VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR REGELUNG EINER BETRIEBSGRÖSSE EINER ANTRIEBSEINHEIT

Beschreibung

Stand der Technik

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung einer Betriebsgröße einer Antriebseinheit.

[0002] In modernen Steuersystemen für Antriebseinheiten von Kraftfahrzeugen werden vielfach Regelsysteme eingesetzt, welche eine Betriebsgröße der Antriebseinheit auf einen vorgegebenen Sollwert regeln. Ein Beispiel für derartige Regelsysteme sind Leerlaufdrehzahlregler, durch welche die Drehzahl im Leerlauf der Antriebseinheit auf einen vorgegebenen Sollwert geregelt wird. Andere Beispiele sind Regelsysteme zur Regelung des Luftdurchsatzes durch eine Brennkraftmaschine, der Abgaszusammensetzung, des Drehmoments, etc. So zeigt die DE 30 39 435 A1 (US-Patent 4 441 471) ein Leerlaufdrehzahlregelsystem, bei dem zur Verbesserung der Regeleigenschaften vorgesehen ist, wenigstens einen Parameter des Reglers variabel auszugestalten. Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird der Proportionalanteil des Reglers in Abhängigkeit der Größe der Regelabweichung angepasst.

[0003] Ist die Anpassung des wenigstens eines Reglerparameters als Umschaltung zwischen wenigstens zwei Werten realisiert, so entsteht ein an sich unbefriedigender Umschaltdruck, welcher den Regelkomfort beeinträchtigen kann.

Vorteile der Erfindung

[0004] Durch die Filterung eines Reglerausgangssignals beim Umschaltvorgang wenigstens eines Reglerparameters zwischen wenigstens zwei Werten wird eine erhebliche Verbesserung des Regelkomforts erreicht, da ein Umschaltdruck wirksam vermieden wird.

[0005] Besonders vorteilhaft ist, dass die Umschaltung momentenneutral verläuft, d. h. es treten keine sprungförmigen Verläufe im Drehmoment der Antriebseinheit auf. Eine erhebliche Verbesserung des Fahrkomforts ist die Folge. Diese Vorteile ergeben sich sowohl bei einem Proportional- als auch bei einem Differentialanteil eines Reglers.

[0006] Besondere Vorteile mit Blick auf den Fahrkomfort werden erreicht, wenn das verwendete Filter beim Umschalten mit dem unmittelbar vor dem Umschalten vorhandenem Reglerausgangssignal initialisiert wird.

[0007] Besondere Vorteile zeigt die nachfolgend im Detail beschriebene Vorgehensweise bei der Anwendung im Rahmen einer momentenorientierten Motorsteuerstruktur, bei welcher der Ausgang eines Leerlaufdrehzahlreglers das Solldrehmoment, in dessen Abhängigkeit das Drehmoment der Antriebseinheit eingestellt wird, verändert wird. Durch den Einsatz des nachfolgend beschriebenen Filters wird ein momentenneutraler Verlauf des Solldrehmoments auch beim Umschalten des Reglerparameters erreicht. Diese Vorteile ergeben sich insbesondere bei Brennkraftmaschinen mit Benzindirekteinspritzung, bei welchen ein momentenneutraler Verlauf des Drehmoments und/oder des Solldrehmoments auch bei einem Betriebsartenwechsel und dem damit verbundenen Umschalten des oder der Reglerparameter erreicht wird.

[0008] Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Patentansprüchen.

Zeichnung

[0009] Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsformen näher erläutert. Figur 1 zeigt dabei ein Übersichtsschaltbild eines Reglers, während in Figur 2 ein Ablaufdiagramm eines Reglers am Beispiel eines umschaltbaren Proportionalanteils mit Filterung dargestellt ist. Figur 3 zeigt Zeitverläufe, anhand derer die Wirkungsweise der Filterung beim Umschalten des wenigstens einen Reglerparameters verdeutlicht ist.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

