[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorspannlenkvorrichtung für einen Rollstuhl
mit antreibbaren Rädern und ein Rollstuhlgespann mit einer derartigen Vorspannlenkvorrichtung.
[0002] Rollstühle für Menschen mit Behinderung verfügen üblicherweise über zwei große, in
Vorwärtsfahrtrichtung hinten angeordnete Antriebsräder und zwei kleine, frei schwenkbare
und in Vorwärtsfahrtrichtung vorne angeordnete Laufräder, die auch Castoren genannt
werden. Die Antriebsräder sind bei manuell antreibbaren Rollstühlen in der Regel von
Hand über einen Greifring antreibbar. Alternativ können auch elektrisch angetriebene
Antriebsräder verwendet werden. Zudem sind, beispielsweise aus der
DE 198 57 786 A1, Antriebsräder bekannt, die als Hilfsantriebsvorrichtung konzipiert sind, sowohl
einen elektrischen Antriebsmotor als auch einen Greifring für manuellen Antrieb aufweisen
und zusätzlich einen Sensor, der eine manuell in den Greifring eingeleitete Antriebskraft
erfasst, sowie eine Steuereinrichtung, die den elektrischen Antriebsmotor in Abhängigkeit
von Größe und Richtung der manuell in den Greifring eingeleiteten Antriebskraft und
einem einstellbaren Unterstützungsgrad zur Abgabe eines entsprechenden Drehmoments
ansteuert.
[0003] Die frei schwenkbaren Castoren gewährleisten eine hohe Manövrierfähigkeit, die insbesondere
bei sogenanntem Indoor-Betrieb, das heißt bei einer Verwendung des Rollstuhls in geschlossenen
Räumen, unabdingbar ist. Bei Outdoor-Betrieb, das heißt bei Betrieb außerhalb geschlossener
Räume und insbesondere auf unebenen Wegen, sind die kleinen Castoren hingegen nachteilig
und machen schon bei relativ geringen Unebenheiten einen Betrieb des Rollstuhls unmöglich.
Beispielsweise würden kleine Vorderräder in Vertiefungen eintauchen, aus denen sie
wegen ihrer durch den kleinen Durchmesser deutlich eingeschränkten Fähigkeit zum Überwinden
eines Hindernisses nicht herauskommen könnten, was dann ein Weiterfahren unmöglich
macht.
[0004] Für den sogenannten Outdoor-Betrieb sind daher spezielle Kleinfahrzeuge mit elektrischem
Antrieb und größeren, meist nicht frei schwenkbaren, sondern gelenkten Vorderrädern
entwickelt worden. Derartige Kleinfahrzeuge werden auch als Scooter bezeichnet, sind
jedoch, insbesondere wegen ihrer unzureichenden Wendigkeit, für Indoor-Betrieb ungeeignet
und kommen daher für Menschen mit Behinderung, die auf einen Rollstuhl angewiesen
sind, nur als Zweitrollstuhl, das heißt zusätzlich zu einem für Indoor-Betrieb geeigneten
Rollstuhl, in Betracht.
[0005] Vor diesem Hintergrund sind seit langem Versuche unternommen worden, einen herkömmlichen,
für den Indoor-Betrieb geeigneten Rollstuhl mit einer abnehmbaren Zusatzeinrichtung
zu versehen, die es ermöglicht, den für den Indoor-Betrieb ausgelegten Rollstuhl funktional
so zu ergänzen und zu verändern, dass er für den Outdoor-Betrieb geeignet ist.
[0006] Bereits 1974 schlug die
DE 24 46 573 eine Zug- und Leitvorrichtung vor, die an einen Rollstuhl so ankoppelbar ist, dass
in angekoppeltem Zustand die vorderen, als frei schwenkbare Castoren ausgebildeten
kleinen Räder des Rollstuhls angehoben sind. Diese bekannte Zug- und Leitvorrichtung
weist ein motorisch angetriebenes Rad auf, das über eine Lenkstange lenkbar ist. Das
aus einer derartigen angekoppelten Leitvorrichtung und dem Rollstuhl gebildete Gefährt
wird Rollstuhlgespann genannt. Das vorstehend skizzierte technische Konzept wird in
der Praxis seit mehr als vier Jahrzehnten genutzt und bis heute weiterentwickelt.
Vergleichbare Zugmittel für Rollstühle und dementsprechende Einrad-Rollstuhlgespanne
sind beispielsweise aus der
GB 2 124 985 A aus dem Jahre 1982, der
DE 200 07 793 U1 aus dem Jahre 2000, der
JP 2001-340391 A aus dem Jahre 2000 und der
DE 10 2007 015 851 A1 aus dem Jahre 2007 bekannt.
[0007] Nachteilig bei diesem technischen Konzept ist, dass die Radlast und damit der Anpressdruck
des Antriebsrades des Zugmittels im Vergleich zur Betriebsgesamtmasse des Einrad-Rollstuhlgespanns
nur gering sind, da der Hauptanteil dieser Betriebsgesamtmasse durch die im Rollstuhl
sitzende Person eingebracht wird, deren Schwerpunkt im Betrieb wesentlich näher an
den hinteren großen Laufrädern liegt als an dem angetriebenen vorderen Zugrad. Dies
hat zur Folge, dass über das Zugrad nur ein geringes Antriebsmoment übertragen werden
kann und das Zugrad schon bei mäßigen Steigungen und moderater Beschleunigung durchdreht.
[0008] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine verbesserte Vorspannlenkvorrichtung
für einen Rollstuhl und ein Rollstuhlgespann mit einer derartigen Vorspannlenkvorrichtung
bereitzustellen, um insbesondere das vorstehend dargelegte technische Problem zu lösen.
[0009] Zur Lösung dieser Aufgabe werden erfindungsgemäß die Vorspannlenkvorrichtung für
einen Rollstuhl gemäß Patentanspruch 1 und ein Rollstuhlgespann mit einer derartigen
Vorspannlenkvorrichtung bereitgestellt.
[0010] Die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung ist so ausgelegt, dass der Antrieb des
Rollstuhls auch dann, wenn er mit der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung zur
Bildung eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns verbunden ist, über die Antriebsräder
des Rollstuhls erfolgen kann. Die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung muss daher
nicht selbst ein Antriebsrad aufweisen, verfügt jedoch über eine Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung,
die dazu ausgelegt ist, mit den an dem Rollstuhl angebrachten Antriebseinrichtungen
zu kommunizieren.
[0011] Durch diesen grundlegend anderen technischen Ansatz kann ein Rollstuhlgespann aus
einem handelsüblichen Indoor-Rollstuhl und der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung
gebildet werden. Dieses Rollstuhlgespann verleiht dem Indoor-Rollstuhl Outdoor-Eigenschaften,
macht die Anschaffung eines separaten Outdoor-Rollstuhls überflüssig, bietet gegenüber
dem Stand der Technik eine erheblich bessere Traktion der Antriebsräder und ermöglicht
dadurch deutlich bessere Fahreigenschaften. Zudem kann die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung
ein erheblich geringeres Gewicht aufweisen als die aus dem Stand der Technik bekannten
Zugvorrichtungen, insbesondere dann, wenn sie selbst kein motorisch angetriebenes
Antriebsrad und damit auch keine entsprechenden Batterien für einen Elektromotor aufweist.
Hierdurch wird der Andockvorgang an den Rollstuhl wesentlich erleichtert, so dass
er ohne große Kraftanstrengung vom Rollstuhl aus auch von einer Person mit Behinderung
durchgeführt werden kann.
