(19) |
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(11) |
EP 1 967 115 B1 |
(12) |
EUROPÄISCHE PATENTSCHRIFT |
(45) |
Hinweis auf die Patenterteilung: |
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28.07.2010 Patentblatt 2010/30 |
(22) |
Anmeldetag: 09.02.2008 |
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(51) |
Internationale Patentklassifikation (IPC):
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(54) |
Verfahren zur Erkennung eines Bodenbelages
Method for detecting a floor covering
Procédé de reconnaissance d'un revêtement de sol
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(84) |
Benannte Vertragsstaaten: |
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AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MT NL NO PL
PT RO SE SI SK TR |
(30) |
Priorität: |
07.03.2007 DE 102007011381
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(43) |
Veröffentlichungstag der Anmeldung: |
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10.09.2008 Patentblatt 2008/37 |
(73) |
Patentinhaber: Miele & Cie. KG |
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33332 Gütersloh (DE) |
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(72) |
Erfinder: |
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- Tiekötter, Stefan
33699 Bielefeld (DE)
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(56) |
Entgegenhaltungen: :
EP-A- 1 642 522 JP-A- 1 227 729
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EP-A- 1 997 412 US-A1- 2004 135 537
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Anmerkung: Innerhalb von neun Monaten nach der Bekanntmachung des Hinweises auf die
Erteilung des europäischen Patents kann jedermann beim Europäischen Patentamt gegen
das erteilte europäischen Patent Einspruch einlegen. Der Einspruch ist schriftlich
einzureichen und zu begründen. Er gilt erst als eingelegt, wenn die Einspruchsgebühr
entrichtet worden ist. (Art. 99(1) Europäisches Patentübereinkommen). |
[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung eines Bodenbelages, wie Hartboden,
Teppichboden etc., für einen Staubsauger, der ein Gebläse, das durch einen elektrischen
Motor antreibbar ist, aufweist wobei der Motor als elektronisch kommutierter Motor
ausgeführt ist und wobei eine Speichereinheit vorgesehen ist.
[0002] Es ist bekannt, dass zur Bodenpflege in Abhängigkeit zur Art des zu pflegenden Bodenbelages
der Staubsauger entsprechend konfiguriert wird, so beispielsweise durch eine Anpassung
der Saugleistung oder bei Hartböden durch Begrenzung des Saugmundes durch Ausfahren
von Borstenstreifen oder dergleichen. Bei Staubsaugern, die eine motorisch angetriebene
Teppichbürste aufweisen, wird diese bei einer Pflege eines derartigen Hartbodens deaktiviert.
Diese unterschiedlichen Konfigurationen können manuell durch den Benutzer erstellt
werden. Es ist weiter bekannt, diese Einstellungen des Staubsaugers in Abhängigkeit
von der Oberflächenstruktur des zu pflegenden Bodenbelages automatisch, selbstregelnd
einzustellen.
[0003] Aus der
DE 691 20 176 T2 ist offenbart, mittels Ultraschall-Wandler die Oberflächenbeschaffenheit des Bodenbelages
zu ermitteln. So weisen beispielsweise Teppichböden eine weiche Oberfläche auf. Fliesen
und PVC-Beläge sind hingegen als harte Bodenbeläge einzustufen. Diese unterschiedlichen
Strukturen haben Auswirkungen auf einwirkende Schallwellen. Während Hartbeläge diese
Wellen stark reflektieren, werden die Schallwellen von weichen Teppichböden größtenteils
absorbiert. Mittels eines Ultraschallsenders wird ein Signal auf den Bodenbelag gerichtet.
Das reflektierte Signal wird von einem Ultraschallempfänger aufgenommen. Das empfangene
Signal wird ausgewertet und lässt über das Reflektions- bzw. Absorptionsverhalten
Rückschlüsse auf die Art des Bodenbelages zu. Diese bekannte Lösung erweist sich jedoch
als problematisch, da verschiedene aufgrund der Reflektion ermittelte Bodenbeläge
nur schwer einzuordnen sind. So gibt es Hartböden, wie zum Beispiel Kork, die den
Ultraschall sehr schwach reflektieren. Dadurch kann es zu einer Fehlauswertung des
Bodenbelages kommen. Auch können stark dämpfende Teppiche eine Reflektion der Schallwellen
verhindern, so dass eine genaue Auswertung nicht möglich ist. Ein weiterer Nachteil
dieser bekannten Staubsauger ist, dass für die Erkennung des Bodenbelages eine komplexe
und aufwendige Steuerung sowohl hinsichtlich der Sensorik als auch bezüglich der Aktorik
notwendig ist. Neben den relativ hohen Realisierungskosten für einen derartigen Staubsauger
hat sich nachteiligerweise gezeigt, dass eine gewisse Anfälligkeit für Störungen besteht.
