Ensemble motorise articulé autodirectionnel

Abstract

 - Ensemble motorisé articulé autodirectionnel
- L'ensemble se compose d'un véhicule pousseur (2) à organes de roulement directeurs et d'un matériel poussé (3) à structure portante (7) ayant un plan longitudinal vertical de symétrie (P1) et reliée, d'un côté, audit véhicule pousseur (2) et équipée, de l'autre côté, de roues (8) spontanément orientables autour d'axes verticaux sur ladite structure portante.
Avantageusement, l'ensemble comprend, de plus :
- un moyen (20) pour détecter ledit angle de braquage pris par les roues (8) dudit matériel poussé (3) par rapport audit plan longitudinal de symétrie (P1) de celui-ci ; et
- un organe de commande (21) pour amener angulairement le plan longitudinal de symétrie (P1) de ladite structure portante (7) dans la position angulaire braquée desdites roues (8).

Description

[0001] La présente invention concerne un ensemble motorisé composé d'un véhicule moteur pousseur et d'un matériel roulant poussé relié à l'avant du véhicule pousseur et, plus particulièrement, l'orientation directionnelle du matériel poussé lorsque le véhicule pousseur de l'ensemble motorisé s'inscrit dans un virage ou autre sinuosité d'une route ou analogue.

[0002] Dans une application particulière quoique non exclusive, l'ensemble motorisé de l'invention est destiné à la lutte contre les charges explosives, telles que les mines et autres engins explosifs improvisés dénommés EEI, dissimulés totalement ou partiellement le long des routes et pistes ou sur leurs bas-côtés. Et, pour cela, le matériel roulant poussé, à distance du véhicule pousseur, comporte alors des moyens de détection et d'activation de ces charges à partir, selon les modes d'actionnement de celles-ci, d'équipements appropriés (notamment à leurres massiques, mécaniques et thermiques desdits moyens), sans détériorer ainsi le véhicule moteur pousseur. Cet ensemble motorisé assure, après son passage, la sécurisation de l'itinéraire effectué (route, piste...) qui peut être alors emprunté par d'autres véhicules suiveurs ou personnes (civils ou militaires).

[0003] Bien évidemment, d'autres applications de l'ensemble motorisé sont envisageables notamment dans le domaine des travaux publics, du transport, de la manutention, etc... , dès l'instant où un matériel roulant poussé, à distance du véhicule moteur, est nécessaire pour remplir une fonction spécifique en avant du véhicule pousseur. outre leur fonction principale de faire rouler le matériel sur le sol, assurent de plus, dans l'application précitée, la fonction d'équipement à leurre massique des moyens d'activation pour déclencher les charges explosives enfouies dans le sol lors de leur passage sur celles-ci. Ces roues sont disposées sur le matériel roulant poussé de manière que leurs traces laissées sur la piste et, donc, sécurisées, soient empruntées par les organes de roulement directeurs (roues, chenilles, ...) du véhicule moteur pousseur.

[0004] On comprend donc que, pour protéger l'intégrité de ce dernier, il convient de placer les roues du matériel poussé le plus en avant possible du véhicule pousseur mais cela entraîne en contrepartie une augmentation de l'encombrement (longueur) de l'ensemble motorisé et un balayage du matériel roulant dans les virages et autres courbes pris par l'ensemble motorisé. De la sorte, un compromis doit être trouvé étant donné que l'impératif recherché est que les organes de roulement directeurs du véhicule pousseur empruntent les traces sécurisées laissées par les roues du matériel poussé, mais que ces dernières se maintiennent sur une trajectoire qui corresponde sensiblement à celle des organes de roulement directeurs commandés depuis le véhicule moteur pousseur. En effet, les roues du matériel poussé ne sont pas équipées de dispositifs directionnels ou de braquage en raison qu'elles sont souvent détruites par leur passage sur des charges explosives, lesquelles entraîneraient la destruction des dispositifs directionnels, ce qui serait beaucoup trop coûteux.