[0012] Die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung ist somit nicht, wie beim Stand der
Technik, eine Zugvorrichtung, da der Antrieb über die Räder, vorzugsweise die Hinterräder
des Rollstuhls erfolgt, mit dem die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung zur Bildung
eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns verbunden ist. Die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung
ist jedoch eine Leit- und Lenkeinrichtung, die dem erfindungsgemäßen Rollstuhlgespann
hervorragende Fahreigenschaften auch auf unbefestigten Wegen verleiht. Das lenkbare
Rad kann so groß ausgeführt werden, dass es die gewünschte Geländegängigkeit sicherstellt,
nicht bereits in kleinere Vertiefungen so einsinkt, dass aus diesen nicht mehr herausgefahren
werden kann, und auch größere Unebenheiten wie grobes Geröll oder Bordsteine überwunden
werden können. Zudem gewährleistet der Betrieb, da nur relativ große Räder, insbesondere
nicht die kleinen Castoren, Bodenkontakt haben, einen guten Fahrkomfort. Gleichzeitig
gewährleistet der Antrieb durch die elektrisch angetriebenen Räder des Rollstuhls,
insbesondere dann, wenn die elektrisch angetriebenen Räder die Hinterräder sind, eine
ausgezeichnete Traktion, da der auf den Hinterrädern lastende Anteil der Gesamtbetriebsmasse
des Rollstuhlgespanns, bestehend aus dem Rollstuhl, der Vorspannlenkvorrichtung und
der in dem Rollstuhl sitzenden Person, erheblich größer ist als derjenige Anteil der
Gesamtbetriebsmasse des Rollstuhlgespanns, der auf dem lenkbaren Rad der Vorspannlenkvorrichtung
lastet.
[0013] Wird diese überlegene Geländegängigkeit nicht mehr benötigt, dafür jedoch die Kompaktheit
und Wendigkeit eines Indoor-Rollstuhls, so kann die Vorspannlenkvorrichtung leicht
und einfach entkoppelt und der immer noch über seine vorzugsweise Hinterräder elektrisch
angetriebene Rollstuhl kann in gewohnter Weise im Indoor-Betrieb benutzt werden. Dadurch,
dass die Vorspannlenkvorrichtung weder einen Antriebsmotor noch entsprechende Energiespeicher
wie Batterien aufnehmen muss, kann auch der Abdockvorgang, das heißt das Abkoppeln
der Vorspannlenkvorrichtung von dem Rollstuhl, leicht vom Rollstuhl selbst aus vorgenommen
werden.
[0014] Die erfindungsgemäße Vorspannlenkvorrichtung bildet mit dem Rollstuhl, an den sie
angekoppelt ist, eine funktionale Einheit, die weit über die aus dem Stand der Technik
bekannte, rein mechanische Ankoppelung hinausgeht. Die Kommunikation zwischen der
Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung und der an dem Rollstuhl angebrachten
Antriebseinrichtung erlaubt es, dass Informationen bezüglich Bedienbefehlen und deren
Auswirkungen auf die Antriebseinrichtungen des Rollstuhls an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
übermittelt und dort weiter verarbeitet werden, beispielsweise in bestimmte Lenkbefehle.
Diese Kommunikation erlaubt andererseits auch, dass im Bereich der Lenkeinrichtung
der Vorspannlenkvorrichtung eingegebene Bedienbefehle und deren Auswirkungen an die
Antriebseinrichtungen des Rollstuhls übermittelt werden. In beiden Fällen lässt sich
eine einfache Bedienung mit hervorragenden Fahreigenschaften kombinieren.
[0015] Eine Ausführungsform der Erfindung gemäß dem erstgenannten Fall der Kommunikation
zwischen der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung und der an dem Rollstuhl
angebrachten Antriebseinrichtung, das heißt der Übermittlung von Informationen bezüglich
Bedienbefehlen und deren Auswirkungen auf die Antriebseinrichtungen des Rollstuhls
an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung, ermöglicht es beispielsweise
dann, wenn die Vorspannlenkvorrichtung mit einem Lenkmotor versehen ist, dass Informationen
bezüglich der Drehzahlen der antreibbaren Räder des Rollstuhls an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
übermittelt werden und diese den Lenkmotor so ansteuert, dass das lenkbare Rad der
Vorspannlenkvorrichtung entsprechend den Drehzahlen der antreibbaren Räder des Rollstuhls
gelenkt wird.
[0016] Wenn die zwei antreibbaren Hinterräder des Rollstuhls im Betrieb mit der gleichen
Drehzahl drehen, bedeutet dies, dass der Rollstuhl geradeaus fährt. Das gleiche gilt
dann, wenn der Rollstuhl mit der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung zur Bildung
eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns verbunden ist. Drehen die Hinterräder jedoch
mit unterschiedlicher Drehzahl, führt dies beim Rollstuhl alleine, aber auch bei einem
Rollstuhlgespann, zu einer Kurvenfahrt. Die vorstehend beschriebene Ausführungsform,
bei der die diesbezüglichen Drehzahlinformationen der Antriebsräder des Rollstuhls
an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung übermittelt werden, ermöglicht
es der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung, aus diesen Drehzahlunterschieden
und den bekannten geometrischen Daten des Rollstuhlgespanns einen korrespondierenden
Lenkwinkel für das lenkbare Rad der Vorspannlenkvorrichtung zu berechnen und den Lenkmotor
so anzusteuern, dass dieser berechnete Lenkwinkel von dem lenkbaren Rad eingenommen
wird. Die in dem Rollstuhl beziehungsweise dem Rollstuhlgespann sitzende Person kann
somit weiterhin in gewohnter Weise den Rollstuhl über an den Antriebsrädern angebrachte
Handgreifringe antreiben und lenken. Während im Fall des Rollstuhls alleine, das heißt
ohne angekoppelte Vorspannlenkvorrichtung, die frei schwenkbaren Castoren der durch
das Drehzahlverhältnis der Antriebsräder vorgegebenen Richtung folgen, wird im Fall
der beschriebenen Ausführungsform ein korrespondierender Lenkeinschlag beziehungsweise
Lenkwinkel durch den Lenkmotor, angesteuert von der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung,
eingestellt.
[0017] Besonders vorteilhaft ist diese Anordnung dann, wenn der Rollstuhl über Hilfsantriebsvorrichtungen
der eingangs beschriebenen Art verfügt, wie sie beispielsweise in der
DE 198 57 786 A1 beschrieben sind.
[0018] Bei einer anderen Ausführungsform der Erfindung weist die Vorspannlenkvorrichtung
eine Bedieneinrichtung auf, die mit der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
verbunden und dazu ausgelegt ist, Bedienungsbefehle an eine elektrische Antriebseinrichtung
des Rollstuhls zu übermitteln.
[0019] Die elektrische Antriebseinrichtung des Rollstuhls weist zwei elektrische Antriebsmotoren
auf, wobei mehrere Motor-Steuereinrichtungen an dem Rollstuhl vorgesehen sein können.
Es versteht sich, dass die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung eine Ansteuerung
der an dem Rollstuhl angebrachten elektrischen Antriebseinrichtungen je nach Ausführungsform
sowohl direkt und eigenständig als auch im Zusammenwirken mit entsprechenden Motor-Steuereinrichtungen
des Rollstuhls bewirken kann.
