[0001] Die Erfindung betrifft einen Greifer nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 zum
Transportieren von Behältern, die in senkrechter Ausrichtung angeordnet sind.
[0002] Bei den hier angesprochenen Behältern handelt es sich vor allem um Abschirmbehälter
zum Aufnehmen von radioaktivem Material. Einzelne Gruppen der Behälter weisen voneinander
verschiedene, innerhalb der Gruppen jedoch einheitliche Abmaße auf.
[0003] Aus der
GB-A-2037251 ist ein Greifer der gattungsgemäßen Art bekannt, bei dem die beiden Tragarme radial
verstellbar an der Greifertraverse angeordnet sind und durch radiale Verstellung dem
zu ergreifenden Behälter zustellbar sind. Die Greifelemente müssen so geformt sein,
daß sie den zu ergreifenden Behälter in alle Richtungen festlegen und um die Greiferachse
zentrieren. Da die Tragarme radial zugestellt werden müssen, bedingt diese bekannte
Greiferausbildung relativ große Mindestabstände zwischen den zu ergreifenden Behältern.
[0004] Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, einen Greifer der eingangs
genannten Art zu schaffen, der in der Lage ist, die Behälter auch dann aufzunehmen
und zuverlässig zu halten, wenn sie dicht nebeneinander stehen.
[0005] Ausgehend von einem Greifer der eingangs genannten Art gelingt die Lösung dieser
Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1.
[0006] Dieser Greifer kann als zweiarmiger Greifer bezeichnet werden, da er lediglich über
zwei Tragarme verfügt. Die beiden Zentrierarme sorgen dafür, daß sich der Greifer
zentral auf den jeweiligen Behälter absenkt.
[0007] Der Greifer ist in der Lage, die Behälter auch dann aufzunehmen, wenn sie dicht nebeneinander
stehen. Häufig werden die Behälter als "Sechserpack" angeliefert. Dabei bilden die
sechs Behälter im Grundriß ein Rechteck, das von dicht anliegenden Wänden umgeben
ist. Dennoch vermag der Greifer jeden einzelnen Behälter aus dem "Sechserpack" zu
ergreifen und anzuheben. Selbstverständlich werden die Behälter häufig auch in anderer
Formation angeliefert, in aller Regel allerdings dicht nebeneinander, also dicht gepackt.
Gleiches gilt für die Lagerung der Behälter. Der wesentliche Vorteil der Erfindung
besteht darin, derart dicht gepackte Behälter aufnehmen, transportieren und in dichter
Formation wieder absetzen zu können. Selbstverständlich können auch freistehende Behälter
gehandhabt werden.
[0008] Der Greifer nach der Erfindung ist anwendbar auf Behälter unterschiedlicher Querschnittsformen,
also auch auf polygonale Behälter, beispielsweise viereckige, achteckige oder sechzehneckige
Behälter, oder auch auf ovale Behälter. Hauptanwendungsgebiet der Erfindung sind allerdings
runde Behälter, wie sie von den eingangs bereits erwähnten Abschirmbehältern repräsentiert
werden.
[0009] Die vier Arme des Greifers, die vorzugsweise exakt im rechten Winkel zueinander stehen,
finden ausreichend Platz zwischen dem aufzunehmenden Behälter und den benachbarten
Behältern bzw. Wänden. Ein dreiarmiger Greifer, wie er aus der Praxis bekannt ist,
ist hierzu nicht in der Lage.
[0010] Die beiden einander diametral gegenüberliegenden Tragarme besitzen eine ausreichende
Tragkapazität, um sämtliche infrage kommenden Behälter zu transportieren. Eine axiale
Belastung der Zentrierarme tritt nicht auf. Die Hauptfunktion der Zentrierarme besteht
darin, die Tragarme in einer Position an den Behältern angreifen zu lassen, in der
das Behältergewicht gleichmäßig auf die Tragarme verteilt ist. Bei Pendelbewegungen
der Last übernehmen die Zentrierarme außerdem radiale Stützfunktionen. Ein Herausgleiten
der Behälter aus den Tragarmen wird zuverlässig verhindert.
