[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Presse. Es handelt
sich um eine weggebunden arbeitende Presse. Die Presse weist einen elektrischen Antriebsmotor
auf, der dazu dient, einen Stößel in einer Hubrichtung zwischen einem oberen Umkehrpunkt
und einem unteren Umkehrpunkt hin- und herzubewegen. Dafür ist der elektrische Antriebsmotor
über ein Pressengetriebe mit dem Stößel bewegungsgekoppelt. Das Getriebe weist eine
variable Getriebeübersetzung auf. Die Getriebeübersetzung ändert sich insbesondere
abhängig davon, welche Stellung die Getriebeteile aufweisen bzw. welche Position der
Stößel während seiner Hubbewegung aufweist. Bei solchen Pressengetrieben kann es sich
beispielsweise um Exzentergetriebe oder Kniehebelgetriebe handeln. Die Getriebeübersetzung
wird bei diesen Getrieben im Bereich des unteren Umkehrpunktes sehr groß und steigt
rechnerisch gegen unendlich an.
[0002] Pressen mit einem elektrischen Antriebsmotor sind bekannt. Beispielsweise beschreibt
DE 10 2010 006 120 A1 eine Presse mit einer Servo-Zieheinrichtung und einem Gelenkantrieb. Bei dieser Presse
wird vorgeschlagen, dass Überlastsicherungen in Gestalt von Druckpolstern vorgesehen
werden können.
[0003] DE 10 2007 026 727 A1 beschreibt eine Presse mit Servomotoren, bei der beispielsweise Hydraulikpolster
als Überlastsicherungen vorgesehen werden können.
[0004] Bei dem aus
DE 10 2005 040 263 A1 bekannten Verfahren zur Ansteuerung einer Presse wird der Stößelantrieb während seiner
Arbeitsbewegung oder seiner Aufwärtsbewegung lagegeregelt. Bei geschlossenem Werkzeug
wird von der Lageregelung in eine Momenten- oder Kraftregelung umgeschaltet.
[0005] US 2012/0111207 A1 beschreibt eine Steuereinrichtung für eine Servopresse und ein entsprechendes Steuerverfahren.
Dabei wird ein Moment für den Servomotor berechnet, das zur Erzeugung der Presskraft
verwendet wird. Ein weiteres Moment wird ermittelt, das im Rahmen der Positions- oder
Geschwindigkeitsregelung des Pressenstößels die erforderlichen positiven oder negativen
Beschleunigungen des Stößels bewirkt. Das Arbeitsmoment für die Presskraft und das
Steuermoment im Rahmen der Positions- oder Geschwindigkeitsregelung werden separat
begrenzt.
[0006] US 2012/0111207 A1 offenbart auch ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.
[0007] Aus
WO 2013/045105 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Herstellung von Ballen aus kompressiblem
Material offenbart, beispielsweise landwirtschaftliches Material. Beim Komprimieren
des Materials steigt die Kraft eines Stößels kontinuierlich an. Um zu vermeiden, dass
diese Kraft einen Schwellenwert überschreitet, wird die Gegenhaltekraft durch einen
zuvor komprimierten Ballen in einem Ausgangskanal erzeugt. In diesem Ausgangskanal
sind Reibungselemente vorhanden, mit denen die Reibungskraft und somit die Gegenhaltekraft
für den Stößel eingestellt werden kann.
[0008] Bei einer Motormomentsteuereinrichtung für eine Presse gemäß
EP 0922562 A1 wird das Motormoment durch den entsprechenden Motorstrom begrenzt. Um die Presskraft
gemäß einem vorgegebenen Sollwert zu erzielen, werden bei der Regelung des Motormoments
die Beschleunigungen des Stößels berücksichtigt. Dadurch sollen ungewollte Abweichungen
vom Sollwert der Presskraft vermieden werden.
[0009] US 2011/0061547 A1 beschreibt eine Presse und ein Steuerverfahren für die Presse, bei dem eine variable
Leistungsregelung der Presse erfolgen soll. Hierfür wird eine Feldsteuerung des Elektromotors
vorgeschlagen. Das Motormoment wird im Rahmen einer Positions- bzw. Geschwindigkeitsregelung
des Stößels der Presse begrenzt. Diese Begrenzung erfolgt über entsprechend vorgegebene
d- und q-Achsströme für den Elektromotor im Rahmen der Feldsteuerung.