[0020] Die elektrische Antriebseinrichtung des Rollstuhls kann auf vielfältige Weise bereitgestellt
sein. Ein Rollstuhl, der mit der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung zur Bereitstellung
des erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns verbunden werden kann, kann beispielsweise
sowohl ein bereits von der Konzeption her als Elektrorollstuhl ausgelegter Rollstuhl
sein als auch ein prinzipiell manueller, das heißt nicht elektromotorisch angetriebener
Rollstuhl, der erst durch Austausch der rein manuell antreibbaren Laufräder mit solchen
Laufrädern, die mit einem elektrischen Nabenmotor versehen sind, zu einem elektromotorisch
angetriebenen Rollstuhl wird. Ein derartiges elektromotorisch angetriebenes Antriebsrad
mit einem Nabenmotor, das nicht nur an einem starr ausgeführten, sondern auch an einem
faltbaren Rollstuhl angebracht werden kann, ist beispielsweise in der
DE 41 27 257 A1 offenbart. Ein anderes derartiges elektromotorisch angetriebenes Antriebsrad mit
einem Nabenmotor ist beispielsweise in der
DE 199 49 405 C1 offenbart. Alle derartigen Antriebsräder mit Nabenmotor einschließlich solcher wie
die in der eingangs genannten
DE 198 57 786 A1 beschriebenen Hilfsantriebsvorrichtung sind Antriebsräder, die einen Rollstuhl zu
einem elektromotorisch angetriebenen Rollstuhl im Sinne der vorliegenden Erfindung
machen, das heißt zu einem Rollstuhl mit einer elektrischen Antriebseinrichtung, der
durch Ankopplung der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung zu einem erfindungsgemäßen
Rollstuhlgespann gemacht werden kann.
[0021] Bei elektrisch angetriebenen Rollstühlen werden häufig Antriebsräder mit Nabenmotoren
verwendet, beispielsweise solche, wie sie in den vorstehend angegebenen Druckschriften
offenbart sind. Eine elektronische Steuerungseinrichtung zur Ansteuerung der Nabenmotoren
muss daher bei zwei Antriebsrädern und somit zwei Nabenmotoren eine Ansteuerung beider
Motoren bewirken. Die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung der erfindungsgemäßen
Vorspannlenkvorrichtung kommuniziert in einem solchen Fall mit zwei Motor-Steuereinrichtungen,
nämlich je einer Motor-Steuereinrichtung für einen Nabenmotor.
[0022] Hinsichtlich der Ansteuerung beziehungsweise Steuerung derartiger elektrischer Antriebsräder
eines Rollstuhls sind insbesondere zwei Steuerungsarten bekannt, nämlich eine sogenannte
Drehmomentsteuerung und eine sogenannte Drehzahlsteuerung.
[0023] Bei der üblichen Konstellation mit zwei jeweils über Nabenmotoren angetriebenen Hinterrädern
eines Rollstuhls bewirkt eine Drehmomentsteuerung, dass beide Motoren das gleiche
Antriebsmoment abgeben. Eine derartige Drehmomentsteuerung ist insbesondere bei sogenannten
Bürstenmotoren weit verbreitet. Sie hat zur Folge, dass beide Antriebsräder, nämlich
ein linkes und ein rechtes Antriebsrad, das gleiche Drehmoment aufbauen. Tritt allerdings
bei einer solchen Drehmomentsteuerung eine einseitige Störgröße auf, insbesondere
in Form eines einseitigen Hindernisses, was beispielsweise dann der Fall ist, wenn
eines der Antriebsräder über einen Stein fährt oder wenn auf einem Quergefälle gefahren
wird, dann führt das gleiche Drehmoment auf beiden Seiten aufgrund der einseitigen
Störgröße zu einer unterschiedlichen Drehzahl. Der Rollstuhl würde somit nicht geradeaus,
sondern auf einer Kurve fahren. Eine diesbezügliche Korrektur muss durch einen veränderten
Fahrbefehl erfolgen.
[0024] Eine Drehzahlsteuerung gibt demgegenüber eine bestimmte Solldrehzahl vor, der die
Raddrehfrequenz folgt. Störgrößen der vorstehend erläuterten Art werden somit bereits
im Wege dieser Steuerung kompensiert. Ein entsprechender Regler erhöht bei Auftreten
eines einseitigen Hindernisses das Drehmoment des betroffenen Motors so, dass die
Solldrehzahl beibehalten wird.
[0025] Bei der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung ist der Art der Steuerung der Elektromotoren
des Rollstuhls, mit dem die Vorspannlenkvorrichtung zur Bereitstellung des erfindungsgemäßen
Rollstuhlgespanns verbunden werden kann, Rechnung getragen.
[0026] Eine Drehzahlsteuerung hat dann, wenn die Vorspannlenkvorrichtung angekoppelt wird,
zur Folge, dass das Rollstuhlgespann die Tendenz hat, unabhängig von dem Lenkvorgang
geradeaus fahren zu wollen, da die Antriebsräder auf beiden Seiten mit der gleichen
Raddrehfrequenz drehen, während bei einer Kurvenfahrt das kurvenäußere Rad gegenüber
dem kurveninneren Rad eine größere Raddrehfrequenz haben muss, wenn Schlupf vermieden
werden soll. Einer derartigen Tendenz zum Untersteuern des Rollstuhlgespanns wird
dadurch begegnet, dass beim Ankoppeln der Vorspannlenkvorrichtung an einen Rollstuhl
und dem hierbei stattfindenden Anschluss der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
der Vorspannlenkvorrichtung an eine Motor-Steuereinrichtung des Rollstuhls der Betriebsmodus
der Motor-Steuereinrichtung des Rollstuhls geändert wird von einem Drehzahlsteuerungsmodus
in einen Drehmomentsteuerungsmodus, die Ansteuerung der Antriebsräder des Rollstuhls
somit nicht mehr als Drehzahlsteuerung erfolgt, sondern als Drehmomentsteuerung. Dies
kann beispielsweise dadurch verwirklicht werden, dass die Motor-Steuereinrichtung
des Rollstuhls bei dem Anschluss der Vorspannlenkvorrichtung diese als neuen Teilnehmer
des Systems erkennt, beispielsweise über einen RS-485 Bus, und in den Drehmomentsteuerungsmodus
umschaltet. Die Drehmomentsteuerung wirkt dann wie ein elektrisches Differenzial und
ermöglicht ohne Schlupf die bei Kurvenfahrt zwischen kurveninnerem und kurvenäußerem
Rad entstehenden Drehzahlunterschiede.
[0027] Verfügt der Rollstuhl demgegenüber über eine Drehmomentsteuerung, so kann diese Steuerung
grundsätzlich beibehalten werden.
[0028] Bei bestimmten Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung und
des erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns kann jedoch im angekoppelten Zustand der Vorspannlenkvorrichtung
an dem Rollstuhl für die Steuerung der Antriebsräder des Rollstuhls eine Drehzahlsteuerung
vorgesehen sein. Ein derartiger Drehzahlmodus der Steuerung kann beispielsweise dann
gewählt werden, wenn die Vorspannlenkvorrichtung mit einem Lenkwinkelsensor versehen
ist, der einen Lenkwinkel erfasst und entsprechende Signale an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
übermittelt, so dass, gegebenenfalls im Zusammenwirken mit einer oder mehreren entsprechenden
Motor-Steuereinrichtungen des Rollstuhls, das kurvenäußere Antriebsrad so angesteuert
wird, dass es mit einer gezielt höheren Drehgeschwindigkeit dreht als das kurveninnere
Antriebsrad. Hierdurch kann eine besonders gute Fahrstabilität erreicht werden.
[0029] Die Bedieneinrichtung kann, insbesondere im Zusammenwirken mit der Lenkeinrichtung,
entsprechend den Bedürfnissen der Person, die mit dem Rollstuhlgespann fahren soll,
und insbesondere entsprechend dem Grad der Behinderung dieser Person ausgelegt werden.
