[0001] Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Verpackungsmaschine mit einer Ablage
für Packungen und einem Greifersystem, das eine oder mehrere auf der Ablage befindliche
Packungen beidseits von oben greift, und insbesondere auf eine Schalenverschließ-,
Kammer oder Tiefziehmaschine.
[0002] Eine Verpackungsmaschine ist aus
EP-0 334 266 A1 bekannt, die über einen Greifer verfügt. Diese Verpackungsmaschine hat ein Greifersystem
mit einem Greifer, der Packungen greift und lateral versetzt. Das Greifersystem hat
eine Torsionswelle und eine Hohlwelle, die über die Torsionswelle gestülpt ist. Zwischen
der Hohlwelle und der Torsionswelle sind eine Hülse und eine Buchse angeordnet, die
zwar relativ zueinander drehbar aber nicht axial zueinander bewegbar sind. Die Torsionswelle
hat eine axial verlaufende Feder, und die Buchse hat eine daran angepasste, axial
verlaufende Nut. Die Torsionswelle und die Hohlwelle sind durch den Nut- und Federeingriff
axial zueinander verschiebbar, aber nicht zueinander drehbar. Eine Antriebsvorrichtung
überträgt ein Drehmoment von der Torsionswelle über die Feder und die Nut auf die
Hohlwelle. Das Greifersystem hat des weiteren ein kombiniertes Axial- und Radiallager,
das die Hohlwelle axial verschiebbar führt und zudem frei drehbar stützt. Die Antriebsmechanik
erfolgt über verschiedene Kurbelgetriebe, die frei in der Maschine zugänglich sind.
[0003] Da Verpackungsmaschinen im Bereich der Lebensmitteltechnik über strenge Auflagen
hinsichtlich der Hygiene verfügen, müssen die gesamte Antriebsmechanik und/oder der
Greiferbereich regelmäßig gereinigt werden. Demnach besteht ein Bedarf an einer Verpackungsmaschine
mit einer einfachen und leicht zu reinigenden Antriebsmechanik.
[0004] Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Verpackungsmaschine vorzusehen,
die eine vereinfachte und hygienische Antriebsmechanik aufweist.
[0005] Diese Aufgabe wird durch eine Verpackungsmaschine mit den Merkmalen des Anspruchs
1 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
[0006] In vorteilhafter Weise übernimmt die Führungsvorrichtung eine Doppelfunktion, indem
sie nicht nur den Greifer linear über der Ablage führt, sondern zusätzlich das Drehmoment
auf den Greifer aufbringt. Dadurch wird eine einfache Antriebsmechanik mit wenigen
Teilen verwirklicht.
[0007] Vorzugsweise hat der Greifer einen Schlitten, der durch die Führungsvorrichtung linear
geführt wird, und mindestens einen relativ zu dem Schlitten drehbaren Greiferarm,
auf den das Drehmoment für die Greifbewegung des Greifers aufgebracht wird. Der Schlitten
wird vorzugsweise durch die Führungseinrichtung in Gestalt von zwei parallel angeordneten
Wellen mit nicht kreisrundem Querschnitt geführt, die mit dem Schlitten im Gleiteingriff
sind. Die parallel angeordneten Wellen sind über ihre nicht kreisrunden Querschnitte
außerdem mit jeweils einem Greiferarm im Eingriff, um das Drehmoment auf die Greiferarme
aufzubringen. Dadurch erfüllen die parallel angeordneten Wellen mit nicht kreisrundem
Querschnitt nicht nur die Funktion zum linearen Führen des Schlittens sondern auch
zum Aufbringen des Drehmoments auf die Greiferarme.
[0008] Vorzugsweise sind zwei Antriebsmotoren an den Enden der parallel angeordneten Wellen
angeordnet, und sie werden einander gegenläufig drehend angetrieben. Dadurch kann
in vorteilhafter Weise der größte und empfindlichste Teil der Antriebsmechanik inklusive
des Motors in einem geschlossenen Raum am Ende der parallel angeordneten Wellen verlagert
werden. Damit wird eine optimale Reinigbarkeit gewährleistet, und sämtliche Kabel
und Schläuche befinden sich nunmehr in dem geschlossenem Raum.