[0010] Figur 1 zeigt eine elektronische Steuereinheit 10 zur Steuerung einer Antriebseinheit, in welcher ein Regler zur Regelung wenigstens einer Betriebsgröße implementiert ist. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Regler um einen Leerlaufdrehzahlregler. In anderen Ausführungsbeispielen kann es sich um einen Luftdurchsatzregler, einen Lastregler, einen Drehmomentenregler, einen Regler der Abgaszusammensetzung, etc. handeln. In Figur 1 ist ein Sollwertbilder 12 dargestellt, welcher in Abhängigkeit von wenigstens einer über Eingangsleitungen 14 bis 18 der Steuereinheit 10 zugeführte Betriebsgröße einen Sollwert SOLL für die zu regelnde Betriebsgröße bildet. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel eines Leerlaufdrehzahlreglers handelt es sich bei den zur Sollwertbildung herangezogenen Größen um Motortemperatur, den Betriebsstatus von Nebenverbrauchern, wie beispielsweise einer Klimaanlage, etc. Ferner wird der Steuereinheit 10 über die Eingangsleitung 20 ein Signal zugeführt, welches die Istgröße der zu regelnden Betriebsgröße darstellt. Soll- und Istgröße werden im Vergleicher 22 miteinander verglichen. Die Abweichung zwischen Soll- und Istgröße wird als Regelabweichung Δ dem Regler 24 zugeführt. Dieser Regler weist wenigstens einen veränderlichen Parameter auf, im bevorzugten Ausführungsbeispiel besteht er aus Proportional-, Differential- und Integralanteil, wobei Proportional- und/oder Differentialanteil veränderlich sind.

[0011] Auf der Basis der implementierten Regelstrategie bildet der Regler 24 in Abhängigkeit der Regelabweichung wenigstens ein Ausgangssignal τ, welches von der Steuereinheit 10 zu Ansteuerung eines Stellglieds 26 ausgegeben wird. Im obigen Beispiel bildet jeder Anteil ein Reglerausgangssignal, die zusammengeführt (z.B. addiert) das Ausgangssignal τ bilden. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel einer Leerlaufregelung stellt das Stellelement 26 eine elektrisch betätigbare Drosselklappe oder Bypassklappe dar, welche die Luft zu einer Brennkraftmaschine derart einstellt, dass sich der Istwert dem Sollwert annähert. Bei Dieselmotoren oder Benzindirekteinspritzern wird nicht die Luft, sondern die Kraftmasse von dem Ausgangssignal eingestellt, so dass Stellelement Stelleinrichtungen zur Beeinflussung der Kraftzuführung darstellen. Ergänzend können je nach Ausführung weitere Ausgangssignale erzeugt werden, beispielsweise zur Steuerung des Zündwinkels, welche ebenfalls zur Annäherung der Istgröße an die Sollgröße beitragen.

[0012] Die verschiedenen Anteile des Reglers 24 weisen Parameter, beispielsweise Verstärkungsfaktoren, auf, deren Wert veränderbar ist. Im dargestellten Beispiel der Figur 1 sind zwei Parameterwerte bzw. Parameterwertesätze 28 und 30 vorgesehen, welche über ein Schaltmittel 32 dem Regler 24 zur Verfügung gestellt werden. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den umschaltbaren Parametern um den Verstärkungsfaktor des Proportionalreglers und/oder den des Differentialanteils. Das Schaltmittel 32 wird umgeschaltet bei Vorliegen der in 34 gebildeten Umschaltbedingung, deren Signal dem Regler 24 ebenfalls zur Verfügung gestellt wird. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel einer Leerlaufregelung im Zusammenhang mit einer Benzindirekteinspritzungsbrennkraftmaschine ist die Umschaltbedingung dann gegeben, wenn die Betriebsart der Brennkraftmaschine umgeschaltet wird, beispielsweise von einem homogenen Betrieb in einen ungedrosselten Betrieb bzw. einen Betrieb mit magerem Gemisch und umgekehrt. Beim Umschalten zwischen zwei Betriebsarten wird dann vom ersten auf den zweiten Parameter des Reglers umgewechselt. Dies deshalb, weil bei einer Änderung der Betriebsart eine signifikante Änderung der Eigenschaften der Regelstrecke (z.B. dynamisches Verhalten, Schwingungsverhalten, etc.) auftritt. Die Parameterwerte sind den unterschiedlichen Anforderungen angepasst. Neben der Betriebsartenumschaltung oder alternativ dazu wird die Parameterumschaltung auch in Abhängigkeit anderer Betriebszustände ausgelöst, die eine solche Änderung der Regelstrecke nach sich ziehen, beispielsweise wenn ein Gang ein- oder ausgelegt wird, wenn die Kupplung betätigt wird, wenn leistungsstarke Verbraucher angekoppelt werden, etc. Liegt ein derartiger Betriebsphasenwechsel vor, führt dies zur Erzeugung eines Umschaltsignals durch die Einheit 34 und zur Umschaltung des Parameters.