[0030] Für Personen, denen ein Lenkvorgang entsprechend dem eines Fahrrades, beispielsweise
eines Dreirad-Fahrrades, möglich ist, kann die Lenkeinrichtung eine Lenkstange aufweisen.
Das Lenken des Rollstuhlgespanns wird hierbei in analoger Weise zu einem Fahrrad durch
Verschwenken der Lenkstange bewirkt. In derartigen Fällen kann die Bedieneinrichtung
einen Drehgriff aufweisen, der einem Motorrad-Gasdrehgriff entspricht. Durch Drehen
dieses Drehgriffs können das Drehmoment beziehungsweise die Drehzahl der Antriebsräder
des Rollstuhls gesteuert werden. Die Wirkrichtung des Drehmoments beziehungsweise
die Drehrichtung der Antriebsräder kann durch einen Schalter gewählt werden. Ein derartiger
Schalter kann separat angeordnet oder Bestandteil eines Bedienelements sein. Eine
andere Ausführungsform kann einen Drehgriff aufweisen, der eine ausgeprägte Nulllage
aufweist, das heißt eine Nullstellung, in der das Drehmoment beziehungsweise die Drehzahl
der Antriebsräder Null ist, und bei der, wenn der Drehgriff über diese Nulllage hinaus
gedreht wird, das Drehmoment beziehungsweise die Drehzahl der Antriebsräder, von Null
ausgehend, in Gegenrichtung gesteigert werden. Wenn, in Analogie zur üblichen Auslegung
bei Motorrädern, ein Drehen entgegen der Vorwärtsfahrtrichtung zu Vorwärtsfahrt führt,
so kann dann ein entgegengesetztes Drehen über die Nullstellung hinaus eine Rückwärtsfahrt
bewirken. Die Ausprägung der Nullstellung kann beispielsweise durch ein Rastelement,
das nur mit spürbar erhöhter Kraft überwunden werden kann, oder eine sonstige Art
von Sperre bewirkt werden.
[0031] Alternativ zu der vorstehend beschriebenen Ausführung kann die Bedieneinrichtung
auch einen Joystick aufweisen. Die Funktionen können ähnlich ausgelegt sein wie in
bekannten Fällen von Rollstuhlsteuerung. Derartige Steuerungen in Verbindung mit einem
Joystick sind sowohl für Bedienvorgänge durch die im Rollstuhl sitzende Person bekannt
als auch bei solchen, die von Begleitpersonen ausgeführt werden. Hierbei besteht die
Möglichkeit, auch den Lenkvorgang elektrisch zwangsgesteuert durchzuführen. Auch bei
einer solchen Ausführungsform kann sowohl die Drehmomentsteuerung des elektromotorischen
Antriebs als auch die Drehzahlsteuerung, insbesondere in Verbindung mit einem Lenkwinkelsensor,
verwendet werden. Insbesondere bei einer solchen Ausführungsform, aber auch bei anderen
Ausführungsformen, kann, gegebenenfalls neben einer oder mehrerer von außen auf die
Räder wirkender Bremsen, eine aktive Motorbremse vorgesehen sein.
[0032] Die Bedieneinrichtung kann ein Bedienelement aufweisen, das seitlich am Rollstuhl
angebracht ist, und kann einen Joystick aufweisen. Sie kann zudem eine Anzeigeeinrichtung
aufweisen, die Informationen über Geschwindigkeit, Betriebsmodus, Ladezustand der
Batterien und dergleichen anzeigt, und sie kann Schalter und Bedienelemente aufweisen,
beispielsweise EIN/AUS-Schalter, Betriebsmodus-Schalter, Vorwärts/Rückwärts-Schalter
und dergleichen.
[0033] Wenn kein Joystick benötigt wird, weil die im Rollstuhl sitzende Person über eine
Lenkstange lenken kann, kann das Bedienelement im Bereich der Lenkstange, beispielsweise
zentral an der Lenkstange selbst oder an einer Lenksäule, angebracht sein.
[0034] Die elektrische Verbindung zwischen der Vorspannlenkvorrichtung und deren Komponenten
einerseits und dem Rollstuhl und dessen Komponenten, insbesondere dem elektromotorischen
Antrieb und der diesbezüglichen Motor-Steuereinrichtungen des Rollstuhls, andererseits
kann je nach Ausführungsform über Kabel, beispielsweise mit Magnetsteckern oder anderen
Steckerbauarten, und/oder über Bluetooth erfolgen.
[0035] Mechanisch erfolgt die Ankoppelung zwischen einem Vorspannrahmen der Vorspannlenkvorrichtung
und dem Rollstuhl vorzugsweise über eine Schnellkupplung.
[0036] Die Erfindung wird nachfolgend weiter erläutert anhand von Ausführungsbeispielen
unter Bezug auf die Zeichnungen.
[0037] In den Zeichnungen ist
Fig. 1 eine erste perspektivische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen
Rollstuhlgespanns, zusammengestellt durch einen Rollstuhl und eine angekoppelte Ausführungsform
einer erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung,
Fig. 2 eine zweite perspektivische Darstellung der Ausführungsform gemäß Fig. 1,
Fig. 3 eine dritte perspektivische Darstellung der Ausführungsform gemäß Fig. 1,
Fig. 4 eine Darstellung der Ausführungsform gemäß Fig. 1 von oben,
Fig. 5 ein schematisches Funktionsschaltbild der Ausführungsform gemäß Fig. 1,
Fig. 6 eine perspektivische Darstellung eines weiteren Ausführungsbeispiels eines
handelsüblichen Indoor-Rollstuhls, der mit einer Vorspannlenkvorrichtung zur Bildung
eines Rollstuhlgespanns verbunden werden kann, und
Fig. 7 ein schematisches Funktionsschaltbild der Ausführungsform eines Rollstuhlgespanns
mit dem Rollstuhl gemäß Fig. 6.
[0038] Das in den Figuren 1 bis 4 dargestellte Rollstuhlgespann 1 ist zusammengestellt durch
Ankopplung einer Vorspannlenkvorrichtung 10 an einen Rollstuhl 100. Zum Zwecke der
Übersichtlichkeit sind die in der nachfolgenden Beschreibung verwendeten Bezugszeichen
nicht in jeder einzelnen Darstellung eingefügt.
[0039] Der Rollstuhl 100 weist eine Sitzfläche 101, eine Rückenlehne 102, einen Rollstuhlrahmen
103, zwei große, in Vorwärtsfahrtrichtung hinten angeordnete Antriebsräder 104 und
zwei kleine, frei schwenkbare und in Vorwärtsfahrtrichtung vorne angeordnete Laufräder
105, die auch Castoren genannt werden, auf. Die Antriebsräder 104 sind jeweils mit
einer als Nabenmotor ausgeführten elektromotorischen Antriebseinrichtung 106L, 106R
versehen. Die Antriebsräder 104 sind über Steckachsen und Drehmomentabstützungen (nicht
gezeigt) lösbar an dem Rollstuhlrahmen befestigt. In Vorwärtsfahrtrichtung gesehen
verfügt der Rollstuhl 100 somit über eine linke Antriebseinrichtung 106L und eine
rechte Antriebseinrichtung 106R. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel verfügen
die linke Antriebseinrichtung 106L und die rechte Antriebseinrichtung 106R jeweils
über einen Elektromotor (nicht gezeigt), eine Akkumulatoreinrichtung (nicht gezeigt)
und eine Motor-Steuereinrichtung 120L, 120R, wobei diese Komponenten in den jeweiligen
Nabeneinheiten zusammengefasst sind.
