[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere einen Schubmaststapler,
mit einem höhenverstellbaren Lasttragmittel, einer Hubhöhensteuerung für das Lasttragmittel,
in der mehrere vorbestimmte Hubhöhen für das Lasttragmittel abgelegt sind.
[0002] Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass ein Anwender eine Hubhöhenvorwahl
beim Positionieren eines Lasttragmittels vornehmen kann. Das Lasttragmittel wird gelegentlich
auch als Lastaufnahmemittel bezeichnet. Der Anwender kontrolliert direkt den Hub-
bzw. dem Stapelvorgang und erhält über eine Anzeige Informationen zur aktuellen Hubhöhe
des Lasttragmittels.
[0003] Bei dem aus dem Stand der Technik bekannten System besteht die Möglichkeit, die anzufahrende
Stapelebene durch Eingabe der entsprechenden Zeichenkette und Betätigung einer Taste
für das Einlagern oder Auslagern vorzuwählen. In einer Anzeige wird eine Positionierhilfe
für das Lasttragmittel angeboten, die beispielsweise bei Annäherung an die gewählte
Stapelebene schneller blinkt und die beispielsweise den Hub- oder Senkvorgang des
Lasttragmittels automatisch verlangsamt, so dass der Anwender die vorgewählte Stapelebene
exakt anfahren kann. Zusätzlich kann bei Annäherung auch die Differenz zum Ziel angezeigt
werden.
[0004] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug mit einem höhenverstellbaren
Lasttragmittel bereitzustellen, das in einfacher Weise eine Bedienperson bei dem Anfahren
einer gewünschten Hubhöhe unterstützt.
[0005] Die vorstehende Aufgabe wird durch ein Flurförderzeug mit den Merkmalen aus Anspruch
1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen bilden den Gegenstand der Unteransprüche.
[0006] Das erfindungsgemäße Flurförderzeug besitzt ein verstellbares Lasttragmittel sowie
eine Hubhöhensteuerung für das Lasttragmittel. In der Hubhöhensteuerung sind mehrere
vorbestimmte Hubhöhen für das Lasttragmittel abgelegt. Die vorbestimmten Hubhöhen
beziehen sich auf die Höhen des Lagers oder der Lagerbereiche, in denen das Flurförderzeug
eingesetzt werden soll. Ferner ist das Flurförderzeug mit einer Hubhöhenerfassung
für das Lasttragmittel ausgestattet, die einen Ist-Wert der Hubhöhe des Lasttragmittels
erfasst und für die Hubhöhensteuerung anzeigt. Weiterhin besitzt das erfindungsgemäße
Flurförderzeug ein Bedienelement, das ein manuelles Verstellen der Hubhöhen des Lasttragmittels
bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten erlaubt. Hierbei ist es möglich, die Geschwindigkeit
entweder stufenlos oder in mindestens zwei Stufen vorzugeben, wobei auch ein Bedienelement,
das nur eine Ansteuerung mit einer Maximalgeschwindigkeit oder der Geschwindigkeit
Null zulässt, ebenfalls ein mögliches Bedienelement für das erfindungsgemäße Flurförderzeug
ist. Erfindungsgemäß verfährt die Hubhöhensteuerung das Lasttragmittel auf eine der
vorbestimmten Hubhöhen, wenn die von dem Bedienelement vorgegebene Geschwindigkeit
zum Verstellen des Lasttragmittels unter einem vorbestimmten Schwellwert liegt. Die
Hubhöhensteuerung wählt für die anzufahrende Hubhöhe aus den mehreren vorbestimmten
Hubhöhen diejenige Hubhöhe aus, die dem Ist-Wert der Hubhöhe in Bewegungsrichtung
des Lasttragmittels am nächsten kommt. Fällt also die vorgegebene Geschwindigkeit
zum Verfahren des Lasttragmittels unter den Schwellwert, so wird ausgehend von dem
aktuellen Ist-Wert der Hubhöhe diejenige vorbestimmte Hubhöhe von der Hubhöhensteuerung
angefahren, die in Bewegungsrichtung des Lasttragmittels als nächste angefahren werden
kann. Fachsprachlich kann das Anfahren der in Bewegungsrichtung nächstkommenden Hubhöhe
auch als Snap-In" bezeichnet werden.
