[0001] La présente invention concerne un procédé et un système d'observation d'objets sous-marins.
[0002] L'invention concerne plus particulièrement l'observation et la destruction d'une
mine de fond ou d'une mine à orin.
[0003] Le document FR-A-2 750 946 décrit un tueur de mine sous la forme d'un petit engin
porteur de charge destructrice. L'engin est consommable car détruit au moment de la
destruction de la mine et est dépourvu de capteur capable de détecter un objet sous-marin.
[0004] On connaît également le document EP-A-0 691 264 qui décrit un véhicule sous-marin
piloté depuis un vaisseau de surface ou un aéronef qui porte de manière amovible une
unité de destruction constituée d'un équipement intermédiaire qui est mis en place
sur le fond ou à une profondeur intermédiaire entre le fond et l'objet par le véhicule
sous-marin piloté préalablement à l'explosion de la charge et qui est aussi constitué
d'un engin porteur de la charge qui est mis en oeuvre à partir de l'équipement intermédiaire
qui constitue un point d'ancrage pour les déplacements de l'engin porteur de charge
qui sont contrôlés depuis le vaisseau de surface.
[0005] L'engin porteur de charge est relié à un poste de commande de ce déplacement et/ou
de mise à feu de la charge située à bord du vaisseau de surface ou de l'aéronef par
un câble de transmission d'ordre de télécommande qui relie le vaisseau de surface
à l'unité de destruction. Le câble de télécommande est un câble de télécontrôle qui,
outre les ordres de télécommande, transmet des informations fournies par des capteurs
et qui peut être enroulé ou dévidé progressivement à partir d'une bobine portée par
un touret, lui-même porté par le bâti de l'équipement intermédiaire de l'unité de
destruction.
[0006] Le véhicule sous-marin qui porte l'unité de destruction est piloté à partir du vaisseau
de surface par l'intermédiaire d'un deuxième câble de transmission, appelé câble de
pilotage, qui peut être dévidé ou enroulé à partir d'un touret agencé sur le vaisseau
de surface.
[0007] Par ailleurs, l'engin porteur de charge est relié à l'équipement intermédiaire de
l'unité de destruction par un câble de liaison dont la longueur est commandée pour
contrôler les déplacements de l'engin porteur de charge par rapport à l'équipement
intermédiaire. Une telle conception est donc relativement complexe à mettre en oeuvre
dans la mesure où elle nécessite deux câbles distincts à partir du vaisseau de surface.
[0008] Le document US 3 880 103 décrit un système de chasse aux mines à déploiement aérien
qui comprend un module de levage pourvu de sonars et un véhicule sous-marin relié
par câble au module de levage et pourvu d'une caméra fixée à l'avant du corps du véhicule
et des propulseurs fixés sur les côtés. Le véhicule sous-marin comprend un bras de
manipulation dont l'extrémité distante du véhicule est pourvue d'un outil. Il n'est
pas prévu que le bras de manipulation puisse porter un capteur. Il n'est pas prévu
que le véhicule sous-marin comprenne un capteur de détection d'objets sous-marins.
[0009] L'invention propose de remédier aux inconvénients des systèmes évoqués ci-dessus.
[0010] L'invention propose un dispositif qui assure à la fois une identification correcte,
et une sécurité élevée. Or, l'identification correcte et fiable nécessite de s'approcher
à faible distance de l'objet sous-marin qui peut être une mine. La destruction éventuelle
implique la mise en oeuvre d'une charge explosive à proximité immédiate de l'objet
sous-marin en tenant compte du fait que les mines modernes sont de mieux en mieux
protégées contre les explosions par influence et nécessitent donc, en général, la
pose de la charge explosive en contact direct avec la mine. Les mines modernes sont
également équipées de capteurs susceptibles de détecter le véhicule sous-marin et
de provoquer l'explosion de la mine et la destruction du véhicule sous-marin. La sécurité
du véhicule sous-marin est d'autant mieux assurée que la distance avec l'objet sous-marin
est élevée.
