[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zum Erfassen eines
Objektes, insbesondere zum Erfassen der Position eines Objektes in einem geographischen
Bereich.
[0002] In der
DE 101 49 991 A1 ist ein Erfassungssystem für Fahrzeuge mit GPS beschrieben. Bei diesem Verfahren
wird von einem Fahrzeug sein empfangenes Koordinatensignal an ein Erfassungssystem
übermittelt, wobei ausgewählte Straßenkarten in geeignete Abschnitte unterteilt sind.
Jeder Abschnitt ist wiederum in digitale Rechtecksektoren unterteilt, so dass die
Koordinaten des jeweils erfassten Fahrzeuges den Rechtecksektoren zugeordnet werden
können. Die Länge der Sektoren wird in Abhängigkeit des zu überwachenden Gebietes
gewählt. Im Falle einer gebührenpflichtigen Strecke, wie beispielsweise einer Autobahn,
kann die Länge der Abschnitte beispielsweise von Ausfahrt zu Ausfahrt gelegt werden.
Die Länge der Sektoren in den Abschnitten wird so gewählt, dass diese in den Abschnitt
passen und möglichst wenige Sektoren verwendet werden müssen.
[0003] Das Erkennen des Einfahrens eines Fahrzeuges in einen Sektor erfolgt bei bekannten
Verfahren in der Regel durch die Definition einer Eintrittsfläche um einen vorgegebenen
Eintrittspunkt. Die aktuelle Position des Fahrzeuges wird daraufhin überprüft, ob
diese in der Eintrittsfläche liegt. Wenn die Zugehörigkeit der aktuellen Position
zu der Eintrittsfläche erkannt wird, ist davon auszugehen, dass das Fahrzeug in den
Bereich des Sektors eingefahren ist. Dieses Ergebnis wird auch als Erkennen des Sektors
bezeichnet.
[0004] Ein weiteres Verfahren ist in
EP 1 120 749 A1 beschrieben. Hierbei wird ein Gebührenerhebungssystem beschrieben. Hierbei wird ein
Gebiet, in dem Gebühren zu erheben sind mit einer Kernzone umgeben. Zusätzlich wird
eine Pufferzone um die Kernzone berücksichtigt. Um die GPS Position eines Fahrzeuges
wird eine Wahrscheinlichkeitszone gelegt. Das Erheben von Gebühren erfolgt durch Überprüfung
der Überlappung der Wahrscheinlichkeitszone und der Kern- oder Pufferzone.
[0005] Der Nachteil dieser Systeme und Verfahren liegt darin, dass ein Fahrzeug bei mangelnder
Abdeckung durch das satellitenbasierte Positionsbestimmungssystem in einem Sektor
selbst dann nicht erfasst wird, wenn es sich in dem Sektor befindet, nur weil die
Eintrittsfläche nicht erfasst wurde.
[0006] Aufgabe der Erfindung ist es somit, ein Verfahren und ein System zu schaffen, bei
denen ein Objekt auch bei mangelhafter Abdeckung durch ein Positionsbestimmungssystem
zuverlässig in einem Abschnitt erfasst werden kann.
[0007] Merkmale und Vorteile, die bezüglich des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert werden,
gelten -soweit anwendbar- entsprechend für das erfindungsgemäße System und umgekehrt.
[0008] Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass diese Aufgabe gelöst werden kann,
indem für die Erfassung eines Objektes in einem geographischen Bereich, beispielsweise
auf einer Straße, eine variable Eintrittsfläche verwendet wird.
[0009] Die Aufgabe wird insbesondere durch ein Verfahren zum Erfassen eines Objektes mit
einem satellitengestützten Positionsbestimmungssystem gelöst, wobei das Verfahren
die folgenden Schritte umfasst. Von einem dem Objekt zugeordneten Endgerät wird eine
Positionsangabe an ein Erfassungssystem übermittelt, wobei das Erfassungssystem zumindest
eine Rechnereinheit aufweist und in dem Erfassungssystem zumindest eine digitale Karte
eines geographischen Bereiches vorliegt, in der mindestens einer Strecke in dem geographischen
Bereich mindestens eine Markierung überlagert ist, die zumindest zwei Definitionspunkte
umfasst. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass zum Erfassen
des Objektes auf der Strecke des geographischen Bereiches eine variable Eintrittsfläche,
die bezüglich einer übermittelten Positionsangabe definiert wird, verwendet wird,
und überprüft wird, ob mindestens ein Definitionspunkt der Markierung in der Eintrittsfläche
liegt.
[0010] Als Objekt wird im Sinne dieser Erfindung vorzugsweise ein Fahrzeug, insbesondere
ein Kraftfahrzeug, bezeichnet. Der geographische Bereich kann beispielsweise ein Land,
eine Stadt oder ein Bezirk sein. Strecken in diesen geographischen Bereichen können
insbesondere Straßen, beispielsweise Autobahnen oder Landstraßen, sein. Schließlich
kann die Markierung einen so genannten Korridor darstellen, der durch eine Längserstreckung
und gegebenenfalls eine Breitenerstreckung definiert wird. Der Korridor kann beispielsweise
einen Teil einer Straße, insbesondere einen Autobahnabschnitt zwischen Auf- und Abfahrt,
auf der digitalen Karte abdecken. Die Positionsangaben, die an das Erfassungssystem
übermittelt werden, werden im Folgenden auch als Fixes bezeichnet.
[0011] Erfindungsgemäß wird eine variable Eintrittsfläche verwendet. Als variable Eintrittsfläche
wird im Sinne dieser Erfindung eine Fläche bezeichnet, die für unterschiedliche Positionsangaben
unterschiedlich ausgelegt werden kann.
[0012] Durch die Verwendung einer solchen variablen Eintrittsfläche kann eine Vielzahl von
Vorteilen erzielt werden. Zum einen können Störungen bei der Übermittlung der Positionsangaben
Berücksichtigung finden. Weiterhin kann die Eintrittsfläche zur Erkennung von mehr
als nur einer Markierung dienen.
[0013] In einer bevorzugten Ausführungsform wird die Eintrittsfläche bezüglich ihrer Lage
variiert. Hierdurch wird es ermöglicht einen Referenzpunkt für die Eintrittsfläche
zu wählen, der für die Beurteilung des Erfassens einer Markierung, insbesondere eines
Korridors, geeignet ist. Dies ist im Vergleich zu der Fixierung einer Eintrittsfläche
an einen in der digitalen Karte vorgegebenen Punkt von Vorteil.