[0010] Bei der aus
JP 2009 208134 A vorgeschlagenen Servopresse soll eine Überlast durch übermäßige Wärme vermieden werden,
um eine Beschädigung von Bauteilen, insbesondere Servoverstärkern, zu vermeiden. Hierfür
wird abhängig vom Motormoment ein Integralwert auf Basis des Motorstromes und die
dadurch erzeuge Wärme ermittelt. Die Wärme wird mit einem Wärmeschwellenwert verglichen.
Wird der Wärmeschwellenwert überschritten, wird der Motorstrom reduziert. Die dadurch
erzeugte Wärme wird begrenzt.
[0011] DE 10 2011 115 932 A1 beschreibt ein Verfahren zur Vermeidung hoher Presskräfte. Ein Servomotor ist über
ein Pressengetriebe mit variabler Getriebeübersetzung mit einem in Hubrichtung zwischen
einem oberen Umkehrpunkt und einem unteren Umkehrpunkt bewegbar gelagerten Stößel
verbunden. Das Antriebsmoment des Servomotors wird auf ein Arbeitsbegrenzungsdrehmoment
begrenzt.
[0012] Ausgehend hiervon kann es als Aufgabe der vorliegenden Erfindung angesehen werden,
ein verbessertes Verfahren zum Betreiben einer Presse vorzuschlagen, das eine zu hohe
Pressenkraft sicher vermeidet, um Schäden an der Presse zu verhindern.
[0013] Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.
[0014] Wie eingangs geschildert weist die Presse einen Pressenantrieb mit wenigstens einem
elektrischen Antriebsmotor und einem Pressengetriebe auf, das eine Bewegungskopplung
zwischen dem Antriebsmotor und dem Stößel herstellt. Der Stößel kann in einer Hubrichtung
zwischen einem oberen Umkehrpunkt und einem unteren Umkehrpunkt hin- und herbewegt
werden.
[0015] Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird zunächst eine maximale Presskraft, die auch
als Nennpresskraft bezeichnet wird, für die Presse vorgegeben. Anschließend wird ein
positionsabhängiges Maximaldrehmoment für den wenigstens einen elektrischen Antriebsmotor
abhängig von der maximalen Presskraft und der variablen Getriebeübersetzung bestimmt.
Die Getriebeübersetzung hängt von der Position des Stößels bei seiner Hubbewegung
bzw. von einem zur Steuerung der Presse vorgegebenen Pressenwinkel ab. Der Pressenwinkel
beschreibt eine vollständige Bewegung des Stößels von seinem oberen Umkehrpunkt in
den unteren Umkehrpunkt und zurück zum oberen Umkehrpunkt, wobei sich der Pressenwinkel
von 0° bis 360° ändert. Der untere Umkehrpunkt kann - abhängig von der Kinematik des
Pressengetriebes - dabei einem Pressenwinkel von etwa 180° zugeordnet sein. Da sich
die Getriebeübersetzung während der Hubbewegung des Stößels ändert, wird das Maximaldrehmoment
abhängig von der Hubstellung bzw. abhängig vom Pressenwinkel vorgegeben.
[0016] Das positionsabhängige Maximaldrehmoment beschreibt für jede Hubstellung bzw. für
jeden Pressenwinkel ein Antriebsmoment für den elektrischen Antriebsmotor, das nicht
überschritten werden darf, um im weiteren Verlauf der Hubbewegung des Stößels die
maximale Presskraft nicht zu überschreiten. Wenn das Antriebsmoment des wenigstens
einen elektrischen Antriebsmotors das Maximaldrehmoment überschreitet, wird festgestellt,
dass bei fortgesetzter Bewegung des Stößels und des Antriebsmotors mit dem vorgesehenen
Antriebsmoment die maximale Presskraft überschritten werden würde.
[0017] Die positionsabhängige variierende Getriebeübersetzung und der Sollwert des Antriebsmomentes
des wenigstens einen elektrischen Antriebsmotors sind bekannt. Daraus lässt sich ein
Verlauf für ein Maximaldrehmoment abhängig vom Pressenwinkel oder der Stößelposition
ermitteln der überschritten wird, bevor die maximale Presskraft überschritten wird.
