[0001] Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug mit einer Fahrerplattform für eine Bedienperson.
[0002] Flurförderzeuge der genannten Art sind meist als Gabelhubwagen, beispielsweise Niederhubwagen
oder Hochhubwagen, als Schlepper oder als Kommissionierer, beispielsweise Niederhub-
oder Hochhubkommissionierer, ausgeführt. Derartige Flurförderzeuge sind im Mitfahrerbetrieb
betreibbar. Für den Mitfahrerbetrieb kann eine feste oder klappbare Fahrerplattform
vorgesehen sein, auf der sich die Bedienperson während des Betriebs des Flurförderzeugs
befindet.
[0003] Um den Komfort für die auf der Fahrerplattform befindliche Bedienperson zu verbessern,
sind bereits Lösungen bekannt, die Fahrerplattform mittels einer Feder-Dämpfereinrichtung
gefedert und/oder gedämpft am Flurförderzeug anzuordnen.
[0004] Bekannte Feder-Dämpfereinrichtungen von Fahrerplattformen von Flurförderzeugen weisen
eine fest eingestellte Federeinrichtung sowie eine fest eingestellte Dämpfereinrichtung
auf und ermöglichen somit eine passive Federung und/oder Dämpfung der Fahrerplattform
des Flurförderzeugs. Durch die fest eingestellte Federeinrichtung sowie eine die eingestellte
Dämpfereinrichtung wird mit bekannten Feder-Dämpfereinrichtungen eine Dämpfung hoher
Frequenzen erreicht und somit die Wirkung eines Tiefpassfilter erzielt. Bekannte passive
Federungen und/oder Dämpfungen der Fahrerplattform des Flurförderzeugs führen jedoch
weiterhin dazu, dass die auf der Fahrerplattform befindliche Bedienperson einer hohen
Belastung durch Vibrationen im Betrieb des Flurförderzeugs ausgesetzt ist.
[0005] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der eingangs
genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, das hinsichtlich des Komforts der auf
der Fahrerplattform befindlichen Bedienperson verbessert ist.
[0006] Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Fahrerplattform unter
Zwischenschaltung zumindest eines Aktuators mit dem Flurförderzeug beweglich verbunden
ist und eine elektronische Steuereinrichtung vorgesehen ist, die ausgangseitig mit
dem Aktuator zu dessen Ansteuerung in Wirkverbindung steht, wobei die elektronische
Steuereinrichtung derart ausgebildet ist, dass der Aktuator in Abhängigkeit von erfassten
Vibrationen des Flurförderzeugs und in Abhängigkeit von der Masse einer auf der Fahrerplattform
befindlichen Bedienperson derart angesteuert wird, dass Vibrationen der Fahrerplattform
minimiert werden. Erfindungsgemäß ist somit für die Fahrerplattform eine aktive Dämpfung
der Schwingungen und somit eine aktive Kontrolle und aktive Schwingungsdämpfung der
Fahrerplattform des Flurförderzeugs vorgesehen auf der Basis von den im Betrieb des
Flurförderzeugs auftretenden Vibrationen des Flurförderzeugs sowie der Masse und somit
dem Gewicht der auf der Fahrerplattform befindlichen Bedienperson. Mit einer erfindungsgemäßen
aktiven Dämpfung der Schwingungen an der Fahrerplattform des Flurförderzeugs können
die Vibrationen, beispielsweise Stöße, Schwingungen, Erschütterungen, die im Betrieb
des Flurförderzeugs auf die auf der Fahrerplattform befindliche Bedienperson einwirken,
verringert und minimiert werden, so dass sich ein hoher Komfort für die auf der Fahrerplattform
befindliche Bedienperson ergibt. Dabei können auftretende Vibrationen der Fahrerplattform
aktiv gedämpft werden, insbesondere durch die Berücksichtigung des Gewichtes der auf
der Fahrerplattform befindlichen Bedienperson, da hieraus das Schwingungsverhalten
des Systems aus Bedienperson mit Fahrerplattform gegenüber dem Flurförderzeug abhängig
von der elastischen Aufhängung der Fahrerplattform bestimmt werden kann. So kann die
Eigenfrequenz im Sinne eines Feder-Masse-Systems bestimmt werden. Darüber hinaus ist
auch eine aktive Ausregelung der erfassten Vibrationen des Flurförderzeugs mittels
des Aktuators möglich, um an der Fahrerplattform die auftretenden Vibrationen zu verringern.