[0011] Les solutions proposées antérieurement sont en général onéreuses et de mise en oeuvre
délicate en raison de la multiplicité des véhicules ou engins mis en oeuvre qui rend
leur pilotage difficile, en particulier en eaux troubles ou agitées.
[0012] Le dispositif d'observation d'objets sous-marins, selon un aspect de l'invention,
est du type comprenant un corps, des moyens de propulsion, au moins un moyen capteur
apte à détecter un objet sous-marin, un moyen pour identifier ledit objet sous-marin,
et un élément déployable supporté par ledit corps et pourvu d'une extrémité mobile
par rapport au dit corps, au moins un moyen capteur étant disposé à l'extrémité mobile
dudit élément déployable, de façon que ledit corps puisse rester distant de l'objet
sous-marin alors que ledit moyen capteur s'approche de l'objet sous-marin. L'extrémité
mobile peut ainsi s'éloigner du corps du dispositif qui reste à une distance de sécurité
ce qui réduit le risque de choc du corps sur l'objet sous-marin. En particulier dans
le cas où l'objet sous-marin est une mine, le risque de détection du dispositif par
un capteur de la mine est réduit, d'où un accroissement sensible de la probabilité
de survie du dispositif et de réutilisation.
[0013] Dans un mode de réalisation de l'invention, le dispositif comprend un moyen d'attaque
disposé à l'extrémité mobile dudit élément déployable. Le moyen d'attaque peut comprendre
une charge de destruction largable. La charge de destruction peut être disposée auprès
de l'objet sous-marin et séparée du dispositif qui peut alors s'éloigner et actionner
la charge de destruction à distance, par exemple par un signal acoustique.
[0014] Dans un autre mode de réalisation de l'invention, le dispositif comprend un ou plusieurs
outils de travail, par exemple une pince coupante, un élément de découpe de pièces
métalliques, un poste de soudure, etc.
[0015] Dans un mode de réalisation de l'invention, le dispositif comprend un sonar disposé
à l'extrémité mobile dudit élément déployable.
[0016] Dans un mode de réalisation de l'invention, le dispositif comprend une caméra disposée
à l'extrémité mobile dudit élément déployable. Le signal de sortie de la caméra peut
être transmis au corps du dispositif de façon filaire. Une unité d'analyse et d'identification
automatique peut être embarquée à bord du corps du dispositif pour effectuer une analyse
d'images et une identification automatique de l'objet sous-marin. Le dispositif peut
alors transmettre l'identification de l'objet sous-marin à un autre dispositif, par
exemple un navire de surface ou un aéronef, de façon filaire, acoustique, hertzienne,
etc. Un opérateur embarqué à bord dudit autre dispositif peut alors prendre une décision
d'attaque ou non dudit objet sous-marin. Alternativement, la décision d'attaque ou
non est prise de façon automatique à bord dudit autre dispositif équipé d'une unité
de gestion tactique, ou à bord dudit dispositif de destruction équipé d'une unité
de gestion tactique reliée à l'unité d'analyse. Alternativement, le signal de sortie
de la caméra peut être transmis audit autre dispositif qui réalise l'analyse d'images
et la prise de décision. La caméra peut être approchée de l'objet sous-marin pour
une identification plus sûre tout en maintenant une faible probabilité d'explosion
de la mine.
[0017] Dans un mode de réalisation de l'invention, le dispositif comprend une unité de commande
des moyens de propulsion et de l'élément déployable, ladite unité de commande étant
reliée à la caméra pour réaliser un asservissement visuel. Le dispositif est ainsi
apte à se maintenir dans une position voulue par rapport audit objet sous-marin.
[0018] Avantageusement, l'élément déployable est télescopique. À l'état replié, l'élément
déployable peut être rangé le long du corps, notamment dans une concavité dudit corps,
pour offrir une résistance réduite à l'avancement et faciliter la manoeuvre du dispositif.
