[0001] La présente invention a pour objet un procédé de guidage d'un engin vers une cible,
notamment pour améliorer la précision du tir d'une munition préalablement calculé
pour atteindre la cible.
[0002] Pour lancer une munition d'artillerie, notamment une munition de canon ou de mortier,
la position de la cible à atteindre est fournie avant le tir à un calculateur de tir
déterminant des valeurs des paramètres de tir comme les angles du tir et la vitesse
initiale à transmettre à la munition lors du tir. Après le tir et en l'absence de
guidage, la munition suit une trajectoire balistique.
[0003] Les hypothèses posées lors du calcul de tir diffèrent des conditions réelles du tir
et du vol de la munition. Ainsi par exemple la masse réelle de la munition ou sa répartition
dans le volume de la munition est légèrement différente, dans la limite des tolérances
de fabrication de la munition, de la masse ou de la répartition de masse prise en
compte dans le calcul du tir. Par ailleurs les conditions de vent peuvent évoluer
sensiblement au cours du temps de vol. Les écarts entre les hypothèses et les conditions
réelles conduisent à un point d'impact réel de la munition distinct du point d'impact
initialement prévu sur la cible.
[0004] La précision d'impact de la munition est meilleure lorsque l'écart entre le point
d'impact réel et le point d'impact prévu est réduit et les canons ou mortiers actuels
équipés de leur calculateur de tir assurent une précision d'impact relativement bonne.
Par exemple un mortier dont l'obus se charge et se tire par l'avant présente un tir
courbe avec une portée de moins de 15 kilomètres et une précision d'une centaine de
mètres. Un canon se charge à l'arrière et réalise un tir plus horizontal avec une
portée pouvant atteindre 40 kilomètres. Cependant l'imbrication plus importante et
fréquente des forces adverses et la présence de populations civiles imposent la nécessité
pour l'artillerie de pouvoir opérer des destructions et des neutralisations encore
plus précises en tirant une munition et en la guidant au cours de son vol vers une
cible bien définie.
[0005] Le guidage d'une munition est réalisé de façon connue par la mise en oeuvre d'une
loi de guidage sur tout ou partie du vol de la munition. La loi de guidage détermine
des consignes à appliquer sur un actionneur de la munition, par exemple un impulseur
ou un groupe de gouvernes, pour modifier la trajectoire de la munition au cours de
son vol afin de la rapprocher de la cible.
[0006] La navigation proportionnelle est une loi de guidage connue d'une munition qui consiste
à commander un facteur de charge proportionnel à la vitesse de rotation de la droite
reliant la munition à la cible. Cette vitesse étant par exemple mesurée à l'aide d'autodirecteurs
portés par la munition ou calculée à partir de paramètres fournis par exemple par
une centrale inertielle embarquée dans la munition. La commande de facteur de charge
particulière à la navigation proportionnelle conduit à une vitesse de rotation de
la droite reliant la munition à la cible tendant vers zéro. La navigation proportionnelle
tend à la collision de la munition guidée avec la cible. Ce guidage permet de rendre
nulle la distance de passage qui est la distance entre le point d'impact réel et la
cible.
[0007] Le guidage par navigation proportionnelle est facile à mettre en oeuvre mais il présente
l'inconvénient d'imposer une trajectoire rectiligne à la munition qui n'est pas optimale
par rapport à la trajectoire balistique courbe que suit une munition sans guidage.
[0008] Le problème consiste à élaborer un guidage de la munition assurant comme la navigation
proportionnelle une distance de passage théoriquement nulle mais présentant un facteur
de charge moindre. Il s'agit de trouver un guidage présentant une précision d'impact
aussi bonne que celle obtenue avec un guidage par navigation proportionnelle tout
en présentant un coût en énergie moindre.
[0009] L'invention répond à ce problème par un procédé de guidage d'un engin, notamment
d'une munition, vers une cible, le procédé appliquant à l'engin une accélération de
consigne proportionnelle au produit vectoriel de la vitesse de l'engin par la différence
des vecteurs rotation de la droite reliant l'engin et la cible et de la droite reliant
l'engin au point d'impact balistique prédit dudit engin.