[0011] Die Länge der Trag- und Zentrierarme kann so gewählt werden, daß Behälter unterschiedlicher
Höhe transportiert werden können. Eine Anpassung des Greifers ist dann tatsächlich
nur in radialer Richtung erforderlich, und zwar abhängig von unterschiedlichen Behälterdurchmessern.
[0012] Man kann unterschiedliche Greifer für unterschiedliche Behälterdurchmesser konzipieren.
Vorteilhafter ist es unter Umständen, die Trag- und/oder die Zentrierarme radial verstellbar
an der Greifertraverse anzuordnen. Der Greifer ist dann in der Lage, Behälter mit
unterschiedlichen Durchmessern zu handhaben.
[0013] Die Eingriffsflächen, die von den Greifelementen der Tragarme untergriffen werden,
können unterschiedlich ausgebildet sein. Zum Beispiel besteht die Möglichkeit, separate
Ausnehmungen in den Behälteraußenwänden vorzusehen, deren obere Begrenzungen die Eingriffsflächen
bilden und in die die Greifelemente eingreifen können. Die Lage der Ausnehmungen über
der Behälterhöhe kann beliebig gewählt werden. Die Ausbildung von Ausnehmungen setzt
voraus, daß der Greifer in definierter Winkelposition auf die Behälter abgesenkt wird.
Dementsprechend kann es vorteilhafter sein, die Eingriffsflächen der Behälter als
umlaufende Schultern auszubilden. Die Winkelposition des Greifers spielt unter diesen
Umständen keine Rolle. Die umlaufende Schulter kann von der oberen Begrenzungsfläche
einer Nut gebildet werden, die auf beliebiger Höhe in der Behälterwand angeordnet
ist. In aller Regel wird man so vorgehen, daß die umlaufende Schulter von einem Rücksprung
am Boden des Behälters gebildet wird.
[0014] Vorzugsweise sind die Greifelemente als Klinken ausgebildet, die jeweils um eine
vertikale, durch den zugehörigen Tragarm laufende Achse drehbar sind. Dazu wird in
Weiterbildung der Erfindung vorgeschlagen, daß die Klinken jeweils im zugehörigen
Tragarm gelagert und von einer im Tragarm verlaufenden vertikalen Welle antreibbar
sind. Der wesentliche Vorteil dieser Konstruktion besteht darin, daß die Wellen, die
die Bewegung der Klinken bewirken, von den durch die Behälterlast erzeugten Kräften
freigehalten werden. Sie müssen lediglich in der Lage sein, die Klinken in unbelastetem
Zustand zu verschwenken. Die von der Last erzeugten Kräfte werden von den Klinken
direkt in die zugehörigen Tragarme eingeleitet. Grundsätzlich besteht die Möglichkeit,
jeden Tragarm mit zwei gegenläufig zueinander drehbaren Klinken auszurüsten und diese
über gesonderte Wellen oder auch über eine gemeinsame Welle anzutreiben. Konstruktiv
einfacher ist es, jeden Tragarm mit einer einzigen Klinke zu versehen.
[0015] Da die Tragarme gewissen elastischen Verformungen ausgesetzt sind, ist es vorteilhaft,
die Wellen jeweils über ein Kreuzgelenk an einen zugehörigen Antrieb anzuschließen.
[0016] Grundsätzlich besteht die Möglichkeit, einen gemeinsamen Antrieb zu verwenden. Vorteilhafter
hingegen ist es, jeder Welle einen gesonderten Antrieb zuzuordnen, wobei die Antriebe
vorzugsweise als Schneckenstirnradgetriebemotoren ausgebildet sind. Sofern die Tragarme
radial verstellbar sind, wird man die Konstruktion so wählen, daß die Antriebe zusammen
mit den Tragarmen verstellt werden.