[0019] Dans un mode de réalisation de l'invention, l'élément déployable est orientable verticalement
et latéralement par rapport audit corps. La manoeuvre de l'élément déployable par
rapport à l'objet sous-marin est aisée et souple. Le corps du dispositif peut être
maintenu face à un courant marin, d'où une bonne stabilité, et l'élément déployable
étendu latéralement vers l'objet sous-marin.
[0020] Dans un mode de réalisation de l'invention, l'élément déployable comprend des capteurs
de position linéaire et/ou angulaire permettant de déterminer la position de l'extrémité
mobile dudit élément déployable, en particulier la position par rapport au corps du
dispositif ou à un référentiel dudit corps.
[0021] L'invention concerne également un procédé d'observation d'objets sous-marins, dans
lequel un engin submersible autopropulsé s'approche d'un objet sous-marin à une distance
de sécurité, puis un élément déployable supporté par le corps de l'engin est déployé
de façon qu'une extrémité de l'élément déployable mobile par rapport au dit corps
s'approche de l'objet sous-marin à une distance inférieure à ladite distance de sécurité,
une étape de relocalisation étant mise en oeuvre par un moyen capteur disposé à l'extrémité
mobile dudit élément déployable, une étape d'identification dudit objet sous-marin
étant ensuite mise en oeuvre.
[0022] Dans un mode de réalisation de l'invention, un moyen de prise d'images est approché
de l'objet sous-marin.
[0023] Dans un mode de réalisation de l'invention, on détecte la position de ladite extrémité
de l'élément déployable par rapport au corps de l'engin.
[0024] Dans un mode de réalisation de l'invention, la commande de la position du corps et
de la position de ladite extrémité de l'élément déployable est élaborée à bord dudit
engin.
[0025] Dans un mode de réalisation de l'invention, la commande de la position du corps et
de la position de ladite extrémité de l'élément déployable est élaborée à bord d'un
autre dispositif distant dudit engin.
[0026] Dans un mode de réalisation de l'invention, ladite extrémité de l'élément déployable
porte une charge de destruction, puis largue ladite charge de destruction en contact
avec l'objet sous-marin, ou à proximité immédiate de l'objet sous-marin, l'engin s'éloigne
ensuite de l'objet sous-marin, puis commande à distance l'explosion de ladite charge
de destruction.
[0027] La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description détaillée
de quelques modes de réalisation pris à titre d'exemples nullement limitatifs et illustrés
par les dessins annexés, sur lesquels:
- la figure 1 est une vue schématique qui illustre un agencement d'observation d'objets
sous-marins, selon un aspect de l'invention;
- la figure 2 est une vue schématique d'une étape ultérieure de mise en oeuvre de l'agencement
illustré à la figure 1;
- la figure 3 est une variante de la figure 1;
- la figure 4 est une variante de la figure 2;
- la figure 5 est une vue de côté d'un véhicule sous-marin;
- la figure 6 est une vue de dessus du véhicule sous-marin de la figure 5;
- la figure 7 est une vue de dessus du véhicule sous-marin de la figure 5 en position
d'observation;
- la figure 8 est une vue de côté du véhicule sous-marin de la figure 7; et
- la figure 9 est une vue de détail de l'extrémité de l'élément déployable.
[0028] Comme on peut le voir sur les figures 1 et 2, un navire de surface 1 met en oeuvre
un véhicule sous-marin 2 par l'intermédiaire d'un câble de liaison 3 assurant la transmission
d'informations entre le navire 1 et le véhicule sous-marin 2, en particulier d'informations
de détection, telles que des images visuelles ou sonar, des informations de position
et des informations de commande.
[0029] Le véhicule sous-marin 2 comprend un corps 4 allongé à l'intérieur duquel se trouvent
disposés des batteries de stockage d'énergie électrique 5, une unité de commande de
propulsion 6 pourvue de moyens de détermination de la position du véhicule sous-marin
2 et de moyens de commande de moteur de propulsion, un sonar 7 disposé à l'avant du
corps 4 et une unité d'identification 8 d'objets sous-marins.
