[0001] La présente invention concerne une installation robotisée de peinture en ligne d'un
produit tel qu'une carrosserie de véhicule automobile.
[0002] Une telle ligne de peinture comporte principalement un convoyeur qui transporte le
produit au travers les différentes zones (ou postes) de traitement qui se succèdent
et dans chacun desquels est exécutée une tâche élémentaire dont la somme constitue
le traitement global du produit.
[0003] Le coût d'une telle ligne, tant en ce qui concerne l'investissement qu'elle requiert
qu'en ce qui concerne son exploitation est directement lié à la longueur du trajet
parcouru par le convoyeur. Il convient donc, à performances égales, d'organiser une
telle ligne de peinture pour que sa longueur soit la plus faible possible.
[0004] La longueur d'une zone dépend du nombre de robots qu'elle contient pour exécuter
la tâche qui lui est assignée sachant que cette tâche a été rendue la plus élémentaire
possible pour pouvoir être exécutée le plus rapidement possible. Il est cependant
des tâches qui demeurent complexes et demandent un outillage important pour les réaliser.
Par exemple la peinture intérieure d'un véhicule (notamment la feuillure des dormants
d'ouverture) demande qu'une portière soit ouverte, qu'elle soit maintenue ouverte
pendant l'opération de peinture et qu'elle soit ensuite refermée pour que la caisse
du véhicule puisse être transférée en sécurité à la zone suivante. On comprend qu'il
faille donc dans une telle zone un outillage (robot) de manipulation et de maintien
par portière et au moins un robot de peinture.
[0005] L'organisation de ces outils de chaque côté du convoyeur dans la zone en question,
l'évitement nécessaire de l'interférence de leurs mouvements, l'aménagement de volumes
d'accès pour procéder à leur maintenance et permettre des interventions en sécurité
sur la ligne conditionnent l'emprise au sol et notamment la dimension du poste dans
le sens de déplacement du convoyeur.
[0006] En général dans une ligne de peinture existante, le convoyeur traverse la succession
des zones qu'elle comprend et l'ensemble des robots et outillages d'une zone se déplace
parallèlement au convoyeur pendant le temps nécessaire à l'exécution des opérations
(par exemple ouverture de porte, peinture, fermeture de porte). La longueur d'une
telle zone est donc au minimum égale à l'encombrement longitudinal statique des robots
et outillages augmentée de la distance parcourue par les robots et outillages pendant
le temps de cycle dans la zone.
[0007] Dans l'objectif de réduire la longueur d'une ligne de peinture, le document EP 0
745 429 décrit une installation qui comporte plusieurs postes successifs. Dans l'un
d'eux, des robots de pose de joints sont disposés à un étage supérieur alors que des
robots de peinture du dessous de caisse sont prévus fixes ou mobiles sous la carrosserie
du véhicule. En revanche les robots d'ouverture de portes sont décrits comme n'étant
fonctionnellement associés qu'à des robots de pose de joints et disposés au même niveau
qu'eux.
[0008] On propose par la présente invention une organisation de poste d'une ligne de peinture
qui permet de diminuer encore la longueur de la ligne.
[0009] A cet effet, l'invention a pour objet une installation robotisée de peinture en ligne
d'un objet selon la revendication 1.
[0010] Dans cette disposition, les robots manipulateurs sont à l'extérieur de la zone de
peinture et sont protégés des projections.
[0011] De manière avantageuse l'installation comprend des parois latérales équipées de moyens
de guidage des robots parallèles au convoyeur, préfabriquées et assemblées de manière
modulaire de chaque côté du convoyeur.
[0012] L'invention sera mieux comprise au cours de la description donnée ci-dessus à titre
indicatif d'un mode de sa réalisation.
[0013] Il sera fait référence aux dessins annexés parmi lesquels :
- la figure 1 représente, en coupe transversale au travers d'une zone de peinture, une
installation conforme à l'invention,
- la figure 2 est une vue de détail d'un robot mis en oeuvre dans l'installation selon
la figure 1.