[0014] Besonders bevorzugt wird die Lage der Eintrittsfläche in Abhängigkeit der aktuellen
gültigen Positionsangaben verändert. Insbesondere wird die aktuelle Positionsangabe
als Referenzpunkt für die Eintrittsfläche gewählt, das heißt die Eintrittsfläche um
diesen Punkt gelegt. Innerhalb dieser Eintrittsfläche können gegebenenfalls mehrere
Definitionspunkte von Markierungen liegen. Somit kann der Eintritt des Fahrzeuges
in eine von mehreren Strecken überprüft werden. Erfindungsgemäß wird der Definitionspunkt,
insbesondere der Korridor-Startpunkt (Entry-Point), mit dem geringsten Abstand zur
aktuellen Positionsangabe, das heißt zur aktuellen GPS-Position, bestimmt. Um ein
fälschliches Erfassen einer Markierung zu verhindern, die beispielsweise auftreten
kann, wenn ein Fahrzeug eine Strecke, die von einer Markierung überlagert ist, kreuzt,
kann neben dem Abstand zwischen der Positionsangabe und dem Definitionspunkt auch
die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges, insbesondere die Fahrtrichtung, herangezogen
werden. Eine Markierung gilt vorzugsweise nur dann als erkannt, wenn die Differenz
zwischen dem Eintrittswinkel in eine Markierung und der Fahrtrichtung unter einem
Schwellwert liegt. Die Erkennung der Markierung kann zusätzlich durch Ermittlung des
Vorliegens weiterer Fixes in der Markierung überprüft werden, bevor die Markierung
eindeutig identifiziert wird.
[0015] Die Eintrittsfläche wird besonders bevorzugt bezüglich ihrer Größe variiert, insbesondere
vergrößert. Hierdurch kann Störungen bei der Ermittlung der Positionsangaben oder
bei der Übermittlung der Positionsangaben Rechnung getragen werden. Bei Verwendung
eines Verfahrens, bei dem eine fest dimensionierte Fläche um einen Definitionspunkt
einer Markierung zur Überprüfung des Eintritts in eine Strecke, insbesondere des Auffahrens
auf eine Straße oder des Einfahrens in einen Streckenbereich, verwendet wird, kann
es beispielsweise bei mangelnder Abdeckung von GPS-Signalen dazu kommen, dass keine
der Positionsangaben in der Fläche liegt, obwohl sich das Fahrzeug auf der Strecke
befindet, das heißt ausreichende Positionsangaben in der Markierung vorliegen.
[0016] Auch bei Verwendung einer Eintrittsfläche, die zwar statt um den Definitionspunkt
der Markierung, insbesondere den Entry-Point des Korridors, um die aktuelle Positionsangabe,
gelegt wird, aber eine feste Größe aufweist, kann ein solches Verpassen einer Markierung
auftreten. Auch hierbei kann nämlich aufgrund einer mangelnden Abdeckung gegebenenfalls
der Definitionspunkt der Markierung außerhalb der fest dimensionierten Fläche liegen.
Somit würde auch hier die Markierung nicht erkannt.
[0017] Wird hingegen eine variable Fläche verwendet, bei der die Größe der Eintrittsfläche
verändert werden kann, insbesondere vergrößert werden kann, so kann auch in den Fällen
einer mangelnden Abdeckung eine Markierung zuverlässig erkannt werden. Es ist erfindungsgemäß
möglich, dass für zwei oder mehrere Positionsangaben, die aufeinander folgen können
jeweils eine Fläche gleicher Größe verwendet wird, das heißt, dass lediglich die Lage
der Fläche aber nicht deren Größe variiert wird.
[0018] Weiterhin kann die Eintrittsfläche bezüglich ihrer Form variiert werden. Die Form
der Eintrittsfläche ist vorzugsweise ein Rechteck. Diese Form ist insbesondere bezüglich
der zu speichernden Daten und der Berechnung einer Veränderung der Fläche vorteilhaft.
Eine Variation dieser Form der Eintrittsfläche ist beispielsweise die Vergrößerung
der Länge und / oder der Breite. Indem die Form der Eintrittsfläche in ihrer Form
verändert werden kann, ist es möglich, diese in die Richtung zu vergrößern, in der
der Bereich einer mangelnden Abdeckung liegt, ohne die Fläche auch in den anderen
Richtungen vergrößern zu müssen. Hierdurch kann der Berechnungsaufwand zur Berechung
der Fläche und der Aufwand zur Überprüfung des Vorliegens von Definitionspunkten in
der Fläche verringert werden. Somit kann die Rechnerleistung verringert werden.
[0019] Die Variation der Form resultiert erfindungsgemäß somit vorzugsweise in einer Eintrittsfläche,
die in einer Richtung eine größere Abmessung als in den weiteren Richtungen aufweisen.
Besonders bevorzugt ist die Richtung der größten Abmessung der Bewegungsrichtung des
Objektes entgegen gesetzt. Hierdurch können Störungen der Positionsermittlung und
Übermittlung der Positionsdaten, die vor der aktuell ermittelten Position des Objektes
aufgetreten sind, berücksichtigt werden.
[0020] Es ist erfindungsgemäß auch möglich, dass für zwei oder mehrere Positionsangaben,
die aufeinander folgen können, jeweils eine Fläche gleicher Form verwendet wird, das
heißt, dass lediglich die Lage der Fläche und gegebenenfalls deren Größe, aber nicht
deren Form variiert wird.
[0021] Die Variation der Größe der Eintrittsfläche kann durch vorgegebene Schwellwerte begrenzt
sein. Es kann somit verhindert werden, dass unrealistische Werte in die Überprüfung
der Erfassung einbezogen werden. Vorzugsweise werden ein Minimalwert und ein Maximalwert
für die Größe der Fläche festgelegt. Insbesondere der Maximalwert kann einer Minimierung
der aufzuwendenden Rechnerleistung dienen.
[0022] Das Verfahren umfasst vorzugsweise einen Beurteilungsschritt zum Beurteilen der Gültigkeit
der übermittelten Positionsangaben. Hierdurch kann gewährleistet werden, dass eine
Eintrittsfläche nur für Positionen des Objektes berechnet beziehungsweise festgelegt
wird, die eine repräsentative Wiedergabe der tatsächlichen Position des Objektes darstellen.