[0030] Le véhicule sous-marin 2 comprend en outre un élément déployable 9 disposé dans un
logement 10 fixé sous le corps 4. L'élément déployable 9 peut se présenter sous la
forme d'une perche télescopique déplaçable au moyen d'actionneurs, tels que des vérins
électriques, hydrauliques ou pneumatiques. L'élément déployable 9 est également commandé
par l'unité de commande 8.
[0031] Sur la figure 1, l'élément déployable 9 est en position rangée, en étant entièrement
disposé dans le logement 10 pour offrir une traînée minimale.
[0032] Sur la figure 2, l'élément déployable 9 est représenté en position déployée où il
présente une longueur considérablement plus importante que dans la position rangée.
L'élément déployable 9 peut être pourvu à cet effet d'une pluralité de sections 9a
s'emboîtant les unes dans les autres. On comprend, en outre, que l'élément déployable
9 est pourvu d'une pluralité d'actionneurs dont au moins un actionneur de commande
de longueur, au moins un actionneur de commande de gisement et un actionneur de commande
de site.
[0033] L'élément déployable 9 comprend une extrémité 11 située à l'opposé du logement 10
dans la position déployée illustrée sur la figure 2 et dans le logement 10 dans la
position rangée illustrée sur la figure 1.
[0034] Des nacelles de propulsion 12 sont fixées de part et d'autre du corps 4 et comprennent
chacune un moteur 13 entraînant une hélice carénée 14. Quatre ailerons de stabilisation
15 sont également fixés à l'arrière du corps 4. Bien entendu, d'autres dispositions
de propulseurs et de stabilisateurs peuvent être utilisées.
[0035] Le véhicule sous-marin 2 relié au navire 1 par le câble 3 peut ainsi se déplacer
en submersion, repérer une mine 16 au moyen du sonar 7, puis se maintenant à une distance
minimale dite de sécurité de la mine 16, mettre en oeuvre l'élément déployable 9 dont
les sections télescopiques 9a permettent l'allongement de façon que l'extrémité libre
11 dudit élément déployable 9 vienne à proximité immédiate de la mine 16. La longueur
maximale de l'élément déployable 9 peut être de l'ordre de 15 mètres. Sur la figure
2, les ondes émises par le sonar 7 portent la référence 17.
[0036] Plus particulièrement, comme illustré sur la figure 9, l'extrémité 11 de l'élément
déployable 9 comprend un bâti sphérique 18 pourvu d'une extrémité avant 18a transparente,
d'une caméra 19 disposée dans le bâti sphérique 18 et d'une charge de destruction
20 largable disposée sur un côté du bâti sphérique 18. L'élément déployable 9 est
ainsi équipé de moyens d'observation de l'objet sous-marin ainsi que de moyens de
destruction. La caméra 19 peut être orientable selon un ou deux axes afin de faciliter
la visualisation d'objets sous-marins, tels que la mine 16, et la commande du positionnement
de l'élément déployable 9, notamment lorsque l'extrémité 11 est approchée de la mine
16, lors de la prise d'images de la mine 16 par la caméra 19, puis lors de la pose
de la charge de destruction 20 au contact de la mine 16. La caméra 19 est reliée à
l'unité d'identification 8 par un câble de transmission de données, non représenté.
L'unité d'identification 8 effectue une analyse des images reçues en provenance de
la caméra 19 et effectue une identification de la mine 16, par exemple par comparaison
à une base de données d'images de mine.