Darüber hinaus weisen bekannte Bodenbelagssensoren den Nachteil der Verschmutzungsanfälligkeit
auf. Dieses trifft insbesondere auf optische Sensoren und Unterdrucksensoren zu, die
für eine Identifizierung des Bodenbelages zum Einsatz kommen.
[0004] Aus der
US 2004/135537 A1 ist ein Verfahren zur Erkennung eines Bodenbelages, wie Hartboden, Teppichboden etc.,
für einen Staubsauger bekannt, welches dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs
1 entspricht. Der Staubsauger besitzt ein Gebläse, das durch einen elektrischen Motor
antreibbar ist, wobei der Motor als elektronisch kommutierter Motor ausgeführt ist
und wobei eine Speichereinheit vorgesehen ist.
[0005] Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zur Erkennung eines Bodenbelages
für einen Staubsauger zu schaffen, bei dem die genannten Nachteile vermieden werden,
insbesondere ein Verfahren bereitgestellt wird, welches eine zuverlässige Identifizierung
des Bodenbelages ermöglicht.
[0006] Zur Lösung dieser Aufgabe wird ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruches 1 vorgeschlagen.
In den abhängigen Ansprüchen sind bevorzugte Weiterbildungen ausgeführt.
[0007] Dazu ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Gebläsemotor des Staubsaugers als elektronisch
kommutierter Motor ausgeführt ist, eine Speichereinheit vorgesehen ist, in der Referenzgrößen
zu mindestens zwei Bodenbelägen enthalten sind, eine Steuereinheit eine Überprüfungsprozedur
zur sensorlosen Bodenbelagserkennung startet, in dem der Motor von einer ersten Drehzahl
in einem ersten Arbeitspunkt in einen zweiten Arbeitspunkt mit einer zweiten Drehzahl
gebracht wird, die Steuereinheit während der Überprüfungsprozedur aktuelle Kenngrößen
aus dem Motor bestimmt und die aktuellen Kenngrößen mit den Referenzgrößen verglichen
werden, wodurch eine Identifizierung des Bodenbelages erzielt wird.
[0008] Besonders vorteilhaft ist, dass aus dem elektronisch kommutierten Gebläsemotor diverse,
aktuelle Kenngrößen, wie zum Beispiel die Drehzahl, herauslesbar sind, die für die
Überprüfungsprozedur zur Bodenbelagserkennung direkt verwendet werden können. In einer
möglichen Ausführungsform der Erfindung können die aktuellen Kenngrößen aus direkten
Kenngrößen und/oder aus indirekten Kenngrößen gebildet sein. Die indirekten Kenngrößen
werden direkt aus dem Motor gelesen und die direkten Kenngrößen lassen sich aus den
indirekten Kenngrößen berechnen. Vorteilhafterweise ist der Motorstrom, der Schaltwinkel
und die Drehzahl eine indirekte Kenngröße und der Unterdruck und der Durchfluss eine
direkte Kenngröße des Gebläses. Während nun innerhalb der Überprüfungsprozedur der
Motor von dem ersten in den zweiten Arbeitspunkt gebracht wird, liest und/oder berechnet
die Steuereinheit entsprechende aktuelle Kenngrößen aus dem Motor und vergleicht in
einem weiteren Schritt die aktuellen Kenngrößen mit Referenzgrößen. Falls die Referenzgrößen
zu einem Bodenbelag mit den aktuellen Kenngrößen übereinstimmen, liegt eine Identifizierung
dieses Bodenbelages vor.
[0009] Vorzugsweise ist der Gebläsemotor ein geschalteter Reluktanzmotor, der bürstenlos
betrieben wird, einen Rotor aus einem magnetischen Material und einen Stator aufweist,
der magnetische Spulen enthält. In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Reluktanzmotor
mit einer unterschiedlichen Anzahl ausgeprägter Zähne am Rotor und Stator ausgebildet.
Hierbei sind die Statorzähne mit Spulen bewickelt, die abwechselnd ein- und ausgeschaltet
werden. Die Zähne mit den bestromten Wicklungen ziehen jeweils die nächstgelegenen
Zähne des Rotors wie einen Elektromagneten an und werden abgeschaltet, wenn (oder
kurz bevor) die Zähne des Rotors den sie anziehenden Statorzähnen gegenüberstehen.