Dazu kann es beispielsweise kommen, wenn versehentlich mehrere Bleche in die Presse
eingelegt werden oder der Bediener der Presse die Hubeinstellung - also die Position
des unteren Umkehrpunktes - falsch vorgenommen hat. Wenn das Antriebsmoment das Maximaldrehmoment
überschreitet, wird also rechtzeitig die Gefahr erkannt und es kann vor dem Überschreiten
der maximalen Presskraft eine geeignete Maßnahme eingeleitet werden, um eine Beschädigung
der Presse sicher zu vermeiden.
[0018] Bei der Bestimmung des positionsabhängigen Maximaldrehmoments wird auch wenigstens
ein die Auffederung der Presse beschreibender Parameter berücksichtigt. Dadurch kann
für jeden Pressenwinkel bzw. für jede Stößelposition ein Maximaldrehmoment für den
elektrischen Antriebsmotor definiert werden, dessen Überschreitung angibt, dass bei
einer fortgesetzten Hubbewegung des Stößels vom oberen Umkehrpunkt in den unteren
Umkehrpunkt ein Überschreiten der maximalen Presskraft zu erwarten ist.
[0019] Beispielsweise kann das Pressengetriebe ein Exzentergetriebe oder ein Kniehebelgetriebe
aufweisen. Insbesondere weist das Pressengetriebe eine Getriebeübersetzung auf, die
zunimmt, wenn sich der Stößel dem unteren Umkehrpunkt annähert. Aufgrund dieser sich
ändernden Getriebeübersetzung reicht es nicht aus, das Motormoment zu überwachen.
Die zunehmende Getriebeübersetzung steigt zum unteren Umkehrpunkt stark an und ist
rechnerisch im unteren Umkehrpunkt unendlich groß. Deswegen reichen sehr geringe Antriebsmomente
des elektrischen Antriebsmotors aus, um in der Nähe des unteren Umkehrpunkts die maximale
Pressenkraft zu überschreiten. Aus diesem Grund wird der Pressenwinkel bzw. die Stößelposition
und mithin die Getriebestellung in die Bestimmung eines positionsabhängigen Maximaldrehmoments
einbezogen, so dass Pressenschäden wirksam vermieden sind.
[0020] Das positionsabhängige Maximaldrehmoment wird bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel
für den gesamten Hub des Stößels bzw. für jeden Pressenwinkel zwischen 0° und 360°
vorgegeben. Alternativ hierzu könnte es ausreichen, das positionabhängige Maximaldrehmoment
zumindest innerhalb eines Nennkraftweges bei der Bewegung des Stößels vom oberen Umkehrpunkt
in den unteren Umkehrpunkt in einem Bewegungsabschnitt bis zum Erreichen des unteren
Umkehrpunkts vorzugeben. Der Nennkraftweg kann einige Millimeter bis zu einem Zentimeter
der Stößelbewegung gemessen in Hubrichtung betragen.
[0021] Es ist vorteilhaft, wenn das Antriebsmoment des wenigstens einen elektrischen Antriebsmotors
reduziert wird, wenn festgestellt wird, dass die Gefahr einer Überschreitung des Maximaldrehmoments
besteht. Die Gefahr der Überschreitung des Maximaldrehmoments wird insbesondere dadurch
erkannt, dass das aktuelle Antriebsmoment des wenigstens einen elektrischen Antriebsmotors
größer ist als das ermittelte positionsabhängige Maximaldrehmoment. Zur Reduzierung
des Antriebsmomentes kann beispielsweise der Motorstrom reduziert oder ganz abgeschaltet
werden.
[0022] Bei Erkennung der Gefahr der Überschreitung des Maximaldrehmoments kann der Stößel
über den elektrischen Antriebsmotor auch aktiv abgebremst werden. Beispielsweise kann
hierfür der wenigstens eine elektrische Antriebsmotor in seinen Generatorbetrieb umgeschaltet
werden. Alternativ oder zusätzlich ist es auch möglich, den wenigstens einen Antriebsmotor
zur Erzeugung einer Bremskraft zu bestromen. Der Antriebsmotor wird dabei sozusagen
derart angesteuert, dass er versucht seine Drehrichtung umzukehren und dadurch eine
Bremskraft auf den Stößel erzeugt.