[0037] Optionnellement, l'extrémité 11 de l'élément déployable 9 peut être pourvue d'un
sonar, non représenté, en particulier d'un sonar d'identification d'objets sous-marins
susceptible de prendre une image acoustique, par exemple un sonar haute fréquence,
également appelé caméra acoustique. En outre, l'unité d'identification 8 est reliée
à l'unité de commande 6 pour pouvoir réaliser un asservissement visuel sur l'objet
sous-marin, permettant de maintenir ledit objet sous-marin dans le champ de la caméra
19 par une action appropriée des moyens de propulsion 12 du véhicule sous-marin 2,
des actionneurs de l'élément déployable 9 et des actionneurs d'orientation de la caméra
19. L'unité d'identification 8 comprend une unité de calcul, des moyens mémoires,
un bus de communication, des ports d'entrée/sortie, et un logiciel d'asservissement
visuel élaborant des consignes envoyées à l'unité de commande 6 pour maintenir l'objet
sous-marin dans le champ de la caméra 19.
[0038] Après une détection d'un objet sous-marin par d'autres moyens, par exemple un sonar
de navire de surface, un sonar traîné par un navire de surface, ou par un hélicoptère,
le dispositif d'observation d'objets sous-marins est mis à l'eau et amené à une distance
de sécurité de l'objet sous-marin, notamment par télécommande, manuelle ou automatique,
à partir d'un système distant, en général le navire ayant procédé à la mise à l'eau
du dispositif d'observation. Le dispositif d'observation peut être guidé à l'aide
d'un sonar du système distant. Le cas échéant, le dispositif d'observation est orienté
face au courant marin afin de conserver une stabilité et une manoeuvrabilité satisfaisantes.
L'élément déployable est alors déployé partiellement, puis on effectue un balayage
par rotation de la caméra autour de ses axes de rotation afin de repérer l'objet sous-marin
dans le champ de la caméra. En cas d'échec, on peut augmenter le déploiement de l'élément
déployable ou déplacer l'élément déployable en site et/ou en gisement afin de relocaliser
l'objet sous-marin, c'est-à-dire retrouver son emplacement. Une fois l'objet sous-marin
repéré dans le champ de la caméra, on effectue un réglage fin de l'orientation et
d'un zoom de la caméra. On peut alors passer en mode d'asservissement visuel pour
assurer le maintien automatique de l'objet sous-marin dans le champ de la caméra.
En variante, l'asservissement est réalisé à l'aide d'un sonar monté sur le corps 4
ou à l'extrémité 11 de l'élément déployable, ou encore d'un capteur à ultrasons ou
tactile.
[0039] En variante, le dispositif d'observation et de destruction d'objets sous-marins se
présente sous la forme d'un navire de surface équipé des mêmes moyens, à savoir une
perche déployable permettant une prise d'images et une pose de charge de destruction
à proximité immédiate d'un objet sous-marin, tandis que le navire reste à distance
dudit objet sous-marin.
[0040] Dans le mode de réalisation illustré sur les figures 3 et 4, le navire 1 est équipé
d'un émetteur/récepteur 21 de signaux acoustiques. Le véhicule sous-marin 2 est équipé
d'un émetteur/récepteur de signaux acoustiques 22 disposé dans le corps 4 et apte
à communiquer par ondes acoustiques avec l'émetteur/récepteur 21. On peut ainsi se
passer du câble 3 disposé entre le navire 1 et le véhicule sous-marin 2 et permettre
une communication de données à distance entre le navire 1 et le véhicule sous-marin
2, notamment de données d'identification ou d'images.
[0041] Grâce à l'invention, on réalise un dispositif d'observation d'objets sous-marins
parfaitement apte à différents travaux sous-marins, tels que l'identification et la
destruction de mines, l'inspection de conduites ou de câbles, des travaux de soudure,
etc., et ce dans des conditions de sécurité accrues grâce à la distance de sécurité
maintenue entre le corps du dispositif d'observation et l'objet sous-marin soumis
à l'observation.
1. Dispositif d'observation (2) d'objets sous-marins du type comprenant un corps (4),
des moyens de propulsion (12), au moins un moyen capteur apte à détecter un objet
sous-marin, un moyen pour identifier (8) ledit objet sous-marin et un élément déployable
(9) supporté par ledit corps (4) et pourvu d'une extrémité (11) mobile par rapport
au dit corps (4), caractérisé par le fait qu'il comprend au moins un moyen capteur disposé à l'extrémité mobile (11) dudit élément
déployable (9), de façon que ledit corps (4) reste distant de l'objet sous-marin (16)
alors que ledit moyen capteur s'approche de l'obj et sous-marin (16) et moyen d'attaque
disposé à l'extrémité mobile dudit élément déployable.
