[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Seilwindenregelung eines Pistenpflegefahrzeugs.
[0002] Aus der europäischen Patentanmeldung EP 1 118580 A1 ist eine Einrichtung zur automatischen
Regelung der Zugkraft eines Seiles für ein Pistenpflegegerät bekannt, bei der ein
Druck im hydrostatischen Fahrantrieb des Pistenpflegefahrzeugs und ein Winkel des
Seils relativ zum Fahrzeug erfasst werden. Anhand dieser erfassten Größen wird ein
Sollwert für die Seilzugkraft ermittelt. In einem geschlossenen Regelkreis wird der
so gewonnene Sollwert mit einem erfassten Istwert der Seilzugkraft verglichen und
die Zugkraft auf den Sollwert geregelt. Der Druck im hydrostatischen Fahrantrieb wird
getrennt nach dem Druck auf der Vorwärtsseite des Fahrantriebs sowie nach dem Druck
auf der Rückwärtsseite des Fahrantriebs erfasst. Zieht das Windenseil z.B. in Fahrtrichtung
nach vorne und gleichzeitig liegt ein hoher Druck auf der Vorwärtsseite des Fahrantriebs
an, so wird der Sollwert für die Windenzugkraft entsprechend höher gewählt, um den
Fahrantrieb zu entlasten. Liegt dahingegen bei einer Seilzugrichtung in Fahrtrichtung
nach vorne ein hoher Druck auf der Rückwärtsseite des Fahrantriebs an, so bedeutet
dies, dass die Seilwinde gegen den Fahrantrieb arbeitet. In diesem Fall sollte die
Windenzugkraft zurückgenommen werden. Rutscht bei Bergauffahrt eine Antriebskette
plötzlich durch, so verringert sich zwangsläufig der Druck auf der Vorwärtsseite des
Fahrantriebs. Dies führt zu einer Verringerung der Seilzugkraft, obgleich aufgrund
des auftretenden Schlupfes sogar eine höhere Seilzugkraft erforderlich wäre.
[0003] Mit der Erfindung soll eine schnell ansprechende und zuverlässige Regelung einer
Seilwinde erreicht werden.
[0004] Erfindungsgemäß ist hierzu ein Verfahren zur Seilwindenregelung eines Pistenpflegefahrzeugs
mit folgenden Schritten vorgesehen:
Erfassen einer Kettengeschwindigkeit oder einer der Kettengeschwindigkeit proportionalen
Größe,
Erfassen einer Seilgeschwindigkeit oder einer der Seilgeschwindigkeit proportionalen
Größe,
Vergleichen der erfassten Kettengeschwindigkeit und der erfassten Seilgeschwindigkeit
oder der hierzu proportionalen Größen und
Bestimmen eines Sollwerts für die Seilgeschwindigkeit oder die hierzu proportionale
Größe unter Berücksichtigung des Vergleichsergebnisses für die Seilwindenregelung.
[0005] Indem eine Kettengeschwindigkeit und eine Seilgeschwindigkeit zur Regelung der Seilwinde
herangezogen werden, kann eine schnelle und zuverlässige Regelung realisiert werden,
da die Regelung der Seilwinde im Prinzip unabhängig von der Seilzugkraft erfolgt.
Dies ist insbesondere bei den großen für Pistenpflegefahrzeuge verwendeten Seillängen
von Vorteil, da bei großer Seillänge aufgrund der stets vorhandenen Seilelastizität
die Zugspannung im Seil großen Schwankungen unterworfen ist. Im Falle des Durchrutschens
einer Fahrantriebskette erhöht sich die gemessene Kettengeschwindigkeit, so dass auch
die Seilgeschwindigkeit wenigstens kurzfristig erhöht wird. Dadurch kann sichergestellt
werden, dass beim Durchrutschen der Fahrantriebsketten die Zugkraft der Seilwinde
kurzfristig erhöht wird, um eine gleichmäßig Fortbewegung des Pistenpflegefahrzeugs
zu gewährleisten.
[0006] In Weiterbildung der Erfindung werden bei der Bestimmung des Sollwerts eine erfasste
aktuelle Zugkraft im Seil und ein vorgebbarer Höchstwert für die Zugkraft berücksichtigt.