[0013] Beim Umschalten des oder der Parameter ändert sich der Ausgang des Reglers sprunghaft, was als Ruck am Fahrzeug zu spüren ist. Es wird jedoch ein stetiger Verlauf des Regelausgangs angestrebt, um einen solchen spürbaren Ruck am Fahrzeug zu verhindern. Dies gilt insbesondere bei Steuersystemen mit momentenorientierter Steuerstruktur, bei welcher der Ausgang des Leerlaufreglers unter anderem zur Korrektur eines der Steuerung zugrunde liegenden Sollwertes (Solldrehmoment, Fahrerwunsch) dient.

[0014] Abhängig vom binären Umschaltsignal wird der passenden bzw. die passenden Reglerparameter ausgewählt. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel stellen der oder die Parameter Verstärkungsfaktoren dar, mit dem die Regelabweichung und/oder die zeitliche Änderung der Drehzahl oder der Regelabweichung multipliziert wird. Das Ausgangssignal des Reglers verändert sich beim Umschalten sprungförmig, da infolge der Änderung der Größe des Verstärkungsparameters im Rahmen der Multiplikation eine sprungförmige Veränderung des Produkts sich einstellt. Zur Verbesserung dieser Situation wird ein Filter, vorzugsweise ein Tiefpassfilter erster Ordnung eingefügt, welches zum Zeitpunkt des Auftretens des Umschaltsignals (Flankenerkennung) initialisiert wird. Der Initialisierungswert des Filters wird auf den Wert gesetzt, welcher dem Unterschied zwischen dem Reglerausgangswert vor und nach der Umschaltung entspricht. Das Filter ist im bevorzugten Ausführungsbeispiel derart gestaltet, dass sein Ausgangssignal exponentiell gegen Null läuft nach Auftreten einer Umschaltung. Der Filterausgangswert wird dann vom Reglerausgang subtrahiert, so dass das resultierende Regelausgangssignal einen stetigen zeitlichen Verlauf aufweist. Diese Maßnahmen werden bei Proportionalanteilen und/oder Differentialanteilen angewendet.

[0015] In Figur 2 ist ein Ablaufdiagramm dargestellt, welches die vorstehend beschriebene Vorgehensweise verdeutlicht.. Das Ablaufdiagramm stellt eine Realisierung der beschriebenen Massnahme als Programm des Rechners der Steuereinheit 10 dar und beschreibt die Abläufe im Regler 24 am Beispiel eines Proportionalanteils.

[0016] Figur 2 zeigt den Regler 24, dem, wie bereits in Figur 1 dargestellt, die Regelabweichung Δ, über das Schaltelement 32 ein ausgewählter Parameter P1, P2 sowie das Umschaltsignal B_s zugeführt wird. Die mittels des Schaltelements 32 ausgewählte, in einem Ausführungsbeispiel betriebsgrößenabhängige (z.B. von der Drehzahl, der Regelabweichung, etc.) Proportionalkonstante (P1, P2) wird in der Multiplikationsstelle 100 mit der Regelabweichung Δ zur Bildung eines Ausgangssignals dmllr1 multipliziert. Dieses Produkt zeigt beim Umschalten von dem einen auf den anderen Parameter ein sprungförmiges Verhalten. In der darauffolgenden Subtraktionsstelle 102 wird der in der Multiplikationsstelle 100 gebildete Wert mit dem aus dem vorhergehenden Rechnertakt stammende Ausgangswert (dmllr1 (z^-1)) verglichen. Letzterer wird in einer Speicherzelle 104 zwischengespeichert. Die Abweichung zwischen dem neuen und dem alten Ausgangswert wird dann einem Filter 106 zugeführt, insbesondere einem Tiefpassfilter. Dieses Filter wird bei Vorliegen eines Flankenwechsels auf der Zuleitung 108 initialisiert. Es weist als Eingangswert den Wert 0 auf. Die Initialisierung erfolgt bei einem in 110 erkannten Wechsel des Umschaltsignals B_s. Findet also eine Umschaltung vom einen auf den anderen Parameter oder umgekehrt statt, wird das Filter mit dem in der Subtraktionsstelle 102 gebildeten Wert initialisiert. Das in der Subtraktionsstelle 102 gebildete Signal entspricht der Höhe des Sprungs bei Umschaltung im Ausgangssignal dmllr1. Zum Umschaltzeitpunkt wird also das Filter initialisiert mit dem Wert der Höhe des Sprunges. Zwischen zwei Umschaltungen läuft dann das Ausgangssignal des Filters dmumfil exponentiell vom initialisierten Wert gegen Null. Das Ausgangssignal des Filters wird dann in der Subtraktionsstelle 112 mit dem Ausgangssignal dmllr1 der Multiplikationsstufe 100 verglichen, insbesondere von diesem subtrahiert. Dadurch entsteht ein Reglerausgangssignal dmllr, dessen Verlauf in der Umschaltphase stetig ist. Diese Ausgangssignal wird gegebenenfalls unter Berücksichtigung der Ausgangssignale von weiteren Reglerkomponenten als Ansteuersignal τ ausgegeben.