In dieser Position wird vorzugsweise die nächste Phase auf anderen Statorzähnen eingeschaltet,
die wiederum andere Rotorzähne anzieht. Selbstverständlich kann der geschaltete Motor
nur zwei oder eine Phase aufweisen. Bei dem Motor, insbesondere bei dem geschalteten
Reluktanzmotor, der zu seinem Betrieb die Kenntnis der Rotorposition benötigt und
damit die Rotordrehzahl erfasst, kann beispielsweise der vom Sauggebläse erzeugte
Unterdruck durch das erfindungsgemäße Verfahren aus der Kenntnis der Drehzahl des
Rotors und weiteren Kenngrößen, die die abgebende Leistung des Motors beeinflussen,
rechnerisch ermittelt werden. Somit kann auf den Einsatz eines Sensors zur Drehzahl-
und/oder Druckerfassung des Unterdruckes bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Erkennung
des Bodenbelages verzichtet werden.
[0010] In einer besonderen Ausführungsform der Erfindung wird bei der Überprüfungsprozedur
der Motor gestartet und anschließend auf die erste Drehzahl gebracht. Anschließend
fährt der Motor den zweiten Arbeitspunkt an, wobei im nächsten Schritt die aus beiden
Arbeitspunkten sich ergebenen aktuellen Kenngrößen mit den Referenzgrößen zur Bodenbelagsidentifizierung
verglichen werden. In einer möglichen Ausführungsform der Erfindung erkennt die Steuereinheit
eine plötzliche Änderung der aktuellen Kenngrößen während des Betriebes des Staubsaugers
und schaltet den Motor kurzzeitig aus. Anschließend wird der Motor sofort wieder über
die Steuereinheit eingeschaltet, wobei der Motor beide genannten Arbeitspunkte wieder
anfährt und somit die Überprüfungsprozedur durchgeführt wird. Falls der Benutzer während
des Staubsaugens den Bodenbelag wechselt, wird durch die sich plötzlich ändernden
Kenngrößen automatisch die genannte Überprüfungsprozedur zur Bodenbelagserkennung
gestartet.
[0011] In einer weiteren möglichen Ausführungsform der Erfindung erreicht der Motor bei
der zweiten Drehzahl seine maximale Drehzahl. Vorteilhafterweise werden zwischen der
ersten und der zweiten Drehzahl weitere Arbeitspunkte des Motors angefahren, die ebenfalls
bei der Überprüfungsprozedur ihre Berücksichtigung finden.
[0012] Vorzugsweise liegt eine Bodenbelagserkennung vor, falls die aktuellen Kenngrößen
nicht mehr als 100%, vorzugsweise nicht mehr als 50% und besonders bevorzugt nicht
mehr als 20% von den Referenzgrößen abweichen. Abweichungen der aktuellen Kenngrößen
zu den jeweiligen Referenzgrößen können Berücksichtigung finden, um über die Überprüfungsprozedur
einen Bodenbelag zu identifizieren.
[0013] In einer alternativen Ausgestaltung der Erfindung wird zumindest zwischen dem ersten
und dem zweiten Arbeitspunkt ein Differenzenquotient berechnet, der aus den aktuellen
Kenngrößen ermittelt wird und mit einem entsprechenden Differenzenquotienten aus den
Referenzgrößen verglichen wird. Hierbei kann der Differenzenquotient aus den direkten
oder aus den indirekten Kenngrößen berechnet werden. In einer möglichen Ausführung
des erfindungsgemäßen Verfahrens berechnet sich der Differenzenquotient aus dem Unterdruck
und dem Durchfluss. Über die indirekten Kenngrößen wie der Motorstrom, der Schaltwinkel
oder die Drehzahl berechnet die Steuereinheit im ersten sowie im zweiten Arbeitspunkt
den jeweiligen Unterdruck sowie den Durchfluss. Anschließend wird der Differenzenquotient
des Unterdrucks zum Durchfluss ermittelt. Selbstverständlich können auch eine Vielzahl
an Differenzenquotienten ermittelt werden, die sich auf mehr als zwei Arbeitspunkte
beziehen.