[0005] Aussi, le matériel est, par exemple, attelé par une liaison rigide au véhicule et les roues du matériel roulant poussé sont portées par des supports simplement montés libres en rotation autour d'axes verticaux, de manière à s'orienter spontanément d'elles-mêmes dans la trajectoire imposée par les organes de roulement du véhicule pousseur lors de l'avance de l'ensemble motorisé. Avec une conception adaptée de la géométrie de ces roues montées « folles » et de leurs suspensions, le comportement du véhicule pousseur n'est pas exagérément altéré vers le sous virage si le dimensionnement relatif du matériel poussé et du véhicule pousseur est maintenu dans des proportions raisonnables.

[0006] Avec cette solution, le véhicule moteur peut tourner en poussant son matériel d'autoprotection. Mais les trajectoires suivies en virage par les roues du matériel poussé et par les roues du véhicule pousseur ne sont pas rigoureusement identiques et diffèrent d'autant plus que le matériel roulant positionne ses roues loin devant le véhicule pousseur. Dans ces conditions, la sécurité du véhicule pousseur n'est plus assurée dans les virages, ce qui constitue un handicap majeur, surtout dans les zones géographiques à faible densité de lignes droites, comme les zones à relief, etc....

[0007] On pourrait envisager, pour pallier ce problème, de disposer d'un train de roues plus large sur le matériel poussé, c'est-à-dire supérieur à la largeur du véhicule pousseur, de façon à améliorer la situation en virage. Cependant, cette solution implique une augmentation importante de la masse du matériel poussé et augmente surtout l'encombrement en largeur de l'ensemble motorisé. Cela conduit à limiter l'utilisation de celui-ci, puisque, du fait de son gabarit élargi, il ne peut plus emprunter toutes les routes ou pistes sinueuses et étroites.

[0008] Une autre réalisation consiste à faire braquer les roues du matériel roulant poussé de façon coordonnée au braquage des organes de roulement du véhicule pousseur, les roues du matériel n'étant plus montées libres en rotation autour d'axes verticaux tandis que le matériel roulant est alors relié au véhicule moteur autour d'une articulation à axe vertical. Cette réalisation, quoique techniquement faisable, impose de modifier le véhicule pousseur pour pouvoir réaliser cette fonction en organisant sur ce dernier une véritable direction (hydraulique ou électrique) qui agisse sur le braquage du matériel poussé en fonction d'une information fournie par les organes de direction du véhicule pousseur.

[0009] Cette réalisation induit une complexité notable sur le matériel poussé lui-même : faire braquer plusieurs roues écartées transversalement de façon cohérente avec le rayon du virage est complexe en cinématique de braquage, et si l'on fait braquer ensemble toutes les roues (donc un même angle alors que le rayon de giration de chaque roue est différent), on engendre des efforts importants qui peuvent aller jusqu'à modifier le comportement du véhicule.

[0010] De plus, cette réalisation suppose une imbrication avec le véhicule pousseur en rendant la direction du matériel poussé pilotée par la direction du véhicule pousseur. Une telle imbrication est faisable, mais présente un inconvénient important : l'intérêt d'un tel matériel d'autoprotection est de pouvoir être monté simplement sur n'importe quel véhicule pousseur pour le protéger sans devoir lui appliquer des modifications longues ou coûteuses.

[0011] Pour contourner les inconvénients de cette réalisation, dont le but est de faire suivre les traces laissées par le matériel roulant, par les organes de roulement du véhicule moteur même dans des routes et pistes difficiles, à virages serrés, le brevet européen EP 1 299 685 propose une solution qui consiste à se passer de l'information sur la direction ou le braquage des organes de roulement du véhicule pousseur. Pour cela, un matériel tiré est ajouté, de manière articulée, à l'arrière du véhicule pousseur, en plus du matériel poussé situé à l'avant de celui-ci, et on se sert du braquage naturel des roues du matériel arrière tiré, par suite de l'avance du véhicule poussé, pour piloter directement le braquage des roues du matériel avant poussé.