[0007] Auf diese Weise kann eine Zugkraftbegrenzung des Seils berücksichtigt und sichergestellt
werden, das eine maximal zulässige Zugkraft nicht überschritten wird. Gegebenenfalls
ist der zulässige Höchstwert einstellbar, beispielsweise nach Umgebungsbedingungen,
Seilalter und Seiltyp sowie Fahrzeugtyp.
[0008] In Weiterbildung der Erfindung werden eine Kettendrehzahl und eine Seilwindendrehzahl
erfasst.
[0009] Eine Drehzahl der Fahrantriebsketten sowie eine Drehzahl einer Seiltrommel oder einer
Umlenkrolle mit bekanntem Durchmesser ist auf einfache Weise und zuverlässig erfassbar
und zur Ketten- bzw. Seilgeschwindigkeit proportional.
[0010] In Weiterbildung der Erfindung wird die Seilgeschwindigkeit oder eine hierzu proportionale
Größe nach ihrem Betrag und ihrer Richtung relativ zu einer Fahrtrichtung oder einer
Fahrzeuglängsachse des Pistenpflegefahrzeugs erfasst.
[0011] Beispielsweise ist dann, wenn eine Seilwinde schräg zur Fahrtrichtung bzw. zur Längsachse
des Pistenpflegefahrzeugs zieht, eine Berücksichtigung des Seilzugwinkels sinnvoll.
Dies ist beispielsweise der Fall, wenn bei flachen Zwischenstücken das Seil straff
gehalten werden soll.
[0012] In Weiterbildung der Erfindung wird bei der Bestimmung des Sollwerts ein Steigwinkel
zwischen der Fahrtrichtung oder der Fahrzeuglängsachse und der Horizontalen sowie
eine Richtung der Seilgeschwindigkeit relativ zur Fahrtrichtung berücksichtigt.
[0013] Auf diese Weise kann eine Seilwindenregelung in Abhängigkeit der Fahrtrichtung auf
einem Hang erfolgen. Beispielsweise wird bei Fahrtrichtung hangabwärts und Zugrichtung
entgegen der Fahrtrichtung der Sollwert für die Seilgeschwindigkeit kleiner oder gleich
der Kettengeschwindigkeit gewählt, um eine Bremswirkung zu erreichen. Bei einer Fahrt
hangaufwärts und Zugrichtung des Seils in Fahrtrichtung wird der Sollwert für die
Seilgeschwindigkeit größer oder gleich der Kettengeschwindigkeit gewählt, um eine
Zugkraft im Seil aufrechtzuerhalten und den Fahrantrieb zu unterstützen. Grundsätzlich
soll das Seil in allen Fahrsituationen straff und unter Spannung gehalten werden.
[0014] In Weiterbildung der Erfindung wird ein Schlupf der Ketten des Pistenpflegefahrzeugs
erfasst und der erfasste Schlupf bei der Sollwertbestimmung berücksichtigt.
[0015] Beispielsweise kann bei Erkennen eines übermäßigen Schlupfes an den Fahrantriebsketten
ein Sollwert für die Seilgeschwindigkeit erhöht werden, so dass die Seilzugkraft ansteigt
und das Pistenpflegefahrzeug mit Hilfe der Seilwinde über die kritische Stelle hinweggezogen
wird.
[0016] Das der Erfindung zugrundeliegende Problem wird auch durch ein Verfahren zur Seilwindenregelung
eines Pistenpflegefahrzeugs mit folgenden Schritten gelöst:
Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit über Grund des Pistenpflegefahrzeugs nach Richtung
und Betrag,
Erfassen einer Seilgeschwindigkeit nach Richtung und Betrag oder einer der Seilgeschwindigkeit
proportionalen Größe,
Vergleichen der erfassten Fahrgeschwindigkeit über Grund und der erfassten Seilgeschwindigkeit
oder der hierzu proportionalen Größe und
Bestimmen eines Sollwerts für die Seilgeschwindigkeit oder die hier zu proportionale
Größe für die Seilwindenregelung unter Berücksichtigung des Vergleichsergebnisses.