[0009] Vorzugsweise kann der Greifer durch einen Riemenantrieb bestehend aus zwei Riemenscheiben
und einem Riemen oder weiter bevorzugt durch einen Zahnriemenantrieb entlang der Ablage
verfahren werden. Alternativ kann auch ein beliebiger Linearantrieb verwendet werden,
wie zum Beispiel ein Trapezgewindetrieb, ein Spindeltrieb, ein Linearmotor, ein elektromechanischer
Zylinder (zum Beispiel ein Elektromotor mit Spindeltrieb), ein Pneumatikzylinder,
ein Hydraulikzylinder, ein Zahnstangenantrieb, ein Kettentrieb oder ein Scotch-Yoke-Kurbeltrieb
(Kurbelschlaufe).
[0010] Als Spindeltrieb kann ein Kugelgewindetrieb (Kugelumlaufspindel), ein Rollengewindetrieb
mit Rollenrückführung, ein Planetenrollengewindetrieb, ein Trapezgewindetrieb, ein
Steilgewindetrieb oder ein hydrostatischer Gewindetrieb verwendet werden. Weitere
Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung
ersichtlich.
[0011] Es zeigen:
- Fig. 1
- eine schematische perspektivische Ansicht einer Scha- lenverschließmaschine gemäß
einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
- Fig. 2
- eine schematische perspektivische Ansicht eines Grei- fersystems der Schalenverschließmaschine
mit geöffne- ten Greiferarmen in einer ersten Position gemäß dem Ausführungsbeispiel
der Erfindung;
- Fig. 3
- eine schematische perspektivische Ansicht des Greifer- systems der Schalenverschließmaschine
mit geschlosse- nen Greiferarmen in der ersten Position gemäß dem Aus- führungsbeispiel
der Erfindung;
- Fig. 4
- eine schematische perspektivische Ansicht des Greifer- systems der Schalenverschließmaschine
mit geschlosse- nen Greiferarmen in einer zweiten Position gemäß dem Ausführungsbeispiel
der Erfindung; und
- Fig. 5
- eine schematische perspektivische Ansicht des Greifer- systems der Schalenverschließmaschine
mit geöffneten Greiferarmen in der zweiten Position gemäß dem Ausfüh- rungsbeispiel
der Erfindung.
[0012] Im Folgenden wird mit Bezug auf die Figuren ein Ausführungsbeispiel der Erfindung
beispielhaft an einer Schalenverschließmaschine, auch Traysealer genannt, beschrieben.
[0013] Die Fig. 1 zeigt eine Verpackungsmaschine 1 in Gestalt eines Traysealers mit einem
Zuführband 200, einer oder mehreren Arbeitsstationen 300, z.B. einer Evakuier-, Siegel-
und Schneidstation, einem Abführband 400, einem Maschinengestell 500, einer Folienspannvorrichtung
600, einer Bedienvorrichtung 300, einer Folienzuführrolle 320, einem Folienrestaufwickler
310 und einem Greifersystem 2.
[0014] Auf dem Zuführband 200 bzw. dem Abführband 400 werden im Betrieb beispielsweise schalenförmige
Packungen in die Arbeitsstation 300 hinein bzw. aus ihr heraus transportiert. In der
Arbeitsstation 300 werden die Packungen z.B. evakuiert, begast, versiegelt und geschnitten.
Eine Folie wird durch die Folienzuführrolle 320 zugeführt und durch die Folienspannvorrichtung
600 geführt. In der Arbeitsstationen 300 wie z.B. der Siegelstation wird die Packung
mit der Folie versiegelt. Der abgeschnittene Folienrest wird schließlich auf dem Folienrestaufwickler
310 aufgewickelt.
[0015] Die Übergabe der Packungen zwischen dem Zuführband 200, der Arbeitsstation 300 und
dem Abführband 400 erfolgt durch das Greifersystem 2, das in den Figuren 2 bis 5 in
weiteren Einzelheiten dargestellt ist.
[0016] Zwischen dem Zuführband 200 und dem Abführband 400 ist ein Hubsystem 300a der Arbeitsstation
300 dargestellt. In den Figuren 2 bis 5 ist das Hubsystem 300a in der abgesenkten
Stellung gezeigt, wobei das Hubsystem 300a angehoben werden kann, so dass es mit dem
Zuführband 200 und dem Abführband 400 auf einer Ebene liegt. Das Greifersystem 2 greift
die Packungen, um sie von dem Zuführband 200 zu dem Hubsystem 300a und anschließend
nach dem erfolgten Arbeitsprozess der Arbeitsstation 300 von dem Hubsystem 300a zu
dem Abführband 400 zu befördern. Das Zuführband 200, das Abführband 400 und das Hubsystem
300a bilden zusammen eine Ablage für die Packungen.