[0007] In einer bevorzugten Ausgestaltung unterscheidet die Hubhöhensteuerung bei der anzufahrenden
Hubhöhe, ob die Hubhöhe für ein Einlagern oder eine Auslagern angefahren wird. Fährt
die Hubhöhensteuerung eine Hubhöhe zum Einlagern einer auf dem Lasttragmittel vorhandenen
Last an, so wird die Hubhöhe um einen vorbestimmten Höhenbetrag höher als beim Auslagern
angefahren. In einer möglichen Ausgestaltung ist ein Bedienelement für eine manuelle
Auswahl zum Einlagern oder Auslagern ausgebildet. In einer alternativen Ausgestaltung
kann das Lasttragmittel mit einem Lastsensor ausgestaltet sein, der der Hubhöhensteuerung
anzeigt, ob sich eine Last auf dem Lasttragmittel befindet oder nicht. In diesem Fall
kann die Hubhöhensteuerung beim Anfahren einer Hubhöhe mit Last die entsprechende
Hubhöhe um den vorbestimmten Höhenbetrag höher anfahren als beim Auslagern.
[0008] In einer bevorzugten Ausgestaltung ist das erfindungsgemäße Flurförderzeug als ein
Schubmaststapler ausgebildet. Grundsätzlich ist es aber möglich, jedes hebende Flurförderzeug,
das geeignet ist, verschiedene Hubhöhen anzufahren, erfindungsgemäß auszugestalten.
[0009] Bevorzugt wird bei einem Schubmaststapler mit Freihub und Masthub die Hubhöhe während
des Masthubs inkrementell erfasst. Der Übergang von dem Freihub zum Masthub dient
dabei als Referenzlage für die inkrementelle Hubhöhenerfassung.
[0010] In einer bevorzugten Ausgestaltung ist der Schwellwert für die vorgegebene Geschwindigkeit
des Lasttragmittels 60 %, bevorzugt 80 % der durch das Bedienelement vorgegebenen
Geschwindigkeit. Bevorzugt kann der Schwellwert durch einen Benutzer des Flurförderzeugs
frei vorgegeben werden. Der Schwellwert erlaubt es, dass eine Bedienperson mit maximaler
Geschwindigkeit in die Nähe der gewünschten Hubhöhe fahren kann und dann vor Erreichen
der gewünschten Hubhöhe die Geschwindigkeit des Lasttragmittels reduziert und dieses
dann automatisch durch die Hubhöhensteuerung in die gewünschte Hubhöhe verfahren wird.
[0011] Für die Kontrolle der Hubhöhe sind die Hubhöhensteuerung und/oder das Bedienelement
mit einer Anzeige ausgestattet, die das Erreichen der angefahrenen Hubhöhe anzeigt.
[0012] Die Erfindung wird nachfolgend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. Es zeigt:
- Fig. 1
- ein Schubmaststapler vor einem Regal mit unterschiedlichen Stapelebenen in einer schematischen
Ansicht von der Seite und
- Fig. 2
- ein Bedienelement, das eine automatische Anwahl der gewünschten Hubhöhe ermöglicht.
[0013] Fig. 1 zeigt in einer schematischen Ansicht einen Schubmaststapler 10 mit einer Lastgabel
12, die entlang einem Hubmast 14 in der Höhe verstellbar ist. Wie gewöhnlich kann
der Hubmast 14 mit zwei oder drei Mastsegmenten ausgebildet sein, die zum Anheben
des Lasttragmittels ebenfalls ausgefahren werden können. Der Schubmaststapler 10 ist
mit seiner Hubhöhensteuerung (vgl. Fig. 2) dafür eingerichtet, die schematisch dargestellten
Stapelebenen 16, 18, 20, 22 zum Einlagern und Auslagern von Lasten anzufahren. Die
Höhen der Stapelebenen sind in Fig. 1 nur beispielhaft dargestellt.
[0014] Jeder Stapelebene ist in der Steuerung eine Hubhöhe zugeordnet, so ist beispielsweise
der Stapelebene 16 die Hubhöhe h
16 und der Stapelebene 18 die Hubhöhe h
18 zugeordnet. Die Hubhöhen werden bei der Inbetriebnahme des Flurförderzeugs beispielsweise
von einem Servicetechniker eingestellt und in der Hubhöhensteuerung hinterlegt.
