Verfahren und Anordnung zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Anordnung zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite gemäß Oberbegriff des Anspruchs 1.

[0002] Wenn Nutzfahrzeuge, wie Lastkraftwagen, Busse, etc. unbekannte Brücken, Tunnel usw. durchfahren müssen, ist es für den Fahrer oftmals schwer zu erkennen, ob die Durchfahrtshöhe oder auch die Durchfahrtsbreite ausreichend für das Fahrzeug ist. Besonders schwierig wird es, wenn eine Brücke unzureichend beschildert ist oder Fahrbahnunebenheiten die effektive Höhe verringern. Die Probleme sind besonders groß bei Nachtfahrten, weil es dann nahezu unmöglich ist, die Durchfahrtshöhe bzw. Durchfahrtsbreite sicher einzuschätzen.

[0003] Das Dokument EP1475765A2 offenbart eine Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrtsmöglichkeit für ein Fahrzeug an Hindernissen, die dazu dient, abzuschätzen, ob ein Fahrzeug bezüglich seiner Fahrzeughöhe und/oder seiner Fahrzeugbreite zwischen Hindernissen hindurch fahren kann. Dazu wird mit einer Sensoreinheit vor einem Hindernis die Durchfahrtsbreite und/oder die Durchfahrtshöhe gemessen und mit den gespeicherten Fahrzeugdaten verglichen. Bei nicht ausreichender Durchfahrtsbreite/Durchfahrtshöhe wird eine optische, akustische und/oder haptische Warnung an den Fahrer ausgegeben. Ferner kann die ermittelte Durchfahrtsbreite bzw. Durchfahrtshöhe an einer Anzeigeeinheit dem Fahrer zur Verfügung gestellt werden. Auch eine Lenkrichtungskorrektur für den Fahrer wird beschrieben. Optional kann ein Sicherheitsabstand vorgesehen werden, der bei dem Vergleich der zur Verfügung stehenden Durchfahrtsbreite bzw. Durchfahrtshöhe mit der Fahrzeugbreite bzw. Fahrzeughöhe berücksichtigt wird, indem der Sicherheitsabstand vorzugsweise der Fahrzeugbreite bzw. Fahrzeughöhe hinzuaddiert wird. Der Sicherheitsabstand ist mittels einer Bedieneinheit u. a. an die Fahrfähigkeiten des Fahrers anpassbar.

[0004] Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verfahren und eine Anordnung zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite anzugeben, durch das bzw. die der Fahrer rechtzeitig vor einer zu geringen Durchfahrtshöhe oder einer zu geringen Durchfahrtsbreite gewarnt wird.

[0005] Ein Verfahren zur Lösung der Aufgabe ist im Anspruch 1 und eine Anordnung zur Lösung der Aufgabe ist im Anspruch 7 angegeben.

[0006] Vorteilhafte und zweckmäßige Weiterbildungen sind in den den Ansprüchen 1 und 7 nachgeordneten Unteransprüchen angegeben.

[0007] Die vorliegende Erfindung hat den Vorteil, dass sie den Fahrer rechtzeitig vor zu geringen Durchfahrtshöhen und zu geringen Durchfahrtsbreiten warnt und ggf. bei Nichtbeachtung der Warnung durch den Fahrer eine automatische Bremsung initiiert. Hierdurch werden vor allem in städtischen Bereich durch Durchfahrtshöhenfehleinschätzungen von Fahrern Fahrzeugbeschädigungen vermieden.

[0008] Die Erfindung soll nachfolgend anhand der beigefügten Zeichnung, in der schematisch eine erfindungsgemäße Anordnung zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite dargestellt ist, näher erläutert werden.

[0009] In der Zeichnung ist eine erfindungsgemäße Anordnung 2 zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite, insbesondere für Kraftfahrzeuge dargestellt. Die Anordnung 2 umfasst eine Vergleichs- und Warnsignale generierende Einrichtung 4 und eine Sensoreinrichtung 6. Die Vergleichs- und Warnsignale generierende Einrichtung 4 ist mit einem ersten Speicher 8 für durchfahrtsrelevante Daten oder Parameter des Kraftfahrzeugs und mit einem zweiten Speicher 10 für durchfahrtsrelevante Daten der Hindernisse verbunden.

[0010] Die Sensoreinrichtung 6 dient zur Abtastung und Erfassung von durchfahrtsrelevanten Daten vorausliegender Hindernisse und zur Eingabe dieser Daten in den zweiten Speicher 10.