[0017] Störungen der Systeme sind naturgemäß nicht auszuschließen. So ist es denkbar, daß
sich nach dem Absetzen eines Behälters eine der Klinken nicht mehr über den zugehörigen
Antrieb öffnen läßt. Für diesen Fall wird vorgeschlagen, daß die Antriebe manuell
betätigbar sind.
[0018] Die Endpositionen der Klinken sind vorzugsweise jeweils durch Anschläge definiert.
Die Anschläge wird man justierbar ausbilden und vorzugsweise im Bereich der Greifertraverse
anordnen, also direkt unterhalb der Antriebe, die bevorzugt oben auf der Traverse
sitzen.
[0019] Eine wesentliche Weiterbildung der Erfindung besteht darin, daß die Endpositionen
der Klinken jeweils von Endschaltern überwacht werden, die paarweise auf einer von
der zugehörigen Welle angetriebenen Kurvenscheibe laufen. Mit der Kurvenscheibe ist
es in besonders einfacher Weise möglich, die Positionsänderungen der Klinken zu erfassen.
Schließlich handelt es sich dabei um Änderungen von Winkelpositionen. Je einer der
Endschalter signalisiert die Öffnungsstellung und die Schließstellung der zugehörigen
Klinke.
[0020] Ein wesentlicher Sicherheitsaspekt des gesamten Systems wird dadurch berücksichtigt,
daß mindestens einer der Zentrierarme an seinem unteren Ende einen Sensor trägt, der
radial einwärts gerichtet ist und eine Eingriffsfläche der Behälter erfaßt. Senkt
sich der Greifer auf einen der Behälter ab, so verriegelt der Sensor die Klinken solange
in ihrer seitwärts oder auswärts gerichteten Freigabeposition, bis er sich unterhalb
der Höhe der Eingriffsfläche befindet. Die Anordnung ist so getroffen, daß in dieser
Position auch die Klinken auf einem Niveau unterhalb der zugehörigen Eingriffsfläche
liegen. Der Sensor signalisiert nun eine Freigabe für die Klinkenantriebe. Diese drehen
die Klinken in deren Schließstellung, definiert durch die zugehörigen Anschläge und
überwacht von den zugehörigen Endschaltern. Sobald letztere den Verriegelungsvorgang
als beendet signalisieren, kann der Greifer hochgefahren werden, wobei die Klinken
an den Eingriffsflächen des Behälters angreifen und letzteren mitnehmen. Dabei läuft
der Sensor des Zentrierarms automatisch in einen Bereich der Behälterwand, der oberhalb
der Eingriffsfläche liegt. Der Sensor deaktiviert also die Klinkenantriebe, so daß
eine Öffnung der Klinken unter Last ausgeschlossen ist. Erst wenn der Behälter wieder
abgesenkt worden ist und der Sensor sich in den Bereich unterhalb der Eingriffsfläche
bewegt hat, können die Klinkenantriebe wieder in Aktion treten. Sollte einer der Antriebe
versagen, wird man den Behälter in eine Reparaturstation transportieren und hier den
defekten Antrieb von Hand betätigen und anschließend reparieren.
[0021] Wenn die Eingriffsflächen für die Klinken der Tragarme von gesonderten Ausnehmungen
oder Taschen gebildet werden, wird auch die Eingriffsfläche für den Sensor des Zentrierarms
als obere Fläche einer Tasche ausgebildet. Hierbei können ohne weiteres Niveauunterschiede
zwischen dem Sensor und den Klinken vorgesehen sein. Besonders einfach wird die Konstruktion,
wenn sämtliche Eingriffsflächen von einer gemeinsamen Schulter gebildet werden. Der
Sensor liegt dann auf demselben Niveau wie die Klinken. Bildet die Schulter die obere
Fläche einer Nut oder Tasche, so muß deren Höhe ausreichen, eine Betätigung der Klinken
dann zuzulassen, wenn der Sensor das Niveau der Schulter ausreichend unterschritten
hat, um aktiviert zu werden.