[0010] Plus particulièrement, le procédé comporte par exemple les étapes suivantes:
le procédé effectue une mesure de la position courante M de ladite munition à l'instant
t et de son vecteur vitesse courant
M,
le procédé calcule par prédiction de trajectoire le point d'impact balistique I correspondant
à la position courante M de ladite munition,
le procédé estime le vecteur rotation munition-impact
MI de la droite reliant la munition M au point d'impact balistique I,
le procédé calcule le vecteur rotation munition-cible
MB de la droite reliant la munition M à ladite cible B,
le procédé calcule une accélération
c de consigne proportionnelle et de signe inverse au produit vectoriel du vecteur vitesse
M de la munition par la différence entre le vecteur rotation munition-impact
MI et le vecteur rotation munition-cible
MB soit
où K est un coefficient strictement supérieur à 2,
[0011] Le guidage selon le procédé débute par exemple après l'apogée de la trajectoire de
la munition tirée. Le procédé est itératif en boucle fermée par exemple jusqu'à l'impact
de la munition, ou jusqu'à une position de la munition assurant une précision d'impact
sensiblement meilleure que celle obtenue avec un tir balistique non guidé.
[0012] Le procédé génère des ordres de guidage réalisant une navigation proportionnelle
modifiée autour de la trajectoire balistique de la munition. La loi de guidage du
procédé selon l'invention permet à la munition ainsi guidée de se diriger vers la
cible en s'écartant peu de sa trajectoire balistique. La mise en oeuvre le procédé
selon l'invention présente l'avantage de nécessiter un faible facteur de charge.
[0013] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à l'aide de la
description qui suit faite en regard de dessins annexés qui représentent :
- la figure 1, un exemple d'asservissement classique d'une consigne d'accélération appliquée
à une munition ;
- la figure 2, un exemple d'asservissement d'une consigne de position appliquée à une
munition ;
- la figure 3, un exemple de trajectoire avec et sans l'invention.
[0014] La figure 1 illustre de façon schématique un asservissement classique d'une consigne
d'accélération appliquée à une munition. Après le tir et au cours de son vol, la munition
ne suit plus sa trajectoire balistique mais elle est guidée au moyen d'une commande
de son vecteur d'accélération transversale. Un calculateur de guidage 1 élabore à
partir d'informations représentées par les entrées X1 à Xn un ordre de guidage permettant
de commander le vecteur d'accélération transversale de la munition 8 sous la forme
d'une valeur vectorielle
c de consigne d'accélération. Cette consigne
c est comparée dans un comparateur 2 à l'accélération transversale vectorielle
m mesurée de la munition 8 à l'aide d'un boîtier d'instruments 3 comportant des gyromètres
et des accéléromètres. L'écart 4 entre l'accélération commandée
c et l'accélération mesurée
m est introduit dans un calculateur compensateur 5, lequel élabore à partir notamment
des angles de rotation courants de la munition et de l'écart 4, un ordre de position
δ d'une gouverne de la munition dont le but est de réduire l'écart entre la mesure
et la consigne. Sur la cellule aérodynamique représentée par la munition 8, l'ordre
de position δ est exécuté par exemple au moyen d'un amplificateur 6 de signal suivi
d'un moteur 7 de gouverne. Les réactions de la munition 8 à l'ordre de position δ
sont mesurées à l'aide du boîtier d'instruments 3 et à nouveau comparées à la consigne
c d'accélération de façon à réaliser une boucle fermée d'asservissement à la valeur
de consigne fournie par le calculateur de guidage.