[0011] In der Vergleichs- und Warnsignale generierenden Einrichtung 4 werden die durchfahrtsrelevanten Daten aus dem ersten und zweiten Speicher 8, 10 derart miteinander verglichen, dass ein Warnsignal für den Fahrer generiert wird, wenn die dem Hindernis zugeordneten, durch die Sensoreinrichtung 6 ermittelten Daten aus dem zweiten Speicher 10 mit den dem Fahrzeug zugeordneten Daten aus dem ersten Speicher 8 übereinstimmen oder diese unterschreiten.

[0012] Die Sensoreinrichtung 6 umfasst wenigstens einen Abstandssensor 12, der den vorausliegenden Fahrraum erfasst. Die Erfassungsgeometrie ist dabei so gewählt, dass gleichzeitig Hindernisse sowie die Fahrbahnoberfläche erfasst werden. Der Abstandssensor weist vorzugsweise eine hohe Winkelauflösung auf, um die Kontur eines Vertikalschnitts des Hindernisses genau erfassen zu können.

[0013] Die von der Sensoreinrichtung 6 erfassten Winkel- und Abstandsinformationen werden einer Auswerteeinrichtung 14 zur Auswertung und Ermittlung der Durchfahrtshöhen und/oder der Durchfahrtsbreiten des jeweiligen Hindernisses zugeführt.

[0014] Im Fahrzeug kann ein Bedienelement 16 vorgesehen sein, mittels dessen der Fahrer vor Fahrtantritt die durchfahrtsrelevanten Daten seines Fahrzeugs in den ersten Speicher 8 eingibt. Die durchfahrtsrelevanten Daten des Fahrzeugs können alternativ auch im System parametriert sein.

[0015] Die Warnsignale generierende Einrichtung 4 generiert im Warnfalle optische, akustische und/oder haptische Warnsignale für den Fahrer. Das optische Warnsignal kann auf einer optischen Anzeige 20 erscheinen. Das akustische Warnsignal kann über einen Lautsprecher 22 ausgegeben werden und das haptische Warnsignal kann durch kurzes Bremsrucken einer Bremse 24 realisiert werden.

[0016] Die Anordnung 2 umfasst vorzugsweise noch eine Einrichtung 18 zur Überwachung der Zeit zwischen Erzeugung des Warnsignals und Reaktion des Fahrers auf das Warnsignal. Bei Überschreitung eines vorgebbaren Zeitlimits initiiert die Einrichtung eine Bremsung des Fahrzeugs zur Vermeidung einer Kollision des Fahrzeugs mit dem Hindernis.

Ansprüche

1. Verfahren zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite, insbesondere für Kraftfahrzeuge, wobei die Durchfahrtshöhe und/oder die Durchfahrtsbreite des Hindernisses ermittelt und an einen Fahrer Maßnahmen zu seiner Unterstützung bei oder vor Durchfahrt des Hindernisses ausgegeben werden, wobei

- vorausliegende Überkopfhindernisse und/oder vorausliegende seitliche Hindernisse und die jeweilige Fahrbahnoberfläche abgetastet werden zur Erfassung von durchfahrtsrelevanten Daten der Hindernisse,

- die ermittelten durchfahrtsrelevanten Daten der Hindernisse mit durchfahrtsrelevanten Daten des Fahrzeugs verglichen werden,

- ein Warnsignal an den Fahrer ausgegeben wird, wenn die durchfahrtsrelevanten Daten des Fahrzeugs die durchfahrtsrelevanten Daten des Hindernisses überschreiten oder mit diesen gleich sind und

- die Warnung durch ein optisches, akustisches oder haptisches Signal erfolgt,

dadurch gekennzeichnet, dass
ein Zeitlimit zwischen Abgabe des Warnsignals und Reaktion des Fahrers vorgesehen ist, bei dessen Überschreitung das Fahrzeug automatisch abgebremst wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vorausliegende Überkopfhindernisse und/oder vorausliegende seitliche Hindernisse und die jeweilige Fahrbahnoberfläche gleichzeitig abgetastet werden zur Erfassung von den Hindernissen zugeordneten Winkel- und Abstandsinformationen.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass aus den Winkel- und Abstandsinformationen die Durchfahrtshöhe und/oder die Durchfahrtsbreite der Hindernisse berechnet werden/wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die durchfahrtsrelevanten.Daten des Fahrzeugs, nämlich die Höhe und/oder Breite des Fahrzeugs vor Fahrantritt vom Fahrer in einen Speicher einer Vergleichseinrichtung eingegeben werden oder in dem Speicher bereits abgespeichert sind.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die berechnete Durchfahrtshöhe und/oder die berechnete Durchfahrtsbreite des Hindernisses in der Vergleichseinrichtung mit der eingegebenen oder abgespeicherten Höhe und/oder Breite des Fahrzeugs verglichen werden/wird, wobei ein Warnsignal an den Fahrer ausgegeben wird, wenn die Höhe und/oder Breite des Fahrzeugs mit der Durchfahrtshöhe und/oder der Durchfahrtsbreite des Hindernisses übereinstimmen/übereinstimmt oder diese überschreiten/überschreitet.