[0022] Grundsätzlich genügt die Anordnung eines Sensors an einem der beiden Tragarme. Aus
Sicherheitsgründen ist es vorzuziehen, jeden der Tragarme mit einem gesonderten Sensor
auszurüsten. Erst die Freigabesignale beider Sensoren ermöglicht dann eine Betätigung
der Klinkenantriebe. Die Sensoren sind vorzugsweise als Utraschall-Näherungsschalter
ausgebildet.
[0023] Über den Sensor bzw. die Sensoren erfolgt eine elektronische Verriegelung der Klinken
der Tragarme unter Last. Vorzugsweise wird zusätzlich dazu eine mechanische Verriegelung
vorgesehen, und zwar durch entsprechende Dimensionierung der Antriebsleistung und
der Getriebeübersetzung. Der Reibungswiderstand der Klinken unter Last ist dabei so
groß, daß die Antriebsleistung für eine Betätigung nicht ausreicht.
[0024] Wie erwähnt, eignet sich der Greifer vor allen Dingen zur Befestigung an einem Kran.
Dabei kann er am Lasthaken des Krans angeschlagen werden oder aber über Rollen direkt
mit der Laufkatze des Krans verbunden sein. Die Aufhängung ist üblicherweise nicht
drehbar, läßt jedoch Pendelbewegungen der Last zu. Ist der Greifer bis zur obersten
Höhenstellung relativ zur Laufkatze des Krans hochgefahren und wird die Laufkatze
bzw. der Kran bewegt, sind solche Pendelbewegungen der Last unerwünscht. Dementsprechend
wird in Weiterbildung der Erfindung vorgeschlagen, daß die Traverse mindestens einen
nach oben ragenden Zapfen zum Eingriff in eine komplementäre Aufnahme der Hubeinrichtung
trägt. Im Falle eines Krans befindet sich die komplementäre Aufnahme in der Laufkatze.
Grundsätzlich genügt ein nach oben ragender Zapfen. Vorteilhafter hingegen sind zwei
einander diametral gegenüberliegende Zapfen.
[0025] Die Erfindung wird im folgenden anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels im
Zusammenhang mit der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. Die Zeichnung zeigt in:
Figur 1 eine Seitenansicht eines Greifers nach der Erfindung;
Figur 2 eine Vorderansicht des Greifers nach Figur 1;
Figur 3 einen Grundriß des Greifers nach Figur 1 und Figur 2;
Figur 4 eine Einzelheit aus Figur 1;
Figur 5 eine Einzelheit aus Figur 2.
[0026] Der Greifer nach den Figuren 1 bis 3 weist eine Greifertraverse 1 auf, die an einem
Lasthaken 2 eines Krans angeschlagen ist. Von der Greifertraverse 1 ragen zwei Lastarme
3 nach unten, die diametral zueinander angeordnet sind. Jeder Tragarm 3 weist an seinem
unteren Ende ein Greifelement in Form einer Klinke 4 auf. In der Position nach Figur
1 hintergreifen die Klinken 4 eine von einem Rücksprung gebildete umlaufende Schulter
5 eines Behälters 6, im vorliegenden Falle eines Abschirmbehälters. Der Abstand zwischen
den beiden Tragarmen 3 ist an den Durchmesser des Behälters 6 angepaßt. Zentrierelemente
7 sorgen für eine mittige Ausrichtung.
[0027] Von der Greifertraverse 1 ragen ferner zwei Zentrierarme 8 nach unten. Diese sind
ebenfalls diametral zueinander angeordnet und um 90° gegen die Tragarme 3 versetzt.
Die Zentrierarme 8 sind mit Zentrierelementen 9 versehen, die den Zentrierelementen
7 der Tragarme 3 entsprechen.