[0017] Die geschilderte Vorgehensweise wird in einem Ausführungsbeispiel ergänzend oder alternativ auf den Differentialanteil des Reglers angewendet. Der Integralanteil ist mit der geschilderten Problematik nicht behaftet, da er aufgrund seiner Funktion generell einen stetigen Ausgangssignalverlauf aufweist.

[0018] Die Wirkungsweise der in Figur 2 dargestellten bevorzugten Ausführungsform des Reglers ist in Figur 3 anhand von Zeitdiagrammen dargestellt. Figur 3a zeigt dabei den zeitlichen Verlauf des Umschaltsignals B_s, Figur 3b den des Ausgangssignals dmumfil des Filters, Figur 3c den Zeitverlauf des Ausgangssignals dmllr1 der Multiplikationsstufe und Figur 3d den Zeitverlauf des Ausgangssignals dmllr des Reglers bzw. Regleranteils.

[0019] Bis zum Zeitpunkt t0 wird der Regler mit einem ersten Parameter Pl betrieben. Zum Zeitpunkt t0 erfolgt die Parameterumschaltung, beispielsweise infolge eines Wechsels der Betriebsarten. Entsprechend wird das Umschaltsignal B_s gemäß Figur 3a auf den Wert true gesetzt. Dies hat zur Folge, dass zum Zeitpunkt t0 gemäß Figur 3c ein sprungförmiger Verlauf im Ausgangssignal dmllr1 auftritt. Zu dessen Kompensation wird gemäß Figur 3b zum Zeitpunkt t0 das Filter mit einem Wert initialisiert, welcher der Höhe des Sprungs im Ausgangssignal der Multiplikationsstufe entspricht. Entsprechend der Filterfunktion führt das Filterausgangssignal vom Zeitpunkt t0 von diesem Wert exponentiell gegen Null (Fig. 3b). Da das Filterausgangssignal vom Ausgangssignal der Multiplikationsstufe abgezogen wird zur Bildung des Ausgangssignals dmllr, so ergibt sich gemäß Figur 3d ein stetiger Verlauf dieses Ausgangssignals in der Umschaltphase.

[0020] Die Ausführungsform nach Figur 2 stellt eine bevorzugte Ausführung der allgemeinen Lösung dar, durch Einsatz eines Filters, welches mit dem Wert der Höhe eines Sprunges im einem Reglerausgangssignal bei einer Parameterumschaltung initialisiert wird, den entstehenden Sprung im Umschaltzeitpunkt zu glätten. Andere spezielle Ausführungsformen in Bezug auf den konkreten Einbau der Filterfunktion sind im Rahmen dieser allgemeinen Lösung ebenfalls denkbar, insbesondere Lösungen, bei denen das Filter mit dem Ausgangswert unmittelbar vor der Umschaltung bei der Umschaltung initialisiert wird und das Regelausgangssignal selbst exponentiell auf den neuen Wert heranführt, wobei das Filter im Normalbetrieb außerhalb des Umschaltens nicht aktiv ist.