[0007] Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die elektronische Steuereinrichtung
derart ausgebildet, dass zur Minimierung der Vibrationen der Fahrerplattform durch
den Aktuator den Vibrationen des Flurförderzeugs entgegenwirkende Ausgleichsbewegungen
der Fahrerplattform in Echtzeit erzeugt werden. Durch entsprechende Ansteuerung des
Aktuators wird somit von der elektronischen Steuereinrichtung bei erfassten Vibrationen
des Flurförderzeugs an der Fahrerplattform aktiv und in Echtzeit gegen die Vibrationsbewegungen
des Flurförderzeugs gesteuert, wodurch die Vibrationen an der Fahrerplattform, die
auf die auf der Fahrerplattform befindliche Bedienperson einwirken, minimiert werden
können. Hierdurch wird eine aktive Schwingungsdämpfung der Fahrerplattform in Echtzeit
erzielt, wodurch sich der Komfort für die auf der Fahrerplattform befindliche Bedienperson
weiter verbessert.
[0008] Bevorzugt werden hierzu die Vibrationen des Flurförderzeugs an dem Flurförderzeug
an einem Ort getrennt von der Fahrerplattform erfasst. Hierdurch wird es auf einfache
Weise ermöglicht, dass durch den Aktuator entsprechende Ausgleichsbewegungen der Fahrerplattform
durchgeführt werden können, so dass die Fahrerplattform nicht bzw. möglichst wenig
an den Vibrationsbewegungen des Flurförderzeugs teilnimmt.
[0009] Der Aktuator ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform als Stellantrieb ausgebildet.
Mit elektrisch ansteuerbaren Stellantrieben können auf einfache Weise an der Fahrerplattform
den Vibrationen des Flurförderzeugs entgegenwirkende Ausgleichsbewegungen erzeugt
werden und mittels der elektronischen Steuereinrichtung eine aktive Schwingungsdämpfung
der Fahrerplattform erzielt werden.
[0010] Die elektronische Steuereinrichtung steht gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform
der Erfindung zur Erfassung der Vibrationen des Flurförderzeugs eingangsseitig mit
zumindest einem Vibrationssensor in Wirkverbindung, der Vibrationen des Flurförderzeugs
erfasst. Im Betrieb des Flurförderzeugs auftretende Vibrationen, beispielsweise Schwingungen,
Stöße und Erschütterungen, können somit auf einfache Weise von der elektronischen
Steuereinrichtung erfasst werden. Bevorzugt ist der Vibrationssensor zur Erfassung
der Vibrationen des Flurförderzeugs an dem Flurförderzeug getrennt von der Fahrerplattform
angeordnet, wodurch durch die Aktuatoren entsprechende Ausgleichsbewegungen der Fahrerplattform
durchgeführt werden können, so dass die Fahrerplattform nicht bzw. möglichst wenig
an den Schwingungsbewegungen des Flurförderzeugs teilnimmt.
[0011] Der Vibrationssensor ist gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung
als Beschleunigungsaufnehmer ausgebildet, der Beschleunigungen des Flurförderzeugs
in zumindest einer Richtung erfasst. Bevorzugt erfasst der Beschleunigungsaufnehmer
Beschleunigungen des Flurförderzeugs in allen Richtungen, das heißt in vertikaler
Richtung, in Längsrichtung des Flurförderzeugs und in Querrichtung des Flurförderzeugs.