[0040] Es versteht sich, dass der Fachmann auch andere Motorkonfigurationen und Motoranordnungen
wählen kann.
[0041] Wenn der Rollstuhl 100 alleine, das heißt ohne eine angekoppelte Vorspannlenkvorrichtung
betrieben wird, kann er dadurch gelenkt werden, dass der Elektromotor der linken Antriebseinrichtung
106L und der Elektromotor der rechten Antriebseinrichtung 106R so angesteuert werden,
dass die jeweiligen Antriebsräder 104 mit unterschiedlichen Drehzahlen drehen. Die
in diesem Betriebszustand den Boden berührenden Castoren 105 folgen der Fahrt infolge
ihrer freien Schwenkbarkeit. Entsprechende Fahrbefehle kann die im Rollstuhl sitzende
Person über ein Bedienelement 140 geben. Das Bedienelement 140 kann einen Joystick
141 aufweisen, dessen Verschwenkung aus einer mittigen Nulllage heraus durch die jeweilige
Richtung und das Ausmaß der Verschwenkung eine Fahrt des Rollstuhl mit entsprechender
Richtung und Geschwindigkeit zur Folge hat, sowie verschiedene weitere Schalter und
Tasten für weitere denkbare Funktionen wie Betriebsmodi und dergleichen. Informationen
bezüglich Betriebsmodi und Betriebsdaten wie beispielsweise Fahrgeschwindigkeit, Ladezustand
der Akkumulatoreinrichtungen und dergleichen können über ein Rollstuhl-Anzeigeelement
150 angezeigt werden.
[0042] Die Vorspannlenkvorrichtung 10 weist einen Vorspannrahmen 13, ein in einer Gabel
11 geführtes Rad 14, das um eine Lenkachse 12 über eine Lenkstange 16 lenkbar ist,
einen an einem Ende der Lenkstange 16 drehbar angeordneten Drehgriff 24, der mit einer
Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 verbunden ist, und ein mittig an
der Lenkstange 16 angeordnetes Vorspannlenkvorrichtung-Anzeigeelement 25, das ebenfalls
mit der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 verbunden ist, auf. In diesem
Ausführungsbeispiel ist die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 in dem
Gehäuse des Vorspannlenkvorrichtung-Anzeigeelements 25 angeordnet. Es versteht sich,
dass diese bauliche Einheit nicht zwingend ist und dass die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
30 alternativ separat und an anderer Stelle angeordnet sein kann.
[0043] Je nach Ausführungsform der Vorspannlenkvorrichtung 10 können zudem ein Lenkwinkelsensor
40 und ein elektrischer Lenkmotor 50 vorgesehen sein. Der Lenkwinkelsensor 40 erfasst
einen Lenkwinkel, beispielsweise im Bereich der Lenkachse 12, und ist mit der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
30 verbunden. Der elektrische Lenkmotor 50 ist ebenfalls mit der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
30 verbunden und kann bewirken, dass, entsprechend einem diesbezüglichen Ansteuerungssignal
von der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30, das Rad 14 einen bestimmten
Lenkwinkel einnimmt.
[0044] Die Vorspannlenkvorrichtung 10 kann an den Rollstuhl 100 angekoppelt werden. Hierzu
sind an dem Vorspannrahmen 13 und an dem Rollstuhlrahmen 103 entsprechende kompatible
Elemente einer Ankoppeleinrichtung (nicht gezeigt) vorgesehen.
[0045] Wenn, wie in den Figuren 1 bis 4 gezeigt, die Vorspannlenkvorrichtung 10 an dem Rollstuhl
100 angekoppelt ist, sind die ursprünglich den Boden berührenden Castoren 105 vom
Boden abgehoben. Das Rollstuhlgespann 1 ruht und fährt somit nur auf den Antriebsrädern
104 des Rollstuhls 100 und dem Rad 14 der Vorspannlenkvorrichtung 10. Ein Lenken des
Rollstuhlgespanns 1 ist damit über das Rad 14 möglich.
[0046] In diesem Zustand ist, wie in Fig. 5 gezeigt, die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
30 mit den Motor-Steuereinrichtungen 120L, 120R verbunden. Die Verbindung kann über
ein Kabel 18 oder auch drahtlos, beispielsweise per Bluetooth, realisiert werden.
Eine Ansteuerung der Antriebseinrichtungen 106L und 106R kann dann über den Drehgriff
24 erfolgen. Die Funktionalität des Drehgriffs 24 kann hierbei so gewählt sein, dass
dieser von einem Anschlag aus, in dem die Antriebseinrichtungen 106L und 106R kein
Drehmoment abgeben, mit zunehmender Verdrehung zu der im Rollstuhl sitzenden Person
hin, entsprechend der Funktionalität eines Motorrad-Drehgriffs, ein zunehmendes Drehmoment
des Drehgriffs bewirkt. Die Richtung des Drehmoments, das heißt die Wahl der Fahrtrichtung
nach vorne oder hinten, kann über einen entsprechenden Schalter (nicht gezeigt) gewählt
werden.
[0047] In einer anderen Ausführungsform kann der Drehgriff 24 über eine Nulllage, die dem
Anschlag bei der zuvor beschriebenen Ausführungsform entspricht, hinaus in eine Gegenrichtung,
das heißt von der im Rollstuhl sitzenden Person weg, gedreht werden. Dies kann dazu
genutzt werden, dass bei einer Drehung zu der in dem Rollstuhl sitzenden Person hin
eine Vorwärtsfahrt und bei einer Drehung in Gegenrichtung, das heißt von der im Rollstuhl
sitzenden Person weg, über die Nullstellung hinaus eine Rückwärtsfahrt bewirkt wird.
[0048] In einem solchen Fall, in dem die im Rollstuhl sitzende Person in der Lage ist, ihre
beiden Hände auf die jeweiligen Enden der Lenkstange 16 zu legen und den Drehgriff
24 zu betätigen, kann das Lenken des Rades 14 über die Lenkstange 16, das heißt durch
manuelles Verschwenken der Lenkstange 16, erfolgen. Es besteht je nach Ausführungsform
jedoch auch die Möglichkeit, das Lenken des Rades 14 über den in einer solchen Ausführungsform
vorgesehenen Lenkmotor 50 zu bewirken. Die Bedienung erfolgt in diesem Fall über den
Joystick 141 und das Bedienelement 140.
[0049] Sowohl die Lenkstange 16 als auch der Lenkmotor 50 sind eine Lenkeinrichtung im Sinne
der vorliegenden Erfindung.
[0050] Je nach Ausführungsform erfolgt die Anzeige der Betriebsdaten und dergleichen über
das Vorspannlenkvorrichtung-Anzeigeelement 25, das Rollstuhl-Anzeigeelement 150 oder
über beide Anzeigeelemente.
[0051] Wenn die Vorspannlenkvorrichtung 10 an dem Rollstuhl 100 angekoppelt ist, erfolgt
die Ansteuerung der Antriebseinrichtungen 106L und 106R über die beziehungsweise in
Verbindung mit der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30. Hierbei sind
verschiedene Konfigurationen und Auslegungen möglich.