[0028] Wenn der Behälter 6 aufgenommen werden soll, wird der Greifer zentral über den Behälter
gefahren und sodann abgesenkt. Die Klinken 4 nehmen dabei ihre Öffnungsstellung gemäß
Figur 3 ein. Sobald der Greifer soweit abgesenkt ist, daß die Klinken 4 die umlaufende
Schulter 5 des Behälters untergreifen können, werden die Klinken 4 aus ihrer Öffnungsstellung
gemäß Figur 3 in ihre Schließstellung gemäß Figur 1 geschwenkt. Dies wird jeweils
durch eine vertikale Welle 10 bewirkt, die durch den zugehörigen Tragarm 3 hindurchführt
und unter Zwischenschaltung eines Kreuzgelenks 11 an einen Schneckenstirnradgetriebemotor
12 angeschlossen ist. Die Schneckenstirnradgetriebemotoren 12 sind auf der Greifertraverse
1 angeordnet. Die Klinke 4 sind in den zugehörigen Tragarmen 3 gelagert, so daß durch
die Last des Behälters 6 keinerlei Kräfte auf die vertikalen Wellen 10 ausgeübt werden.
[0029] Die jeweiligen Endpositionen der Klinken 4 werden durch nicht dargestellte Anschläge
definiert. Letztere sitzen verstellbar im Bereich der Schneckenstirnradgetriebemotoren
12. Ferner werden die Endpositionen der Klinken 4 überwacht. Gemäß Figur 4 sind hierzu
jeder Klinke zwei Endschalter 13 (nur einer ist sichtbar in Figur 4) zugeordnet, die
auf einer Kurvenscheibe 14 laufen. Letztere wird durch die zugehörige vertikale Welle
10 angetrieben. Ein Anheben und Absenken des Greifers ist nur dann möglich, wenn die
Klinken 4 eine ihrer Endpositionen einnehmen.
[0030] Figur 5 zeigt, daß jedem Zentrierarm 8 ein Sensor in Form eines Ultraschall-Näherungsschalters
15 zugeordnet ist. Die Näherungsschalter 15 sind, wie deutlich aus Figur 2 ersichtlich,
gegen den Behälter 6 gerichtet.
[0031] Bei einem Absenken des Greifers sperren die Näherungsschalter 15 eine Betätigung
der Schneckenstirnradgetriebemotoren 12. Erst wenn der die umlaufende Schulter 5 bildende
Rücksprung am Boden des Behälters 6 erreicht ist, wird diese Sperrung aufgehoben.
Damit ist sichergestellt, daß die Klinken 4 in eine Position gelangt sind, in der
sie die umlaufende Schulter 5 untergreifen können.
[0032] Haben die Klinken 4 ihre Schließstellung eingenommen und ist der Greifer in die in
Figur 1 dargestellte Position angehoben worden, stehen die Näherungsschalter 15 wieder
der Wand des Behälters 6 gegenüber. Dies bedeutet, daß die Schneckenstirnradgetriebemotoren
12 erneut verriegelt sind, so daß also ein Öffnen der Klinken 4 unter Last unmöglich
ist.
[0033] Zusätzlich zu dieser elektronischen Verriegelung verfügt der Greifer über eine mechanische
Verriegelung. Hierzu sind die Antriebsleistung und die Getriebeübersetzung so dimensioniert,
daß ein Öffnen der Klinken unter Last nicht möglich ist.
[0034] Wie aus den Figuren 1 bis 3 ersichtlich, ist die Greifertraverse 1 mit zwei nach
oben gerichteten Zapfen 16 versehen. Diese sind diametral zueinander angeordnet und
dienen zum Eingriff in entsprechende Aufnahmen der Laufkatze des Krans. Damit wird
ein Pendeln der Last in angehobener Position verhindert. Das Einführen der Zapfen
16 in die Aufnahmen erfolgt automatisch, da der Lasthaken gegenüber seiner Aufhängung
drehfest ist.