[0017] Eine Fahrgeschwindigkeit über Grund und die Seilgeschwindigkeit sind unmittelbar
vergleichbar, da das Seil einer Seilwinde an geländefesten Punkten verankert wird.
Eine Fahrgeschwindigkeit über Grund kann beispielsweise mittels eines Satellitennavigationssystems
alleine oder der Koppelung mehrer Navigationssystems mit guter Genauigkeit ermittelt
werden.
[0018] Das der Erfindung zugrundeliegende Problem wird auch durch ein Pistenpflegefahrzeug
mit Seilwinde zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens gelöst, das Mittel
zum Erfassen einer Kettengeschwindigkeit, einer hierzu proportionalen Größe und/oder
einer Fahrgeschwindigkeit über Grund, Mittel zum Erfassen einer Seilgeschwindigkeit
oder einer hierzu proportionalen Größe, Mittel zum Vergleichen der erfassten Seilgeschwindigkeit
und der erfassten Kettengeschwindigkeit oder der hierzu proportionalen Größen und/oder
der Fahrgeschwindigkeit über Grund und Mittel zum Bestimmen eines Sollwerts für die
Seilgeschwindigkeit unter Berücksichtigung des Vergleichsergebnisses aufweist.
[0019] Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und der
folgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung im Zusammenhang
mit den Zeichnungen. In den Zeichnungen zeigen:
- Fig. 1
- eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Pistenpflegefahrzeugs mit Seilwinde und
- Fig. 2
- ein Blockdiagramm einer Regeleinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
[0020] In der Darstellung der Fig. 1 ist ein erfindungsgemäßes Pistenpflegefahrzeug 10 zu
erkennen, das mit einer sogenannten Überkopfseilwinde 12 ausgerüstet ist. Die Überkopfseilwinde
12 ist drehbar auf einem Fahrgestell des Pistenpflegefahrzeugs 10 befestigt, so dass
eine Zugrichtung der Seilwinde 12 zur Fahrtrichtung des Pistenpflegefahrzeugs 10 im
wesentlichen beliebig einstellbar ist. Die Seilwinde 12 wird beispielsweise an sehr
steilen, zu bearbeitenden Hängen eingesetzt. Nach Verankerung des Seiles im Gelände
kann das Pistenpflegefahrzeug 10 einen Hang beispielsweise in Aufwärts- und Abwärtsfahrt
bearbeiten, ohne dass ein Zugseil 14 der Seilwinde 12 neu verankert oder umgesetzt
werden müsste.
[0021] Eine Fahrgeschwindigkeit des Pistenpflegefahrzeugs 10 ist durch eine Umlaufgeschwindigkeit
seiner Fahrantriebsketten 16 sowie gegebenenfalls auftretenden Schlupf bestimmt. Aufgrund
des bekannten Durchmessers der Antriebsräder 18 für die Fahrantriebsketten 16 kann
die Umlaufgeschwindigkeit der Fahrantriebsketten 16 über eine Drehzahlerfassung der
Antriebsräder 18 ermittelt werden.
[0022] Während des Windenbetriebs sollte das Zugseil 14 stets unter Spannung gehalten werden.
Bei der erfindungsgemäßen Seilwindenregelung wird hierzu eine Seilgeschwindigkeit
des Zugseils 14 erfasst, beispielsweise durch Erfassen der Drehzahl einer Umlenkrolle
20 mit konstantem Durchmesser. Bei Erfassung der Drehzahl einer Seiltrommel muss gegebenenfalls
der sich verändernde Trommeldurchmesser durch aufgewickelte Seillagen berücksichtigt
werden. Neben der Erfassung der Fahrgeschwindigkeit des Pistenpflegefahrzeugs 10 sowie
der Seilgeschwindigkeit des Zugseils 14 ist in an und für sich konventioneller Weise
darüber hinaus eine Zugkraftüberwachung des Zugseils 14 vorgesehen. Dadurch können
für die Seillebensdauer abträgliche Zugkräfte erkannt und nach Möglichkeit verhindert
werden.
