[0001] Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einem Rahmen, einem Hubgerüst, einem
entlang des Hubgerüsts vertikal bewegbaren Lastaufnahmemittel und mindestens einer
Bewegungsvorrichtung zum Bewegen des Hubgerüsts relativ zu dem Rahmen.
[0002] Flurförderzeuge der genannten Art können beispielsweise als Gegengewichtsgabelstapler
oder als Schubmaststapler ausgeführt sein. Üblicherweise kann bei diesen Geräten das
Hubgerüst mittels einer Neigevorrichtung relativ zu einem Rahmen des Flurförderzeugs
geneigt werden. Schubmaststapler weisen zusätzlich eine Schubvorrichtung auf, mit
der das Hubgerüst horizontal, in Längsrichtung des Flurförderzeugs relativ zu dem
Rahmen verschoben werden kann.
[0003] Insbesondere dann, wenn das Lastaufnahmemittel beladen und weit angehoben ist, kann
ein Bewegen des Hubgerüsts mit der Neigevorrichtung oder mit der Schubvorrichtung
zu einem Schwingen des Hubgerüsts führen. Ein solches Schwingen soll nach Möglichkeit
verhindert werden, da dies zu einer Instabilität einer aufgenommenen Last und zu einer
ungenauen Positionierung des
Lastaufnahmemittels führen kann. Aus diesem Grund wird bei bekannten Flurförderzeugen
die Geschwindigkeit der mit der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung konstant
auf einen niedrigen Wert eingestellt, wodurch ein Schwingen des beladenen und ausgefahrenen
Hubgerüsts auf ein zulässiges Maß begrenzt werden kann. Bei abgesenktem und unbeladenem
Lastaufnahmemittel gilt für die Geschwindigkeit der mit der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren
Bewegung derselbe niedrige Wert, obwohl die Gefahr eines Schwingens des Hubgerüsts
nicht besteht.
Dies bedeutet, dass die Warenumschlagleistung des Flurförderzeugs über das eigentlich
erforderliche Maß hinaus reduziert wird.
[0004] Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs genannten
Art mit verbesserter Warenumschlagleistung zur Verfügung zu stellen.
[0005] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Beschleunigung und/oder
die Geschwindigkeit der mittels der Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des
Hubgerüsts in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter des Flurförderzeugs
beeinflussbar ist. Der Betriebsparameter wird mit einem geeigneten Messinstrument
erfasst und vorzugsweise in ein elektrisches Signal umgesetzt. Eine elektronische
Steuerung verarbeitet den Betriebsparameter und erzeugt hieraus eine für die Geschwindigkeit
oder Beschleunigung des Lastaufnahmemittels maßgebliche Einflussgröße. Mögliche Einflussgrößen
sind beispielsweise die mit der Bewegungsvorrichtung erzeugbare Maximalgeschwindigkeit
oder Maximalbeschleunigung des Hubgerüsts. Der Begriff "Beschleunigung" umfasst im
vorliegenden Zusammenhang auch eine während des Abbremsens des Hubgerüsts auftretende
Bremsbeschleunigung.
[0006] Mit besonderem Vorteil wird der Betriebsparameter zumindest annähernd stufenlos erfasst.
Die stufenlose Erfassung des Betriebsparameters ermöglicht es, die Beschleunigung
und/oder die Geschwindigkeit der Bewegungsvorrichtung ebenfalls annähernd stufenlos
zu variieren und ständig an die Gegebenheiten anzupassen. Für die vorliegende Anwendung
als stufenlos anzusehen ist beispielsweise auch die Parametererfassung mittels eines
Inkrementalgebers.
[0007] Ein Betriebsparameter ist von der aktuellen Hubhöhe des Lastaufnahmemittels gebildet.
Hierbei wird ein zweikanaliger Hubhöhensensor verwendet, der ein redundantes Signal
liefert. Dies stellt sicher, dass die Berechnung der Geschwindigkeit und/oder der
Beschleunigung des Hubgerüsts keinesfalls auf Basis eines falschen Hubhöhensignals
erfolgt.
[0008] Die maximale Beschleunigung und/oder die maximale Geschwindigkeit der mittels der
Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Hubgerüsts ist in Abhängigkeit von der
Hubhöhe derart beeinflussbar, dass bei geringer Hubhöhe eine stärkere Beschleunigung
oder eine höhere Geschwindigkeit möglich ist, als bei großer Hubhöhe.