6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als haptische Signalisierung ein kurzes Bremsrucken vorgesehen ist.

7. Anordnung (2) zur Warnung vor Hindernissen mit nicht ausreichender Durchfahrtshöhe und/oder nicht ausreichender Durchfahrtsbreite, insbesondere für Kraftfahrzeuge, wobei auf dem Kraftfahrzeug eine Vergleichs- und Warnsignale generierende Einrichtung (4) und eine Sensoreinrichtung (6) installiert sind, wobei die Vergleichs- und Warnsignale generierende Einrichtung (4) mit einem ersten Speicher (8) für durchfahrtsrelevante Daten oder Parameter des Kraftfahrzeugs und mit einem zweiten Speicher (10) für durchfahrtsrelevante Daten der Hindernisse verbunden ist und die Sensoreinrichtung (6) zur Abtastung und Erfassung von durchfahrtsrelevanten Daten vorausliegender Hindernisse und zur Eingabe dieser Daten in den zweiten Speicher vorgesehen ist und wobei in der Vergleichs- und Warnsignale generierenden Einrichtung (4) die durchfahrtsrelevanten Daten aus dem ersten und zweiten Speicher (8, 10) derart miteinander verglichen werden, dass ein Warnsignal für den Fahrer generiert wird, wenn die dem Hindernis zugeordneten, durch die Sensoreinrichtung (6) ermittelten Daten aus dem zweiten Speicher (10) mit den dem Fahrzeug zugeordneten Daten aus dem ersten Speicher (8) übereinstimmen oder diese unterschreiten, wobei die Warnsignale generierende Einrichtung (4) optische, akustische und/oder haptische Warnsignale für den Fahrer generiert,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine Einrichtung (18) zur Überwachung der Zeit zwischen Erzeugung des Warnsignals und Reaktion des Fahrers vorgesehen ist, die bei Überschreitung eines vorgebbaren Zeitlimits eine Bremsung des Fahrzeugs auslöst.

8. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (6) zur Erfassung der Kontur eines Vertikalschnitts des Hindernisses wenigstens einen Abstandssensor (12) mit hoher Winkelauflösung und einer zur gleichzeitigen Erfassung des Hindernisses und der Fahrbahnoberfläche ausgelegten Erfassungsgeometrie aufweist.

9. Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Sensoreinrichtung (6) erfassten Winkel- und Abstandsinformationen einer Auswerteeinrichtung (14) zur Auswertung und Ermittlung der Durchfahrtshöhen und/oder der Durchfahrtsbreiten des jeweiligen Hindernisses zugeführt werden.

10. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass ein Bedienelement (16) vorgesehen ist, mittels dessen der Fahrer vor Fahrtantritt die durchfahrtsrelevanten Daten des Fahrzeugs in den ersten Speicher (8) eingibt.

11. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die durchfahrtsrelevanten Daten des Fahrzeugs im System parametriert sind.

12. Anordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine optische Anzeigeeinrichtung (20) zur optischen Anzeige von Warnsignalen, ein Lautsprecher (22) zur akustischen Ausgabe von Warnsignalen und als haptisches Warnsignal kurzes Bremsrucken einer Bremse (24) vorgesehen ist.

13. Anordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem Sensor um einen Abstandssensor eines anderen Fahrerassistenzsystems handelt, wie beispielsweise eines Abstandsregeltempomaten.

Claims

1. Method for warning about obstacles which are not high and/or wide enough to drive through, in particular for motor vehicles, wherein the drive-through height and/or the drive-through width of the obstacle are determined and measures for assisting the driver when or before he drives through the obstacle are output to said driver, wherein

- overhead obstacles lying ahead and/or lateral obstacles lying ahead and the respective surface of the carriageway are scanned in order to acquire data which are relevant to driving through the obstacles,

- the determined data of the obstacles which are relevant to driving through are compared with data of the vehicle which are relevant to driving through,

- a warning signal is output to the driver if the data of the vehicle which are relevant to driving through exceed or are the same as the data of the obstacle which are relevant to driving through, and

- the warning is issued by means of a visual, acoustic or haptic signal,

characterized in that
a time limit between the outputting of the warning signal and the driver's reaction is provided, the vehicle being automatically braked when said time limit is exceeded.