[0023] Für die Beurteilung der Gültigkeit der Positionsangaben können die Satellitenübertragung,
insbesondere eine Verschlechterung der Genauigkeit (dilution of precision DOP), der
Abstand zwischen empfangenen Positionsdaten und/oder die Bewegungsrichtung des Objektes
berücksichtigt werden. Insbesondere sind Fixes ungültig aufgrund mangelnder Verfügbarkeit
oder aufgrund von nicht-plausiblen Positionsangaben.
[0024] In Abhängigkeit des Ergebnisses des Beurteilungsschrittes der Gültigkeit wird vorzugsweise
bestimmt, ob die Eintrittsfläche variiert wird. Wird bei der Überprüfung beispielsweise
festgestellt, dass es sich um einen ungültigen Fix handelt, so ist eine Veränderung
der für den letzten Fix berechneten Fläche nicht notwendig. In diesem Fall wird der
letzte Fix beibehalten, so dass weder die Lage, die Größe noch die Form der Eintrittsfläche
geändert wird. In diesem Fall kann auch auf eine erneute Überprüfung des Vorliegens
eines Definitionspunktes in der Eintrittsfläche verzichtet werden.
[0025] Besonders bevorzugt wird in Abhängigkeit des Ergebnisses des Beurteilungsschrittes
der Gültigkeit der Positionsangabe die Größe und/oder die Form der Eintrittsfläche
verändert. Besonders bevorzugt wird das Ergebnis des Beurteilungsschrittes mit dem
Ergebnis des zuvor erhaltenen Ergebnisses verglichen.
[0026] Stellt sich bei dem Vergleich heraus, dass die aktuelle und die zuletzt erfasste
Positionsangabe beide gültig waren, so erfolgt vorzugsweise lediglich eine Änderung
der Lage der Eintrittsfläche. Diese wird um den aktuellen Fix gelegt. Die Größe der
Fläche und deren Form werden aber gegenüber der zuvor berechneten Fläche nicht verändert.
[0027] Stellt sich bei dem Vergleich heraus, dass zwar die zuletzt erfasste Positionsangabe
gültig war, die aktuelle Positionsangabe aber ungültig ist, so wird die Eintrittsfläche
weder bezüglich der Lage, der Größe noch der Form verändert. Gleiches gilt für den
Fall, dass sowohl die aktuelle als auch die zuletzt erfasste Positionsangabe ungültig
sind.
[0028] Wird schließlich erkannt, dass die zuletzt erfasste Positionsangabe ungültig, die
aktuelle Positionsangabe aber gültig ist, so wird die Eintrittsfläche geändert. Dieser
aktuelle Fix stellt somit den ersten Fix nach einem Fixausfall dar. Die neue Eintrittsfläche
unterscheidet sich dann in der Lage und der Größe sowie vorzugsweise in der Form von
der zuletzt berechneten Eintrittsfläche.
[0029] Durch Berücksichtigung der Gültigkeit bei der Festlegung der Größe der Eintrittsfläche
kann diese auf eventuell vorliegende Störungen bei der Ermittlung der Position des
Objektes durch das Positionsermittlungssystem angepasst werden.
[0030] Die Abmessung der Eintrittsfläche wird in einer besonders bevorzugten Ausführungsform
der Erfindung beim Erfassen einer gültigen Positionsangabe und mindestens einer zuvor
erfassten ungültigen Positionsangabe durch den Abstand zwischen der aktuellen gültigen
Positionsangabe und der letzten zuvor empfangenen gültigen Positionsangabe bestimmt.
[0031] Auf diese Weise wird gewährleistet, dass der Ausfallbereich durch die Eintrittsfläche
abgedeckt ist und somit keine Definitionspunkte von Markierungen verpasst werden,
die während des Ausfalls passiert wurden. Auch für die Berücksichtigung der ersten
Positionsangabe nach dem Anschalten des Endgerätes kann diese Ausführungsform vorteilhaft
sein. Bei dieser letztgenannten Variante kann der letzte vor dem Abschalten des Endgerätes
empfangene gültige Fix gespeichert werden und der Abstand zwischen diesem gespeicherten
Fix und dem ersten gültigen Fix nach dem Anschalten des Endgerätes als Abstand verwendet
werden, um den die Fläche vergrößert wird. Es ist aber auch möglich, für die Berechnung
der Größe der Eintrittsfläche die Zeit vom Einschalten des Endgerätes bis zum ersten
gültigen Fix als Bestimmungsgröße zu verwenden. Hierbei wird für jeden fehlenden Fix
ab dem Einschalten ein fiktiver Abstand aufsummiert. Der fiktive Abstand kann beispielsweise
in Abhängigkeit der maximal erreichbaren Strecke pro Zeiteinheit bestimmt werden.
Beim Erhalt des ersten gültigen Fixes kann die statisch berechnete Fläche um diesen
aufsummierten Abstand in alle Richtungen vergrößert werden. Durch diese Art der Rückkalkulation
von dem Erhalt des ersten Fixes nach dem Einschalten des Endgerätes ist ein Speichern
des letzten Fixes vor dem Abschalten des Endgerätes nicht notwendig.
[0032] Das erfindungsgemäße Verfahren wird besonders bevorzugt zur Ermittlung einer Streckennutzung
durch ein Fahrzeug verwendet. Bei dieser Anwendung ist das zuverlässige Erkennen einer
Markierung von besonderer Bedeutung. Wird eine Markierung erkannt, das heißt, fährt
das Fahrzeug in eine Strecke ein, so kann eine für die Nutzung der Strecke anfallende
Gebühr erhoben werden. Diese Gebührenerhebung wird mit der vorliegenden Erfindung
auch in Fällen der zeitweiligen Abschattung der GPS-Antenne des Empfängers an dem
Fahrzeug oder anderweitiger Störungen zuverlässig ermöglicht.
[0033] Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein System zum Erfassen
eines Objektes mit einem satellitengestützten Positionsbestimmungssystem, wobei das
Erfassungssystem zumindest eine Rechnereinheit aufweist, die mit einem dem Objekt
zugeordneten Endgerät zumindest zeitweise zur Übermittlung von empfangenen Positionsangaben
in Kommunikationsverbindung steht und die Rechnereinheit einen Speicher umfasst, in
dem eine digitale Straßenkarte eines geographischen Bereiches vorliegt, in der mindestens
einer Strecke in dem geographischen Bereich mindestens eine Markierung überlagert
ist, die zumindest zwei Definitionspunkte umfasst. Das System zeichnet sich dadurch
aus, dass das Erfassungssystem eine Berechnungseinheit zum Berechnen einer Eintrittsfläche
um eine empfangene Positionsangabe und eine Überprüfungseinheit zum Überprüfen der
Zugehörigkeit eines Definitionspunktes zu der Eintrittsfläche aufweist.