[0012] Quoique cette solution soit possible, elle présente néanmoins plusieurs inconvénients :

• ajout d'un matériel tiré qui augmente encore la masse et l'encombrement total de l'ensemble motorisé équipé de son matériel d'autoprotection poussé ;
• transfert d'une information mesurée à l'extrémité arrière du véhicule moteur vers son extrémité avant, avec passage de deux articulations ; et
• présence à l'arrière du véhicule moteur d'un obstacle (matériel tiré) qui peut entraver des fonctionnalités importantes (portes d'accès, par exemple) ou gêner toute marche arrière.

[0013] La présente invention a pour but de remédier aux inconvénients des réalisations précédentes et elle concerne un ensemble motorisé à véhicule moteur pousseur et matériel roulant poussé dont la conception permet l'orientation des roues ou des groupes de roues du matériel poussé sans recourir à une quelconque information issue du véhicule moteur et a fortiori d'un matériel arrière tiré, en se servant pour cela uniquement d'informations délivrées par le matériel roulant poussé lui-même.

[0014] A cet effet, l'ensemble motorisé du type composé :

• d'un véhicule moteur pousseur équipé d'organes de roulement directeurs, et
• d'un matériel roulant poussé à structure portante ayant un plan longitudinal vertical de symétrie et reliée, d'un côté, à l'avant dudit véhicule pousseur autour d'une articulation et équipée, de l'autre côté, de roues spontanément orientables autour d'axes verticaux sur ladite structure portante pour prendre chacune spontanément un angle de braquage à la suite de la trajectoire imprimée par ledit véhicule pousseur par le braquage de ses organes de roulement, est remarquable, selon l'invention, en ce qu'il comprend, de plus :

  - un moyen pour détecter ledit angle de braquage pris par au moins l'une des roues spontanément orientables dudit matériel poussé par rapport audit plan longitudinal de symétrie de celui-ci, et

  - un organe de commande disposé entre ledit matériel poussé et ledit véhicule pousseur et relié audit moyen de détection, pour amener angulairement autour de ladite articulation, à la suite de ladite détection d'un angle de braquage desdites roues spontanément orientables, le plan longitudinal de symétrie de ladite structure portante dans la position angulaire braquée desdites roues et annuler ledit angle de braquage entre lesdites roues braquées et ledit plan longitudinal de symétrie.

[0015] Ainsi, par l'orientation du matériel roulant par le moyen de détection et l'organe de commande vers la position angulaire braquée prise par ses roues spontanément orientables autour des axes verticaux, celui-ci s'écarte le moins possible de la trajectoire imprimée en virage par le braquage des roues du véhicule pousseur, de sorte que l'ensemble motorisé articulé vire au mieux dans les parties sinueuses rencontrées. La direction prise par le matériel roulant est de cette manière pilotée en se servant uniquement de paramètres délivrés par le matériel poussé lui-même, sans recourir à des informations issues du véhicule pousseur et/ou d'autres équipements tels qu'un matériel tiré attelé à l'arrière du véhicule pousseur. On obtient ainsi un matériel roulant poussé qui est autodirectionnel et qui se place au mieux dans la direction de braquage des organes de roulement directeurs du véhicule pousseur. Dans l'application précitée à la lutte contre les engins explosifs enfouis, les roues du matériel poussé, qui font office de moyens de détection et de déclenchement des charges explosives des engins EEI, laissent des traces sensiblement parallèles sur le sol qui seront empruntées en toute sécurité par les organes de roulement du véhicule pousseur, du fait du caractère autodirectionnel du matériel poussé dont la structure portante articulée se recale dans l'orientation braquée de ses roues.

[0016] Par exemple, ledit moyen de détection est un capteur angulaire associé à l'une desdites roues spontanément orientables autour desdits axes verticaux de ladite structure portante et relié audit organe de commande. Et ledit organe de commande peut être un actionneur commandable reliant l'avant dudit véhicule pousseur à la structure portante dudit matériel poussé, autour de ladite articulation. On remarque la simplicité de réalisation dudit moyen de détection et dudit organe de commande montés tous deux sur le matériel poussé et permettant de rechercher constamment le recalage parallèle entre le plan longitudinal vertical de symétrie de la structure portante et la position braquée des roues (plan vertical de chacune d'elles) lors d'un virage emprunté par l'ensemble motorisé articulé.