[0009] Ein zweiter Betriebsparameter ist von dem Gewicht einer mit dem Lastaufnahmemittel
aufgenommenen Last gebildet. Das Lastgewicht kann beispielsweise indirekt über den
in einem hydraulischen Hubzylinder anstehenden Druck ermittelt werden. Von dem Lastgewicht
hängen die bei einer Beschleunigung des Lastaufnahmemittels auf das Hubgerüst wirkenden
Kräfte direkt ab.
[0010] Die maximale Beschleunigung und/oder die maximale Geschwindigkeit der mittels der
Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Hubgerüsts ist in Abhängigkeit von dem
Gewicht der Last derart beeinflussbar, dass bei geringem Gewicht eine stärkere Beschleunigung
oder eine höhere Geschwindigkeit möglich ist, als bei hohem Gewicht.
[0011] Mit besonderem Vorteil ist die Bewegungsvorrichtung von einer Neigevorrichtung für
das Hubgerüst gebildet. In abgesenktem und unbeladenem Zustand kann somit das Hubgerüst
schneller geneigt werden, als in angehobenem und beladenem Zustand.
[0012] Ebenso vorteilhaft ist es, wenn eine Bewegungsvorrichtung von einer Schubvorrichtung
zum horizontalen Verschieben des Hubgerüsts gebildet ist. Das Verschieben des Hubgerüsts
relativ zu dem Rahmen des Flurförderzeugs erfolgt hierbei um so schneller, je weiter
das Lastaufnahmemittel abgesenkt und je geringer es beladen ist.
[0013] Mit besonderem Vorteil ist die Erfindung einsetzbar, wenn das Flurförderzeug als
Schubmaststapler ausgebildet ist. Bei einem Schubmaststapler können sowohl die Neigevorrichtung,
als auch die Schubvorrichtung in Abhängigkeit von den genannten Betriebsparametern
beeinflusst werden. Hierdurch wird, im Vergleich mit Schubmaststaplern des Standes
der Technik, eine besonders große Steigerung der Warenumschlagleistung erzielt.
[0014] Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in der schematischen
Figur dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.
[0015] Die Figur zeigt ein als Schubmaststapler ausgeführtes erfindungsgemäßes Flurförderzeug.
Der Schubmaststapler weist als wesentliche Bauteile einen Rahmen 1 und ein Fahrerschutzdach
2 auf, unter welchem sich der Fahrerplatz des Schubmaststaplers befindet. Räder 3
sind an dem Rahmen 1 in dem Bereich unterhalb des Fahrerplatzes und an Radarmen 4
befestigt. Die Radarme 4 sind ebenfalls Bestandteil des Rahmens 1. Ein teleskopisch
ausfahrbares Hubgerüst 5 kann relativ zu dem Rahmen 1 um eine horizontale Achse 6
geneigt werden. Dargestellt ist das Hubgerüst 5 in seiner nach vorne geneigten Endstellung
5a und in seiner nach hinten geneigten Endstellung 5b. Der Neigewinkel 7 des Hubgerüsts
5 beträgt üblicherweise ca. 6 Grad. Entlang des Hubgerüsts 5 ist ein als Lastgabel
ausgeführtes Lastaufnahmemittel 10 verschiebbar geführt. Die um die Achse 6 neigbare
Lagerung des Hubgerüsts 5 erfolgt an einem Schubschlitten 8. Der Schubschlitten 8
ist an den Radarmen 4 in horizontaler Richtung verschiebbar geführt. Dargestellt ist
der Schubschlitten 8 in seiner vorderen Endstellung und kann entlang des Schubwegs
9 in Richtung des Fahrerplatzes geschoben werden.
[0016] Der Antrieb der Schubvorrichtung zum Verschieben des Schubschlittens 8 und damit
des Hubgerüsts 5 entlang des Schubwegs 9 erfolgt mittels eines hydraulischen Zylinders.