[0023] Überschreitet das Antriebsmoment das Maximaldrehmoment kann der Stößel gegenüber
der vorgegebenen Stößelbewegung abgebremst werden und bei einer bevorzugten Ausführungsform
in eine Referenzposition bewegt werden. Als Referenzposition dient insbesondere der
obere Umkehrpunkt. Dadurch wird die Presse in einen definierten Zustand gebracht.
Durch das Anheben des Stößels in die Referenzposition bzw. den oberen Umkehrpunkt
wird der Zugang zum Werkstück ermöglicht. Der Bediener kann dann die Ursache für das
drohende Überschreiten der maximalen Presskraft untersuchen und das Problem beseitigen.
[0024] Bei einer bevorzugten Ausgestaltung des Verfahrens wird ein optisches und/oder akustisches
Alarmsignal erzeugt, wenn das Antriebsmoment das positionsabhängige Maximaldrehmoment
überschreitet.
[0025] Bei der Ermittlung des Maximaldrehmoments werden auftretende Änderungen des Antriebsmoments
berücksichtigt, die durch vorgegebene Beschleunigungen des Stößels verursacht sind.
Abhängig von der in der Pressensteuerung hinterlegten Bewegungskennlinie des Stößels
können während der Hubbwegeung des Stößels Antriebsmomentänderungen notwendig sein,
um die zeitabhängige oder pressenwinkelabhängige Position und/oder Geschwindigkeit
des Stößels an die vorgegebenen Sollwerte anzupassen. Als Beschleunigung des Stößels
wird jede Geschwindigkeitsänderung angesehen, also Geschwindigkeitszunahmen und Geschwindigkeitsreduzierungen.
Beispielsweise kann abhängig von der Umformaufgabe der Presse während eines Hubes
die Drehzahl des wenigstens einen elektrischen Antriebsmotors variiert werden, um
den Stößel in vorgegebenen Bewegungsabschnitten zu beschleunigen. Diese Änderungen
des Antriebsmoments führen gegebenenfalls dazu, dass die Gefahr der Überschreitung
der maximalen Pressenkraft entsteht, denn diese Antriebsmomentänderungen bewirken
eine Änderung der kinetischen Energie des Stößels. Solche durch die Stößelbewegungskennlinie
vorgegebenen bzw. bewirkten Antriebsmomentänderungen werden bei der Ermittlung des
positionsabhängigen Maximaldrehmoments berücksichtigt. Dadurch kann die Genauigkeit
des Verfahrens erhöht werden und es werden fehlerhafte Bewertungen der auftretenden
Presskraft vermieden.
[0026] Die durch die Beschleunigung des Stößels auftretenden Änderungen des Antriebsmoments,
die bei der Ermittlung des Maximaldrehmoments berücksichtigt werden können, sind solche
Antriebsmomentänderungen, die unabhängig von der Umformarbeit der Presse auftreten.
Derartige Änderungen des Antriebsmoments können beispielsweise auf Basis der vorgegebenen
Stößelbewegungskennlinie bestimmt werden. Diese Stößelbewegungskennlinie kann zum
Beispiel aus der Simulation des Pressverfahrens oder aus der Pressensteuerung erhalten
werden.
[0027] Erfindungsgemäß werden die durch Beschleunigungen des Stößels während seines Hubes
auftretenden Änderungen des Antriebsmoments auch bei einem Testhub bzw. Leerhub des
Stößels ohne Werkstück ermittelt werden. Wie erläutert lassen sich diese Änderungen
anhand der Stößelbewegungskennlinie aus einer Simulation oder anhand eines Leerhubes
vor der Inbetriebnahme der Presse ermitteln.
[0028] Erfindungsgemäß wird bei der Ermittlung des positionsabhängigen Maximaldrehmoments
zusätzlich ein hubzahlabhängiger Parameter zusätzlich zu den Änderungen des Antriebsmomentes
berücksichtigt, die sich aus seiner Beschleunigung des Stößels unabhängig von seiner
Umformarbeit ergeben. Mit zunehmender Hubzahl steigt auch die Beschleunigung des Stößels,
was durch den hubzahlabhängigen Parameter berücksichtigt wird. Der hubzahlabhängige
Parameter kann somit einen Faktor bilden, mit dem die unabhängig von der Umformarbeit
auftretenden Antriebsmomentänderungen multipliziert werden.