[0012] Die elektronische Steuereinrichtung steht zur Erfassung der Masse der auf der Fahrerplattform
befindliche Bedienperson gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung eingangsseitig
mit einer der Fahrerplattform zugeordneten Gewichtsmesseinrichtung in Wirkverbindung.
[0013] Vorteilhafterweise steuert die elektronische Steuereinrichtung den Aktuator in einem
Regelkreis an. Hierdurch wird erzielt, dass die von der elektronischen Steuereinrichtung
ermittelten Ausgleichsbewegungen der Fahrerplattform, die den Vibrationen des Flurförderzeugs
entgegenwirken, auf einfache Weise von den Aktuatoren durchgeführt werden, so dass
eine Ausregelung der erfassten Vibrationen des Flurförderzeugs mittels des Aktuators
ermöglicht wird und an der Fahrerplattform die auftretenden Vibrationen minimiert
werden.
[0014] Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Fahrerplattform als
Fahrerstandplattform für eine stehende Bedienperson ausgebildet.
[0015] Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen
Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Hierbei zeigt
- Figur 1
- ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in einer Seitenansicht,
- Figur 2
- die Fahrerplattform des Flurförderzeugs in einer schematischen Darstellung und
- Figur 3
- einen Schaltplan der erfindungsgemäßen aktiven Schwingungsdämpfung der Fahrerplattform.
[0016] In Figur 1 ist ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug 1 in einer Seitenansicht dargestellt.
Im dargestellten Ausführungsbeispiel ist das Flurförderzeug 1 als Hubwagen, beispielsweise
Gabelhubwagen, ausgebildet.
[0017] Das Flurförderzeug 1 weist ein Antriebsteil 2 und ein relativ zu dem Antriebsteil
2 anhebbares und absenkbares Lastteil 3 auf. Das Lastteil 3 weist zwei seitlich beabstandete
Lastarme 4a, 4b auf, die sich mit jeweils mindestens einer Lastrolleneinrichtung 5a,
5b auf einer Fahrbahn abstützen. In der Seitenansicht der Figur 1 sind die beiden
Lastarme 4a, 4b hintereinanderliegend angeordnet.
[0018] Im Bereich des Antriebsteils 2 steht das Flurförderzeug 1 mit einem lenkbaren und
angetriebenen Antriebsrad 6 auf der Fahrbahn auf. Zusätzlich kann am Antriebsteil
2 in Fahrzeugquerrichtung des Flurförderzeugs 1 mindestens eine seitlich beabstandete
Stützrolle vorgesehen sein, mit denen sich das Flurförderzeug 1 auf der Fahrbahn abstützt.
[0019] In dem Antriebsteil 2 befinden sich die für den Antrieb des Flurförderzeugs 1 erforderlichen
Aggregate, beispielsweise ein elektrischer Fahrantriebsmotor zum Antrieb des Antriebsrades
6 und ein elektrischer Pumpenmotor, der eine Hydraulikpumpe zur Versorgung einer hydraulischen
Hubvorrichtung zum Anheben und Absenken des Lastteils 3 antreibt.
[0020] Das an dem Antriebsteil 2 anhebbar und absenkbar angeordnete Lastteil 3 kann weiterhin
ein Batteriefach für eine Traktionsbatterie aufweisen, die das elektrische Antriebssystem
des Flurförderzeugs 1 mit elektrischer Energie versorgt.
[0021] Das Flurförderzeug 1 ist im Mitfahrerbetrieb von einer Bedienperson betreibbar und
ist hierzu mit einer Fahrerplattform 10 versehen, auf der sich im Betrieb des Flurförderzeugs
1 eine nicht näher dargestellte Bedienperson befindet. Im dargestellten Ausführungsbeispiel
ist die Fahrerplattform 10 als Fahrerstandplattform für eine stehende Bedienperson
ausgebildet, auf der im Betrieb des Flurförderzeugs 1 eine nicht näher dargestellte
Bedienperson steht.