[0034] Indem in dem System eine Berechnungseinheit vorgesehen ist, wird es möglich, die
Eintrittsflächen für die jeweils aktuellen Positionsangaben zu berechnen. Dies ist
bei einem System des Standes der Technik, bei dem die Eintrittsfläche fest um den
Definitionspunkt einer Markierung gelegt ist, nicht möglich.
[0035] Gemäß einer Ausführungsform ist in der Berechnungseinheit ein Schaltelement vorgesehen,
das zur Umschaltung zwischen einer dynamischen Berechnung der Fläche und einer statischen
Berechnung der Fläche dient.
[0036] Als statische Berechnung der Fläche wird die Berechnung bezeichnet, bei der lediglich
die der Lage der Eintrittsfläche zu einer davor berechneten Eintrittsfläche geändert
wird. Die Größe der Fläche und deren Form werden aber gegenüber der zuvor berechneten
Fläche nicht verändert.
[0037] Als dynamische Berechnung der Fläche wird die Berechnung bezeichnet, bei der die
Lage und die Größe sowie vorzugsweise auch die Form zu einer davor berechneten Eintrittsfläche
geändert wird.
[0038] Durch das Vorsehen eines Schaltelementes zwischen diesen beiden Berechnungsarten,
kann die erforderliche Rechnerleistung minimiert werden.
[0039] Das Erfassungssystem umfasst vorzugsweise eine Beurteilungseinheit zum Beurteilen
der Gültigkeit einer Positionsangabe, und die Beurteilungseinheit ist mit der Berechnungseinheit
verbunden.
[0040] Durch die Verbindung der Beurteilungseinheit mit der Berechnungseinheit kann die
Umschaltung zwischen einer dynamischen und einer statischen Berechnung aufgrund der
erkannten Gültigkeit oder Ungültigkeit und gegebenenfalls aufgrund der Änderung von
Gültigkeit auf Ungültigkeit und umgekehrt erfolgen.
[0041] Die Einheiten und Elemente des erfindungsgemäßen Systems können zumindest teilweise
zusammengefasst sein. Die Elemente und Einheiten des Systems können zumindest teilweise
als Software-Programm ausgestaltet sein.
[0042] Die Erfindung wird im Folgenden anhand der beiliegenden Figuren erneut erläutert.
Es zeigen:
Figur 1: eine schematische Darstellung von GPS-Fixes in einem Koordinaten-System mit
Markierung;
Figur 2: eine schematische Darstellung eines GPS-Fixes in einem Koordinaten-System;
Figur 3: eine schematische Darstellung eines Gültigkeitsbereiches für Fixes für eine
Geschwindigkeit des Empfängers;
Figur 4: schematische Darstellung eines Statecharts des Umschaltprozesses; und
Figur 5: eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Systems.
[0043] In Figur 1 ist ein Koordinatensystem gezeigt, in dem die Koordinaten eines geographischen
Bereichs in Form einer digitalen Karte (nicht dargestellt) hinterlegt sein können.
In digitalen Karten können bestimmten Strecken, insbesondere Straßen, zur Identifizierung
Markierungen 1 überlagert werden. Eine solche Markierung 1 ist in Figur 1 dargestellt.
Diese Markierung 1 stellt einen so genannten Korridor dar und wird im Folgenden auch
als solcher bezeichnet. Der Korridor 1 wird durch zwei Definitionspunkte 2, 3 angegeben,
zwischen denen eine Polygonzug 5, insbesondere eine Gerade, verläuft. Weiterhin ist
dem Korridor 1 eine Breite 4 zugeordnet. Auf diese Weise umschließt ein Korridor 1
im Wesentlichen einen rechteckigen Bereich in dem Koordinatensystem, der einem Abschnitt
einer Strecke, insbesondere einem Autobahnabschnitt zwischen Auffahrt und Abfahrt,
(nicht dargestellt) überlagert werden kann.
[0044] Einer der Definitionspunkte 2, 3 der Markierung stellt den Startpunkt 2 oder Entry-Point
des Korridors 1 und der zweite Definitionspunkt 3 stellt den Endpunkt des Korridors
1 dar.
[0045] Ein Objekt 6 (siehe Figur 5), insbesondere ein Fahrzeug, das sich in dem geographischen
Bereich bewegt, kann unter Verwendung eines Positionsermittlungssystems 7 erfasst
werden. Bevorzugt wird ein satellitengestütztes Positionsermittlungssystem 7, insbesondere
GPS (Global Positioning System) verwendet. Bei einem solchen Positionsermittlungssystem
7 werden von einem an oder in dem Fahrzeug 6 vorgesehenen Endgerät 8, das auch als
On-Board-Unit (OBU) bezeichnet wird, Satellitensignale empfangen und daraus eine Positionsangabe
ermittelt. Diese Positionsangaben werden von dem Endgerät 8 an eine zentrale Rechnereinheit
9 übermittelt und können dort weiter verarbeitet werden.
[0046] Die von dem Endgerät 8 übermittelten Positionsangaben, die auch als Fixes bezeichnet
werden, können in dem Koordinatensystem, das in Figur 1 gezeigt ist, als Punkte festgehalten
werden. In der Figur 1 sind mehrere Fixes F
u, F gezeigt, aus denen sich der von dem Fahrzeug 6 zurückgelegte Weg erkennen lässt.
[0047] Fährt das Fahrzeug 6 auf eine Strecke auf, die durch einen Korridor 1 markiert ist,
so soll dieses Auffahren erkannt werden. Hierdurch kann beispielsweise das Einfahren
eines Kraftfahrzeuges 6 in einen gebührenpflichtigen Bereich erkannt werden. In diesem
Fall ist der Korridor 1 dem gebührenpflichtigen Bereich überlagert.
[0048] Die Genauigkeit der Positionsangaben, die mit einem GPS-System 7 erhalten werden
können, ist relativ hoch. Dennoch ist es aufgrund der Toleranzen der Genauigkeit und
der Tatsache, das ein Fahrzeug 6 eine Fahrbahn nicht nur auf einer Fahrlinie befahren
kann, relativ unwahrscheinlich, dass beim Einfahren in eine Strecke ein Fix F exakt
den Koordinaten des Start-Punktes 2 des Korridors 1 entspricht. Da das Fahrzeug 6
aber tatsächlich in den Korridor 1 einfährt, muss dies erkannt werden. Das Erkennen
des Einfahrens in einen Korridor 1 wird auch als Erkennen des Korridors 1 bezeichnet.