[0029] Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen
und der Beschreibung. Die Beschreibung beschränkt sich auf wesentliche Merkmale der
Erfindung. Die Zeichnung ist ergänzend heranzuziehen. Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele
der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung im Einzelnen erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine schematische blockschaltbildähnliche Darstellung eine Ausführungsbeispiels
einer Presse,
Figur 2 ein schematisches Prinzipbild des Zusammenhangs zwischen einem Pressenwinkel
und der Stößelbewegung,
Figur 3 einen stark schematisierten beispielhaften Verlauf für die Drehzahl des elektrischen
Antriebsmotors der Presse sowie das ermittelte Maximaldrehmoment in einem Nennkraftweg,
Figur 4 eine stark schematisierte, beispielhafte Darstellung des zeitlichen Verlaufs
der Drehzahl des elektrischen Antriebsmotors sowie der Stößelbewegung.
[0030] Figur 1 zeigt eine weggebunden arbeitende Presse 10 mit einem Pressengestell 11.
Am Pressengestell 11 ist ein Stößel 12 in einer Hubrichtung R verschiebbar geführt
gelagert. Ein Pressentisch 13 ist am Pressengestell 11 angeordnet. Der Stößel 12 trägt
ein Oberwerkzeug 14 und am Pressentisch 13 ist ein Unterwerkzeug 15 angeordnet. Die
beiden Werkzeuge 14, 15 arbeiten zum Umformen eines nicht dargestellten Werkstücks
zusammen. Hierfür kann der Stößel 12 mit dem Oberwerkzeug 14 zum Pressentisch 13 bzw.
dem Unterwerkzeug 15 hin bewegt werden.
[0031] Zum Bewegen des Stößels 12 dient ein Pressenantrieb 20. Der Pressenantrieb 20 weist
wenigstens einen elektrischen Antriebsmotor 21 sowie ein Pressengetriebe 22 auf. Im
Folgenden wird beispielhaft angenommen, dass ein einziger Antriebsmotor 21 vorhanden
ist. Das erforderliche Antriebsmoment für die Presse 10 kann aber auch durch eine
Kombination mehrerer Antriebsmotoren erreicht werden. Eine Steuereinrichtung 23 dient
zur Steuerung oder Regelung des wenigstens einen elektrischen Antriebsmotors 21.
[0032] Das Pressengetriebe 22 weist keine konstant vorgegebene, sondern eine variable Getriebeübersetzung
Ü auf. Die Getriebeübersetzung Ü ist abhängig von der Stößelposition z des Stößels
12 in Hubrichtung R betrachtet bzw. von einem Pressenwinkel α. Der Pressenwinkel α
dient zur Beschreibung eines vollständigen Hubes des Stößels 12 ausgehend von einem
oberen Umkehrpunkt OT bis zu einem unteren Umkehrpunkt UT, in dem der Stößel 12 die
geringste Entfernung zum Pressentisch 13 aufweist, und wieder zurück zum oberen Umkehrpunkt
OT. Ein beispielhafter Bewegungsablauf eines vollständigen Hubes ist in Figur 4 gestrichelt
veranschaulicht. Da der Pressenwinkel α und die Stößelposition Z in einem vorgegebenen
Zusammenhang stehen, kann die Getriebeübersetzung Ü als eine erste Funktion f
1 vom Pressenwinkel α oder als eine zweite Funktion f
2 von der Stößelposition Z angegeben werden.
[0033] Bei dem hier veranschaulichten Ausführungsbeispiel des Pressengetriebes 22 kann die
Übersetzung Ü bei der Bewegung des Stößels 20 vom oberen Umkehrpunkt OT in den unteren
Umkehrpunkt UT stetig zunehmen und gegen den Grenzwert unendlich gehen. Die Presse
10 weist beim Ausführungsbeispiel gemäß der Figuren 1 und 2 ein Exzentergetriebe 23
auf, das eine solche Getriebecharakteristik aufweist. Auch bei einem Kniehebelgetriebe
oder einem Kurbelgetriebe ist die Getriebeübersetzung Ü positions- oder wegabhängig
und im Verlauf eines Hubes nicht konstant.