[0017] Avantageusement, ledit organe de commande est alimenté par une source de puissance issue dudit véhicule motorisé.

[0018] Selon une autre caractéristique, l'orientation angulaire de ladite structure portante par rapport à l'angle de braquage pris et détecté par ladite roue spontanément orientable verticalement en rotation est régie par une loi, par exemple du type proportionnel, mesurée à partir d'une roue orientable (à l'angle de rotation détecté correspond un déplacement linéaire de l'actionneur) ou plus complexe en tenant compte de plusieurs roues et d'autres paramètres.

[0019] Dans un mode préféré de réalisation, ladite articulation entre ledit véhicule pousseur et ledit matériel poussé est du type à axe cylindrique vertical. On pourrait aussi envisager une articulation à rotule ou à bielles par leur débattement relatif dans un plan parallèle au sol.

[0020] De préférence, ladite structure portante du matériel poussé présente une forme de T et se compose d'une poutre axiale disposée dans ledit plan longitudinal de symétrie du matériel et reliée d'un côté à ladite articulation, et d'une poutre transversale horizontale portant, de manière libre en rotation autour desdits axes verticaux, lesdites roues et solidaire symétriquement de l'autre côté de ladite poutre axiale.

[0021] Les figures du dessin annexé feront bien comprendre comment l'invention peut être réalisée. Sur ces figures, des références identiques désignent des éléments semblables.

La figure 1 montre schématiquement, selon quatre vues successives de dessus, la prise d'un virage par l'ensemble motorisé de l'invention avec l'orientation automatique et indépendante du matériel poussé par le véhicule pousseur.

Les figures 2 à 5 représentent à une échelle agrandie les quatre vues successives de l'ensemble motorisé montré sur la figure 1.

[0022] L'ensemble motorisé 1 schématisé sur les figures 1 à 5 se compose d'un véhicule moteur pousseur 2 et d'un matériel ou engin roulant poussé 3 associé à l'avant du véhicule 2. Dans l'application préférentielle rappelée ci-dessus, l'ensemble motorisé 1 est destiné à la sécurisation de routes et/ou pistes et, pour cela, le véhicule moteur 2 est du type blindé, tandis que le matériel poussé 3 est équipé de moyens de détection et/ou de déclenchement des charges explosives enfouies dans le sol.

[0023] En particulier, dans l'exemple représenté, le véhicule moteur pousseur 2 comprend, liés à son châssis 4, des organes de roulement tels que deux roues avant directrices 5 et deux roues arrière 6 disposées respectivement de part et d'autre du plan longitudinal vertical de symétrie P du châssis et, donc, du véhicule pousseur 2. Le nombre de roues pourrait bien sûr varier et, dans l'application présentée, elles sont motrices en raison du passage de l'ensemble motorisé 1 sur des pistes ou autres terrains difficiles.

[0024] Quant au matériel roulant poussé 3, il comprend une structure portante 7 formant son châssis et qui, du côté arrière par rapport au sens d'avance A (trajectoire) de l'ensemble motorisé 1, est reliée à l'avant du véhicule pousseur 2 et, du côté avant, porte une série de groupes G1, G2, G3 de roues 8 alignées transversalement. Dans cet exemple de réalisation illustré sur les vues de dessus des figures 1 à 5, la structure portante 7 a une forme de T avec schématiquement une poutre longitudinale (ou longeron) 10 disposée axialement dans le plan longitudinal vertical de symétrie P1 du matériel roulant poussé 3, et une poutre transversale horizontale 11 liée en son centre à l'extrémité avant 12 de la poutre longitudinale 10. L'extrémité arrière 14 de celle-ci est montée, autour d'une articulation 15 à axe cylindrique vertical 16 perpendiculaire à la structure portante 7, sur un dispositif de liaison spécifique 17 associant l'extrémité arrière 14 de la poutre longitudinale 10 à l'avant du véhicule moteur pousseur 2.