[0017] Der Aufbau des Greifersystems 2 gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird
im Folgenden unter Bezugnahme auf die Figuren 2 bis 5 beschrieben.
[0018] Das Greifersystem 2 ist so ausgebildet, dass es eine Gruppe von Packungen (im dargestellten
Ausführungsbeispiel drei Packungen) aus der Arbeitsstation 300 heraus nehmen und gleichzeitig
eine andere Gruppe (im dargestellten Ausführungsbeispiel drei Packungen) hinein befördern
kann. In der Arbeitsstation 300 wird die dort hinein beförderte Gruppe von Packungen
gleichzeitig verarbeitet.
[0019] Das Greifersystem 2 hat einen Greifer 3a, 3b, 3c, der eine Greifbewegung ausführen
soll, um eine oder mehrere auf der Ablage, d.h. auf dem Zuführband 200, dem Abführband
400 und dem Hubsystem 300a befindliche Packungen beidseits von oben zu greifen. Bei
diesem Ausführungsbeispiel hat der Greifer 3a, 3b, 3c einen Schlitten 3a, der durch
eine Führungsvorrichtung 6a, 6b linear geführt wird. Der Greifer 3a, 3b, 3c gemäß
dem Ausführungsbeispiel hat des weiteren mindestens zwei relativ zu dem Schlitten
3a drehbare Greiferarme 3b, auf die das Drehmoment für die Greifbewegung des Greifers
3a, 3b, 3c aufgebracht wird.
[0020] Das Greifersystem 2 hat eine erste Antriebsvorrichtung 4a, 4b, die ein Drehmoment
für die Greifbewegung des Greifers 3a, 3b, 3c erzeugt. Bei diesem Ausführungsbeispiel
ist die erste Antriebsvorrichtung 4a, 4b durch zwei Antriebsmotoren 4a, 4b, vorzugsweise
Schrittmotoren oder Servomotoren gebildet.
[0021] Das Greifersystem 2 hat des weiteren eine zweite Antriebsvorrichtung 5a, 5b, 5c für
die Vorschubbewegung entlang der Ablage, die eine Kraft auf den Greifer 3a, 3b, 3c
aufbringt. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die zweite Antriebsvorrichtung 5a, 5b,
5c ein Riemenantrieb bestehend aus zwei Riemenscheiben 5a, 5b und einem Riemen 5c,
wobei der Schlitten 3a des Greifers 3a, 3b, 3c mit dem Riemen 5c gekoppelt ist. Vorzugsweise
ist der Riemenantrieb ein Zahnriemenantrieb, der eine genaue Vorschubbewegung ermöglicht.
[0022] Der Schlitten 3a ist entweder an dem unten umlaufenden oder dem oben umlaufenden
Teil des Riemens 5c gekoppelt (nicht dargestellt). Eine der Riemenscheiben 5a, 5b
wird durch einen nicht gezeigten Motor angetrieben. Der Betrieb dieses Motors wird
vorzugsweise an den Betrieb der beiden Antriebsmotoren 4a, 4b für die Greiferbewegung
im Arbeitstakt der Verpackungsmaschine angepasst.
[0023] Das Greifersystem 2 hat des weiteren die Führungsvorrichtung 6a, 6b, die den durch
die Kraft bewegten Greifer 3a, 3b, 3c linear über der Ablage 200, 300a, 400 führt
und zusätzlich das durch die erste Antriebsvorrichtung 4a, 4b erzeugte Drehmoment
auf den Greifer 3a, 3b, 3c aufbringt. Bei diesem Ausführungsbeispiel hat die Führungseinrichtung
zwei parallel angeordnete Wellen 6a, 6b mit nicht kreisrundem Querschnitt, die mit
dem Schlitten 3a im Gleiteingriff sind, um den Schlitten 3a linear zu führen. Die
beiden parallel angeordnete Wellen 6a, 6b mit nicht kreisrundem Querschnitt sind jeweils
mit einem der Greiferarme 3b im Eingriff, um zusätzlich das durch die erste Antriebsvorrichtung
4a, 4b erzeugte Drehmoment auf die Greiferarme 3b aufzubringen. Genauer gesagt haben
die Greiferarme 3b an ihrem oberen Ende jeweils eine Öffnung, die an dem nicht kreisrunden
Querschnitt der entsprechenden Welle 6a, 6b angepasst ist. Die entsprechende Welle
6a, 6b tritt durch die Öffnung des Greiferarms 3b hindurch, so das der Greiferarm
3b zwar drehfest, aber frei verschiebbar an der entsprechenden Welle 6a, 6b geführt
ist.