[0014] Eine die Erfindung verbessernde Maßnahme kann vorsehen, dass bei einem Neustart des
Staubsaugers und/oder bei einem Wechsel des Bodenbelages während des Betriebes des
Staubsaugers die Steuereinheit die Überprüfungsprozedur startet. In einer alternativen
Ausgestaltung des Verfahrens ist es ebenfalls möglich, in einem definierten zeitlichen
Abstand die Überprüfungsprozedur starten zu lassen, bei der der Motor von einer ersten
Drehzahl auf eine zweite Drehzahl gebracht wird. Die beiden Drehzahlen können auch
nahe beieinander liegen, so dass die Überprüfungsprozedur für den Benutzer unbemerkt
bleibt.
[0015] Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform des Verfahrens sieht vor, dass zwischen
dem ersten und dem zweiten Arbeitspunkt ein Integral oder eine Summe der Differenzenquotienten
berechnet wird und mit einem entsprechenden Integral oder einer Summe der Differenzenquotienten
aus den Referenzgrößen verglichen wird.
[0016] Weiterhin kann vorteilhaft sein, dass jedem Bodenbelag individuelle Referenzgrößen
zugeordnet sind, wobei Grenzwerte als zusätzliche Referenzgrößen vorgesehen sind und
bei dem ein definierter Bodenbelag erkannt wird, falls bei der Überprüfungsprozedur
die aktuellen Kenngrößen den Grenzwerten entsprechen. Bei dem definierten Bodenbelag
kann es sich beispielsweise um einen glatten Bodenbelag handeln. Wird dieser Grenzwert
erreicht, erkennt die Überprüfungsprozedur, dass ein glatter Bodenbelag vorliegt.
[0017] Vorteilhafterweise sind über eine Schnittstelle Referenzgrößen in die Speichereinheit
einlesbar. In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann die Steuereinheit
ihre Referenzgrößen selber bilden, beispielsweise über einen integrierten Lernalgorithmus.
[0018] In Abhängigkeit von der jeweiligen Bodenbelagserkennung steuert die Steuereinheit
elektrische Zusatzmodule innerhalb des Staubsaugers an. Bei den Zusatzmodulen kann
es sich beispielsweise um Bürstenelemente handeln, die je nach Bodenbelag ein- oder
ausgeschaltet werden.
[0019] Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden
Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ein Ausführungsbeispiel
der Erfindung im Einzelnen beschrieben ist. Dabei können die in den Ansprüchen und
in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger
Kombination erfindungswesentlich sein. Es zeigen:
- Figur 1
- eine schematische Darstellung eines Staubsaugers und
- Figur 2
- ein schematisches Diagramm eines Staubsaugers mit Gebläsekennlinien und drei Lastkennlinien
für unterschiedliche Bodenbeläge.
[0020] Fig. 1 zeigt einen Staubsauger 1, der eine automatische Erkennung eines Bodenbelages
durchführt. Hierbei ist der Staubsauger 1 als Robotsauger ausgeführt, der einen Staubbeutel
9, einen Motor 3, der ein Gebläse 2 antreibt, und eine Steuereinheit 4 aufweist. Bei
dem Motor 3 handelt es sich um einen Reluktanzmotor. Der Motor 3 wird durch die Steuereinheit
4 gesteuert, wobei der Motor 3 mit einem Stromrichter 10 zusätzlich in Verbindung
steht. Die Steuereinheit 4 weist eine Speichereinheit 5 sowie einen Mikrokontroller
6 auf. In der Speichereinheit 5 sind Referenzgrößen zu mindestens zwei Bodenbelägen
enthalten.
[0021] Am Bodenbereich des Staubsaugers 1 sind Bürsten 8 vorgesehen, die bei Bedarf ansteuerbar
sind. Des Weiteren verfügt der Staubsauger 1 über eine Schnittstelle 7, über die Referenzgrößen
in die Speichereinheit 5 einlesbar sind. Im unteren Bereich des Staubsaugers 1 ist
ein Akkumulator 12 vorgesehen, der mit der Steuereinheit 4 und mit dem Stromrichter
10 verbunden ist.
[0022] Das erfindungsgemäße Verfahren zur Erkennung des Bodenbelages bedient sich unter
anderem der in der Speichereinheit 5 hinterlegten Referenzgrößen, die während einer
Überprüfungsprozedur mit aktuellen Kenngrößen, die sich aus dem Motor 3 bestimmen
lassen, verglichen werden, wodurch eine Identifizierung des Bodenbelages erzielt wird.