[0022] Das Flurförderzeug 1 ist erfindungsgemäß mit einer aktiven Schwingungsdämpfung der
Fahrerplattform 10 versehen.
[0023] Die Fahrerplattform 10 ist hierzu - wie in Verbindung mit der Figur 2 näher ersichtlich
ist - unter Zwischenschaltung zumindest eines Aktuators 11 mit dem Flurförderzeug
1 beweglich verbunden, beispielsweise mit einem Fahrzeugrahmen des Flurförderzeugs
1 im Bereich des Antriebsteils 2. Der Aktuator 11 ist beispielsweise als Stellantrieb
12 ausgebildet.
[0024] Zur aktiven Schwingungsdämpfung der Fahrerplattform 10 ist - wie in Verbindung mit
den Figuren 1 und 3 näher ersichtlich ist - eine elektronische Steuereinrichtung 15
vorgesehen, die ausgangseitig mit dem Aktuator 11 zu dessen Ansteuerung in Wirkverbindung
steht. Die elektronische Steuereinrichtung 15 ist derart ausgebildet, dass der Aktuator
11 in Abhängigkeit von erfassten Vibrationen des Flurförderzeugs 1 und in Abhängigkeit
von der Masse einer sich auf der Fahrerplattform 10 befindlichen Bedienperson derart
angesteuert wird, dass Vibrationen der Fahrerplattform 10 minimiert werden.
[0025] Die elektronische Steuereinrichtung 15 erfasst hierbei die auftretenden Vibrationen
des Flurförderzeugs 1 in Echtzeit und steuert den Aktuator 11 in Echtzeit an, so dass
eine aktive Schwingungsdämpfung der Fahrerplattform 10 in Echtzeit erzielt wird.
[0026] Die elektronische Steuereinrichtung 15 steht zur Erfassung der Vibrationen des Flurförderzeugs
1 eingangsseitig mit zumindest einem Vibrationssensor 20 in Wirkverbindung, der die
im Betrieb des Flurförderzeugs 1 auftretenden Vibrationen des Flurförderzeugs 1 in
Echtzeit erfasst. Der Vibrationssensor 20 ist hierzu beispielsweise im Antriebsteil
2 und somit getrennt von der Fahrerplattform 10 angeordnet. Der Vibrationssensor 20
ist bevorzugt als Beschleunigungsaufnehmer 21 ausgebildet, der Beschleunigungen und
somit Vibrationen des Flurförderzeugs 1 in zumindest einer Richtung erfasst. Bevorzugt
erfasst der Beschleunigungsaufnehmer 21 die auftretenden Vibration des Flurförderzeugs
1 in allen Richtungen, beispielsweise in vertikaler Richtung V, in Längsrichtung L
des Flurförderzeugs 1 und in Querrichtung Q des Flurförderzeugs 1.
[0027] Zur Erfassung der Masse der auf der Fahrerplattform 10 befindlichen Bedienperson
steht die elektronische Steuereinrichtung 15 eingangsseitig mit einer der Fahrerplattform
10 zugeordneten Gewichtsmesseinrichtung 25 in Wirkverbindung steht.
[0028] Die elektronische Steuereinrichtung 15 steuert den Aktuator 11 in einem Regelkreis
30 an, wie in der Figur 3 mit einer Ansteuerleitung 31 und einer Rückführleitung 32
verdeutlicht ist.