[0024] Der Schlitten 3a wiederum hat zwei Öffnungen, durch die jeweils eine der Wellen 6a,
6b hindurch tritt. Die Öffnungen des Schlittens 3a sind jeweils größer als ein Umkreis
des nicht kreisrunden Querschnitts der entsprechenden Welle 6a, 6b. Dadurch ist der
Schlitten 3a frei verschiebbar an den Wellen 6a, 6b geführt, wobei die Wellen 6a,
6b innerhalb des Schlittens 3a frei drehbar sind.
[0025] Wie dies in der Fig. 2 gezeigt ist, hat der Schlitten 3a eine vordere und eine hintere
Platte 3a1, 3a2, zwischen denen die Greiferarme 3b eingefasst sind. Durch die lineare
Bewegung des Schlittens 3a werden die eingefassten Greiferarme 3b mitgenommen.
[0026] Bei diesem Ausführungsbeispiel haben die Greiferarme 3b jeweils eine Halterung 3c
zum Aufnehmen mindestens einer Packung. Vorzugsweise ist die Halterung 3c entsprechend
der äußeren Kontur der Packungen geformt, so dass ein besonders sicherer Halt in dem
Greifer 3a, 3b, 3c gewährleistet wird. Die Halterung 3c ist an die Gruppe von Packungen
ausgelegt, die gleichzeitig in der Arbeitsstation 300 verarbeitet werden.
[0027] Des weiteren haben die Greiferarme 3b jeweils ein Parallelogrammgestänge, wie dies
den Figuren 2 bis 5 entnommen werden kann. Das Parallelogrammgestänge sorgt für eine
gleich bleibende Orientierung der Halterungen 3c während des Greifvorgangs.
[0028] Die beiden Antriebsmotoren 4a, 4b sind jeweils an einem Ende der parallel angeordneten
Wellen 6a, 6b angeordnet und werden einander gegenläufig drehend angetrieben. Dadurch
wird in vorteilhafter Weise der größte und empfindlichste Teil der Antriebsmechanik
inklusive der Motoren 4a, 4b in einem geschlossenen Raum am Ende der parallel angeordneten
Wellen 6a, 6b platziert. Damit wird eine optimale Reinigbarkeit gewährleistet, und
sämtliche Kabel und Schläuche befinden sich nunmehr in dem geschlossenem Raum.
[0029] Der Betrieb des Greifersystems 2 gemäß dem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird
im Folgenden beschrieben.
[0030] Die Figuren 2 bis 5 zeigen eine Transportsequenz des Greifersystems 2 gemäß dem Ausführungsbeispiel.
[0031] In der Ausgangssituation gemäß der Fig. 2 befinden sich jeweils drei Packungen auf
dem Zuführband 200 und dem Hubsystem 300a. Der Greifer 3a, 3b, 3c wurde bereits durch
den Riemenantrieb direkt über die dargestellten Packungen gefahren, so dass die Halterung
3c exakt in die äußeren Konturen der Packungen angreifen kann.
[0032] Im nächsten Schritt werden gemäß der Fig. 3 die Antriebsmotoren 4a, 4b betätigt,
um den Greifer 3a, 3b, 3c zu schließen. Dabei wird das Drehmoment der Antriebsmotoren
4a, 4b über die parallel angeordneten Wellen 6a, 6b zu den Greiferarmen 3b übertragen.
Die Halterungen 3c an den Greiferarmen 3b fassen die dargestellten Packungen.
[0033] Im nächsten Schritt gemäß der Fig. 4 wird der Riemenantrieb betätigt, um den Greifer
3a, 3b, 3c und die Packungen entsprechend einer Teilung von drei Packungsgrößen vorzuschieben.