[0025] Sur la poutre transversale 11 sont montés les trois groupes G1, G2, G3 de deux roues 8 chacun qui sont identiques et alignés régulièrement le long de la poutre transversale, l'un G1 des groupes étant central et les deux autres groupes G2, G3 étant latéraux. Ces groupes G1, G2, G3 de roues jumelées 8 constituent les moyens de détection des charges explosives déclenchées par des capteurs de pression et les groupes latéraux sont situés sur la poutre 11, de manière que leurs traces parallèles, après leur passage, soient empruntées par les roues avant 5 et arrière 6 du véhicule pousseur 2, en toute sécurité.

[0026] Bien évidemment, le nombre de groupes et celui de roues par groupe pourraient être différents, de même que lesdites roues pourraient être indépendantes les unes des autres. Et les roues jumelées des groupes sont portées, de façon rotative autour d'axes horizontaux symbolisés en 13, par des porte-roues ou supports 18 (bras oscillants, pivots ou analogues...), lesquels sont montés libres en rotation (fous) autour d'axes verticaux 19 liés perpendiculairement à ladite poutre transversale horizontale 11. De la sorte, chaque groupe G1, G2, G3 de roues 8 peut tourner librement autour de son axe vertical et s'orienter spontanément de lui-même d'un angle de braquage B suite à la trajectoire prise par le véhicule pousseur 2 par le braquage de ses roues avant 5, comme on le verra ci-après.

[0027] Pour permettre au matériel poussé 3 de suivre naturellement la trajectoire imposée par le véhicule pousseur 2, de manière que les roues 5, 6 de ce dernier s'inscrivent dans les traces laissées par les roues latérales 8 du matériel 3, l'ensemble motorisé 1 comprend un moyen 20 pour détecter l'angle de braquage pris par au moins l'un des groupes de roues 8 par rapport au plan longitudinal de symétrie P1 du matériel poussé 3, et un organe de commande 21 prévu entre le matériel et le véhicule et relié au moyen de détection 20 pour amener angulairement, autour de l'articulation 15, le plan de symétrie P1 (c'est-à-dire la structure portante 7) du matériel 3 dans la position braquée des groupes de roues spontanément orientables, verticalement en rotation et, ainsi, annuler l'angle entre le plan P1 et les roues 8.

[0028] Dans cet exemple, le moyen de détection 20 est un capteur angulaire symbolisé par un rectangle 22 et associé à l'un des groupes pour déterminer la rotation du porte-roues concerné par rapport à la poutre transversale 11 autour de l'axe de rotation 19. Par souci de clarté, on a représenté le capteur 22 relié au groupe latéral droit G2 sur la figure 2, lequel capteur transmet les informations, par un transducteur intégré au rectangle 22, à l'organe de commande 21. Ce dernier se présente sous la forme d'un actionneur 23 du type vérin ou analogue, dont le cylindre 24 est relié à l'avant du véhicule moteur 2 et la tige 25 à une patte de fixation 26 solidaire de la poutre longitudinale 10. Cet actionneur est alimenté et commandé par une source de puissance symbolisée en 27 sur les figures 2 à 5 et provenant du véhicule. Elle peut être du type électrique ou fluidique.

[0029] Dans la représentation illustrée sur la figure 2, l'ensemble motorisé 1 circule en ligne droite sur la piste PS, avant de s'engager dans le virage V ou la courbe à gauche selon la trajectoire définie par le sens d'avance A de l'ensemble 1. Dans cette ligne droite, le matériel poussé 3 est aligné avec le véhicule pousseur 2, les roues directrices 5 et les roues orientables folles 8 étant parallèles aux plans longitudinaux de symétrie P et P1 lesquels sont confondus, avec un angle de braquage nul.