[0052] Wird das Rad 14 im angekoppelten Zustand über die Lenkstange 16 gelenkt, werden die
Antriebseinrichtungen 106L, 106R vorzugsweise im Drehmomentmodus, das heißt dem Betriebsmodus
der Drehmomentsteuerung, betrieben, da dieser wie ein Differential wirkt und eine
durch das Rad 14 vorgegebene Kurvenfahrt ohne Schlupf ermöglicht. Waren die Motor-Steuereinrichtungen
120L, 120R vor der Ankopplung der Vorspannlenkvorrichtung 10 so eingestellt, dass
die Antriebseinrichtungen 106L, 106R im Drehzahlmodus, das heißt dem Betriebsmodus
der Drehzahlsteuerung, operieren, so erkennt die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
30 dies beim Ankoppeln und bewirkt, dass auf den Drehmomentmodus umgeschaltet wird.
[0053] Alternativ besteht die Möglichkeit, dass der Drehzahlmodus beibehalten wird. In einem
solchen Fall kann mittels des Lenkwinkelsensors 40 der Lenkwinkel des Rades 14 erfasst
werden und, basierend hierauf, die Ansteuerung der Antriebseinrichtungen 106L, 106R
so vorgenommen werden, dass dem Drehzahlunterschied zwischen dem kurveninneren und
dem kurvenäußeren Rad Rechnung getragen wird.
[0054] Die vorstehend erläuterte Ansteuerung der Antriebseinrichtungen 106L, 106R ist auch
dann möglich, wenn das Rad 14 über den Lenkmotor 50 bewirkt wird.
[0055] Die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 besteht typischerweise aus einer
integrierten Halbleiterschaltung, die zum Beispiel eine zentrale Prozessoreinheit
(CPU), ein ROM, das ein Programm oder mehrere Programme speichert, und ein RAM, das
als Arbeitsfläche dient, aufweist. Als funktionales Element ist sie Bestandteil der
Vorspannlenkvorrichtung 10. Bestimmte Programme oder auch physikalische Element können
allerdings bereits am Rollstuhl 100 vorgesehen sein, werden jedoch erst dann aktiviert,
wenn die Vorspannlenkvorrichtung 10 an den Rollstuhl 100 zur Bildung des Rollstuhlgespanns
1 angekoppelt wird.
[0056] Ein Rollstuhl 200 als weiteres Ausführungsbeispiel eines handelsüblichen Indoor-Rollstuhls,
der mit der erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung zur Bildung eines erfindungsgemäßen
Rollstuhlgespanns verbunden werden kann, ist in Fig. 6 dargestellt. Fig. 7 zeigt ein
schematisches Funktionsschaltbild der Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns
mit einem handelsüblichen Indoor-Rollstuhl 200 gemäß Fig. 6.
[0057] Grundsätzlich entspricht ein derartiges Rollstuhlgespann demjenigen, das in den Figuren
1 bis 4 gezeigt ist. Insoweit wird eine erneute Beschreibung gleicher oder im Wesentlichen
funktionsgleicher Merkmale und Komponenten weggelassen.
[0058] Ein Unterschied besteht in der Art des Antriebs der Hinterräder 204. Diese weisen
jeweils einen Handgreifring 212 auf, über den eine im Rollstuhl sitzende Person das
jeweilige hintere Antriebsrad 204 des Rollstuhls 200 in bekannter Weise manuell, das
heißt von Hand, antreiben kann. Ein Lenkvorgang findet bei diesem Rollstuhl 200 dadurch
statt, dass den beiden Antriebsrädern 204 eine unterschiedliche Drehzahl aufgeprägt
wird. Die über die Handgreifringe 212 antreibbaren Hinterräder 204 des Rollstuhls
200 sind somit antreibbare Räder im Sinne der Erfindung und die Handgreifringe 212
sind sowohl eine Bedieneinrichtung als auch eine Antriebseinrichtung im Sinne der
Erfindung.
[0059] Wenn ein derartiger Rollstuhl 200 mit einer erfindungsgemäßen Vorspannlenkvorrichtung
10 zur Bildung eines erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns 1 verbunden wird, so muss
zur Ansteuerung der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 die Drehzahl
der Antriebsräder 204 erfasst werden. Dies ist über entsprechende Sensoren (nicht
gezeigt) möglich. Signale dieser Sensoren, die Informationen über die jeweiligen Drehzahlen,
sowohl bezüglich der Größe als auch deren Richtung, enthalten, werden an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
30 übertragen. Dies stellt eine Kommunikation der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
30 mit einer an dem Rollstuhl angebrachten Antriebseinrichtung 212 dar.
[0060] Basierend auf den der Drehzahl und der Drehrichtung der Antriebsräder 204 entsprechenden
Signalen steuert die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 den Lenkmotor
50 so an, dass das lenkbare Rad 14 der Vorspannlenkvorrichtung 10 einen entsprechenden
Lenkwinkel einnimmt. Das lenkbare Rad 14 der Vorspannlenkvorrichtung 10 wird somit
durch die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung 30 und den Lenkmotor 50 so
zwangsgesteuert, dass das Rollstuhlgespann 1 der durch den Handantrieb der hinteren
Antriebsräder 204 über die Handgreifringe 212 vorgegebenen Richtung folgt.
[0061] Ein derartiges Rollstuhlgespann 1 kann daher, ebenso wie der in Fig. 6 gezeigte Rollstuhl
200, allein über die antreibbaren Hinterräder 204 gelenkt werden. Gleichzeitig bietet
ein derartiges Rollstuhlgespann jedoch durch das gegenüber den Castoren größere und
zudem zwangsgelenkte Rad 14 der Vorspannlenkvorrichtung 10 überlegene Fahreigenschaften
im Outdoor-Betrieb.
[0062] Die in Fig. 6 dargestellte Ausführungsform des Rollstuhls 200 weist Antriebsräder
204 auf, die neben den Handgreifringen 212 zusätzlich eine als Hilfsantrieb ausgelegte
Antriebseinrichtung 206 aufweisen, wie sie beispielsweise in der
DE 198 57 786 A1 offenbart ist. Jedes Antriebsrad 204 verfügt über eine Nabe 211, die mittels handelsüblicher
Speichen 217 mit einer Felge 218 verbunden ist, auf der ein Reifen 219 aufgezogen
ist. Im Inneren der Nabe 211 sind ein Antriebsmotor, der als Elektromotor ausgeführt
ist (nicht gezeigt), eine wiederaufladbare Batterie (nicht gezeigt) und eine Motor-Steuereinrichtung
220L, 220R angeordnet.
[0063] Der Handgreifring 212 ist über drei Streben 213 und drei Speichenelemente 214 mit
der Felge 218 verbunden.
[0064] Wenn in den Handgreifring 212 eine manuelle Kraft eingeleitet wird, wird diese über
die Streben 213 und die Speichenelemente 214 direkt auf die Felge 218 übertragen.
Eine zwischen der Strebe 213 und dem Speichenelement 214 angeordnete Sensoreinrichtung
(nicht gezeigt) erfasst die Wirkung der Kraft, die auf ein Speichenelement 214 einwirkt.
Diese Wirkung ist zum einen eine in dem Speichenelement 214 erzeugte Spannung und
zum anderen eine Verformung des Speichenelements. Jeweils mindestens eine dieser Wirkungen
wird erfasst und dient als Maß für die in den Handgreifring 212 eingeleitete Kraft.
Entsprechend diesem Maß wird der Antriebsmotor der jeweiligen Antriebseinrichtung
206 von der Motor-Steuereinrichtung 220L, 220R zur Bereitstellung eines Drehmoments
angesteuert. Hierbei können variable oder fest vorprogrammierte Unterstützungsgrade
vorgesehen sein.
[0065] Geeignete derartige Sensoreinrichtungen beziehungsweise Sensoren sind beispielsweise
in der
EP 0 945 113 A2 offenbart.