[0034] Im letzten Schritt gemäß der Fig. 5 werden die Antriebsmotoren 4a, 4b in umgekehrter
Richtung betätigt, um den Greifer 3a, 3b, 3c zu lösen und die Packungen freizugeben.
[0035] Die Transportsequenz gemäß den Figuren 2 bis 5 wird anschließend im Takt der Verpackungsmaschine
wiederholt.
[0036] Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Verpackungsmaschine eine Schalenverschlussmaschine,
die in Fachkreisen als "Traysealer" bezeichnet wird. Die Erfindung ist aber nicht
auf diese Art beschränkt. Vielmehr kann die Verpackungsmaschine beliebige Packungsarten
produzieren, wie z.B. eine Kammermaschine oder eine Tiefziehmaschine.
[0037] In einer nicht dargestellten Abwandlung der Erfindung hat die Verpackungsmaschine
des weiteren eine Hubvorrichtung, die das Greifersystem 2 oder nur die Greiferarme
3b anhebt und absenkt. Dadurch werden die Packungen während des Transports über die
Ablage hinweg angehoben.
[0038] Die Antriebsvorrichtungen müssen nicht elektrisch betätigt werden, sondern sie können
auch pneumatische Stellglieder sein.
[0039] Der nicht kreisrunde Querschnitt der parallel angeordneten Wellen 6a, 6b muss nicht
viereckig sein, wie dies in den Figuren dargestellt ist. Der nicht kreisrunde Querschnitt
kann auch eine hexagonale oder eine elliptische Form aufweisen. Wesentlich ist, dass
die parallel angeordneten Wellen 6a, 6b einen Querschnitt oder eine Profilform aufweisen,
die ein Torsionsmoment auf den Greifer übertragen können.
[0040] Die erste Antriebsvorrichtung muss nicht zwei separate Antriebsmotoren aufweisen.
Alternativ kann sie einen einzigen Antriebsmotor aufweisen, der über ein Getriebe
mit den beiden parallel angeordneten Wellen 6a, 6b verbunden ist. Alternativ kann
auch nur ein Greiferarm durch die erste Antriebsvorrichtung gedreht werden, während
der zweite Greiferarm starr ist.
[0041] Die zweite Antriebsvorrichtung muss nicht als Riemenantrieb ausgebildet sein. Alternativ
kann auch ein beliebiger Linearantrieb verwendet werden, wie zum Beispiel ein Trapezgewindetrieb,
ein Spindeltrieb, ein Linearmotor, ein elektromechanischer Zylinder (zum Beispiel
ein Elektromotor mit Spindeltrieb), ein Pneumatikzylinder, ein Hydraulikzylinder,
ein Zahnstangenantrieb oder ein Scotch-Yoke-Kurbeltrieb (Kurbelschlaufe). Als Spindeltrieb
kann ein Kugelgewindetrieb (Kugelumlaufspindel), ein Rollengewindetrieb mit Rollenrückführung,
ein Planetenrollengewindetrieb, ein Trapezgewindetrieb, ein Steilgewindetrieb, ein
Kettentrieb oder ein hydrostatischer Gewindetrieb verwendet werden.
[0042] Das Greifersystem muss nicht notwendigerweise oberhalb der Transportebene angeordnet
sein. Alternativ kann das Greifersystem unterhalb der Transportebene angeordnet sein,
wobei es die Packungen von unten greift.
[0043] Ferner ist eine Abwandlung möglich, bei der der Schlitten an beiden Seiten nicht
nur durch eine Welle, sondern an beiden Seiten jeweils durch ein Wellenpaar geführt
ist. Jedes Wellenpaar besteht jeweils aus zwei parallel angeordneten Wellen, die einen
kreisrunden Querschnitt haben können. Der Schlitten hat an beiden Seiten eine kreisrunde
Durchgangsbohrung, in die ein entsprechend geformtes, zylindrisches Führungsstück
drehbar eingefügt ist. Das Führungsstück hat wiederum zwei Durchgangsbohrungen, durch
die das Wellenpaar hindurch tritt. Die erste Antriebsvorrichtung ist so gestaltet,
dass eine Welle des Wellenpaars um die jeweils andere Welle des Wellenpaars orbitiert,
so dass sich das zylindrische Führungsstück innerhalb der Durchgangsbohrung im Schlitten
dreht. Die Greiferarme sind mit dem zylindrischen Führungsstück verbunden und drehen
sich dementsprechend auch.
