8, 8') de butée longitudinale, situés près du bord extérieur d'extrémité
de la carte et, d'autre part, des capteurs (9, 9') de positionnement par rapport au
produit.
4. Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 2, caractérisé en ce que
la carte formant l'ensemble électronique (7) est munie, à l'extrémité de la palette
formant le moyen (5) de saisie et de transport des produits, d'une diode électro-luminescente
axiale (10).
5. Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 3, caractérisé en ce que
les capteurs (8 et 8') de butée longitudinale sont sous forme d'un ensemble émetteur-récepteur
photoélectrique permettant un positionnement de la palette formant le moyen (5) de
saisie et de transport des produits par rapport aux casiers de stockage (2) et à chaque
produit individuel, lors de la manoeuvre d'approche de ladite palette.
6. Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 3, caractérisé en ce que
les capteurs (9 et 9') de positionnement par rapport au produit sont constitués par
des ensembles émetteurs récepteurs photoélectriques, infra-rouges ou à ultra-sons
disposés symétriquement le long de l'axe longitudinal de la carte formant l'ensemble
électronique (7).
7. Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 4, caractérisé en ce que
la diode électroluminescente (10) située à l'extrémité de la carte électronique (7)
correspondant à l'extrémité libre de la palette formant le moyen (5) de saisie et
de transport des produits est alignée dans l'axe longitudinal de ladite palette.
8. Moyen de saisie et de transport, suivant l'une quelconque des revendications 3, 5
et 6, caractérisé en ce que les capteurs (8, 8' et 9, 9') sont reliés à une unité
informatique centrale, intégrée dans un bloc de commande (11) disposé dans la partie
arrière du distributeur hors du champ d'action trois axes (3) ou intégré dans la porte
d'accès arrière dudit distributeur et qui gère le robot trois axes (3) et les déplacements
du chariot (6) constituant ce dernier en fonction d'un programme pré-établi correspondant.
9. Moyen de saisie et de transport, suivant la revendication 3, caractérisé en ce que
la carte électronique (7) comporte plusieurs capteurs (9, 9') de positionnement par
rapport à l'axe longitudinal de la palette formant le moyen (5).