[0030] Lorsque le pilote du véhicule moteur blindé 2 agit sur la direction pour amorcer le virage à gauche V, les roues avant directrices 5 s'orientent progressivement vers la gauche. Le mouvement de giration du véhicule pousseur 2 se produit autour d'un axe instantané de rotation situé, selon la technologie de son train de roulement et de sa direction, entre le milieu dudit véhicule et son essieu arrière. Du fait de la longueur de l'ensemble motorisé 1, le mouvement de giration se traduit très tôt par un mouvement transversal important au niveau de l'extrémité avant de l'ensemble, c'est-à-dire au niveau de la poutre transversale 11, lequel mouvement se traduit à son tour, du fait du montage fou des groupes G1, G2, G3 de roues autour des axes 19, par un angle de braquage B spontanément pris par ceux-ci (et donc les roues 8), comme le montre la figure 3 et qui correspond approximativement au braquage des roues avant 5 du véhicule.

[0031] Cet angle de braquage B des groupes de roues 8 s'accroît progressivement au fur et à mesure du braquage des roues avant 5 du véhicule 2, comme le montrent les figures 3 et 4 lors de la progression de l'ensemble dans le virage. Et cet angle B est détecté par le capteur angulaire 22 dès son apparition, de sorte que le vérin 23, par l'information qu'il reçoit du capteur, est alimenté. Comme le montre en particulier la figure 4, la sortie progressive de sa tige 25 entraîne ainsi l'orientation angulaire (ou le braquage), dans le même sens que les groupes de roues, de la structure portante 7 autour de l'axe vertical cylindrique 16 (parallèle aux axes 19) de l'articulation 15, de manière à réduire progressivement l'écart angulaire entre l'angle de braquage B des groupes de roues 8 formé entre leur plan vertical et le plan longitudinal de symétrie P1 du matériel poussé 3 jusqu'à une valeur nulle (figure 5). On suppose que les angles de braquage B des trois groupes G1, G2, G3 de roues sont sensiblement identiques. Et on remarque aussi, sur les figures 3 à 5, que l'axe 16 de l'articulation 15 constitue la ligne d'intersection verticale des plans longitudinaux de symétrie P et P1, alors brisée, du véhicule pousseur et du matériel poussé.

[0032] L'orientation angulaire du matériel roulant 3 autour de l'axe 16 sous l'action de l'actionneur 23 et du capteur 22 se poursuit jusqu'à ce que son plan longitudinal de symétrie P1 soit sensiblement parallèle à la position braquée des groupes de roues dans leur plan vertical, c'est-à-dire que l'écart angulaire soit réduit et annulé, comme le montre la figure 5 où la poutre axiale 10 de la structure portante 7 est ainsi parallèle aux roues folles braquées 8 du matériel 3, l'angle B étant nul.

[0033] On voit donc que le matériel roulant poussé 3, qui est piloté en rotation autour de l'axe 16 par le vérin 23, se déplace vers l'intérieur du virage V jusqu'au moment où la trajectoire des roues orientables braquées 8 retrouve la trajectoire du véhicule poussé 2 inscrite dans le virage. L'angle B pris par les roues 8 qui servent à diriger le braquage du matériel poussé articulé 3 revient, par rapport à ce dernier, approximativement à zéro et le matériel poussé conserve cette position d'orientation en trajectoire tant que le véhicule pousseur reste inscrit dans le virage avec le même rayon de trajectoire.

[0034] On comprend donc que, si le pilote du véhicule modifie sa trajectoire dans un sens ou dans l'autre en fonction de l'évolution du virage ou de la piste, l'angle pris les groupes de roues du matériel, qui impriment le braquage, conduit à une orientation (ou braquage) correspondante dans le même sens de la structure portante articulée 7, par l'intermédiaire du capteur et de l'actionneur, jusqu'à annuler l'écart angulaire entre eux, correspondant à l'angle de braquage pris par les roues ; la position des roues braquées et le plan longitudinal de symétrie de la structure portante étant parallèles.

[0035] L'orientation de la structure portante articulée 7 dans la position des roues braquées 8 pour annuler leur angle de braquage B par rapport au plan longitudinal de symétrie P1 de la structure est avantageusement régie par une loi mathématique. Cette loi associe l'angle pris par les roues 8 montées libres verticalement en rotation autour des axes 19, détecté par le capteur angulaire 22, et le braquage correspondant de la structure portante 7 du matériel poussé 3, délivré par le déplacement du vérin 23.