In Fig. 2 sind drei Lastkennlinien 13,14,15 dargestellt. Die erste Lastkennlinie 13
beschreibt einen florigen Bodenbelag (z. B. Wilton), die zweite Lastkennlinie 14 bezieht
sich auf einen niederflorigen Bodenbelag (z. B. Duracord) und die dritte Lastkennlinie
15 beschreibt einen glatten Bodenbelag (z. B. Parkett). Bei dem Verfahren zur Erkennung
des Bodenbelages wird von der Steuereinheit 4 eine Überprüfungsprozedur zur sensorlosen
Bodenbelagserkennung gestartet, in dem der Motor 3 von einer ersten Drehzahl eines
ersten Arbeitspunktes AP
1, in einen zweiten Arbeitspunkt AP
2 mit einer zweiten Drehzahl gebracht wird. Es findet somit ein "Systemhochlauf" statt.
[0023] Im Arbeitspunkt AP
1 sowie im Arbeitspunkt AP
2 werden die dargestellten aktuellen Kenngrößen aus dem Motor 3 bestimmt und mit nicht
dargestellten Referenzgrößen verglichen.
[0024] Im vorliegenden Ausführungsbeispiel handelt es sich bei den aktuellen Kenngrößen
um den Unterdruck sowie den Durchfluss, die im Arbeitspunkt AP
1 und im Arbeitspunkt AP
2 unter anderem aus dem Motorstrom und der Drehzahl des Motors berechnet werden. Anschließend
wird der Differenzenquotient (Δp / Δq) ermittelt, der sich aus dem ersten Arbeitspunkt
AP
1 und dem zweiten Arbeitspunkt AP
2 ergibt. Anschließend wird der Differenzenquotient, der aus den aktuellen Kenngrößen
ermittelt wurde, mit einem entsprechenden Differenzenquotienten aus den gespeicherten
Referenzgrößen verglichen. Stimmen beide zu vergleichende Differenzenquotienten überein,
liegt gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel entweder der Bodenbelag Wilton, der
Bodenbelag Duracord oder der glatte Bodenbelag vor. Selbstverständlich können während
der Überprüfungsprozedur auch weitere Kenngrößen bei der Überprüfungsprozedur mit
Referenzgrößen verglichen werden, beispielsweise der Motorstrom, der Schaltwinkel
etc.
[0025] Während des Systemhochlaufs können alternativ eine Vielzahl an Arbeitspunkten angefahren
werden, aus denen in dem jeweiligen Arbeitspunkt die entsprechenden Kenngrößen ausgelesen
werden. Beispielhaft ist der Arbeitspunkt AP
3 eingezeichnet, der in einer dritten Drehzahl des Motors erreicht wird. Diese Drehzahl
kann die maximale Drehzahl des Motors darstellen. Um die jeweiligen Arbeitspunkte
AP
1, AP
2 und AP
3 zu erreichen, wird entsprechend die Motordrehzahl von der ersten Drehzahl, auf die
zweite Drehzahl und schließlich auf die dritte Drehzahl erhöht, wobei sich entsprechend
der jeweiligen Drehzahl die Gebläsekennlinie 16 verschiebt (siehe Pfeil in Fig. 2).
[0026] Bei der vorliegenden Ausführungsform ist der Mikrokontroller 6 vorgesehen, der die
aktuellen Kenngrößen mit den Referenzgrößen vergleicht, und falls die Referenzgrößen
zu einem Bodenbelag, beispielsweise Wilton mit den aktuellen Kenngrößen übereinstimmen,
identifiziert der Mikrokontroller 6 den Bodenbelag Wilton. Zwischen der Lastkennlinie
14 und 15 ist eine Grenzkennlinie 11 dargestellt, bei der Grenzwerte als zusätzliche
Referenzgrößen hinterlegt sind. Falls bei der Überprüfungsprozedur die aktuellen Kenngrößen
den Grenzwerten entsprechen und/oder die Grenzwerte unterschreiten, liegt ein definierter
Bodenbelag, im vorliegenden Fall ein glatter Bodenbelag vor. Befindet sich beispielsweise
einer der Arbeitspunkte AP
1 bis AP
3 unterhalb der Grenzkennlinie 11, erkennt die Überprüfungsprozedur, dass ein glatter
Bodenbelag vorliegt.
[0027] Das erfindungsgemäße Verfahren ist derart ausgelegt, dass bei einem Bodenbelagswechsel
die Steuereinheit 4 den Motor 3 kurzzeitig ausschaltet und wieder einschaltet und
anschließend die Überprüfungsprozedur durchgeführt wird. Den Wechsel des Bodenbelags
erkennt die Steuereinheit 4 dadurch, dass plötzliche Änderungen der aktuellen Kenngrößen
im jeweiligen Arbeitspunkt entstehen. In Abhängigkeit von der jeweiligen Bodenbelagserkennung
können beispielsweise die Steuereinheit 4 das Bürstenelement 8 ein- oder ausschalten.