[0044] Der Schutzumfang beschränkt sich nicht auf das dargestellte Ausführungsbeispiel,
sondern er umfasst weitere Änderungen und Abwandlungen, sofern diese innerhalb des
durch die beigefügten Ansprüche definierten Umfangs fallen.
1. Verpackungsmaschine (1) mit einer Ablage (200, 300a, 400) für Packungen und einem
Greifersystem (2), wobei das Greifersystem (2) Folgendes aufweist:
einen Greifer (3a, 3b, 3c), der eine Greifbewegung ausführt, um eine oder mehrere
auf der Ablage (200, 300a, 400) befindliche Packungen beidseits zu greifen;
eine erste Antriebsvorrichtung (4a, 4b), die ein Drehmoment für die Greifbewegung
des Greifers (3a, 3b, 3c) erzeugt;
eine zweite Antriebsvorrichtung (5a, 5b, 5c), die eine Kraft auf den Greifer (3a,
3b, 3c) aufbringt; und
eine Führungsvorrichtung (6a, 6b), die den durch die Kraft bewegten Greifer (3a, 3b,
3c) linear über der Ablage (200, 300a, 400) führt und zusätzlich das durch die erste
Antriebsvorrichtung (4a, 4b) erzeugte Drehmoment auf den Greifer (3a, 3b, 3c) aufbringt;
wobei
der Greifer einen Schlitten (3a), der durch die Führungsvorrichtung (6a, 6b) linear
geführt wird, und mindestens einen relativ zu dem Schlitten (3a) drehbaren Greiferarm
(3b) aufweist, auf den das Drehmoment für die Greifbewegung des Greifers (3a, 3b,
3c) aufgebracht wird.
2. Verpackungsmaschine (1) gemäß Anspruch 1, wobei
die Führungseinrichtung (6a, 6b) zwei parallel angeordnete wellen (6a, 6b) mit nicht
kreisrundem Querschnitt aufweist, die mit dem Schlitten (3a) im Gleiteingriff sind,
um den Schlitten (3a) linear zu führen, und die mit jeweils einem Greiferarm (3b)
im Eingriff sind, um zusätzlich das durch die erste Antriebsvorrichtung (4a, 4b) erzeugte
Drehmoment auf die Greiferarme (3b) aufzubringen.
3. Verpackungsmaschine (1) gemäß Anspruch 2, wobei
die erste Antriebsvorrichtung (4a, 4b) zwei Antriebsmotoren (4a, 4b) aufweist, die
jeweils an einem Ende der parallel angeordneten Wellen (6a, 6b) angeordnet sind und
einander gegenläufig drehend angetrieben werden.
4. Verpackungsmaschine (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei
die zweite Antriebsvorrichtung (5a, 5b, 5c) einen Riemenantrieb bestehend aus zwei
Riemenscheiben (5a, 5b) und einem Riemen (5c) oder vorzugsweise einen Zahnriemenantrieb
aufweist, wobei der Greifer (3a, 3b, 3c) mit dem Riemen (5c) gekoppelt ist und eine
der Riemenscheiben (5a, 5b) drehend angetrieben wird.
5. Verpackungsmaschine (1) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei
die zweite Antriebsvorrichtung ein Linearantrieb ist, vorzugsweise ein Trapezgewindetrieb,
ein Spindeltrieb, ein Linearmotor, ein elektromechanischer Zylinder, ein Pneumatikzylinder,
ein Hydraulikzylinder, ein Zahnstangenantrieb, ein Kettentrieb oder ein Scotch-Yoke-Kurbeltrieb.
6. Verpackungsmaschine (1) gemäß Anspruch 5, wobei
die zweite Antriebsvorrichtung ein Spindeltrieb ist, bei dem der Greifer (3a, 3b,
3c) mit einer Spindel im Eingriff ist und durch eine Drehung der Spindel vorgeschoben
wird.
7. Verpackungsmaschine (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche 1 bis 6, wobei
der Greiferarm (3b) jeweils eine Halterung (3c) zum Aufnehmen mindestens einer Packung
aufweist.