[0066] Der Betrieb dieser Ausführungsform des erfindungsgemäßen Rollstuhlgespanns durch
eine in dem Rollstuhl sitzende Person entspricht demjenigen des zuvor beschriebenen
Ausführungsbeispiels mit rein manuell antreibbaren Hinterrädern 204, bietet jedoch
darüber hinaus den Vorteil, dass durch die elektromotorische Unterstützung höhere
Fahrleistungen möglich sind. Hinsichtlich der technischen Umsetzung bietet das letztgenannte
Ausführungsbeispiel zudem den Vorteil, dass separate Drehzahlsensoren für die Hinterräder
204 in der Regel nicht erforderlich sind, da die Drehzahlinformation aus den Motor-Steuereinrichtungen
220L, 220R der Antriebseinrichtung 206 abgegriffen werden kann.
[0067] Es versteht sich, dass die Bereitstellung und Art der Anbringung weiterer Komponenten
wie einer Lenkstange 16 oder eines Vorspannlenkvorrichtung-Anzeigeelements 25 vom
Fachmann je nach Auslegung und Anforderungsprofil gewählt werden können.
[0068] Es versteht sich zudem, dass die Anzahl der angetriebenen Räder des Rollstuhls und
damit des Rollstuhlgespanns ebenso wie die Anzahl der gelenkten Räder der Vorspannlenkvorrichtung
nicht auf die in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt sind.
1. Vorspannlenkvorrichtung (10) für einen Rollstuhl (100; 200) mit zwei elektrisch antreibbaren
Rädern (104; 204), von denen jedes durch eine elektrische Antriebseinrichtung (106L,
106R) antreibbar ist, umfassend:
einen Vorspannrahmen (13), der dazu ausgelegt ist, an den Rollstuhl (100; 200) angekoppelt
zu werden, und
ein mittels einer Lenkeinrichtung (16, 50) lenkbares Rad (14), und
eine Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung (30), die dazu ausgelegt ist, mit
einer an dem Rollstuhl angebrachten Antriebseinrichtung (106L, 106R; 206; 212) zu
kommunizieren,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung (30) den Betriebsmodus der elektrischen
Antriebseinrichtungen (106L, 106R) des Rollstuhls (100) in Bezug auf Drehzahlsteuerung
und Drehmomentsteuerung festlegt.
2. Vorspannlenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung (30) den Betriebsmodus der elektrischen
Antriebseinrichtungen (106L, 106R) des Rollstuhls (100), wenn sich dieser vor dem
Ankoppeln im Modus der Drehzahlsteuerung befand, so festlegt, dass er im angekoppelten
Zustand im Modus der Drehmomentsteuerung ist.
3. Vorspannlenkvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkeinrichtung einen Lenkwinkelsensor (40) aufweist, der Lenkwinkel erfasst
und entsprechende Signale an die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung (30)
übermittelt, und dass die Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung (30) den Betriebsmodus
der elektrischen Antriebseinrichtungen (106L, 106R) des Rollstuhls (100) so festlegt,
dass er im angekoppelten Zustand im Modus der Drehzahlsteuerung ist,
wobei Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung (30) auf der Basis der von dem
Lenkwinkelsensor (40) erhaltenen, den Lenkwinkel betreffenden Signale das kurvenäußere
Antriebsrad so angesteuert wird, dass es mit einer gezielt höheren Drehgeschwindigkeit
dreht als das kurveninnere Antriebsrad.
4. Vorspannlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkeinrichtung einen Lenkmotor (50) aufweist.
5. Vorspannlenkvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kommunikation zwischen der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung (30)
und der an dem Rollstuhl angebrachten Antriebseinrichtung (106L, 106R; 206; 212) Informationen
bezüglich der Drehzahlen der antreibbaren Räder (104; 204) des Rollstuhls (100; 200)
enthält und der Lenkmotor (50) so ansteuerbar ist, dass das lenkbare Rad (14) entsprechend
den Drehzahlen der antreibbaren Räder (104; 204) des Rollstuhls (100; 200) gelenkt
wird.
6. Vorspannlenkvorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Bedieneinrichtung (24, 140, 141) mit der Vorspannlenkvorrichtung-Steuerungseinrichtung
(30) verbunden und dazu ausgelegt ist, Bedienungsbefehle an die elektrische Antriebseinrichtung
(106L, 106R) des Rollstuhls (100) zu übermitteln.
7. Vorspannlenkvorrichtung nach Anspruch 4, soweit dieser einem der vorstehenden Ansprüche
1 bis 3 rückbezogen ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkeinrichtung eine Lenkstange (16) aufweist.
8. Vorspannlenkvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass an der Lenkstange (16) ein Drehgriff (24) angeordnet ist und dass die elektrische
Antriebseinrichtung (106L, 106R) des Rollstuhls (100) über den Drehgriff (24) ansteuerbar
ist.
9. Vorspannlenkvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Drehgriff (24) eine Nulllage aufweist, in der die elektrische Antriebseinrichtung
(106L, 106R) des Rollstuhls (100) so angesteuert ist, dass das Drehmoment und/oder
die Drehzahl eines von der elektrischen Antriebseinrichtung (106L, 106R) angetriebenen
Antriebsrades (104) des Rollstuhls (100) Null ist.
10. Rollstuhlgespann (1), umfassend einen Rollstuhl (100; 200) mit einer Antriebseinrichtung
(106L, 106R; 206; 212) und einer Vorspannlenkvorrichtung (10) nach einem der vorstehenden
Ansprüche.
11. Rollstuhlgespann (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die antreibbaren Räder (204) des Rollstuhls (200) einen Handgreifring (212) aufweisen,
über den sie von Hand angetrieben werden können, sowie eine elektrische Antriebseinrichtung
(206), die als Hilfsantriebseinrichtung ausgelegt ist und ein zusätzliches Antriebsmoment
in Abhängigkeit von einem in den Handgreifring (212) eingeleiteten Moment abgibt.
12. Rollstuhlgespann (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedieneinrichtung einen Joystick (141) aufweist und dass der Lenkmotor (50) und/oder
eine elektrische Antriebseinrichtung (106L, 106R) des Rollstuhls (100) über den Joystick
(141) ansteuerbar ist.
1. Leading steering device (10) for a wheel chair (100; 200) with two electrically driven
wheels (104; 204), each of them being driven by electric drive means (106L, 106R),
comprising:
a leading frame (13) configured to be coupled to the wheel chair (100; 200), and a
wheel (14) steerable by steering means (16, 50), and
leading steering device control means (30) configured to communicate with drive means
(106L, 106R; 206; 212) attached to the wheel chair,
characterized in that
the leading steering device control means (30) determine the operating mode of the
electric drive means (106L, 106R) of the wheel chair (100) with respect to speed and
torque control.
2. Leading steering device according to claim 1, characterized in that the leading steering device control means (30) determine the operating mode of the
electric drive means (106L, 106R) of the wheel chair (100), when the latter was in
the speed control mode before coupling, such that it is in the torque control mode
in the coupled state.
3. Leading steering device according to claim 1, characterized in that the steering means comprise a steering angle sensor (40) that detects steering angles
and transmits corresponding signals to the leading steering device control means (30),
and that the leading steering device control means (30) determine the operating mode
of the electric drive means (106L, 106R) of the wheel chair (100) such that it is
in the speed control mode in the coupled state,
wherein the leading steering device control means (30) control the drive wheel which
is located on the outer side of the curve such that it rotates at a specifically higher
rotational speed than the drive wheel that is located on the inner side of the curve
on the basis of the signals related to the steering angle and obtained from the steering
angle sensor (40).