[0049] Um den Toleranzen der Genauigkeit und der Fahrtlinie eines Fahrzeuges auf einer Fahrbahn
Rechnung tragen zu können, kann eine Fläche 10 definiert werden, die um den Start-Punkt
2 des Korridors 1 liegt. Diese Fläche 10 entsprechend dem Stand der Technik ist in
der Figur 1 als gestrichelte Linie gezeigt. Bei dieser Fläche handelt es sich um eine
Kreisfläche, deren Mittelpunkt der Entry-Point 2 des Korridors 1 ist. Die Größe der
Fläche 10 wird durch einen vorgegebenen Wert, insbesondere den Radius, bestimmt.
[0050] Bei einem GPS-System 7 kann es aufgrund einer zeitweiligen Abschirmung des GPS-Empfängers
8 oder aufgrund anderer Umstände, die unter Bezugnahme auf Figur 3 erläutert werden,
dazu kommen, dass einige Positionsangaben des Fahrzeuges 6 nicht erfasst werden oder
ungültig sind. Diese Positionsangaben F
u, die auch als ungültiger Fix bezeichnet werden, sind in Figur 1 durch Rauten dargestellt.
Erst nach der Beendigung der Abschirmung oder des Fix-Ausfalls aus anderen Gründen
wird wieder ein gültiger Fix F erfasst. In der in Figur 1 dargestellten Ausführungsform
liegt dieser erste gültige Fix F nach dem Ausfall in dem Korridor 1 aber außerhalb
der um den Entry-Point 2 des Korridors gelegten Fläche 10. Somit würde, obwohl das
Fahrzeug 6 die dem Korridor 1 zugeordnete Strecke befährt, der Korridor 1 nicht erkannt
werden.
[0051] Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren kann diese Situation nicht eintreten. Wie in
dem Ausführungsbeispiel in Figur 1 gezeigt, wird erfindungsgemäß eine Eintrittsfläche
11 um den ersten gültigen Fix F nach einem Fixausfall gelegt. Die Fläche 11 weist
die Form eines Rechtecks auf und kann dadurch mit geringem Datenaufwand beschrieben
werden. Nach einem Fix-Ausfall wird die Eintrittsfläche 11 dynamisch berechnet. Hierzu
wird von einer vorgegebenen Flächengröße ausgehend die Größe der Fläche 11 vergrößert.
Insbesondere wird die Fläche 11 in der der Fahrtrichtung R (siehe Figur 2) entgegengesetzten
Richtung soweit vergrößert, dass der letzte vor dem Fix-Ausfall aufgenommene gültige
Fix F auf der Kante der neuen Eintrittsfläche 11' liegt. In dieser Fläche 11' liegt
in der Figur 1 ebenfalls der Startpunkt 2 des Korridors 1. Auf diese Weise wird in
der Konstellation der Figur 1 der Eintritt in den Korridor 1 trotz des Fix-Ausfalls
erkannt.
[0052] Die dynamische Vergrößerung der Eintrittsfläche ist in Figur 2 erneut schematisch
dargestellt. Figur 2 zeigt einen Fix F in dem Koordinatensystem mit einer um diesen
Fix F definierten Eintrittsfläche 11. Diese Eintrittsfläche 11 ist durch einen Koordinatenpunkt,
sowie deren Erstreckung in x-Richtung und in y-Richtung definiert. Das Fahrzeug 6
bewegt sich aus der Position, die durch den Fix F angegeben ist, in der durch den
Pfeil R dargestellten Fahrtrichtung. Wird ein Fixausfall erkannt, so wird die Eintrittsfläche
11 entgegengesetzt zu der Fahrtrichtung vergrößert. Diese dynamisch vergrößerte Eintrittsfläche
11' ist durch die gestrichelte Linie angegeben.
[0053] In dem Fall einer hundertprozentigen GPS-Abdeckung und der Gültigkeit der empfangenen
Fixes ist diese dynamische Vergrößerung nicht notwendig. Vielmehr wird in diesem Fall
eine statische Eintrittsfläche 11 mit konstanter Flächengröße verwendet und um den
jeweiligen Fix F gelegt. Aus Gründen der Optimierung wird hierbei ebenfalls eine Rechteckfläche
verwendet.
[0054] Während hundertprozentiger GPS-Verfügbarkeit bleibt die Dimension der Eintrittsfläche
11 somit fest auf einen parametrierbaren, das heißt vorgegebenen Wert, beispielsweise
100m. Sinkt allerdings die GPS-Verfügbarkeit, so kann bei dem ersten gültigen Fix
F nach Fixausfällen die Eintrittsfläche 11 in Abhängigkeit der letzten gültigen und
der aktuellen gültigen Position in entgegen gesetzter Fahrtrichtung R vergrößert werden
und so die Fläche 11' erhalten werden. In Fahrtrichtung R bleibt die Dimension der
Eintrittsfläche 11' gegenüber der statischen Eintrittsfläche 11 unverändert. Eine
Eintrittsfläche 11 wird allerdings nur bis zu einem einstellbaren Wert, beispielsweise
1000m vergrößert. Wird innerhalb einer so vergrößerten Eintrittsfläche 11' ein Korridor-Startpunkt
2 gefunden, der im geringsten Abstand zu dem Fix F liegt und bei dem zudem die Differenz
aus Eintrittswinkel und Fahrtrichtung unter einem Schwellwert liegt, so wird der dazu
gehörige Korridor 1 erkannt. Die Erkennung des Korridors 1 kann zusätzlich durch Ermittlung
des Vorliegens weiterer Fixes F in dem Korridor 1 überprüft werden bevor er eindeutig
identifiziert wird. Die GPS-Positionen beziehungsweise Fixes F müssen hierbei innerhalb
eines vorgegebenen Abstandes zu dem als Polygonzug 5 modellierten Korridors 1 liegen,
dass heißt einen kleineren Abstand zu dem Polygonzug 5 des Korridors 1 aufweisen als
die dem Korridor zugeordnete Breite 4.
[0055] Das Umschalten von einer statischen zu einer dynamischen Eintrittsfläche erfolgt
bei dem erfindungsgemäßen Verfahren aufgrund der Gültigkeit der Fixes F, F
u. Der Umschaltprozess ist in Figur 4 schematisch durch ein Statechart dargestellt.
Die Bezeichnung, beziehungsweise das Event, "new-fix" zeigt an, dass ein neuer Fix
F, F
u vorliegt. Ist dieser Fix F gültig (valid=1), so erfolgt keine Umschaltung (switch=0).