[0015] Beim Anfahren des Regals ohne Last wird die Lastgabel 12 in der nachfolgend noch
zu beschreibenden Art und Weise auf die entsprechende Hubhöhe automatisch durch die
Hubhöhensteuerung verfahren. Nachfolgend erfolgt ein manuelles Einfahren der Lastgabel
12 in das Regal, wodurch die Lastgabel unter die aufzunehmende Last gefahren wird,
also beispielsweise in die aufzunehmende Palette. Anschließend erfolgt ohne Verfahren
der Lastgabel ein manuelles Freiheben der Last, so dass die aufgenommene Palette nicht
länger auf dem Regalboden aufliegt. Nachfolgend erfolgt ein Zurückfahren der Lastgabel
12, so dass die Palette aus dem Regal entfernt wird und nach einem Absenken der Lastgabel
transportiert werden kann. Beim Anfahren einer Hubhöhe mit Last wird zunächst eine
Hubhöhe angefahren, die ungefähr 150 mm höher ist als die beim Auslagern angefahrene
Hubhöhe. Anschließend wird die Lastgabel 12 zusammen mit der darauf befindlichen Last
in das Regal manuell hinein gefahren und, wenn die Palette sich vollständig in dem
Regal befindet, manuell abgesetzt, so dass die Palette auf dem Regalboden aufsetzt.
Nach einem weiteren Absenken der Lastgabel 12 kommt die Lastgabel frei und kann aus
dem Regal und unter der Last wieder herausgezogen werden. Bei der erfindungsgemäßen
Hubhöhensteuerung erfolgt nur das Anfahren der gewünschten Hubhöhe automatisch, das
Einfahren der Lastgabel 12 in das Regal sowie das Freiheben oder Absenken der Lastgabel
12 in dem Regal erfolgt manuell oder wird durch ein gesondertes Assistenzsystem unterstützt.
[0016] Fig. 2 zeigt ein Bedienelement 24 für die Hubhöhensteuerung. Das Bedienelement 24
besitzt in seinem rechten Bereich Bedienfelder 26, die durch den Fahrer des Flurförderzeugs
betätigt werden können. Der linke Bereich des Bedienelements 24 ist mit Anzeigeelementen
28 ausgestattet. Durch die Bedienfelder 30, 32, 34, 36 kann manuell ein Lagerbereich
ausgewählt werden, in dem gerade gearbeitet wird. Durch Auswahl eines der Bedienfelder
für den Lagerbereich werden die gespeicherten Hubhöhen für die jeweiligen Lagerbereiche
in der Hubhöhensteuerung aktiviert. Das Bedienfeld 38 kann betätigt werden, um anzuzeigen,
dass ein Einlagerauftrag vorliegt. Das Bedienfeld 40 kann gewählt werden, um anzuzeigen,
dass ein Auslagerauftrag vorliegt. In dem Fall, dass das Bedienfeld 38 betätigt wurde
und der Hubhöhensteuerung angezeigt wird, dass ein Einlagerauftrag vorliegt, wird
die ausgewählte Hubhöhe um ca. 150 mm höher angefahren, so dass der Fahrer des Flurförderzeugs
die Last manuell auf dem Regalboden absetzen kann.
[0017] Durch das Bedienelement 42 wird der Snap-In-Modus bei der Hubhöhensteuerung aktiviert.
In diesem Modus wird von der Hubsteuerung selbstständig der erste Regalboden angefahren,
der vorliegt, wenn die Geschwindigkeit unter einen vorbestimmten Schwellwert sinkt.
Mit Bezug auf Fig. 1 bedeutet dies, dass wenn die Lastgabel 12 beispielsweise über
die Höhe h
18 gefahren wurde und die Hubhöhe h
20 für das Regal 20 noch nicht überschritten hat, dass dann, wenn die Hubgeschwindigkeit
der Lastgabel abgesenkt wird, die Hubhöhensteuerung automatisch die Lastgabel in die
Hubhöhe h
20 verfährt. Hierbei unterscheidet die Hubhöhensteuerung, ob ein Einlagerauftrag oder
ein Auslagerauftrag vorliegt. In dem Fall, in dem ein Einlagerauftrag vorliegt, wird
das Regal 20 um ungefähr 150 mm höher angefahren als wenn ein Auslagerauftrag 40 vorliegt.