2. Method according to Claim 1, characterized in that overhead obstacles lying ahead and/or lateral obstacles lying ahead and the respective surface of the carriageway are scanned simultaneously in order to acquire angle information and distance information assigned to the obstacles.

3. Method according to Claim 2, characterized in that the drive-through height and/or the drive-through width of the obstacles are/is calculated from the angle information and distance information.

4. Method according to Claim 1 or 3, characterized in that the data of the vehicle which are relevant to driving through, specifically the height and/or width of the vehicle, are input into a memory of a comparator device by the driver, or are already stored in the memory, before the journey starts.

5. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the calculated drive-through height and/or the calculated drive-through width of the obstacle are/is compared in the comparator device with the input or stored height and/or width of the vehicle, wherein a warning signal is output to the driver if the height and/or width of the vehicle correspond/corresponds to the drive-through height and/or the drive-through width of the obstacle or exceed/exceeds said drive-through height and/or drive-through width of the obstacle.

6. Method according to Claim 1, characterized in that a short braking jolt is provided as haptic signalling.

7. Apparatus (2) for warning about obstacles which are not high and/or wide enough to drive through, in particular for motor vehicles, wherein a device (4) which generates comparison signals and warning signals and a sensor device (6) are installed on the motor vehicle, wherein the device (4) which generates comparison signals and warning signals is connected to a first memory (8) for data or parameters of the motor vehicle which are relevant to driving through and is connected to a second memory (10) for data of the obstacles which are relevant to driving through, and the sensor device (6) is provided for scanning and acquiring data of obstacles lying ahead which are relevant to driving through and for inputting these data into the second memory, and wherein, in the device (4) which generates comparison signals and warning signals, the data from the first and second memories (8, 10) which are relevant to driving through are compared with one another, in that a warning signal is generated for the driver if the data from the second memory (10) which are acquired by the sensor device (6) and are assigned to the obstacle correspond to or fall below the data from the first memory (8) which are assigned to the vehicle, wherein the device (4) which generates warning signals generates visual, acoustic and/or haptic warning signals for the driver, characterized in that
a device (18) for monitoring the time between the generation of the warning signal and the driver's reaction is provided, which device (18) triggers braking of the vehicle when a predefinable time limit is exceeded.

8. Apparatus according to Claim 7, characterized in that the sensor device (6) has, for sensing the contour of a vertical section of the obstacle, at least one distance sensor (12) with high angular resolution and a sensing geometry which is configured to sense the obstacle and the surface of the carriageway simultaneously.

9. Apparatus according to Claim 8, characterized in that the angle and distance information which are acquired by the sensor device (6) are fed to an evaluation device (14) for evaluating and determining the drive-through heights and/or the drive-through widths of the respective obstacle.

10. Apparatus according to Claim 7, characterized in that an operator control element (16) is provided by means of which the driver inputs the data of the vehicle which are relevant to driving through into the first memory (8) before the journey starts.

11. Apparatus according to Claim 7, characterized in that the data of the vehicle which are relevant to driving through are parameterized in the system.

12. Apparatus according to Claim 7, characterized in that a visual display device (20) is provided for visually displaying warning signals, a loudspeaker (22) is provided for acoustically outputting warning signals, and brief braking jolt of a brake (24) is provided as a haptic warning signal.

13. Apparatus according to Claim 8, characterized in that the sensor is a distance sensor of another vehicle assistance system such as, for example, an adaptive cruise controller.

Revendications

1. Procédé pour alerter de la présence d'obstacles ayant une hauteur de passage insuffisante et/ou une largeur de passage insuffisante, notamment pour des véhicules automobiles, la hauteur de passage et/ou la largeur de passage de l'obstacle étant déterminée et des dispositions étant communiquées à un conducteur pour l'assister pendant ou avant le passage de l'obstacle, selon lequel

- les obstacles en hauteur qui se trouvent à l'avant et/ou les obstacles latéraux qui se trouvent à l'avant ainsi que la surface respective de la chaussée sont explorés pour détecter les données de l'obstacle qui concerne le passage,

- les données déterminées de l'obstacle qui concernent le passage sont comparées avec les données du véhicule qui concernent le passage,

- un signal d'alerte est communiqué au conducteur si les données du véhicule qui concernent le passage sont supérieures ou égales au données de l'obstacle qui concernent le passage et

- l'alerte est donnée sous la forme d'un signal visuel, sonore ou sensoriel,

caractérisé en ce qu'il est prévu une limite de temps entre l'émission du signal et la réaction du conducteur, le véhicule étant automatiquement freiné si celle-ci est dépassée.