[0023] Das schematische Blockschaltbild der Fig. 2 zeigt in dem Pistenpflegefahrzeug 10
der Fig. 1 vorgesehene Elemente zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Eine zentrale Steuer- und Regeleinheit 22 erhält Daten von verschiedenen Sensoren
und gibt Ansteuersignale an die Seilwinde 12 aus, um die Seilgeschwindigkeit des Zugseils
14 zu regeln. Die Seilwinde 12 weist Sensoren 24 auf, die eine Drehzahl einer Seilumlenkrolle
mit bekanntem Durchmesser erfassen und an die zentrale Steuer- und Regeleinheit 22
übergeben. Darüber hinaus erfassen die Sensoren 24 auch einen Winkel der Seilzugrichtung
zu einer Längsachse des Pistenpflegefahrzeugs 10 und übergeben die gemessenen Winkel
ebenfalls an die Steuer- und Regeleinheit 22. Die Seilwinde 12 weist darüber hinaus
einen Antriebsmotor 26 auf, beispielsweise einen hydraulischen Motor, der über Ansteuersignale
von der Steuer- und Regeleinheit 22 gesteuert wird.
[0024] Weitere Eingangssignale erhält die Steuer- und Regeleinheit 22 von einem Sensor 28,
der eine Drehzahl des Antriebsrads 18 der Fahrantriebsketten 16 erfasst. Aufgrund
des bekannten Durchmessers des Antriebsrads 18 kann die Steuer- und Regeleinheit 22
aus der vom Sensor 28 gelieferten Drehzahl des Antriebsrads 18 eine Umlaufgeschwindigkeit
der Fahrantriebsketten 16 bestimmten. In gleicher Weise kann die Steuer- und Regeleinheit
22 aus der von den Sensoren 24 gelieferten Seilrollendrehzahl eine Seilgeschwindigkeit
ermitteln.
[0025] In der Steuer- und Regeleinheit 22 werden somit die Seilgeschwindigkeit des Zugseils
14, gegebenenfalls nach Betrag und Richtung zur Fahrtrichtung oder Fahrzeuglängsachse,
sowie die Kettengeschwindigkeit anhand der Signale der Sensoren 24 bzw. 28 bestimmt.
Die ermittelte Seilgeschwindigkeit und die ermittelte Kettengeschwindigkeit werden
miteinander verglichen und anhand der Vergleichsergebnisses wird ein Sollwert für
die Seilgeschwindigkeit bestimmt. Um das Zugseil 14 straff zu halten, wird folglich
bei einer Kettengeschwindigkeit, die über der Seilgeschwindigkeit liegt, der Sollwert
für die Seilgeschwindigkeit nach oben korrigiert. Beispielsweise erhöht sich die Kettengeschwindigkeit
beim Durchrutschen der Antriebsketten kurzfristig, da dem Kettenantrieb plötzlich
weniger Widerstand entgegengesetzt wird. Infolgedessen verändert sich das Verhältnis
der Kettengeschwindigkeit zur Seilgeschwindigkeit und die Steuer- und Regeleinheit
22 setzt den Sollwert für die Seilgeschwindigkeit nach oben. Daraufhin versucht der
Antriebsmotor 26 die Seilgeschwindigkeit zu erhöhen, wodurch sich die Zugkraft im
Seil erhöht. Auf diese Weise wird bei auftretendem Schlupf an den Fahrantriebsketten
16 die Seilzugkraft kurzfristig erhöht, um das Pistenpflegefahrzeug 10 über eine kritische
Stelle hinwegzuziehen.
[0026] Die Zugkraft im Seil wird auf einen maximal zulässigen Wert begrenzt, um Beschädigungen
des Seils zu vermeiden. Hierzu wird mittels eines Zugkraftsensors 30 die aktuell im
Seil wirkende Kraft erfasst und ein entsprechender Wert an die Steuer- und Regeleinheit
22 übergeben. Wird innerhalb der Steuer- und Regeleinheit 22 festgestellt, dass die
Zugkraft im Seil den maximal zulässigen Wert zu überschreiten droht, wird der Antriebsmotor
26 entsprechend angesteuert, um die Zugkraft im Seil zu verringern.