8. Verpackungsmaschine (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche,
des weiteren mit einer Hubvorrichtung, die das Greifersystem (2) oder nur den Greiferarm
(3b) anhebt und absenkt.
9. Verpackungsmaschine (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die lineare Führung
des Greifers (3a, 3b, 3c) ausschließlich durch die Führungsvorrichtung (6a, 6b) erfolgt.
10. Verpackungsmaschine (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei der Greifer (3a,
3b, 3c) von oben die eine oder die mehreren auf der Ablage (200, 300a, 400) befindlichen
Packungen beidseits greift.
11. Verpackungsmaschine (1) gemäß einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Verpackungsmaschine
(1) entweder eine Schalenverschlussmaschine, eine Kammermaschine oder eine Tiefziehmaschine
ist.
1. A packaging machine (1) with a receiving surface (200, 300a, 400) for packages and
a gripper system (2), the gripper system (2) comprising the following:
a gripper (3a, 3b, 3c), which performs a gripping movement in order to grip from both
sides one or more packages located on the receiving surface (200, 300a, 400);
a first drive device (4a, 4b), which produces torque for the gripping movement of
the gripper (3a, 3b, 3c);
a second drive device (5a, 5b, 5c), which applies a force to the gripper (3a, 3b,
3c); and
a guide device (6a, 6b), which guides the gripper (3a, 3b, 3c) moved by the force
in linear manner over the receiving surface (200, 300a, 400) and additionally applies
the torque produced by the first drive device (4a, 4b) to the gripper (3a, 3b, 3c);
the gripper comprising a carriage (3a), which is guided in linear manner by the guide
device (6a, 6b), and at least one gripper arm (3b) rotatable relative to the carriage
(3a), to which the torque for the gripping movement of the gripper (3a, 3b, 3c) is
applied.
2. A packaging machine (1) according to claim 1, wherein the guide device (6a, 6b) comprises
two shafts (6a, 6b) of non-circular cross-section arranged in parallel, which shafts
are in sliding engagement with the carriage (3a), in order to guide the carriage (3a)
in linear manner, and which are engaged with in each case one gripper arm (3b), in
order additionally to apply the torque produced by the first drive device (4a, 4b)
to the gripper arms (3b).
3. A packaging machine (1) according to claim 2, wherein the first drive device (4a,
4b) comprises two drive motors (4a, 4b), which are in each case arranged at one end
of the shafts (6a, 6b) arranged in parallel and are driven in opposite directions
of rotation.
4. A packaging machine (1) according to any one of the preceding claims, wherein the
second drive device (5a, 5b, 5c) comprises a belt drive consisting of two pulleys
(5a, 5b) and a belt (5c) or preferably a toothed belt drive, the gripper (3a, 3b,
3c) being coupled to the belt (5c) and one of the pulleys (5a, 5b) being driven in
rotation.
5. A packaging machine (1) according to any one of claims 1 to 3, wherein the second
drive device is a linear drive, preferably a trapezoidal screw drive, a spindle drive,
a linear motor, an electromechanical cylinder, a pneumatic cylinder, a hydraulic cylinder,
a rack and pinion drive, a chain drive or a Scotch-yoke mechanism.
6. A packaging machine (1) according to claim 5, wherein the second drive device is a
spindle drive, in which the gripper (3a, 3b, 3c) is in engagement with a spindle and
is displaced by rotation of the spindle.
7. A packaging machine (1) according to any one of preceding claims 1 to 6, wherein the
gripper arm (3b) in each case comprises a holder (3c) for accommodating at least one
package.
8. A packaging machine (1) according to any one of the preceding claims, additionally
comprising a lifting device,
which raises and lowers the gripper system (2) or just the gripper arm (3b).
9. A packaging machine (1) according to any one of the preceding claims, wherein the
linear guidance of the gripper (3a, 3b, 3c) is effected solely by the guide device
(6a, 6b).
10. A packaging machine (1) according to any one of the preceding claims, wherein the
gripper (3a, 3b, 3c) grips the one or more packages located on the receiving surface
(200, 300a, 400) from above and on both sides.
11. A packaging machine (1) according to any one of the preceding claims, wherein the
packaging machine (1) is either a tray sealer, a chamber machine or a thermoforming
machine.