[0034] Zur Erfassung der aktuellen Stellung des Stößels 12 bzw. zur Erfassung des Getriebewinkels
α weist die Presse 10 einen Positionssensor 25 auf. Der Positionssensor 25 kann dem
Stößel 12 und/oder einem Getriebeteil des Pressengetriebes 23 und/oder dem elektrischen
Antriebsmotor 21 zugeordnet sein. Beispielsweise kann der Positionssensor 25 die Drehstellung
einer Eingangswelle 26 des Pressengetriebes 22 erfassen, wie dies schematisch in Figur
1 veranschaulicht ist.
[0035] Die konkrete konstruktive Ausgestaltung des Pressengetriebes 22 kann verschieden
sein. Beispielsweise kann der Stößel 12 über ein Pleuel 27 mit einem Ring 28 gelenkig
verbunden sein, wobei der Ring 28 wiederum auf einer exzentrisch durch die Eingangswelle
26 angetriebene Scheibe 29 drehbar angeordnet ist. Alternativ zu dieser in Figur 1
dargestellten Ausführung kann das Pleuel 27 auch exzentrisch gegenüber der Eingangswelle
26 an der Scheibe 29 angelenkt sein (Figur 2). In diesem Fall kann die Scheibe 29
konzentrisch zur Eingangswelle 26 bzw. der Drehachse D angeordnet sein.
[0036] Bei derartigen Pressen 10 besteht die Gefahr, dass wegen der in bestimmten Bewegungsabschnitten
des Stößels 12 herrschenden sehr großen Getriebeübersetzung Ü eine zu große Presskraft
erzeugt wird, die die Presse 10 beschädigen kann. Um dies zu vermeiden wird erfindungsgemäß
eine maximale Presskraft Fmax vorgegeben. Die maximale Presskraft kann auch als Nennkraft
der Presse 10 bezeichnet werden. Zusätzlich kann ein Nennkraftweg s vorgegeben sein,
innerhalb dem die maximale Presskraft Fmax auftreten darf. Der Nennkraftweg s endet
im unteren Umkehrpunkt UT des Stößels 12 und kann beispielsweise 5 bis 6 mm lang sein,
gemessen in Hubrichtung R. Über den Nennkraftweg s und die maximale Presskraft Fmax
wird somit auch die Energie bestimmt, die der Presse 10 beim Umformen maximal entnommen
werden kann.
[0037] Abhängig von dieser maximalen Presskraft Fmax und der positionsabhängigen Getriebeübersetzung
Ü wird ein positionsabhängiges Maximaldrehmoment Mmax bestimmt bzw. berechnet. Das
Maximaldrehmoment Mmax stellt einen Grenzwert für das Antriebsmoment M des elektrischen
Antriebsmotors 21 dar. Auf diese Weise kann durch Überwachung des Antriebsmoments
M für jede Stößelposition z bzw. für jeden Pressenwinkel α erkannt werden, ob die
Gefahr besteht, dass die maximale Presskraft Fmax bei der Fortsetzung der Stößelbewegung
gemäß der in der Steuereinrichtung 23 vorgegebenen Stößelbewegungskennlinie sowie
dem vorgegebenen Antriebsmoment M überschritten wird. Somit ist gewährleistet, dass
durch Vergleich des Antriebsmoments mit dem Maximaldrehmoment Mmax bereits bei einem
Pressenwinkel α bzw. einer Stößelposition z die Gefahr der Überschreitung der maximalen
Presskraft Fmax erkannt wird, bevor dies tatsächlich der Fall ist. Auf diese Weise
können Maßnahmen eingeleitet werden, die wirksam verhindern, dass die vom Stößel 12
aufgebrachte Kraft die maximale Presskraft Fmax überschreitet.
[0038] Mit anderen Worten überschreitet das vom elektrischen Antriebsmotor 21 aufgebrachte
Antriebsmoment M bereits das ermittelte Maximaldrehmoment Mmax, bevor die vom Stößel
12 aufgebrachte Kraft die maximale Presskraft Fmax erreicht. Dies kann anhand der
bekannten Getriebeübersetzung Ü, der vorgegebenen maximalen Presskraft Fmax, der bekannten
Stößelbewegung und vorzugsweise zusätzlich aus wenigstens einem, die Auffederung der
Presse 10 beschreibenden Auffederungsparameter ermittelt werden. Der Auffederungsparameter
beschreibt die elastische Auffederung der Presse während des Umformens des Werkstücks.