[0027] Schließlich kann die Steuer- und Regeleinheit 22 Eingangssignale von einem Navigationssystem
32 erhalten, mittels dem eine Fahrgeschwindigkeit des Pistenpflegefahrzeugs über Grund
ermittelt wird. Beispielsweise ist mittels der Kombination mehrerer Navigations-Subsysteme,
beispielsweise Satellitennavigation, terrestrische Peilnavigation und dergleichen,
eine genaue Positionsbestimmung eines Pistenpflegefahrzeugs und damit eine genaue
Bestimmung der Fahrgeschwindigkeit über Grund möglich. Da auch das Zugseil 14 der
Seilwinde 12 an unbeweglichen Punkten im Gelände befestigt wird, lassen sich die Fahrgeschwindigkeit
über Grund und eine Seilgeschwindigkeit direkt vergleichen, ohne Schlupf berücksichtigen
zu müssen.
1. Verfahren zur Seilwindenregelung eines Pistenpflegefahrzeugs (10) mit folgenden Schritten:
- Erfassen einer Kettengeschwindigkeit oder einer der Antriebskettengeschwindigkeit
proportionalen Größe,
- Erfassen einer Seilgeschwindigkeit oder einer der Seilgeschwindigkeit proportionalen
Größe,
- Vergleichen der erfassten Kettengeschwindigkeit und der erfassten Seilgeschwindigkeit
oder der hierzu proportionalen Größen und
- Bestimmen eines Sollwerts für die Seilgeschwindigkeit oder die hierzu proportionale
Größe unter Berücksichtigung des Vergleichsergebnisses für die Seilwindenregelung.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des Sollwerts eine erfasste aktuelle Zugkraft im Seil und ein
vorgebbarer Höchstwert für die Zugkraft berücksichtigt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kettendrehzahl und eine Seilwindendrehzahl erfasst werden.
4. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Seilgeschwindigkeit oder eine hierzu proportionale Größe nach ihrem Betrag und
ihrer Richtung relativ zu einer Fahrtrichtung oder einer Fahrzeuglängsachse des Pistenpflegefahrzeugs
(10) erfasst wird.
5. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des Sollwerts ein Steigwinkel zwischen der Fahrtrichtung oder
der Fahrzeuglängsachse und der Horizontalen sowie eine Richtung der Seilgeschwindigkeit
relativ zur Fahrtrichtung berücksichtigt wird.
6. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Erfassen eines Schlupfes der Ketten (16) des Pistenpflegefahrzeugs (10) und Berücksichtigung
des erfassten Schlupfes bei der Sollwertbestimmung.
7. Verfahren zur Seilwindenregelung eines Pistenpflegefahrzeugs, insbesondere nach einem
der vorstehenden Ansprüche, mit folgenden Schritten:
- Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit über Grund des Pistenpflegefahrzeugs (10) nach
Richtung und Betrag,
- Erfassen einer Seilgeschwindigkeit nach Richtung und Betrag oder einer der Seilgeschwindigkeit
proportionalen Größe,
- Vergleichen der erfassten Fahrgeschwindigkeit über Grund und der erfassten Seilgeschwindigkeit
oder der hierzu proportionalen Größe und
- Bestimmen eines Sollwerts für die Seilgeschwindigkeit oder die hierzu proportionale
Größe für die Seilwindenregelung unter Berücksichtigung des Vergleichsergebnisses.
8. Pistenpflegefahrzeug mit Seilwinde (12) zur Durchführung des Verfahrens nach einem
der vorstehenden Ansprüche, mit Mitteln (28, 32) zum Erfassen einer Kettengeschwindigkeit,
einer hierzu proportionalen Größe und/oder einer Fahrgeschwindigkeit über Grund, Mitteln
(24) zum Erfassen einer Seilgeschwindigkeit oder einer hierzu proportionalen Größe,
Mitteln (22) zum Vergleichen der erfassten Seilgeschwindigkeit und der erfassten Kettengeschwindigkeit
oder der hierzu proportionalen Größen und/oder der Fahrgeschwindigkeit über Grund
und Mitteln (22) zum Bestimmen eines Sollwerts für die Seilgeschwindigkeit unter Berücksichtigung
des Vergleichsergebnisses.