2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé par le fait que le moyen d'attaque comprend une charge de destruction largable (20).
3. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend un sonar disposé à l'extrémité mobile dudit élément déployable.
4. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend une caméra (19) disposée à l'extrémité mobile dudit élément déployable.
5. Dispositif selon la revendication 4, caractérisé par le fait qu'il comprend une unité de commande (6) des moyens de propulsion et de l'élément déployable,
ladite unité de commande (6) étant reliée à la caméra (19) pour réaliser un asservissement
visuel.
6. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'élément déployable (9) est télescopique.
7. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'élément déployable (9) est orientable verticalement et latéralement par rapport
audit corps (4).
8. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait que l'élément déployable (9) comprend des capteurs de position linéaire et/ou angulaire
permettant de déterminer la position de l'extrémité mobile dudit élément déployable
(9).
9. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé par le fait qu'il comprend une unité d'identification automatique d'objets sous-marins.
10. Procédé d'observation d'objets sous-marins, dans lequel un engin submersible autopropulsé
s'approche d'un objet sous-marin à une distance de sécurité, puis un élément déployable
supporté par le corps de l'engin est déployé de façon qu'une extrémité de l'élément
déployable munie d'un moyen d'attaque et mobile par rapport au dit corps s'approche
de l'objet sous-marin à une distance inférieure à ladite distance de sécurité, une
étape de relocalisation étant mise en oeuvre par moyen capteur disposé à l'extrémité
mobile dudit élément déployable, une étape d'identification dudit objet sous-marin
étant ensuite mise en oeuvre.
11. Procédé selon la revendication 10, dans lequel un moyen de prise d'images est approché
de l'objet sous-marin.
12. Procédé selon la revendication 10 ou 11, dans lequel on détecte la position de ladite
extrémité de l'élément déployable par rapport au corps de l'engin.
13. Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, dans lequel la commande
de la position du corps et de la position de ladite extrémité de l'élément déployable
est élaborée à bord dudit engin.
14. Procédé selon l'une quelconque des revendications 10 à 12, dans lequel la commande
de la position du corps et de la position de ladite extrémité de l'élément déployable
est élaborée à bord d'un autre dispositif distant dudit engin.
1. Device (2) for observing submarine objects of the type comprising a body (4), propulsion
means (12), at least one sensor means able to detect a submarine object, a means (8)
for identifying said submarine object and an extendable element (9) supported by said
body (4) and provided with one end (11) that moves relative to said body (4), characterized in that it comprises at least one sensor means positioned at the moving end (11) of said
extendable element (9), so that said body (4) remains remote from the submarine object
(16) whereas said sensor means approaches the submarine object (16), and an attack
means positioned at the moving end of said extendable element.
2. Device according to Claim 1, characterized in that the attack means comprises a releasable break-up charge (20).
3. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a sonar positioned at the moving end of said extendable element.
4. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a camera (19) positioned at the moving end of said extendable element.
5. Device according to Claim 4, characterized in that it comprises a unit (6) for controlling the propulsion means and the extendable element,
said control unit (6) being linked to the camera (19) to provide a visual servocontrol.
6. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the extendable element (9) is telescopic.
7. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the extendable element (9) can be oriented vertically and laterally relative to said
body (4).
8. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that the extendable element (9) comprises linear and/or angular position sensors making
it possible to determine the position of the moving end of said extendable element
(9).
9. Device according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises a unit for automatically identifying submarine objects.
10. Method of observing submarine objects, in which a self-propelled submersible craft
approaches a submarine object to a safe distance, then an extendable element supported
by the body of the craft is extended so that one end of the extendable element provided
with an attack means and mobile relative to said body approaches the submarine object
to a distance less than said safe distance, a relocating step being implemented by
sensor means positioned at the moving end of said extendable element, a step for identifying
said submarine object then being implemented.