Für diesen Fix F wird daher eine statische Eintrittsfläche berechnet. Wird hingegen
ein ungültiger Fix F
u erkannt, so wird die GPS-Position des letzten gültigen Fixes F gehalten. In diesem
Fall erfolgt dann aber eine Umschaltung auf eine dynamische Berechnung der Eintrittsfläche
11. Bei dieser dynamischen Berechnung wird zunächst die Position des letzten gültigen
Fixes F so lange gehalten, insbesondere gespeichert , bis erneut ein gültiger Fix
F erfasst wird.
[0056] Gleichzeitig wird mit jedem ungültigen Fix F
u die Position des letzten ungültigen Fix mit dem neuen ungültigen Fix überschrieben.
Zu dem Zeitpunkt, zu dem erneut ein gültiger Fix erhalten wird, wird dann die Eintrittsfläche
11' durch Differenzbildung zwischen den x- und y-Koordinaten des letzten gültigen
Fixes und der aktuellen Position, das heißt des aktuellen gültigen Fixes, berechnet.
Nach dieser dynamisch berechneten Eintrittsfläche 11' wird, sofern der nächste erhaltene
Fix F einen gültigen Fix darstellt, erneut auf eine statische Berechnung der Fläche
11 umgeschaltet.
[0057] Bei der dynamischen Berechnung der Fläche 11' wird neben der ermittelten Differenz
zwischen den Koordinaten des letzten gültigen Fixes F und des aktuellen gültigen Fixes
F eine Mindestgröße und eine Maximalgröße der Fläche berücksichtigt. Die Mindestgröße
entspricht der bei der statischen Berechnung zugrunde gelegte Größe.
[0058] Zudem kann die Größe der Eintrittsfläche 11 bei der dynamischen Berechnung nur in
die Richtung, die entgegen der Fahrtrichtung liegt, vergrößert werden. Die Vergrößerung
der Fläche 11 in alle Richtungen kann insbesondere für den Fall der so genannten Time-to-first-Fix
verwendet werden. In diesem Fall stellt der letzte gültige Fix F den Fix dar, der
vor dem Abschalten des Endgerätes 8, insbesondere des OBU erfasst und gespeichert
wurde. Bei dem ersten nach dem Anschalten der OBU 8 erfassten Fix F ist noch keine
Richtung bekannt. Um während der "Time to first fix" beim Anschalten der OBU 8 keine
Korridore zu verpassen, muss die Eintrittsfläche 11' in alle Richtungen pro fehlendem
Fix F
u vergrößert werden. Es ist aber auch möglich, für die Berechnung der Größe der Eintrittsfläche
11' die Zeit vom Einschalten der OBU 8 bis zum ersten gültigen Fix F als Bestimmungsgröße
zu verwenden. Hierbei wird für jeden fehlenden Fix F
u ab dem Einschalten der OBU 8 ein fiktiver Abstand aufsummiert. Der Abstand kann beispielsweise
in Abhängigkeit der maximal erreichbaren Strecke pro Zeiteinheit bestimmt werden.
Wird beispielsweise von einer Geschwindigkeit vom 50m/s ausgegangen und jede Sekunde
das Vorliegen eines Fixes F, F
u überprüft, so muss pro fehlendem Fix F
u ein Abstand von 50m angenommen werden. Beim Erhalt des ersten gültigen Fixes kann
die statisch berechnete Fläche um diesen aufsummierten Abstand in alle Richtungen
vergrößert werden. Durch diese Art der Rückkalkulation von dem Erhalt des ersten Fixes
F nach dem Einschalten des OBU 8 ist ein Speichern des letzten Fixes F vor dem Abschalten
des OBU 8 nicht notwendig.
[0059] Die Beurteilung, ob es sich bei einem empfangenen Fix um einen gültigen Fix handelt,
kann durch einen Filter durchgeführt werden. Fixes werden ungültig aufgrund einer
mangelnden Verfügbarkeit oder aufgrund von nicht plausiblen GPS-Daten.
[0060] Zur Filterung kann ein Zulässigkeitsbereich für einen Fix F' definiert werden, der
zeitlich nach einem Fix F erhalten wird. Der in Figur 3 dargestellte Zulässigkeitsbereich
12 trifft für geringe Geschwindigkeiten bei dem Fix F', insbesondere für Geschwindigkeiten
unterhalb eines Geschwindigkeitsschwellwertes zu. Wie sich aus der Figur 3 entnehmen
lässt, kann bei diesen Geschwindigkeiten ein Fix F', der in unmittelbarer Nähe 2 des
zuvor aufgenommenen Fixes F' liegt, gültig sein. Dies stellt den so genannten Kriechfall
dar, in dem sich ein Fahrzeug mit sehr geringer Geschwindigkeit bewegt. Um aber dennoch
Fixes ausschließen zu können, die aufgrund von Störungen oder dem für GPS-Systeme
typischen Rauschen erfasst würden, ist in unmittelbarer Nähe des ersten Fixes F der
Zulässigkeitsbereich auf einen Winkelbereich 2α beschränkt, der um die Fahrtrichtung
R des Fahrzeuges bei dem ersten Fix F liegt. Erst ab einem unteren Grenzwert, der
den minimalen Fixabstand 13 beschreibt, kann der nächste Fix F' in einer beliebigen
Richtung um den ersten Fix F liegen. Aufgrund der Geschwindigkeit, die für den Zulässigkeitsbereich
12 zugrunde gelegt wird, kann auch ein maximaler Abstand 14 definiert werden. Ist
der Abstand zwischen Fix F und Fix F' größer als der Maximalwert, so ist der Fix F'
ungültig.
[0061] Bei einer Geschwindigkeit über der Mindestgeschwindigkeit ist ein Kriechverhalten
des Fahrzeuges ausgeschlossen, so dass der Winkelbereich um die Fahrtrichtung R in
unmittelbare Nähe des Fixes F nicht zu dem Zulässigkeitsbereich 12 zählt.