[0015] La figure 2 représente de façon schématique un asservissement d'une consigne de position
appliquée à une munition comportant une centrale inertielle embarquée. Une consigne
de position 30 à atteindre par une munition 23 est fournie en entrée à un calculateur
de guidage 21 lequel reçoit également en entrée des mesures 25 issues d'une centrale
inertielle 22 embarquée sur la munition 23. Le calculateur de guidage 21 met en oeuvre
un algorithme de guidage élaborant à partir des entrées du calculateur une valeur
de facteur de charge 24 à appliquer sur la cellule aérodynamique représentée par la
munition 23 pour en faire évoluer la trajectoire de façon à ce qu'elle satisfasse
ladite consigne de position fournie en entrée du calculateur de guidage 21. Le facteur
de charge est une accélération développée en latéral pour faire changer la munition
de trajectoire. L'algorithme de guidage permet de commander une accélération respectant
une loi de guidage. La centrale inertielle embarquée 22 est par exemple une centrale
inertielle hybridée GPS, dont l'abréviation signifie Global Positionning System en
anglais, comportant des accéléromètres et des gyromètres, et permettant de calculer
les coordonnées de la position, les composantes de la vitesse et les attitudes de
la munition. La centrale inertielle embarquée 22 effectue des mesures 25 de la situation
de vol de la munition lesquelles alimentent le calculateur de guidage 21 en une boucle
de guidage qui est une boucle fermée d'asservissement.
[0016] La valeur de facteur de charge 24 est appliquée à la munition 23 au moyen d'un calculateur
de pilotage 26 recevant en entrée la valeur de facteur de charge 24 d'une part et
des mesures 27 sur le mouvement effectif de la munition soumise au facteur de charge
24 qui sont issues de la centrale inertielle 22 embarquée d'autre part. Le calculateur
de pilotage 26 élabore une valeur de braquage 28 qui est appliquée aux actionneurs
29 qui influent sur la trajectoire et l'orientation en vol de la munition. Une boucle
de pilotage est fermée entre le calculateur de pilotage 26 et la munition 23 par l'introduction
dans le calculateur de pilotage 26 de nouvelles mesures 27 de la situation de vol
de la munition, par exemple des variations d'accélération et de rotation captées par
les accéléromètres et les gyromètres de la centrale inertielle 22 embarquée. La boucle
de pilotage assure l'asservissement de la munition 23 à la valeur de facteur de charge
24 consignée.
[0017] L'activation des boucles de guidage et de pilotage assure le guidage de la munition.
Le guidage peut s'effectuer sur tout ou partie de la course de la munition.
[0018] La figure 3 représente deux trajectoires d'une munition. Pour viser une cible, ou
but, B de position connue, une munition M est tirée par exemple à partir d'un point
O avec un calcul de tir classique préalable déterminant les angles de tir et la vitesse
initiale à appliquer à la munition en fonction d'hypothèses sur des valeurs comme
par exemple la masse de la munition, des caractéristiques aérodynamiques de la munition
et un état du vent connu ou prédit. Après le tir, la munition décrit une trajectoire
réelle 31 et atteint à une certaine date t un point M, par exemple situé après l'apogée
32 de la trajectoire. Divers écarts par rapport aux hypothèses prises en compte lors
du tir conduisent la munition à parcourir une trajectoire réelle 31 différente de
la trajectoire balistique 30 prévue lors du tir.
[0019] Si la munition n'est pas guidée, elle est soumise à une accélération balistique
TP due principalement aux forces de pesanteur et à la traînée correspondant au ralentissement
aérodynamique, et à partir du point M elle suit une trajectoire balistique dont une
estimation au temps t est une première trajectoire 33 balistique qui n'atteint pas
la cible B mais présente un point d'impact balistique 1 dont la position dans l'espace
est distincte de celle de la cible.
[0020] La mise en oeuvre du procédé de guidage selon l'invention conduit la munition à effectuer
une seconde trajectoire 34 qui atteint la cible.
[0021] La munition est asservie à une consigne de position dont la valeur est celle de la
position de la cible B. L'asservissement est par exemple celui décrit à l'aide de
la figure 2 et met en oeuvre une loi de guidage selon l'invention. La munition est
par exemple équipée d'une centrale inertielle hybridée GPS qui permet de calculer
les coordonnées de la position M et les composantes de la vitesse de la munition ainsi
que les attitudes de la munition.