Ansprüche

1. Verfahren zur Regelung einer Betriebsgröße einer Antriebseinheit, wobei ein Regler vorgesehen ist, welcher wenigstens einen veränderlichen Parameter aufweist, wobei abhängig von einer Regelabweichung der Regler unter Berücksichtigung des veränderlichen Parameters ein Ausgangssignal erzeugt, wobei bei Vorliegen eines Umschaltsignals von einem ersten auf einen zweiten Parameterwert umgeschaltet wird, dadurch gekennzeichnet, dass ein Filter vorgesehen ist, welches beim Umschalten vom einen auf den anderen Parameterwert aktiviert wird und mit einem Wert initialisiert wird, welcher einen stetigen Verlauf des Ausgangssignals im Umschaltzeitpunkt bewirkt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Umschaltsignal dann gebildet wird, wenn eine Änderung der Regelstrecke auftritt, insbesondere wenn eine Betriebsartenumschaltung bei einem Motor mit Benzindirekteinspritzung, das Ein- oder Auslegen eines Ganges, das Betätigen einer Kupplung, das Zuschalten eines leistungsstarken Verbrauchers, vorliegt.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Parameter ein Verstärkungsfaktor eines Proportionalreglers und/oder eine Konstante eines Differentialreglers ist.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Proportionalregler der wenigstens eine veränderliche Parameter mit der Regelabweichung zur Bildung eines Ausgangssignals multipliziert wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Größe gebildet wird, welche der Höhe des Sprunges beim Umschalten vom ersten auf den zweiten Parameterwert im Ausgangssignal des Reglers entspricht.

6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen des Umschaltsignals ein Filter initialisiert wird, welches mit dem die Größe des Sprunges repräsentierenden Signals initialisiert wird und dessen Ausgangssignal ab diesem Zeitpunkt exponentiell gegen Null geht.

7. Verfahren nach Anspruch 4, 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Filterausgangssignal vom Ausgangssignal zur Bildung eines geglätteten Ausgangssignals abgezogen wird.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler ein Leerlaufdrehzahlregler ist.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangssignal das Ausgangssignal eines Anteils des Reglers oder das Gesamtausgangssignal des Reglers darstellt.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgangssignal des Regler einem Sollwert zur Steuerung einer Brennkraftmaschine, insbesondere einem Slldrehmoment, aufgeschaltet wird.

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Differentialregler die zeitliche Ableitung des Drehzahlsignals und/oder der Regelabweichung mit der umschaltbaren Konstante gebildet wird.

12. Vorrichtung zur Regelung einer Betriebsgröße einer Antriebseinheit, mit einer Steuereinheit, welche wenigstens einen Regler umfasst, der ein Ausgangssignal zur Beeinflussung der Betriebsgröße erzeugt, wobei der Regler wenigstens einen umschaltbaren Parameter aufweist, mit Umschaltmitteln, welche bei Vorliegen wenigstens eines Umschaltsignals von einem ersten auf einen zweiten Parameterwert umschalten, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler ein Filter umfasst, welches bei Vorliegen des Umschaltsignals initialisiert wird mit einem Wert, welcher der Änderung des Ausgangssignals beim Umschalten des Parameters entspricht und der einen stetigen Verlauf des Ausgangssignals des Reglers über den Umschaltzeitpunkt bewirkt.

Claims

1. Method for controlling an operating variable of a drive unit, a controller being provided which has at least one variable parameter, the controller generating an output signal as a function of a control error taking into consideration the variable parameter, switching over being carried out from a first parameter value to a second parameter value when a switchover signal is present, characterized in that a filter is provided which is activated when switching over occurs from one parameter value to the other parameter value, and is initialized with a value which brings about a continuous profile of the output signal at the switchover time.

2. Method according to Claim 1, characterized in that the switchover signal is formed when a change occurs in the control system, in particular when there is a switchover in the operating mode in an engine with direct gasoline injection, a gear is engaged or disengaged, a clutch is activated or a high-power load is connected into the circuit.

3. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the at least one parameter is a gain factor of a proportional controller and/or a constant of a differential controller.

4. Method according to one of the preceding claims, characterized in that, in the proportional controller, the at least one variable parameter is multiplied by the control error in order to form an output signal.

5. Method according to one of the preceding claims, characterized in that a variable is formed which corresponds to the level of the jump in the output signal of the controller when switching over occurs from the first parameter value to the second parameter value.

6. Method according to Claim 4 or 5, characterized in that, when the switchover signal is present, a filter is initialized which is initialized with the signal representing the magnitude of the jump, and the output signal of said filter tends exponentially towards zero starting from this time.