[0062] Es ist allerdings auch möglich, dass ein Fix F', der bei einer Geschwindigkeit unterhalb
der Mindestgeschwindigkeit oder bei darüber liegender Geschwindigkeit erfasst wird,
als zulässig erkannt wird, obwohl er außerhalb des in der Figur 3 gezeigten Zulässigkeitsbereiches
12 liegt, insbesondere einen größeren Abstand als den Maximalabstand 14 zu dem Fix
F aufweist. Dies ist der Fall, wenn die Geschwindigkeit des zuvor aufgenommenen Fixes
F größer als die Mindestgeschwindigkeit ist. Hierdurch kann eine zeitweilige Abschirmung
des Empfängers, was insbesondere bei einer Tunnelfahrt der Fall ist, berücksichtigt
werden. Entspricht der aufgenommene Fix F dem letzten vor dem Eintritt in den Tunnel
aufgenommenen Fix, so wird der nächste Fix F', der erfasst wird, der erste Fix sein,
der nach dem Verlassen des Tunnels verfügbar ist. Dieser Fix F' wird aber in der Regel
außerhalb des für normales Fahren definierten Zulässigkeitsbereiches 12 liegen. Da
die Geschwindigkeit des Fixes F bei der Einfahrt in den Tunnel über der Mindestgeschwindigkeit
liegt, kann diese Situation erkannt werden und der außerhalb des Zulässigkeitsbereiches
12 liegende Fix als zulässig oder zumindest als gültig erkannt werden.
[0063] Als Bedingung für einen gültigen GPS-Fix wird zudem die Qualität des Fixes, das heißt
gegebenenfalls herrschende Einflüsse von Satellitenkonstellationen Reflexionen berücksichtigt.
[0064] Der Phasengang der Filterung der Fixes bezüglich deren Gültigkeit kann so gewählt
werden, dass der Filterausgang noch eine gültige GPS-Position berechnen kann, obwohl
der eigentliche GPS-Fix schon nicht mehr gültig ist.
[0065] Mit der vorliegenden Erfindung können somit Korridore zuverlässig mittels GPS erkannt
werden, auch wenn eine eingeschränkte GPS-Verfügbarkeit vorliegt.
1. Verfahren zum Erfassen eines Objektes mit einem satellitengestützten Positionsbestimmungssystem
(7), wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:
Übermitteln einer Positionsangabe von einem dem Objekt (6) zugeordneten Endgerät (8)
an ein Erfassungssystem, wobei das Erfassungssystem zumindest eine Rechnereinheit
(9) aufweist und in dem Erfassungssystem zumindest eine digitale Karte eines geographischen
Bereiches vorliegt, in der mindestens einer Strecke in dem geographischen Bereich
mindestens eine Markierung (1) überlagert ist, die zumindest zwei Definitionspunkte
(2, 3) umfasst,
dadurch gekennzeichnet, dass zum Erfassen des Objektes (6) auf der Strecke des geographischen Bereiches eine variable
Eintrittsfläche (11, 11'), die bezüglich einer übermittelten Positionsangabe definiert
wird, verwendet wird und überprüft wird, ob mindestens ein Definitionspunkt (2, 3)
der Markierung (1) in der Eintrittsfläche (11, 11') liegt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Eintrittsfläche (11) bezüglich ihrer Lage, ihrer Größe und/oder ihrer Form variiert
wird.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren einen Beurteilungsschritt zum Beurteilen der Gültigkeit der übermittelten
Positionsangaben (F, Fu) umfasst.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit des Ergebnisses des Beurteilungsschrittes der Gültigkeit bestimmt
wird, ob die Eintrittsfläche (11) variiert wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Eintrittsfläche (11') in einer Richtung eine größere Abmessung als in den weiteren
Richtungen aufweist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung der größten Abmessung der Bewegungsrichtung (R) des Objektes (6) entgegengesetzt
ist.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Variation der Größe der Eintrittsfläche (11, 11') durch vorgegebene Schwellwerte
begrenzt ist.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Größe und/oder Form der Eintrittsfläche (11') beim Erfassen einer gültigen Positionsangabe
(F) und mindestens einer zuvor erfassten ungültigen Positionsangabe (Fu) durch den Abstand zwischen der aktuellen gültigen Positionsangabe (F)und der letzten
zuvor empfangenen gültigen Positionsangabe (F) bestimmt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Lage der Eintrittsfläche (11, 11') in Abhängigkeit der aktuellen gültigen Positionsangaben
(F) verändert wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass für die Beurteilung der Gültigkeit der Positionsangaben (F, Fu) die Satellitenübertragung, insbesondere eine Verschlechterung der Genauigkeit, der
Abstand zwischen empfangenen Positionsdaten (F, Fu) und/oder die Bewegungsrichtung (R) des Objektes (6) berücksichtigt werden.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass dieses zur Ermittlung einer Streckennutzung durch ein Fahrzeug (6) verwendet wird.
12. System zum Erfassen eines Objektes mit einem satellitengestützten Positionsbestimmungssystem,
wobei das Erfassungssystem (15) zumindest eine Rechnereinheit (9) aufweist, die mit
einem dem Objekt (6) zugeordneten Endgerät (8) zumindest zeitweise zur Übermittlung
von empfangenen Positionsangaben (F, Fu) in Kommunikationsverbindung steht und die Rechnereinheit (9) einen Speicher (16)
umfasst, in dem eine digitale Straßenkarte eines geographischen Bereiches vorliegt,
in der mindestens einer Strecke in dem geographischen Bereich mindestens eine Markierung
(1) überlagert ist, die zumindest zwei Definitionspunkte (2, 3) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassungssystem (15) eine Berechnungseinheit (17) zum Berechnen einer variablen
Eintrittsfläche (11, 11') um eine empfangene Positionsangabe und eine Überprüfungseinheit
(18) zum Überprüfen der Zugehörigkeit eines Definitionspunktes (2, 3) zu der Eintrittsfläche
(11, 11') aufweist.
13. System nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass in der Berechnungseinheit ein Schaltelement vorgesehen ist, das zur Umschaltung zwischen
einer dynamischen Berechnung der Eintrittsfläche (11, 11') und einer statischen Berechnung
der Eintrittsfläche (11, 11') dient.
14. System nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassungssystem eine Beurteilungseinheit (19) zum Beurteilen der Gültigkeit
einer Positionsangabe (F, Fu) umfasst und die Beurteilungseinheit (19) mit der Berechnungseinheit (17) verbunden
ist.
1. Method of detecting an object with a satellite-assisted position determining system
(7), the method comprising the following steps:
transmitting an indication of position, or fix, from a terminal (8) associated with
the object (6) to a detecting system, wherein the detecting system comprises at least
one computing unit (9) and in the detecting system there is at least one digital map
of a geographical region, in which, superimposed on at least one section within the
geographical region, there is at least one marking (1) which encompasses at least
two defining points (2, 3),
characterised in that a variable entry area (11, 11') defined in relation to a transmitted fix is used
to detect the object (6) on the section within the geographical region and a check
is carried out to determine whether at least one defining point (2, 3) of the marking
(1) is located in the entry area (11, 11').