2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que les obstacles en hauteur qui se trouvent à l'avant et/ou les obstacles latéraux qui se trouvent à l'avant ainsi que la surface respective de la chaussée sont explorés simultanément pour détecter les informations d'angle et de distance associées aux obstacles.

3. Procédé selon la revendication 2, caractérisé en ce que la hauteur de passage et/ou la largeur de passage des obstacles est/sont calculée(s) à partir des informations d'angle et de distance.

4. Procédé selon la revendication 1 ou 3, caractérisé en ce que les données du véhicule qui concernent le passage, à savoir la hauteur et/ou la largeur du véhicule, sont saisies par le conducteur dans une mémoire d'un dispositif de comparaison avant de commencer le déplacement ou sont déjà enregistrées dans la mémoire.

5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la hauteur de passage calculée et/ou la largeur de passage calculée de l'obstacle est/sont comparée(s) dans le dispositif de comparaison avec la hauteur et/ou la largeur enregistrée(s) du véhicule, un signal d'alerte étant communiqué au conducteur lorsque la hauteur et/ou la largeur du véhicule coïncide(nt) avec la hauteur de passage et/ou la largeur de passage ou dépassen(t) celle(s)-ci.

6. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la signalisation sensorielle prévue est un bref coup de frein.

7. Arrangement (2) pour alerter de la présence d'obstacles ayant une hauteur de passage insuffisante et/ou une largeur de passage insuffisante, notamment pour des véhicules automobiles, un dispositif (4) qui génère des signaux de comparaison et d'alerte ainsi qu'un dispositif de détection (6) étant installés sur le véhicule, le dispositif (4) qui génère des signaux de comparaison et d'alerte étant relié avec une première mémoire (8) pour les données ou les paramètres du véhicule qui concernent le passage et avec une deuxième mémoire (10) pour les données des obstacles qui concernent le passage et le dispositif de détection (6) étant prévu pour explorer et détecter les données qui concernent le passage des obstacles qui se trouvent à l'avant et pour entrer ces données dans la deuxième mémoire et les données issues de la première et de la deuxième mémoires (8, 10) étant comparées entre elles dans le dispositif (4) qui génère des signaux de comparaison et d'alerte de telle sorte qu'un signal d'alerte destiné au conducteur est généré si les données associées à l'obstacle et déterminées par le dispositif de détection (6), issues de la deuxième mémoire (10), sont égales ou inférieures aux données associées au véhicules et issues de la première mémoire (8), le dispositif (4) qui génère des signaux d'alerte générant des signaux visuels, sonores et/ou sensoriels pour le conducteur,
caractérisé en ce qu'il est prévu un dispositif (18) de surveillance de la durée entre la génération du signal d'alerte et la réaction du conducteur, lequel déclenche un freinage du véhicule en cas de dépassement d'une limite de temps à prédéfinir.

8. Arrangement selon la revendication 7, caractérisé en ce que le dispositif de détection (6) présente, pour détecter le contour d'une section verticale de l'obstacle, au moins un détecteur de distance (12) à haute résolution angulaire et une géométrie de détection conçue pour la détection simultanée de l'obstacle et de la surface de la chaussée.

9. Arrangement selon la revendication 8, caractérisé en ce que les informations d'angle et de distance détectées par le dispositif de détection (6) sont acheminées à un dispositif d'interprétation (14) pour interpréter et déterminer les hauteurs de passage et/ou les largeurs de passage de l'obstacle correspondant.

10. Arrangement selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'il est prévu un élément de commande (16) au moyen duquel le conducteur saisit dans la première mémoire (8) les données du véhicule qui concernent le passage avant de commencer le déplacement.

11. Arrangement selon la revendication 7, caractérisé en ce que les données du véhicule qui concernent le passage sont paramétrées dans le système.

12. Arrangement selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'un dispositif indicateur visuel (20) est prévu pour l'indication visuelle des signaux d'alerte, un haut-parleur (22) pour la diffusion sonore des signaux d'alerte et un bref coup de frein d'un frein (24) comme signal d'alerte sensoriel.

13. Arrangement selon la revendication 8, caractérisé en ce que le capteur est un détecteur de distance d'un autre système d'assistance au conducteur, comme par exemple un régulateur actif vitesse-distance.

Zeichnung