7. Method according to Claim 4, 5 or 6, characterized in that the filter output signal is subtracted from the output signal in order to form a smoothed output signal.

8. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the controller is an idling speed controller.

9. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the output signal constitutes the output signal of an element of the controller or the entire output signal of the controller.

10. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the output signal of the controller is added to a setpoint value in order to control an internal combustion engine, in particular a setpoint torque.

11. Method according to one of the preceding claims, characterized in that, with a differential controller, the time derivative of the rotational speed signal and/or the control error are formed with the constant which can be switched over.

12. Method for controlling an operating variable of a drive unit, having a control unit which comprises at least one controller which generates an output signal for influencing the operating variable, the controller having at least one parameter which can be switched over, having switchover means which switch over from a first parameter value to a second parameter value when at least one switchover signal is present, characterized in that the controller comprises a filter which is initialized when the switchover signal is present, having a value which corresponds to the change in the output signal when the parameter is switched over, and which brings about a continuous profile of the output signal of the controller over the switchover time.

Revendications

1. Procédé de régulation d'une grandeur de fonctionnement d'une unité d'entraînement à l'aide d'un régulateur ayant au moins un paramètre variable, selon lequel
on génère un signal de sortie en fonction d'une déviation de régulation du régulateur en tenant compte du paramètre variable,
et on commute d'une première à une seconde valeur du paramètre sous l'effet d'un signal de commutation,
caractérisé en ce qu'
il est prévu un filtre, activé lors de la commutation d'une valeur de paramètre à l'autre, et on l'initialise avec une valeur donnant un profil continu au signal de sortie au point de commutation.

2. Procédé selon la revendication 1,
caractérisé en ce qu'
on forme le signal de commutation lorsque se présente une variation du chemin de régulation, notamment dans le cas d'une commutation de mode de fonctionnement d'un moteur à injection directe d'essence, du passage ou du dégagement d'un rapport de vitesse, de l'actionnement de l'embrayage, du branchement d'un utilisateur puissant.

3. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce qu'
au moins un paramètre est un coefficient d'amplification d'un régulateur proportionnel et/ou une constante d'un régulateur différentiel.

4. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que
pour le régulateur proportionnel, on multiplie au moins un paramètre variable par la déviation de régulation pour former un signal de sortie.

5. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes,
caractérisé en ce qu'
on forme une grandeur qui correspond à l'amplitude du saut lors de la commutation entre la première et la seconde valeur du paramètre du signal de sortie du régulateur.

6. Procédé selon les revendications 4 ou 5,
caractérisé en ce qu'
en présence d'un signal de commutation, on initialise un filtre qui initialise l'amplitude du signal représentant le saut et dont le signal de sortie tend exponentiellement vers zéro à partir de cet instant.

7. Procédé selon les revendications 4, 5 ou 6,
caractérisé en ce qu'
on retranche le signal de sortie du filtre du signal de sortie proprement dit pour former un signal de sortie lissé.

8. Procédé selon l'une revendications précédentes,
caractérisé en ce que
le régulateur est un régulateur de ralenti.

9. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes,
caractérisé en ce que
le signal de sortie représente le signal de sortie d'un composant du régulateur ou le signal total de sortie du régulateur.

10. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes,
caractérisé en ce que
le signal de sortie du régulateur est appliqué à une valeur de consigne de commande d'un moteur à combustion interne, notamment à un couple de consigne.

11. Procédé selon l'une quelconque des revendications précédentes,
caractérisé en ce que
pour un régulateur différentiel, on forme la dérivée en fonction du temps du signal de vitesse de rotation et/ou la déviation de régulation pour la constante commutable.

12. Dispositif de régulation d'une grandeur de fonctionnement d'une unité d'entraînement comprenant une unité de commande avec au moins un régulateur générant un signal de sortie pour influencer la grandeur de fonctionnement,
le régulateur ayant au moins un paramètre commutable, des moyens de commutation qui, en présence d'au moins un signal de commutation, passent d'une première valeur à une seconde valeur du paramètre,
caractérisé en ce que
le régulateur comprend un filtre initialisé en présence du signal de commutation avec une valeur correspondant à la variation du signal de sortie lors de la commutation du paramètre et il donne une évolution constante au signal de sortie du régulateur à l'instant de la commutation.

Zeichnung