[0029] Die elektronische Steuereinrichtung 15 ist derart ausgeführt, dass der Aktuator 11
in Abhängigkeit von den mittels des Vibrationssensors 20 in Echtzeit ermittelten Vibrationen
des Flurförderzeugs 1 und der mittels der Gewichtsmesseinrichtung 25 erfassten Masse
der auf der Fahrerplattform 10 befindliche Bedienperson derart in Echtzeit angesteuert
wird, dass die Vibrationen an der Fahrerplattform 10 minimiert werden. Die elektronische
Steuereinrichtung 15 berechnet hierzu in Abhängigkeit von Vibrationen des Flurförderzeugs
1, die mittels des Vibrationssensors 20 ermittelt und erfasst werden, und in Abhängigkeit
von der Masse der auf der Fahrerplattform 10 befindlichen Bedienperson, die mittels
der Gewichtsmesseinrichtung 25 ermittelt und erfasst wird, erforderliche Ausgleichsbewegungen
des Aktuators 11, mit denen die Vibrationen der Fahrerplattform 10 minimiert werden
können.
[0030] Mit der erfindungsgemäßen aktiven und in Echtzeit durchgeführten Schwingungsdämpfung
der Fahrerplattform 10 können im Betrieb des Flurförderzeugs 1 die auf eine Bedienperson,
die sich auf der Fahrerplattform 10 befindet, einwirkenden Vibrationen, beispielsweise
Stöße, Erschütterungen und Schwingungen, minimiert werden, so dass der Komfort für
die auf der Fahrerplattform 10 befindliche Bedienperson verbessert wird.
[0031] Die Erfindung ist nicht auf die dargestellte Ausführungsform eines Flurförderzeugs
als Hubwagen beschränkt, sondern kann alternativ in anderen Lagertechnikflurförderzeugen
mit einer Fahrerplattform 10 für eine stehende oder sitzende Bedienperson eingesetzt
werden, beispielsweise in Schleppern oder Kommissionierern.
1. Flurförderzeug (1) mit einer Fahrerplattform (10) für eine Bedienperson, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerplattform (10) unter Zwischenschaltung zumindest eines Aktuators (11) mit
dem Flurförderzeug (1) beweglich verbunden ist und eine elektronische Steuereinrichtung
(15) vorgesehen ist, die ausgangseitig mit dem Aktuator (11) zu dessen Ansteuerung
in Wirkverbindung steht, wobei die elektronische Steuereinrichtung (15) derart ausgebildet
ist, dass der Aktuator (11) in Abhängigkeit von erfassten Vibrationen des Flurförderzeugs
(1) und in Abhängigkeit von der Masse einer auf der Fahrerplattform (10) befindlichen
Bedienperson derart angesteuert wird, dass Vibrationen der Fahrerplattform (10) minimiert
werden.
2. Flunförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinrichtung (15) derart ausgebildet ist, dass zur Minimierung
der Vibrationen der Fahrerplattform (10) durch den Aktuator (11) den Vibrationen des
Flurförderzeugs (1) entgegenwirkende Ausgleichsbewegungen der Fahrerplattform (10)
in Echtzeit erzeugt werden.
3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Vibrationen des Flurförderzeugs (1) an dem Flurförderzeug (1) an einem Ort getrennt
von der Fahrerplattform (10) erfasst werden.
4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Aktuator (11) als Stellantrieb (12) ausgebildet ist.
5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinrichtung (15) zur Erfassung der Vibrationen des Flurförderzeugs
(1) eingangsseitig mit zumindest einem Vibrationssensor (20) in Wirkverbindung steht,
der Vibrationen des Flurförderzeugs (1) erfasst.
6. Flurförderzeug nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Vibrationssensor (21) als Beschleunigungsaufnehmer (22) ausgebildet ist, der
Beschleunigungen des Flurförderzeugs (1) in zumindest einer Richtung (V; L; Q) erfasst.
7. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinrichtung (15) zur Erfassung der Masse der auf der Fahrerplattform
(10) befindlichen Bedienperson eingangsseitig mit einer der Fahrerplattform (10) zugeordneten
Gewichtsmesseinrichtung (25) in Wirkverbindung steht.
8. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuereinrichtung (15) den Aktuator (11) in einem Regelkreis (30)
ansteuert.
9. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrerplattform (10) als Fahrerstandplattform für eine stehende Bedienperson
ausgebildet ist.