[0022] A partir du point M et en l'absence de commande de guidage, la trajectoire de la
munition est balistique et présente un point d'impact l avec le sol.
[0023] A l'instant t, la munition, animée de la vitesse
M, est située à la position M. La centrale inertielle hybridée GPS embarquée permet
de calculer la vitesse
M et la position M par exemple par le calcul du vecteur
entre le point O d'origine du tir et la position M.
[0024] Les coordonnées du point d'impact balistique I sont par exemple évaluées par prédiction
dans un repère terrestre par simulation simplifiée de la trajectoire balistique Π
à partir du point M de la munition à l'instant t en intégrant le vecteur d'état jusqu'à
l'impact l.
[0025] Dans un repère temporel de variable τ, la trajectoire Π balistique prédite à l'instant
t présente un point courant P(t, τ) dépendant de l'instant t pendant lequel la munition
est à la position M. Le point courant P(t, τ) est animé d'une vitesse
P ( t, τ ) dépendant également de t et de la variable τ permettant de décrire la trajectoire
balistique prédite Π.
[0026] Dans la simulation simplifiée de la trajectoire balistique Π, les dérivées V̇
x, V̇
y et V̇
z par rapport au temps τ des composantes V
x, V
y et V
z du vecteur vitesse
(t, τ) sur un repère terrestre (O, x, y, z) s'expriment par les relations suivantes
:
où g est l'accélération de la pesanteur,
V est le module de la vitesse
P ( t, τ) égal à la racine carrée de la somme des carrés des composantes V
x, V
y et V
z dudit vecteur vitesse
P(t,τ),
q est égal à
ρ V
2 où ρ est la masse volumique de l'air,
S est la surface du maître couple de la munition,
Cx est le coefficient de traînée de la munition et
m est la masse de la munition.
Lesdites composantes V
x, V
y et V
z sont les dérivées par rapport au temps τ des composantes dans ledit repère terrestre
(O, x, y, z) du point courant P(t, τ).
[0027] Après l'estimation du point d'impact l, le procédé de l'invention évalue la rotation
MI à laquelle est soumis le vecteur
, appelée rotation de la droite munition-impact Ml, selon l'expression suivante:
selon laquelle le vecteur rotation
MI est égal à l'opposé du produit vectoriel du vecteur
reliant la munition à son impact balistique par le vecteur vitesse de la munition
M, lequel produit vectoriel étant divisé par le carré de la distance r
l entre la position M de la munition et la position l du point d'impact balistique
I correspondant à ladite position M.
[0028] A partir d'une position M quelconque de la munition dont les coordonnées sont par
exemple calculées à partir du point O d'origine du tir et à l'aide de la centrale
inertielle hybridée GPS embarquée dans la munition, et de la position connue de la
cible B, le procédé de guidage selon l'invention évalue la rotation
MB à laquelle est soumis le vecteur
, appelée rotation de la droite munition-cible MB, par exemple à l'aide de la relation
vectorielle suivante :
selon laquelle le vecteur rotation est égal au produit vectoriel du vecteur
reliant la munition à la cible par la différence du vecteur vitesse de la cible
B et du vecteur vitesse de la munition
M, lequel produit vectoriel étant divisé par le carré de la distance r entre la position
M de la munition et la position B de la cible.
[0029] Dans l'exemple particulier de la figure 3, la vitesse de la cible est nulle et l'expression
de la rotation munition-cible
MB est simplifiée en conséquence. L'expression de
MB est alors la suivante :
Ω
dans laquelle les données de la centrale inertielle hybridée GPS embarquée permettent
le calcul des trois termes
,
M et r.
[0030] Dans tous les cas, le procédé de guidage selon l'invention commande une accélération
de consigne
c sur la munition au point M dont la valeur est proportionnelle au produit vectoriel
de la vitesse de la munition
M par la différence du vecteur rotation
MB de la droite reliant la munition et la cible et du vecteur rotation
MI de la droite reliant la munition au point d'impact balistique I prédit pour ladite
munition à partir de sa position connue au point M. Soit la loi de guidage suivante
:
où K est un coefficient de proportionnalité.