1. Machine d'emballage (1) avec un dispositif de réception (200, 300a, 400) pour des
emballages, et un système de préhension (2), le système de préhension (2) comportant
ce qui suit :
un dispositif de préhension (3a, 3b, 3c) qui décrit un mouvement de préhension pour
prendre des deux côtés un ou plusieurs emballages qui se trouvent sur le dispositif
de réception (200, 300a, 400) ;
un premier dispositif d'entraînement (4a, 4b) qui produit un couple pour le mouvement
de préhension du dispositif de préhension (3a, 3b, 3c) ;
un second dispositif d'entraînement (5a, 5b, 5c) qui applique une force sur le dispositif
de préhension (3a, 3b, 3c) ; et
un dispositif de guidage (6a, 6b) qui guide linéairement au-dessus du dispositif de
réception (200, 300a, 400) le dispositif de préhension (3a, 3b, 3c) déplacé par la
force, et qui applique en supplément au dispositif de préhension (3a, 3b, 3c) le couple
produit par le premier dispositif d'entraînement (4a, 4b) ;
le dispositif de préhension comportant un chariot (3a) qui est guidé linéairement
par le dispositif de guidage (6a, 6b), et au moins un bras de préhension (3b) qui
est apte à pivoter par rapport au chariot (3a) et sur lequel est appliqué le couple
pour le mouvement de préhension du dispositif de préhension (3a, 3b, 3c).
2. Machine d'emballage (1) selon la revendication 1, dans laquelle le dispositif de guidage
(6a, 6b) comporte deux arbres parallèles (6a, 6b) à section transversale non ronde,
qui sont en contact de coulissement avec le chariot (3a) afin de guider celui-ci linéairement,
et qui sont chacun en contact avec un bras de préhension (3b) afin d'appliquer en
supplément sur les bras de préhension (3b) le couple produit par le premier dispositif
d'entraînement (4a, 4b).
3. Machine d'emballage (1) selon la revendication 2, dans laquelle le premier dispositif
d'entraînement (4a, 4b) comporte deux moteurs d'entraînement (4a, 4b) qui sont disposés
chacun à une extrémité des arbres parallèles (6a, 6b) et qui sont entraînés en rotation
en sens inverse.
4. Machine d'emballage (1) selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle
le second dispositif d'entraînement (5a, 5b, 5c) comporte un entraînement à courroie
composé de deux poulies pour courroie (5a, 5b) et d'une courroie (5c), ou de préférence
un entraînement à courroie dentée, le dispositif de préhension (3a, 3b, 3c) étant
accouplé à la courroie (5c) et l'une des poulies pour courroie (5a, 5b) étant entraînée
en rotation.
5. Machine d'emballage (1) selon l'une des revendications 1 à 3, dans laquelle le second
dispositif d'entraînement est un entraînement linéaire, de préférence une commande
à filetage trapézoïdal, une commande à broche, un moteur linéaire, un cylindre électromécanique,
un cylindre pneumatique, un cylindre hydraulique, un entraînement à crémaillère, une
commande à chaîne ou une commande à coulisse.
6. Machine d'emballage (1) selon la revendication 5, dans laquelle le second dispositif
d'entraînement est une commande à broche dans laquelle le dispositif de préhension
(3a, 3b, 3c) est en contact avec une broche et est avancé grâce à une rotation de
la broche.
7. Machine d'emballage (1) selon l'une des revendications 1 à 6 précédentes, dans laquelle
le bras de préhension (3b) comporte un dispositif de support (3c) pour recevoir au
moins un emballage.
8. Machine d'emballage (1) selon l'une des revendications précédentes, comportant par
ailleurs un dispositif duvage qui soulève et abaisse le système de préhension (2)
ou seulement le bras de préhension (3b).
9. Machine d'emballage (1) selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle
le guidage
linéaire du dispositif de préhension (3a, 3b, 3c) se fait exclusivement grâce au dispositif
de guidage (6a, 6b).
10. Machine d'emballage (1) selon l'une des revendications précédentes, dans laquelle
le dispositif de préhension (3a, 3b, 3c) prend des deux côtés, par le haut, l'emballage
ou les emballages qui se trouvent sur le dispositif de réception (200, 300a, 400).
11. Machine d'emballage (1) selon l'une des revendications précédentes, étant précisé
qu'il s'agit d'une machine de scellage de barquettes, d'une machine à cloche ou d'une
thermoformeuse.