2. Method according to claim 1, characterised in that the entry area (11) is varied in terms of its position, its size and/or its shape.
3. Method according to one of claims 1 to 2, characterised in that the method comprises an assessment step for assessing the validity of the fixes (F,
Fu) transmitted.
4. Method according to claim 3, characterised in that depending on the results of the step of assessing the validity it is determined whether
the entry area (11) is to be varied.
5. Method according to one of claims 1 to 4, characterised in that the entry area (11') has a larger dimension in one direction than in the other directions.
6. Method according to claim 5, characterised in that the direction of the largest dimension is opposite the direction of movement (R)
of the object (6).
7. Method according to one of claims 1 to 6, characterised in that the variation in the size of the entry area (11, 11') is limited by pre-set threshold
values.
8. Method according to one of claims 1 to 7, characterised in that the size and/or shape of the entry area (11') when detecting a valid fix (F) and
at least one previously detected invalid fix (Fu) is determined by the distance between the current valid fix (F) and the last valid
fix (F) received previously.
9. Method according to one of claims 2 to 8, characterised in that the position of the entry area (11, 11') is altered as a function of the current
valid fixes (F).
10. Method according to one of claims 1 to 9, characterised in that for assessing the validity of the fixes (F, Fu) the satellite transmission, particularly any dilution of precision, the distance
between fixes (F, Fu) received and/or the direction of movement (R) of the object (6) are taken into consideration.
11. Method according to one of claims 1 to 10, characterised in that it is used to determine the route taken by a vehicle (6).
12. System for detecting an object using a satellite-assisted position determining system,
wherein the detecting system (15) comprises at least one computer unit (9) which is
in communication with a terminal (8) associated with the object (6) at least intermittently
for transmitting fixes (F, Fu) received and the computer unit (9) comprises a memory (16) in which there is a digital
road map of a geographical region in which, superimposed on at least one section within
the geographical region, there is at least one marking (1) which comprises at least
two defining points (2, 3), characterised in that the detecting system (15) comprises a calculating unit (17) for calculating a variable
entry area (11, 11') about a received fix and a checking unit (18) for checking whether
a defining point (2, 3) belongs to the entry area (11, 11').
13. System according to claim 12, characterised in that in the calculating unit there is a switching element which serves to switch between
a dynamic calculation of the entry area (11, 11') and a static calculation of the
entry area (11, 11').
14. System according to one of claims 12 or 13, characterised in that the detecting system comprises an assessment unit (19) for assessing the validity
of a fix (F, Fu) and the assessment unit (19) is connected to the calculating unit (17).
1. Procédé pour détecter un objet avec un système de détermination de position (7) par
satellite, le procédé comprenant les étapes suivantes consistant à :
transmettre une indication de position du terminal (8) associé à l'objet (6) à un
système de détection, le système de détection présentant au moins une unité de calcul
(9) et dans le système de détection se trouvant au moins une carte numérique d'une
zone géographique, dans laquelle à l'au moins un parcours dans la zone géographique
est superposé au moins un marquage (1) qui comporte au moins deux points de définition
(2, 3),
caractérisé en ce que pour la détection de l'objet (6) sur le parcours de la zone géographique est utilisée
une surface d'entrée (11, 11') variable qui est définie par rapport à une indication
de position transmise et il est vérifié si au moins un point de définition (2, 3)
du marquage (1) se trouve dans la surface d'entrée (11, 11').
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la surface d'entrée (11) est variée par rapport à sa position, sa taille et/ou sa
forme.
3. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 2, caractérisé en ce que le procédé comporte une étape d'évaluation pour l'évaluation de la validité des indications
de position (F, Fu) transmises.
4. Procédé selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'en fonction du résultat de l'étape d'évaluation de la validité, il est déterminé si
la surface d'entrée (11) est variée.
5. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la surface d'entrée (11') présente dans une direction une dimension plus grande que
dans les autres directions.
6. Procédé selon la revendication 5, caractérisé en ce que la direction de la plus grande dimension est opposée à la direction de déplacement
(R) de l'objet (6).
7. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la variation de la taille de la surface d'entrée (11, 11') est limitée par des valeurs
seuils prescrites.
8. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que la taille et/ou la forme de la surface d'entrée (11') est déterminée lors de la détection
d'une indication de position (F) valide et d'au moins une indication de position (Fu) non valide, détectée auparavant par la distance entre l'indication de position (F)
valable, actuelle et la dernière indication de position (F) valable, reçue auparavant.
9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 2 à 8, caractérisé en ce que la position de la surface d'entrée (11, 11') est modifiée en fonction des indications
de position (F) valables, actuelles.
10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que pour l'évaluation de la validité des indications de position (F, Fu), la transmission par satellite, en particulier une dégradation de la précision,
de la distance entre des données de position (F, Fu) reçues et/ou la direction de déplacement (R) de l'objet (6) sont pris en considération.
11. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 10, caractérisé en ce que celui-ci est utilisé pour la détermination d'une utilisation de parcours par un véhicule
(6).
12. Système pour détecter un objet avec un système de détermination de position par satellite,
le système de détection (15) présentant au moins une unité de calcul (9) qui est en
liaison de communication avec un terminal (8) associé à l'objet (6) au moins temporairement
pour la transmission d'indications de position (F, Fu) reçues et l'unité de calcul (9) comportant une mémoire (16), dans laquelle se trouve
une carte routière numérique d'une zone géographique, dans laquelle à l'au moins un
parcours dans la zone géographique est superposé au moins un marquage (1) qui comporte
au moins deux points de définition (2, 3), caractérisé en ce que le système de détection (15) présente une unité de calcul (17) pour le calcul d'une
surface d'entrée (11, 11') variable autour d'une indication de position reçue et une
unité de vérification (18) pour la vérification de l'appartenance d'un point de définition
(2, 3) à la surface d'entrée (11, 11').
13. Système selon la revendication 12, caractérisé en ce qu'un élément de commutation est prévu dans l'unité de calcul, lequel sert à commuter
entre un calcul dynamique de la surface d'entrée (11, 11') et un calcul statique de
la surface d'entrée (11, 11').
14. Système selon l'une quelconque des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce que le système de détection comporte une unité d'évaluation (19) pour l'évaluation de
la validité d'une indication de position (F, Fu) et l'unité d'évaluation (19) est reliée à l'unité de calcul (17).