Das vorliegende Verfahren lässt sich insbesondere bei Staubsaugern gut realisieren,
bei denen der Saugmund nicht oder nur selten vom Bodenbelag angehoben wird, also vorzugsweise
bei Robotsaugern, Upright-Staubsaugern oder Handstaubsaugern.
1. Verfahren zur Erkennung eines Bodenbelages, wie Hartboden, Teppichboden etc., für
einen Staubsauger (1), der ein Gebläse (2), das durch einen elektrischen Motor (3)
antreibbar ist, aufweist, wobei der Motor (3) als elektronisch kommutierter Motor
(3) ausgeführt ist und wobei eine Speichereinheit (5) vorgesehen ist,
dadurch gekennzeichnet,
dass in der Speichereinheit (5) Referenzgrößen zu mindestens zwei Bodenbelägen enthalten
sind, dass eine Steuereinheit (4) eine Überprüfungsprozedur zur sensorlosen Bodenbelagserkennung
startet, in dem der Motor (3) von einer ersten Drehzahl in einem ersten Arbeitspunkt
in einen zweiten Arbeitspunkt mit einer zweiten Drehzahl gebracht wird, dass die Steuereinheit
(4) während der Überprüfungsprozedur aktuelle Kenngrößen aus dem Motor (3) bestimmt,
und dass die aktuellen Kenngrößen mit den Referenzgrößen verglichen werden, wodurch
eine Identifizierung des Bodenbelages erzielt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
dass bei der Überprüfungsprozedur der Motor (3) gestartet wird und auf die erste Drehzahl
gebracht wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Motor (3) bei der zweiten Drehzahl seine maximale Drehzahl erreicht.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass zwischen der ersten und der zweiten Drehzahl weitere Arbeitspunkte des Motors (3)
angefahren werden.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass ein Mikrokontroller (6) vorgesehen ist, der die aktuellen Kenngrößen mit den Referenzgrößen
vergleicht und falls die Referenzgrößen zu einem Bodenbelag mit den aktuellen Kenngrößen
übereinstimmen, der Mikrokontroller (6) einen Bodenbelag identifiziert.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die aktuellen Kenngrößen aus direkten Kenngrößen und/oder indirekten Kenngrößen gebildet
sind.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet,
dass die indirekten Kenngrößen aus dem Motor gelesen werden und die direkten Kenngrößen
aus den indirekten Kenngrößen berechnet werden.
8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Unterdruck und der Durchfluss eine direkte Kenngröße ist.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Motorstrom, der Schaltwinkel und die Drehzahl eine indirekte Kenngröße ist.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Bodenbelagserkennung vorliegt, falls die aktuellen Kenngrößen nicht mehr als
100%, vorzugsweise nicht mehr als 50% und besonders bevorzugt nicht mehr als 20% von
den Referenzgrößen abweichen.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass zumindest zwischen dem ersten und dem zweiten Arbeitspunkt ein Differenzenquotient
berechnet wird, der aus den aktuellen Kenngrößen ermittelt wird und mit einem entsprechenden
Differenzenquotienten aus den Referenzgrößen verglichen wird.
12. Verfahren nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet,
dass zwischen dem ersten und dem zweiten Arbeitspunkt ein Integral oder eine Summe der
Differenzenquotienten berechnet wird und mit einem entsprechenden Integral oder einer
Summe der Differenzenquotienten aus den Referenzgrößen verglichen wird.
13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Differenzenquotient aus den direkten oder den indirekten Kenngrößen berechnet
wird.
14. Verfahren nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Differenzenquotient aus dem Unterdruck und dem aus dem Unterdruck sich ergebenden
Durchfluss berechnet wird.
15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass bei einem Neustart des Staubsaugers (1) und/oder bei einem Wechsel des Bodenbelages
während des Betriebes des Staubsaugers (1) die Steuereinheit (4) die Überprüfungsprozedur
startet.
16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass über eine Schnittstelle (7) Referenzgrößen in die Speichereinheit (5) einlesbar sind.
17. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass jedem Bodenbelag individuelle Referenzgrößen zugeordnet sind, wobei Grenzwerte als
zusätzliche Referenzgrößen vorgesehen sind, bei dem ein definierter Bodenbelag erkannt
wird, falls bei der Überprüfungsprozedur die aktuellen Kenngrößen den Grenzwerten
entsprechen.
18. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass in Abhängigkeit von der jeweiligen Bodenbelagserkennung die Steuereinheit (4) elektrische
Zusatzmodule (8), insbesondere Bürstenelemente ansteuert.
19. Staubsauger (1), der nach einem der vorhergehenden Ansprüche betreibbar ist, wobei
der Staubsauger (1) ein Robotsauger, ein Handstaubsauger oder ein Upright-Staubsauger
ist.
1. Process for recognising a floor covering such as a hard floor, carpeted floor, etc.,
for a vacuum cleaner (1), which has a fan (2), which can be driven by an electric
motor (3), the motor (3) being designed as an electronically commutated motor (3)
and a memory unit (5) being provided,
characterised in that
reference variables for at least two floor coverings are contained in the memory unit
(5), in that a control unit (4) starts a checking procedure for sensor-free floor covering recognition
in which the motor (3) is adjusted from a first speed at a first operating point to
a second operating point with a second speed, in that the control unit (4) determines actual characteristic variables from the motor (3)
during the checking procedure, and in that the actual characteristic variables are compared with the reference variables, making
it possible to identify the floor covering.
2. Process according to claim 1,
characterised in that
the motor (3) is started during the checking procedure and brought to the first speed.
3. Process according to claim 1 or 2,
characterised in that
the motor (3) reaches its maximum speed at the second speed.
4. Process according to one of the previous claims,
characterised in that
additional motor (3) operating points are passed between the first and second speed.
5. Process according to one of the previous claims,
characterised in that
a microcontroller (6) is provided and compares the actual characteristic variables
with the reference variables and if the reference variables for a floor covering coincide
with the actual characteristic variables, the microcontroller 6 identifies the floor
covering.
6. Process according to one of the previous claims,
characterised in that
the actual characteristic variables consist of direct characteristic variables and/or
indirect characteristic variables.
7. Process according to claim 6,
characterised in that
the indirect characteristic variables are read from the motor and the direct characteristic
variables are calculated from the indirect characteristic variables.
8. Process according to claim 6 or 7,
characterised in that
vacuum and flow are direct characteristic variables.
9. Process according to one of the previous claims,
characterised in that
the motor current, switching angle and speed are indirect characteristic variables.
10. Process according to one of the previous claims,
characterised in that
the floor covering is recognised if the actual characteristic variables deviate by
no more than 100 %, preferably by no more than 50 % and more preferably by no more
than 20 % from the reference variables.
11. Process according to one of the previous claims,
characterised in that
a difference quotient is calculated at least between the first and second operating
points, this being calculated from the actual characteristic variables and compared
with a corresponding difference quotient of the reference variables.
12. Process according to claim 11,
characterised in that
an integral or a sum of the difference quotients is calculated between the first and
second operating points and compared with a corresponding integral or sum of the difference
quotients of the reference variables.
13. Process according to claim 11 or 12,
characterised in that
the difference quotient is calculated from the direct or indirect characteristic variables.
14. Process according to claim 13,
characterised in that
the difference quotient is calculated from the vacuum and from the flow resulting
from the vacuum.
15. Process according to one of the previous claims,
characterised in that
the control unit (4) starts the checking procedure when the vacuum cleaner (1) is
restarted and/or when the floor covering changes during operation of the vacuum cleaner
(1).
16. Process according to one of the previous claims,
characterised in that
reference variables can be input into the memory unit (5) via an interface (7).
17. Process according to one of the previous claims,
characterised in that
individual reference variables are assigned to each floor covering, limit values being
provided as additional reference variables, a defined floor covering being recognised
if the actual characteristic variables correspond to the limit values during the checking
procedure.
18. Process according to one of the previous claims,
characterised in that
the control unit (4) controls additional electrical modules (8), in particular brush
members, as a function of the respective floor covering which is recognised.
19. Vacuum cleaner (1), which can be operated in accordance with one of the previous claims,
with the vacuum cleaner (1) being a robot cleaner, a hand-held vacuum cleaner or an
upright vacuum cleaner.