K est strictement supérieur à 2.
[0031] Une valeur de K strictement supérieure à deux permet d'assurer une stabilité de l'asservissement
de guidage. La valeur du coefficient de proportionnalité K est de préférence limitée
à une valeur comprise entre trois et quatre.
[0032] Dans l'exemple de la figure 3, la munition est équipée d'une centrale inertielle
hybridée GPS, qui comporte trois accéléromètres et trois gyromètres, et le vecteur
d'accélération de consigne
c est calculé en axes terrestres par exemple dans ledit repère (O, x, y, z). Le vecteur
c est projeté sur les axes de la munition, dans lesquels les actionneurs de la munition
fonctionnent, par les rotations ψ, θ et ϕ mesurés par la centrale inertielle. Les
rotations ψ, θ et ϕ correspondent au passage du trièdre terrestre ( x, y, z ) au trièdre
des axes de tangage, de lacet et de roulis de la munition.
[0033] Le procédé de l'invention commande une accélération perpendiculaire à la vitesse
de la munition. L'obliquité dont la valeur mesure l'angle entre l'axe longitudinal,
ou axe de roulis, de la munition et le vecteur vitesse de la munition présente dans
la phase de vol de la munition une valeur inférieure à quelques degrés. L'accélération
de consigne selon l'invention présente avantageusement une projection sensiblement
nulle sur l'axe de roulis de la munition.
[0034] Dans une variante de réalisation de l'invention, la munition n'est pas équipée d'une
centrale inertielle hybridée GPS, mais elle est équipée d'un récepteur GPS, de deux
accéléromètres pour l'élaboration des ordres de commande des actionneurs et d'un gyromètre.
Le récepteur GPS fournit des mesures dans un trièdre pseudo-aérodynamique de référence.
Le vecteur accélération de consigne
c selon l'invention est projeté sur ledit trièdre pseudo-aérodynamique par les rotations
d'azimut aérodynamique χ et de pente aérodynamique γ, qui sont calculées à l'aide
des composantes de la vitesse de la munition
M exprimées en axes terrestres, et par la rotation en roulis de la munition ϕ mesurée
par ledit gyromètre. Les angles de lacet et de tangage de la munition sont respectivement
assimilés aux, ou modélisés par les, angles d'azimut et de pente du vecteur vitesse
fourni par le récepteur GPS. Cette variante présente l'avantage de conduire à une
munition plus légère que dans l'exemple de la figure 3.
[0035] Dans une autre variante de l'invention se distinguant de l'exemple de la figure 3
par une valeur du vecteur vitesse de la cible
B non nulle, la rotation
MB à laquelle est soumis le vecteur
, appelée rotation de la droite munition-cible MB, est mesurée au moyen d'un autodirecteur
équipant la munition. L'autodirecteur embarqué comporte un système de détection de
la cible B et des moyens de calcul ou moyens mécaniques d'estimation de la vitesse
de rotation
MB de la droite munition-cible. Dans cette variante, la munition comporte une centrale
inertielle et un autodirecteur embarqués. Cette variante présente l'avantage de s'affranchir
de la connaissance de la vitesse de la cible.
[0036] Le calcul de l'accélération de consigne
c selon la loi de guidage de l'invention est itéré par le procédé selon un échantillonnage
temporel qui dépend de la dynamique de réponse de ladite munition à un facteur de
charge. Le procédé est par exemple mis en oeuvre avec un échantillonnage de 20 Hertz
pour une munition de mortier de 120 millimètres.
[0037] La seconde trajectoire 34 de la figure 3 présente l'avantage d'être courbe. Elle
est à chaque instant proche de la trajectoire balistique instantanée de la munition.
La trajectoire de guidage selon le procédé de l'invention se distingue du guidage
selon la navigation proportionnelle classique qui impose une trajectoire rectiligne
à la munition. La navigation proportionnelle tend notamment à faire suivre au départ
du guidage une trajectoire plus basse que celle de la balistique naturelle de la munition,
cette trajectoire plus basse devant être compensée en fin de guidage par une trajectoire
plus haute que la trajectoire balistique. La navigation proportionnelle conduit au
cours du temps à des commandes d'un actionneur de la munition qui sont un peu contradictoires
et ne sont pas optimales.