11. Method according to Claim 10, in which a camera means is moved closer to the submarine
object.
12. Method according to Claim 10 or 11, in which the position of said end of the extendable
element relative to the body of the craft is detected.
13. Method according to any one of Claims 10 to 12, in which the control of the position
of the body and of the position of said end of the extendable element is generated
on board said craft.
14. Method according to any one of Claims 10 to 12, in which the control of the position
of the body and of the position of said end of the extendable element is generated
on board another device remote from said craft.
1. Vorrichtung (2) zur Beobachtung von Unterwasserobjekten von der Art, die einen Körper
(4), Antriebsmittel (12), mindestens eine Sensoreinrichtung, die in der Lage ist,
ein Unterwasserobjekt zu erfassen, eine Einrichtung (8) zur Identifizierung des Unterwasserobjekts
und ein ausziehbares Element (9) aufweist, das vom Körper (4) getragen wird und mit
einem bezüglich des Körpers (4) beweglichen Ende (11) versehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass sie mindestens eine Sensoreinrichtung, die am beweglichen Ende (11) des ausziehbaren
Elements (9) angeordnet ist, damit der Körper (4) vom Unterwassergegenstand (16) entfernt
bleibt, während die Sensoreinrichtung sich dem Unterwasserobjekt (16) annähert, und
eine Angriffseinrichtung aufweist, die am beweglichen Ende des ausziehbaren Elements
angeordnet ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Angriffseinrichtung eine abwerfbare Zerstörungsladung (20) aufweist.
3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein Sonargerät aufweist, das am freien Ende des ausziehbaren Elements angeordnet
ist.
4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Kamera (19) aufweist, die am freien Ende des ausziehbaren Elements angeordnet
ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Steuereinheit (6) der Antriebsmittel und des ausziehbaren Elements aufweist,
wobei die Steuereinheit (6) mit der Kamera (19) verbunden ist, um eine visuelle Regelung
durchzuführen.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das ausziehbare Element (9) teleskopisch ist.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das ausziehbare Element (9) senkrecht und seitlich bezüglich des Körpers (4) ausrichtbar
ist.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das ausziehbare Element (9) Lagesensoren der linearen und/oder Winkelposition aufweist,
die es ermöglichen, die Position des beweglichen Endes des ausziehbaren Elements (9)
zu bestimmen.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Einheit zur automatischen Identifizierung von Unterwasserobjekten aufweist.
10. Verfahren zur Beobachtung von Unterwasserobjekten, bei dem ein Tauchgerät mit Eigenantrieb
sich einem Unterwasserobjekt in einem Sicherheitsabstand nähert, dann ein vom Körper
des Geräts getragenes ausziehbares Element so ausgezogen wird, dass ein Ende des ausziehbaren
Elements, das mit einer Angriffseinrichtung versehen und bezüglich des Körpers beweglich
ist, sich dem Unterwasserobjekt in einem Abstand nähert, der unter dem Sicherheitsabstand
liegt, wobei ein Relokalisierungsschritt von der am beweglichen Ende des ausziehbaren
Elements befindlichen Sensoreinrichtung und dann ein Schritt der Identifizierung des
Unterwasserobjekts angewendet wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, bei dem eine Bildaufnahmeeinrichtung dem Unterwasserobjekt
angenähert wird.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, bei dem die Position des Endes des ausziehbaren
Elements bezüglich des Körpers des Geräts erfasst wird.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, bei dem die Steuerung der Position des
Körpers und der Position des Endes des ausziehbaren Elements an Bord des Geräts ausgearbeitet
wird.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 12, bei dem die Steuerung der Position des
Körpers und der Position des Endes des ausziehbaren Elements an Bord einer anderen
Vorrichtung in Abstand zum Gerät ausgearbeitet wird.