[0036] Aussi, cette loi est intégrée au rectangle 22 et peut être du type par identité ou proportionnalité, à un angle de braquage donné correspond un déplacement linéaire du vérin correspondant, à son tour, à une orientation de la structure portante. La loi peut aussi être plus complexe et, donc, plus réactive et plus précise dans la relation entre l'angle de braquage des roues et celui de la structure portante, en faisant intervenir, par exemple, une combinaison d'angles de plusieurs roues (plusieurs capteurs), comportant éventuellement d'autres critères tels que l'accélération latérale, l'angle actuel de la structure orientable, sa vitesse d'évolution, etc.... Le point essentiel de l'invention étant que tous ces paramètres, valeurs, ... sont mesurés sur le matériel roulant poussé 3 sans avoir à chercher des informations à bord du véhicule moteur pousseur 2, de façon à avoir un matériel poussé 3 autodirectionnel.

Revendications

1. Ensemble motorisé du type composé :

- d'un véhicule moteur pousseur (2) équipé d'organes de roulement directeurs (5), et

- d'un matériel roulant poussé (3) à structure portante (7) ayant un plan longitudinal vertical de symétrie (P1) et reliée, d'un côté, à l'avant dudit véhicule pousseur (2) autour d'une articulation (15) et équipée, de l'autre côté, de roues (8) spontanément orientables autour d'axes verticaux sur ladite structure portante pour prendre chacune spontanément un angle de braquage à la suite de la trajectoire imprimée par ledit véhicule pousseur (2) par le braquage de ses organes de roulement (5),
caractérisé en ce qu'il comprend, de plus :

- un moyen (20) pour détecter ledit angle de braquage pris par au moins l'une des roues spontanément orientables (8) dudit matériel poussé (3) par rapport audit plan longitudinal de symétrie (P1) de celui-ci ; et

- un organe de commande (21) disposé entre ledit matériel poussé (3) et ledit véhicule pousseur (2) et relié audit moyen de détection (20), pour amener angulairement, autour de ladite articulation (15), à la suite de ladite détection d'un angle de braquage desdites roues (8) spontanément orientables, le plan longitudinal de symétrie (P1) de ladite structure portante (7) dans la position angulaire braquée desdites roues (8).

2. Ensemble selon la revendication 1,
caractérisé en ce que ledit moyen de détection (20) est un capteur angulaire (22) associé à l'une desdites roues (8) spontanément orientables autour desdits axes verticaux de ladite structure portante et relié audit organe de commande (21).

3. Ensemble selon l'une des revendications 1 ou 2,
caractérisé en ce que ledit organe de commande (21) est un actionneur commandable (23) reliant l'avant dudit véhicule pousseur (2) à la structure portante (7) dudit matériel poussé (3), autour de ladite articulation (15).

4. Ensemble selon l'une des revendications 1 à 3,
caractérisé en ce que ledit organe de commande (21) est alimenté par une source de puissance (27) issue dudit véhicule motorisé.

5. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 1 à 4,
caractérisé en ce que l'orientation angulaire de ladite structure portante (7) par rapport à l'angle de braquage pris et détecté par ladite roue (8) spontanément orientable verticalement en rotation est régie par une loi.

6. Ensemble selon l'une quelconque des revendications 1 à 5,
caractérisé en ce que ladite articulation (15) entre ledit véhicule pousseur (2) et ledit matériel poussé (3) est du type à axe cylindrique vertical (16).

7. Ensemble selon l'une quelconque des revendications précédentes 1 à 6,
caractérisé en ce que ladite structure portante (7) du matériel poussé présente une forme de T et se compose d'une poutre axiale (10) disposée dans ledit plan longitudinal de symétrie (P1) du matériel et reliée d'un côté à ladite articulation (15), et d'une poutre transversale horizontale (11) portant, de manière libre en rotation autour desdits axes verticaux (19), lesdites roues (8) et solidaire symétriquement de l'autre côté de ladite poutre axiale (10).

Dessins