[0038] Lorsque le point d'impact balistique 1 coïncide avec la position de la cible B, le
guidage selon l'invention présente notamment l'avantage de commander une accélération
de consigne
c nulle, il ne réalise pas de correction d'erreur de trajectoire lorsque la trajectoire
balistique atteint la cible. La navigation proportionnelle effectue dans un tel cas
une correction de trajectoire qui correspond alors à une dégradation par rapport à
la balistique naturelle.
[0039] Le guidage selon l'invention permet un coût en énergie, une taille et une masse de
la munition réduits.
[0040] Le procédé selon l'invention assure la commande d'un facteur de charge final nul.
En fin de guidage selon l'invention, la vitesse de la munition présente l'avantage
d'être alignée avec son axe longitudinal lors de l'impact. L'invention permet d'optimiser
l'efficacité terminale de la charge de la munition.
[0041] Le procédé selon l'invention a été décrit pour une application au guidage d'une munition.
Il s'applique bien sûr également à d'autres types d'engins à guider vers une cible.
1. Procédé de guidage d'un engin vers une cible, caractérisé en ce qu'il applique à l'engin (M) une accélération de consigne proportionnelle au produit
vectoriel de la vitesse de l'engin (M) par la différence des vecteurs rotation de
la droite reliant l'engin (M) et la cible (B) et de la droite reliant l'engin au point
d'impact balistique prédit dudit engin.
2. Procédé selon la revendication 1,
caractérisé en ce qu'il comporte au moins les étapes suivantes :
le procédé effectue une mesure de la position courante M de l'engin à l'instant t
et de son vecteur vitesse courant
M à partir de senseurs,
le procédé calcule par prédiction de trajectoire le point d'impact balistique I correspondant
à la position courante M de l'engin,
le procédé calcule le vecteur rotation engin-impact
MI de la droite reliant l'engin M au point d'impact balistique l,
le procédé estime le vecteur rotation engin-cible
MB de la droite reliant l'engin M à ladite cible B,
le procédé calcule une accélération
c de consigne proportionnelle et de signe inverse au produit vectoriel du vecteur vitesse
M de l'engin par la différence entre le vecteur rotation engin-impact
MI et le vecteur rotation engin-cible
MB soit
où K est un coefficient strictement supérieur à 2,
le procédé applique la consigne
c en accélération à l'engin.
3. Procédé selon la revendication 2, le procédé étant caractérisé en ce que ledit coefficient K est compris entre 3 et 4.
4. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est itéré en boucle fermée.
5. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il est itéré en boucle fermée jusqu'à l'impact.
6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il réalise un échantillonnage de l'accélération de consigne qui dépend de la dynamique
de réponse de l'engin.
7. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que l'engin présentant un axe de tangage, un axe de lacet et un axe de roulis, l'accélération
de consigne
c est projetée sur les axes de tangage et de lacet de l'engin et est sensiblement nulle
sur l'axe de roulis.
8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin présentant un axe de tangage et un axe de lacet et étant équipé d'un récepteur
GPS, les angles de lacet et de tangage de l'engin sont respectivement assimilés aux
angles d'azimut et de pente du vecteur vitesse de l'engin.
9. Procédé de guidage selon l'une des revendications 1 à 7,
caractérisé en ce que l'engin étant équipé d'une centrale inertielle hybridée GPS mesurant au moins trois
rotations ψ, θ et ϕ, le vecteur accélération de consigne
c calculé en axes terrestres est projeté sur les axes de l'engin par lesdites trois
rotations.
9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes,
caractérisé en ce que la cible étant supposée de vitesse nulle, le vecteur rotation engin-cible
MB est calculé.
10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes,
caractérisé en ce que l'engin comportant un autodirecteur, le vecteur rotation engin-cible
MB est estimé par l'autodirecteur.
11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que l'engin est une munition.