1. Procédé de reconnaissance d'un revêtement de sol, tel que sol dur, sol moquette, etc.,
pour un aspirateur (1) qui présente un ventilateur (2) qui peut être entraîné par
un moteur (3) électrique, le moteur (3) étant réalisé sous forme de moteur (3) à commutation
électronique, et une unité de mémoire (5) étant prévue,
caractérisé en ce que des grandeurs de référence concernant au moins deux revêtements de sol sont contenues
dans l'unité de mémoire (5), en ce qu'une unité de commande (4) lance une procédure de contrôle pour la reconnaissance sans
capteur de revêtements de sol par le fait que le moteur (3) est amené à partir d'une
première vitesse de rotation dans un premier point de travail à un deuxième point
de travail avec une deuxième vitesse de rotation, en ce que l'unité de commande (4) détermine, pendant la procédure de contrôle, des grandeurs
caractéristiques actuelles à partir du moteur (3), et en ce que les grandeurs caractéristiques actuelles sont comparées aux grandeurs de référence,
ce qui réalise une identification du revêtement de sol.
2. Procédé selon la revendication 1,
caractérisé en ce que,
lors de la procédure de contrôle, le moteur (3) est lancé et est amené à la première
vitesse de rotation.
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2,
caractérisé en ce que
le moteur (3) atteint sa vitesse de rotation maximale en présence de la deuxième vitesse
de rotation.
4. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que,
entre la première et la deuxième vitesse de rotation, d'autres points de travail du
moteur (3) sont mis en oeuvre.
5. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce
qu'un microcontrôleur (6) est prévu qui compare les grandeurs caractéristiques actuelles
aux grandeurs de référence et, si les grandeurs de référence concernant un revêtement
de sol coïncident avec les grandeurs caractéristiques actuelles, le microcontrôleur
(6) identifie un revêtement de sol.
6. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que
les grandeurs caractéristiques actuelles sont formées à partir de grandeurs caractéristiques
directes et/ou de grandeurs caractéristiques indirectes.
7. Procédé selon la revendication 6,
caractérisé en ce que
les grandeurs caractéristiques indirectes sont extraites du moteur, et en ce que les grandeurs caractéristiques directes sont calculées à partir des grandeurs caractéristiques
indirectes.
8. Procédé selon la revendication 6 ou 7,
caractérisé en ce que
la dépression et le débit sont des grandeurs caractéristiques directes.
9. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que
le courant du moteur, l'angle de commutation et la vitesse de rotation sont des grandeurs
caractéristiques indirectes.
10. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce
qu'il y a reconnaissance d'un revêtement de sol si les grandeurs caractéristiques actuelles
ne diffèrent pas des grandeurs de référence de plus de 100%, de préférence de plus
de 50% et de façon particulièrement préférée de plus de 20%.
11. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce
qu'au moins entre le premier point de travail et le deuxième point de travail, il est
calculé un quotient différentiel qui est déterminé à partir des grandeurs caractéristiques
actuelles et est comparé à un quotient différentiel correspondant tiré des grandeurs
de référence.
12. Procédé selon la revendication 11,
caractérisé en ce que,
entre le premier point de travail et le deuxième point de travail, il est calculé
une intégrale ou une somme des quotients différentiels qui est comparée à une intégrale
correspondante ou à une somme des quotients différentiels tirés des grandeurs de référence.
13. Procédé selon la revendication 11 ou 12,
caractérisé en ce que
le quotient différentiel est calculé à partir des grandeurs caractéristiques directes
ou indirectes.
14. Procédé selon la revendication 13,
caractérisé en ce que
le quotient différentiel est calculé à partir de la dépression et du débit résultant
de la dépression.
15. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que,
lors d'un redémarrage de l'aspirateur (1) et/ou lors d'un changement du revêtement
de sol pendant le fonctionnement de l'aspirateur (1), l'unité de commande (4) lance
la procédure de contrôle.
16. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que
des grandeurs de référence sont introduites dans l'unité de mémoire (5) via une interface
(7).
17. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que
des grandeurs de référence individuelles sont affectées à chaque revêtement de sol,
des valeurs limites étant prévues en tant que grandeurs de référence supplémentaires,
dans lequel un revêtement de sol défini est reconnu si, lors de la procédure de contrôle,
les grandeurs caractéristiques actuelles correspondent aux valeurs limites.
18. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que,
en fonction de la reconnaissance respective de revêtement de sol, l'unité de commande
(4) pilote des modules supplémentaires électriques (8), en particulier des éléments
de brosse.
19. Aspirateur (1) qui peut être mis en oeuvre selon l'une des revendications précédentes,
l'aspirateur (1) étant un aspirateur robot, un aspirateur manuel ou un aspirateur-balai.
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