[0014] Une ligne selon l'invention comprend un transporteur (convoyeur) 1 qui supporte une
carrosserie (caisse) 2 de véhicule automobile. Ce convoyeur est monté sur un plancher
3 à claire voie sous lequel est disposée toute une infrastructure 4 (non représentée)
d'épuration de l'air chargé de brouillard de peinture. Cette infrastructure, qui est
connue en elle-même, est associée à une structure supérieure 5 également connue, qui
est essentiellement constituée par un répartiteur de flux d'air en direction verticale
vers le plancher 3. Ainsi un flux d'air balaye verticalement la zone représentée entraînant
en direction de l'infrastructure 4 toutes les particules de peinture qui n'auraient
pas été déposées sur la carrosserie automobile et tous les solvants gazeux qui sont
émis par la peinture projetée et la peinture déposée sur l'objet.
[0015] Avantageusement, ce flux d'air peut avoir dans une section transversale (celle représentée)
des vitesses différentes (plus élevées à proximité des parois qu'au voisinage de l'axe
médian) afin de mieux protéger les robots et leurs outils de la pollution par la peinture
tout en évitant le soufflage de la peinture au voisinage de l'objet afin de ne pas
perturber l'application.
[0016] De chaque côté du convoyeur 1, au niveau du plancher 3, l'installation comprend un
robot 10, 11 dont la fonction dans la zone est de peindre l'intérieur ou l'extérieur
de la caisse 2. Cette disposition est identique à celle mise en oeuvre dans les installations
connues. Afin de pouvoir être manoeuvrés au mieux pour peindre, ces robots 10 et 11
sont montés sur des structures (non représentées à cette figure) de guidage de leur
mouvement en translation parallèlement au convoyeur.
[0017] Selon l'invention, l'installation comprend également de chaque côté du convoyeur
mais à un niveau supérieur, au-dessus du robot 10 et 11, un robot 12, 13. La fonction
de ces robots est de procéder aux opérations de manipulation des portières ou couvercle
de malle à l'abri des pollutions par la peinture. L'intérêt de cette implantation
à un niveau différent de celui des robots précédents réside dans le gain en encombrement
longitudinal. En effet les robots de l'étage supérieur peuvent être à l'aplomb de
ceux de l'étage inférieur. Ils peuvent même être déplacés indépendamment l'un de l'autre
et se croiser, ce qui ne serait pas possible étant au même niveau.
[0018] Outre le gain d'encombrement qui se traduit par un gain sur la longueur totale d'une
ligne de peinture, un autre avantage de cette organisation réside dans la plus grande
liberté dans les mouvements relatifs des bras d'un robot inférieur et d'un robot supérieur
par rapport à deux robots au même niveau. On comprend en effet qu'il y a beaucoup
moins de risques de conflit dans ces mouvements, l'espace réservé aux déplacements
du robot supérieur étant pour une partie au moins inaccessible au robot inférieur.
[0019] On mentionnera que de manière préférée, les robots mis en oeuvre sont des robots
7 axes conférant ainsi une grande souplesse de mouvement et de programmation à ceux-ci.
Il est également préféré d'utiliser des robots, notamment à l'étage supérieur, capables
d'évoluer au-dessous de leur plan de base.
[0020] On mentionnera aussi, parmi les avantages de l'organisation selon l'invention, celui
qui résulte de l'implantation dans chaque zone de deux robots par côté à chaque niveau
: possibilité de réserver des aires d'intervention en début et fin de zone à chaque
étage et de chaque côté du convoyeur. L'incidence de l'espace réservé à ces aires
sur une longueur de l'installation peut être minimisée. Chaque robot venant se placer
dans cette aire située en bout de son déplacement en translation pourra être accessible
en toute sécurité, depuis l'extérieur de la zone de travail des robots; par le personnel
de maintenance. Ces aires ou sas d'intervention peuvent être accessibles à chaque
niveau au moyen de galeries techniques telles que 14 à 17 courant sur l'autre face
des parois P de l'installation.
[0021] Une ligne de peinture robotisée peut fonctionner avec un convoyeur continûment en
marche ou actionné pas à pas (stop and go). Dans ce dernier cas les dispositions de
l'invention sont particulièrement avantageuses car la réduction de longueur de la
ligne est très importante à cadence de production égale. Il s'ensuit un investissement
fortement diminué et des coûts d'exploitation également réduits notamment en ce qui
concerne la consommation d'air circulant verticalement dans la ligne.