Gleiches gilt für den Antrieb der Neigevorrichtung zum Neigen des Hubgerüsts 5 um
die Achse 8, die ebenfalls mindestens einen hydraulischen Zylinder umfasst. Die hydraulischen
Zylinder sind über hydraulische Ventile mit einer Hydraulikpumpe verbunden. Die Beschleunigungen
und Geschwindigkeiten der Neigebewegung und der Schubbewegung können durch entsprechendes
Ansteuern der hydraulischen Ventile eingestellt werden. Möglich ist es ebenfalls,
die Beschleunigungen und Geschwindigkeiten der genannten Bewegungen über die Drehzahl
eines die Hydraulikpumpe antreibenden Elektromotors zu steuern, welcher dabei entsprechend
mit Strom versorgt wird.
[0017] Erfindungsgemäß werden die Hubhöhe und das Gewicht einer auf dem Lastaufnahmemittel
10 befindlichen Last kontinuierlich mittels geeigneter Messwertgeber erfasst. Diese
Informationen werden in einer elektronischen Steuervorrichtung des Flurförderzeugs
verarbeitet, wobei Grenzwerte für die Geschwindigkeiten und Beschleunigungen der Schubbewegung
des Schubschlittens 8 und der Neigebewegung des Hubgerüsts 5 ermittelt werden. Diese
Grenzwerte sind so bemessen, dass ein übermäßiges Schwingen des Hubgerüsts 5 verhindert
wird. Gleichzeitig jedoch werden die Beschleunigungen und Geschwindigkeiten nicht
über das erforderliche Maß hinaus beschränkt, so dass der Schubmaststapler eine optimale
Warenumschlagleistung erzielt. In der elektronischen Steuervorrichtungen sind die
Zusammenhänge zwischen den ermittelten Messgrößen und den zulässigen Beschleunigungen
und Geschwindigkeiten als Software, beispielsweise in Form von Algorithmen oder Kennfeldern
hinterlegt. Weiter ist die Steuervorrichtung mit den vom Fahrer zu betätigenden Bedienhebeln
für die Neigevorrichtung und die Schubvorrichtung verbunden. Die hydraulischen Ventile
bzw. der die Hydraulikpumpe antreibende Elektromotor werden von der elektronischen
Steuervorrichtung nach Maßgabe der Bedienhebelstellungen direkt oder indirekt angesteuert,
wobei die Beschleunigungen und Geschwindigkeiten auf die ermittelten Maximalwerte
begrenzt werden.
1. Flurförderzeug mit einem Rahmen (1), einem Hubgerüst (5), einem entlang des Hubgerüsts
(5) vertikal bewegbaren Lastaufnahmemittel (10) und mindestens einer Bewegungsvorrichtung
zum Bewegen des Hubgerüsts (5) relativ zu dem Rahmen (1), dadurch gekennzeichnet, dass die Beschleunigung und/oder die Geschwindigkeit der mittels der Bewegungsvorrichtung
erzeugbaren Bewegung des Hubgerüsts (5) in Abhängigkeit von mindestens einem Betriebsparameter
des Flurförderzeugs beeinflussbar ist.
2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Betriebsparameter zumindest annähernd stufenlos erfasst wird.
3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von der aktuellen Hubhöhe des Lastaufnahmemittels (10) gebildet
ist.
4. Flurförderzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Beschleunigung und/oder die maximale Geschwindigkeit der mittels der
Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Hubgerüsts (5) in Abhängigkeit von der
Hubhöhe derart beeinflussbar ist, dass bei geringer Hubhöhe eine stärkere Beschleunigung
oder eine höhere Geschwindigkeit möglich ist, als bei großer Hubhöhe.
5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Betriebsparameter von dem Gewicht einer mit dem Lastaufnahmemittel (10) aufgenommenen
Last gebildet ist.
6. Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Beschleunigung und/oder die maximale Geschwindigkeit der mittels der
Bewegungsvorrichtung erzeugbaren Bewegung des Hubgerüsts (5) in Abhängigkeit von dem
Gewicht der Last derart beeinflussbar ist, dass bei geringem Gewicht eine stärkere
Beschleunigung oder eine höhere Geschwindigkeit möglich ist, als bei hohem Gewicht.
7. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegungsvorrichtung von einer Neigevorrichtung für das Hubgerüst (5) gebildet
ist.
8. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bewegungsvorrichtung von einer Schubvorrichtung zum horizontalen Verschieben
des Hubgerüsts (5) gebildet ist.
9. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Flurförderzeug als Schubmaststapler ausgebildet ist.