4. Leading steering device according to one of the preceding claims, characterized in that the steering means comprise a steering motor (50).
5. Leading steering device according to claim 4, characterized in that the communication between the leading steering device control means (30) and the
drive means (106L, 106R; 206; 212) attached to the wheel chair contains information
with respect to the speeds of the driven wheels (104; 204) of the wheel chair (100;
200), and the steering motor (50) can be controlled such that the steerable wheel
(14) is steered in accordance with the speeds of the driven wheels (104; 204) of the
wheel chair (100; 200).
6. Leading steering device according to one of the preceding claims, characterized in that operating means (24, 140, 141) are connected with the leading steering device control
means (30) and are configured to transmit operating commands to the electric drive
means (106L, 106R) of the wheel chair (100).
7. Leading steering device according to claim 4, as far as it refers to one of the preceding
claims 1 to 3, characterized in that the steering means comprise a handle bar (16).
8. Leading steering device according to claim 7, characterized in that a rotating handle (24) is arranged at the handle bar (16), and the electric drive
means (106L, 106R) of the wheel chair (100) are adapted to be controlled via the rotating
handle (24).
9. Leading steering device according to claim 8, characterized in that the rotating handle (24) has a zero position in which the electric drive means (106L,
106R) of the wheel chair (100) are controlled such that the torque and/or the speed
of a drive wheel (104) of the wheel chair (100) driven by the electric drive means
(106L, 106R) is zero.
10. Wheel chair combination (1), comprising a wheel chair (100; 200) with drive means
(106L; 106R; 206, 212) and a leading steering device (10) according to one of the
preceding claims.
11. Wheel chair combination (1) according to claim 10, characterized in that the driven wheels (204) of the wheel chair (200) comprise a hand grip ring (212)
via which they may be driven manually, and electric drive means (206) configured as
auxiliary drive means and delivering an additional driving torque in response to a
torque introduced into the hand grip ring (212).
12. Wheel chair combination (1) according to claim 10, characterized in that the operating means comprise a joystick (141), and the steering motor (50) and/or
electric drive means (106L, 106R) of the wheel chair (100) are controllable via the
joystick (141).
1. Dispositif de direction de pré-accouplement (10) destiné à un fauteuil roulant (100
; 200) doté de deux roues pouvant être entraînées électriquement (104 ; 204), dont
chacune peut être entraînée par un moyen d'entraînement électrique (106L, 106R), comprenant
:
un cadre de pré-accouplement (13), qui est conçu pour être couplé au fauteuil roulant
(100 ; 200), et
une roue (14) dirigeable à l'aide d'un moyen de direction (16, 50), et
un moyen de commande de dispositif de direction de pré-accouplement (30), qui est
conçu pour communiquer avec un moyen d'entraînement (106L, 106R ; 206 ; 212) monté
sur le fauteuil roulant,
caractérisé en ce que
le moyen de commande de dispositif de direction de pré-accouplement (30) définit le
mode de fonctionnement des moyens d'entraînement électriques (106L, 106R) du fauteuil
roulant (100) en ce qui concerne la commande de vitesse de rotation et la commande
de couple.
2. Dispositif de direction de pré-accouplement selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen de commande de de direction de pré-accouplement (30) définit le mode de
fonctionnement des moyens d'entraînement électriques (106L, 106R) du fauteuil roulant
(100), quand celui-ci se trouvait en mode de commande de vitesse de rotation avant
le couplage, de telle manière que, à l'état couplé, il est en mode de commande de
couple.
3. Dispositif de direction de pré-accouplement selon la revendication 1,
caractérisé en ce que le moyen de direction comporte un capteur d'angle de braquage (40), qui détecte des
angles de braquage et transmet des signaux correspondants au moyen de commande de
dispositif de direction de pré-accouplement (30), et en ce que le moyen de commande de dispositif de direction de pré-accouplement (30) définit
le mode de fonctionnement des moyens d'entraînement électriques (106L, 106R) du fauteuil
roulant (100) de telle manière que, à l'état couplé, il est en mode de commande de
vitesse de rotation,
le moyen de commande de dispositif de direction de pré-accouplement (30) commandant
la roue motrice côté extérieur dans le virage sur la base des signaux concernant l'angle
de braquage obtenus par le capteur d'angle de braquage (40) de sorte qu'elle tourne
avec une vitesse de rotation plus élevée de manière appropriée que la roue motrice
côté intérieur dans le virage.
4. Dispositif de direction de pré-accouplement selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que le moyen de direction comporte un moteur de direction (50).
5. Dispositif de direction de pré-accouplement selon la revendication 4, caractérisé en ce que la communication entre le moyen de commande de dispositif de direction de pré-accouplement
(30) et le moyen d'entraînement (106L, 106R ; 206 ; 212) monté sur le fauteuil roulant
contient des informations concernant les vitesses de rotation des roues pouvant être
entraînées (104 ; 204) du fauteuil roulant (100 ; 200) et le moteur de direction (50)
peut être commandé de sorte que la roue (14) dirigeable est dirigée en fonction des
vitesses de rotation des roues pouvant être entraînées (104 ; 204) du fauteuil roulant
(100 ; 200).
6. Dispositif de direction de pré-accouplement selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce qu'un moyen de manoeuvre (24, 140, 141) est relié au moyen de commande de dispositif
de direction de pré-accouplement (30) et est conçu pour transmettre des instructions
de manoeuvre au moyen d'entraînement électrique (106L, 106R) du fauteuil roulant (100).
7. Dispositif de direction de pré-accouplement selon la revendication 4, dans la mesure
où celle-ci est dépendante de l'une des revendications précédentes 1 à 3, caractérisé en ce que le moyen de direction comporte un guidon (16).
8. Dispositif de direction de pré-accouplement selon la revendication 7, caractérisé en ce qu'une poignée tournante (24) est disposée sur le guidon (16) et en ce que le moyen d'entraînement électrique (106L, 106R) du fauteuil roulant (100) peut être
commandé par le biais de la poignée tournante (24).
9. Dispositif de direction de pré-accouplement selon la revendication 8, caractérisé en ce que la poignée tournante (24) comporte une position zéro, dans laquelle le moyen d'entraînement
électrique (106L, 106R) du fauteuil roulant (100) est commandé de telle sorte que
le couple et/ou la vitesse de rotation d'une roue motrice (104) du fauteuil roulant
(100) entraînée par le moyen d'entraînement électrique (106L, 106R) est de zéro.
10. Attelage de fauteuil roulant (1), comprenant un fauteuil roulant (100 ; 200) doté
d'un moyen d'entraînement (106L, 106R ; 206 ; 212) et un dispositif de direction de
pré-accouplement (10) selon l'une des revendications précédentes.
11. Attelage de fauteuil roulant (1) selon la revendication 10, caractérisé en ce que les roues pouvant être entraînées (204) du fauteuil roulant (200) comportent une
main courante (212), par le biais de laquelle elles peuvent être entraînées à la main,
ainsi qu'un moyen d'entraînement électrique (206), qui est conçu comme moyen de direction
de pré-accouplement et qui fournit un couple d'entraînement supplémentaire en fonction
d'un couple induit dans la main courante (212).
12. Attelage de fauteuil roulant (1) selon la revendication 10, caractérisé en ce que le moyen de manoeuvre comporte une manette (141) et en ce que le moteur de direction (50) et/ou un moyen d'entraînement électrique (106L, 106R)
du fauteuil roulant (100) peut/peuvent être commandé(s) par le biais de la manette
(141).