[0018] In dem Anzeigefeld 28 wird dem Benutzer durch die Anzeigenfelder 44 und 46 angezeigt,
ob ein Einlager- oder Auslagerauftrag vorliegt. Das Anzeigenfeld 48 leuchtet auf,
wenn die für den Auftrag erforderliche Hubhöhe erreicht wurde, d. h.,wenn die Zielhöhe
erreicht ist und eingelagert bzw. ausgelagert werden kann. Die Anzeige 50 zeigt dem
Benutzer die Richtung zur Zielhöhe an, dass also gehoben oder abgesenkt werden soll.
[0019] Die Anzeige 52 zeigt dem Benutzer an, welcher der Lagerbereiche ausgewählt wurde.
Die Anzeige 54 zeigt die absolute Hubhöhe in mm an. Die Anzeige 56 zeigt dem Benutzer
die Abweichung von der gewünschten Hubhöhe in mm an.
[0020] Ist das Betätigungsfeld 42 für den Snap-In-Modus betätigt, wird entsprechend der
Bewegungsrichtung der Lastgabel die nächste Regalhöhe automatisch angefahren. Dies
bedeutet beim Heben der Lastgabel, dass die nächst höhere Stapelebene angefahren wird
und beim Senken der Lastgabel, dass die nächst niedrigere Ebene angefahren wird. Sollte
die Lastgabel sich oberhalb der obersten Stapelebene befinden, so sieht die Hubhöhensteuerung
vor, dass automatisch die oberste Stapelebene als gewünschte Hubhöhe ausgewählt und
angefahren wird.
1. Flurförderzeug mit einem höhenverstellbaren Lasttragmittel, einer Hubhöhensteuerung
für das Lasttragmittel, in der mehrere vorbestimmte Hubhöhen für das Lasttragmittel
abgelegt sind, einer Hubhöhenerfassung für das Lasttragmittel, die einen Ist-Wert
der Hubhöhe des Lasttragmittels erfasst und für die Hubhöhensteuerung bereitstellt,
und einem Bedienelement, das ein manuelles Verstellen der Hubhöhe des Lasttragmittels
mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten erlaubt,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Hubhöhensteuerung das Lasttragmittel auf eine der vorbestimmten Hubhöhen verfährt,
wenn die von dem Bedienelement vorgegebene Geschwindigkeit zum Verstellen des Lasttragmittels
unter einen vorbestimmten Schwellwert sinkt, wobei die von der Hubhöhensteuerung angefahrene
Hubhöhe der Hubhöhe von den vorbestimmten Hubhöhen entspricht, die dem Ist-Wert der
Hubhöhe in Bewegungsrichtung des Lasttragmittels am nächsten kommt.
2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Hubhöhensteuerung angefahrene Hubhöhe bei einem Einlagern um einen vorbestimmten
Höhenbetrag höher als beim Auslagern ist.
3. Flurförderzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienelement eine manuelle Auswahl erlaubt, ob mit dem Lasttragmittel ein Einlagern
oder ein Auslagern erfolgen soll.
4. Flurförderzeug nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass ein Lastsensor vorgesehen ist, der der Hubhöhensteuerung anzeigt, ob sich eine Last
auf dem Lasttragmittel befindet oder nicht, und die Hubhöhensteuerung beim Anfahren
mit Last die Hubhöhe für ein Einlagern anfährt.
5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass als Flurförderzeug ein Schubmaststapler vorgesehen ist.
6. Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubhöhenerfassung bei einem Masthub inkrementell die Hubhöhe erfasst.
7. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellwert für die vorgegebene Geschwindigkeit des Lasttragmittels 60 %, bevorzugt
80 % der durch das Bedienelement vorgegebenen Geschwindigkeit des Lasttragmittels
beträgt.
8. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwellwert für die vorgegebene Geschwindigkeit durch einen Benutzer einstellbar
ist.
9. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubhöhensteuerung und/oder das Bedienelement eine Anzeige aufweist, die das Erreichen
der angefahrenen Hubhöhe anzeigt.