[0022] A la figure 2 on a représenté schématiquement la liaison d'un robot, tel que le robot
10 à l'infrastructure de l'installation. Les moyens de guidage du robot sont représentés
par un rail 20 qui est solidaire de la paroi P latérale de l'installation. Le robot
10 présente des galets 10a, 10b pour coopérer avec le rail 20 afin d'assurer le guidage
et le soutien de ce robot. De même cette paroi sera équipée d'un rail identique (sauf
peut-être en longueur) pour le robot supérieur 12. Ainsi chaque paroi P peut-elle
être préfabriquée avec ses galeries techniques et ses rails ce qui conduit à une construction
modulaire de l'installation. On peut en effet apporter sur le site des ensembles de
la longueur d'une zone (par exemple 8 m) qui vont former la structure latérale de
l'installation. Les deux étages pourront être soit monobloc soit en deux parties assemblées
sur le site. La partie inférieure 4 peut être ménagée en fosse par une construction
de génie civil 21 supportant la construction modulaire P, 20, ou ménagée hors sol
au niveau d'une partie de soubassement de la structure latérale préfabriquée comme
les parties de paroi portant les rails 20.
[0023] La zone est ensuite coiffée par le caisson répartiteur 5 du flux d'air vertical.
On comprend qu'il est alors aisé d'une part de procéder à l'installation de la ligne,
de remplacer une ligne existante en en conservant le convoyeur (et le cas échéant
l'infrastructure inférieure 4) ou de modifier une ligne existante modulaire pour la
faire évoluer en procédant à l'échange d'un ou plusieurs modules.
1. Installation robotisée de peinture en ligne d'un objet (2) comprenant une succession
de zones desservies par un convoyeur (1) transporteur de l'objet, au moins l'une des
zones comprenant de chaque côté du convoyeur (1) au moins deux robots (10, 11, 12,
13) équipés l'un (10, 11) d'un outillage de peinture et l'autre (12, 13) d'un outillage
de manipulation d'une partie de l'objet pour mettre à jour une surface à peindre par
l'outillage de peinture pendant son temps de séjour dans la zone, caractérisée en ce que le robot de peinture est disposé au-dessous du robot de manipulation sur des structures
de guidage à des niveaux différents permettant au robot du niveau supérieur d'être
à l'aplomb du et de croiser les robots du niveau inférieur.
2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce qu'elle comprend des parois latérales (P) équipées de moyens de guidage (20) des robots
parallèles au convoyeur préfabriquées et assemblées de manière modulaire de chaque
côté du convoyeur (1).
1. A robotic installation for painting an article (2) on a painting line, the installation
comprising a succession of zones served by a conveyor (1) for transporting the article,
at least one of the zones comprising on either side of the conveyor (1) at least two
robots (10, 11, 12, 13) one of them (10, 11) being fitted with painting tooling and
the other one of them (12, 13) being fitted with tooling for handling a portion of
the article to reveal a surface for painting by the painting tooling while the article
is present in the zone, the installation being characterized in that the painting robot is placed beneath the handling robot on guide structures at different
levels enabling the robot on the upper level to be vertically above and to cross the
robots on the lower level.
2. An installation according to claim 1, characterized in that it has side walls (P) fitted with robot guide means (20) extending parallel to the
conveyor, which walls are prefabricated and assembled in modular manner on either
side of the conveyor (1).
1. Roboteranlage zur In-Line-Lackierung eines Gegenstandes (2), umfassend eine Folge
von Zonen, die von einem Förderer (1) zum Transport des Gegenstandes angefahren werden,
wobei mindestens eine der Zonen auf jeder Seite des Förderers (1) mindestens zwei
Roboter (10, 11, 12, 13) umfasst, von denen der eine (10, 11) mit einem Lackierwerkzeug
und der andere (12, 13) mit einem Handhabungswerkzeug zur Handhabung eines Teils des
Gegenstandes ausgestattet ist, um eine von dem Lackierwerkzeug zu lackierende Oberfläche
während ihrer Verweilzeit in der Zone freizulegen, dadurch gekennzeichnet, dass der Lackierroboter unter dem Handhabungsroboter an Führungsstrukturen zur Führung
auf unterschiedlichen Ebenen angeordnet ist, wodurch sich der Roboter der oberen Ebene
senkrecht oberhalb des Roboters der unteren Ebene befinden und die Roboter der unteren
Ebene kreuzen kann.
2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie seitliche Wände (P) hat, die mit zum Förderer parallelen Führungsmitteln (20)
zur Führung der Roboter ausgestattet, vorgefertigt und auf modulare Weise auf jeder
Seite des Förderers (1) montiert sind.