[0035] Die Steuerung des Greifers kann mit der Steuerung des Krans gekoppelt sein. Eine
Überwachung ist durch Sichtkontakt möglich oder aber auch über Kameras und zugehörige
Monitore. Im Falle einer Störung wird der Greifer gegebenenfalls samt Behälter 6 in
eine Reparaturstation gefahren, in der die Greifer ggf. durch manuelle Betätigung
der Schneckenstirnradgetriebemotoren geöffnet werden. Handelt es sich um einen Abschirmbehälter
mit hoher Dosis-Leistung, so erfolgt die manuelle Betätigung unter Einsatz ferngesteuerter
Manipulatoren. An dieser Stelle sei hervorbehoben, daß der Greifer nach der Erfindung
aufgrund seiner Konzeption speziell dazu geeignet ist, auch Abschirmbehälter mit hoher
Dosis-Leistung zu handhaben. Der Anteil an elektronischen Bauteilen ist gering, und
diese können ohne weiteres nach Bedarf mit einfachen Abschirmungen versehen werden.
[0036] Der Greifer ist einfach in der Konstruktion und zuverlässig im Betrieb. Er ermöglicht
die Aufnahme von Behältern, die in senkrechter Ausrichtung dicht nebeneinander angeordnet
sind.
[0037] Im Rahmen der Erfindung sind durchaus Abwandlungsmöglichkeiten gegeben. Vor allen
Dingen kann die umlaufende Schulter, die die Eingriffsfläche für die Klinken bildet,
auch die obere Fläche einer Nut sein. Allerdings sollte dann die axiale Erstreckung
der Nut ausreichen, die Ultraschall-Näherungsschalter wirksam werden zu lassen. Üblicherweise
wird man die Schulter hingegen so ausbilden, wie sie in den Figuren 1 und 2 gezeigt
ist. Die Eingriffsflächen können auch von Taschen gebildet werden. Eine weitere Abwandlungsmöglichkeit
besteht darin, nur einen der Zentrierarme, und zwar denjenigen, der mit einem Ultraschall-Näherungsschalter
versehen ist, in voller Länge auszubilden und den anderen Zentrierarm so zu verkürzen,
daß er lediglich seine Zentrierfunktion erfüllt. Allerdings haben gleich lange Tragund
Zentrierarme den Vorteil, daß der Greifer ohne Hilfsmittel auf dem Boden abgestellt
werden kann. Die Zapfen, die die Pendelbewegung des Greifers bei hochgefahrener Last
verhindern, können so angeordnet werden, daß sie ihre Funktion sowohl bei Fahrbewegungen
der Laufkatze als auch bei Fahrbewegungen der Kranbrücke erfüllen. Die Länge der Zapfen
hängt davon ab, wie weit die oberste Höhenstellung des Greifers von der Laufkatze
des Krans entfernt ist. Schneckenstirnradgetriebemotoren werden zwar bevorzugt eingesetzt,
jedoch sind auch beliebige andere Antriebe möglich, beispielsweise hydraulische oder
pneumatische Antriebe unter Zwischenschaltung von Zahnriemen oder sonstigen Getrieben.
1. Greifer zum Transportieren von Behältern (6), die in senkrechter Ausrichtung angeordnet
sind, mit
- einer Greifertraverse (1), die an einer Hubeinrichtung befestigt oder befestigbar
ist,
- zwei Tragarmen (3), die einander diametral gegenüberliegen, von der Greifertraverse
(1) aus nach unten ragen und an ihren unteren Enden Greifelemente (4) zum Angreifen
an den Behälter aufweisen, wobei der Abstand zwischen den Tragarmen (3) an den Durchmesser
der Behälter (6) angepaßt ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Greifelemente (4) zum Untergreifen der Angriffsflächen (5) der Behälter (6) ausgebildet
sind und
daß zwei Zentrierarme (8), die - jeweils etwa 90° gegen die Tragarme (3) versetzt - von
der Greifertraverse (1) aus nach unten ragen, wobei der Abstand zwischen den Zentrierarmen
(8) an den Durchmesser der Behälter (6) angepaßt ist.
2. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Trag- und/oder die Zentrierarme (3 bzw. 8) radial verstellbar an der Greifertraverse
(1) angeordnet sind.
3. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifelemente als Klinken ausgebildet sind, die jeweils um eine vertikale, durch
den zugehörigen Tragarm (3) laufende Achse drehbar sind.
4. Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Klinken (4) jeweils im zugehörigen Tragarm (3) gelagert und von einer im Tragarm
(3) verlaufenden vertikalen Welle (10) antreibbar sind.
5. Greifer nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Wellen (10) jeweils über ein Kreuzgelenk (11) an einen zugehörigen Antrieb (12)
angeschlossen sind.
6. Greifer nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe als Schneckenstirnradgetriebemotoren (12) ausgebildet sind.
7. Greifer nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe (12) manuell betätigbar sind.
8. Greifer nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Endpositionen der Klinken (4) jeweils durch Anschläge definiert sind.
9. Greifer nach einem der Ansprüche 3 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Endpositionen der Klinken (4) jeweils von Endschaltern (13) überwacht werden,
die paarweise auf einer von der zugehörigen Welle (10) angetriebenen Kurvenscheibe
(14) laufen.
10. Greifer nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Dimensionierung der Antriebsleistung und der Getriebeübersetzung eine mechanische
Verriegelung der Klinken (4) bewirkt.
11. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens einer der Zentrierarme (8) an seinem unteren Ende einen Sensor (15) trägt,
der radial einwärts gerichtet ist und eine Eingriffsfläche (5) der Behälter (6) erfaßt.
12. Greifer nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor als Ultraschall-Näherungsschalter (15) ausgebildet ist.
13. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Traverse (1) mindestens einen nach oben ragenden Zapfen (16) zum Eingriff in
eine komplementäre Aufnahme der Hubeinrichtung trägt.
14. Greifer nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zwei einander diametral gegenüberliegende Zapfen (16) vorgesehen sind.
1. Gripper for transporting containers (6) arranged in vertical orientation, comprising
- a gripper cross member (1) fastened or fastenable to a lifting device,
- two diametrically opposite support arms (3) projecting downwardly from the gripper
cross member (1) and having at lower ends thereof gripper elements (4) for gripping
the containers, wherein the spacing between the support arms (3) is matched to the
diameter of the containers (6),
characterised in that the gripper elements (4) are constructed for gripping below the grip surfaces (5)
of the containers (6) and that two centring arms (8) - each offset by approximately
90° relative to the support arms (3) - project downwardly from the gripper cross member
(1), wherein the spacing between the centring arms (8) is matched to the diameter
of the containers (6).
2. Gripper according to claim 1, characterised in that the supporting and/or centring arms (3 or 8) are arranged at the gripper cross member
(1) to be radially adjustable.
3. Gripper according to claim 1 or 2, characterised in that the gripper elements are constructed as catches which are each rotatable about a
vertical axis extending through the associated support arm (3).
4. Gripper according to claim 3, characterised in that the catches (4) are respectively mounted in the associated support arm (3) and drivable
by a vertical shaft (10) extending in the support arm (3).
5. Gripper according to claim 4, characterised in that the shafts (10) are each connected by way of a cardan joint (11) with an associated
drive (12).
6. Gripper according to claim 5, characterised in that the drives are constructed as worm spur wheel gear motors (12).
7. Gripper according to claim 5 or 6, characterised in that the drives (12) are manually actuable.
8. Gripper according to any one of claims 3 to 7, characterised in that the end positions of the catches (4) are respectively defined by abutments.
9. Gripper according to any of claims 3 to 8, characterised in that the end positions of the catches (4) are respectively monitored by limit switches
(13) which run in pairs on a cam disc (14) driven by the associated shaft (10).
10. Gripper according to any one of claims 3 to 9, characterised in that the dimensioning of the drive power and the transmission translation ratio produce
a mechanical locking of the catches (4).
11. Gripper according to any one of claims 1 to 10, characterised in that at least one of the centring arms (8) carries at its lower end a sensor (15) which
is directed radially inwardly and grips an engagement surface (5) of the containers
(6).
12. Gripper according to claim 11, characterised in that the sensor is constructed as an ultrasound proximity switch (15).
13. Gripper according to any one of claims 1 to 12, characterised in that the cross member (1) carries at least one upwardly projecting pin (16) for engagement
in a complementary receptacle of the lifting device.
14. Gripper according to claim 13, characterised in that two diametrically opposite pins (16) are provided.
1. Grappin pour transporter des contenants (6) qui sont disposés dans une orientation
verticale, avec
- une traverse de grappin (1), qui est ou peut être fixée à une installation de levage,
- deux bras de support (3), qui s'opposent diamétralement l'un à l'autre, font saillie
depuis la traverse de grappin (1) vers le bas et présentent à leurs extrémités inférieures
des éléments de préhension (4) pour l'application aux contenants, où l'écart entre
les bras de support (3) est adapté au diamètre des contenants (6),
caractérisé en ce que
les éléments de préhension (4) sont réalisés pour une prise par en dessous des faces
d'application (5) des contenants (6) et
en ce que deux bras de centrage (8), qui sont décalés respectivement selon environ 90° relativement
aux bras de support (3), font saillie depuis la traverse de grappin (1) vers le bas,
où l'écart entre les bras de centrage (8) est adapté au diamètre des contenants (6).
2. Grappin selon la revendication 1, caractérisé en ce que les bras de support et/ou de centrage (3 respectivement 8) sont disposés d'une manière
ajustable radialement à la traverse de grappin (1).
3. Grappin selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les éléments de préhension sont réalisés comme cliquets qui peuvent tourner chacun
autour d'un axe vertical s'étendant à travers le bras de support associé (3).
4. Grappin selon la revendication 3, caractérisé en ce que les cliquets (4) sont logés chacun dans le bras de support associé (3) et peuvent
être entraînés par un arbre vertical (10) s'étendant dans le bras de support (3).
5. Grappin selon la revendication 4, caractérisé en ce que les arbres (10) sont reliés chacun par une articulation en croix (11) à un entraînement
associé (12).
6. Grappin selon la revendication 5, caractérisé en ce que les entraînements sont réalisés sous forme de moteurs d'engrenage de chant à vis
sans fin.
7. Grappin selon la revendication 5 ou 6, caractérisé en ce que les entraînements (12) sont actionnables manuellement.
8. Grappin selon l'une des revendications 3 à 7, caractérisé en ce que les positions d'extrémité des cliquets (4) sont définies chacune par des butées.
9. Grappin selon l'une des revendications 3 à 8, caractérisé en ce que les positions d'extrémité des cliquets (4) sont surveillées respectivement par des
commutateurs de fin de course (13) qui passent par paires sur un disque à came (14)
entraîné par l'arbre associé (10).
10. Grappin selon l'une des revendications 3 à 9, caractérisé en ce que le dimensionnement de la puissance d'entraînement et de l'engrenage provoque un verrouillage
mécanique des cliquets (4).
11. Grappin selon l'une des revendications 1 à 10, caractérisé en ce qu'au moins un des bras de centrage (8) porte à son extrémité inférieure un capteur (15)
qui est dirigé radialement vers l'intérieur et saisit une face d'engagement (5) des
contenants (6).
12. Grappin selon la revendication 11, caractérisé en ce que le capteur est réalisé comme capteur d'approche à ultrasons (15).
13. Grappin selon l'une des revendications 1 à 12, caractérisé en ce que la traverse (1) porte au moins un pivot (16) faisant saillie vers le haut en vue
de l'engagement dans un logement complémentaire de l'installation de levage.
14. Grappin selon la revendication 13, caractérisé en ce que sont prévus deux pivots (16) diamétralement opposés.