Die Auffederung ist bei der wegabhängig arbeitenden Presse 10 abhängig von dem Umformweg
des Stößels 12 ab dem Aufsetzen auf das Werkstück bis zum unteren Umkehrpunkt UT.
[0039] In Figur 3 ist ein beispielhafter stark vereinfachter Verlauf für das Maximaldrehmoment
Mmax dargestellt. Das positionsabhängige Maximaldrehmoment Mmax kann für den gesamten
Hub des Stößels 12 vom oberen Umkehrpunkt OT in den unteren Umkehrpunkt UT und zurück
zum oberen Umkehrpunkt OT angegeben werden. Zumindest wird der Verlauf für das Maximaldrehmoment
Mmax im Bereich des Nennkraftweges s bestimmt und überwacht. Im einfachsten Fall wird
das Maximaldrehmoment Mmax auf Basis einer konstanten Drehzahl n für den elektrischen
Antriebsmotor 21 angegeben, wie es mit durchgezogenen Linien in Figur 3 schematisch
veranschaulicht ist. Das Maximaldrehmoment Mmax steigt zu Beginn des Nennkraftweges
s stark auf einen Maximalwert an und fällt mit einer betragsmäßig kleineren Steigung
zum unteren Umkehrpunkt UT wieder ab. Es entsteht ein sägezahnförmiger Verlauf, der
in Figur 3 sehr stark schematisiert dargestellt ist.
[0040] Alternativ hierzu können auch Änderungen der Drehzahl n des Antriebsmotors 21 und
mithin Beschleunigungen des Stößels 12 bei der Bestimmung des Maximaldrehmoments Mmax
berücksichtigt werden, was in Figur 3 durch die gestrichelten Abschnitte veranschaulich
ist. Solche Drehzahländerungen können abhängig von der Umformaufgabe durch eine Bewegungskennlinie
K für den Stößel 12 vorgegeben und in der Steuereinrichtung 23 abgespeichert sein.
Die Steuereinrichtung steuert den Antriebsmotor 21 an, so dass sich der Stößel 12
entsprechend der vorgegebenen Bewegungskennlinie K bewegt. Eine einfache Bewegungskennlinie
K für eine konstante Drehzahl n ist beispielhaft in Figur 4 gestrichelt dargestellt.
[0041] Drehzahländerungen des Antriebsmotors 21, die durch die Bewegungskennlinie K für
den Stößel 12 vorgegeben sind, führen auch zur Veränderung des vom elektrischen Antriebsmotor
21 bereitgestellten Antriebsmoments M. Solche Änderungen, die unabhängig von der Umformarbeit
sind , werden bei der Bestimmung des Maximaldrehmoments Mmax berücksichtigt. Dadurch
können fehlerhafte Bewertungen hinsichtlich einer bevorstehenden Überschreitung der
maximalen Presskraft Fmax vermieden werden.
[0042] In Figur 3 ist lediglich beispielhaft angenommen, dass sich bei einem ersten Pressenwinkel
α1 die Drehzahl n des elektrischen Antriebsmotors bis zu einem zweiten Pressenwinkel
α2 verringert. Der Stößel 12 wird dabei abgebremst. Der Betrag und/oder die Richtung
des Antriebsmoments M des elektrischen Antriebsmotors 21 ändern sich entsprechend.
Um diese Beschleunigung des Stößels 12 zu berücksichtigen, wird in dem Bereich zwischen
dem ersten Pressenwinkel α1 und dem zweiten Pressenwinkel α2 das Maximaldrehmoment
Mmax um den Betrag verringert, um den abhängig von der Beschleunigung des Stößels
12 das Antriebsmoment M des elektrischen Antriebsmotors 21 verändert wird. In Figur
3 ist die Veränderung des Maximaldrehmoments Mmax gestrichelt dargestellt.
[0043] Bei dem in Figur 3 dargestellten Beispiel ist weiterhin beispielhaft angenommen,
dass ab einem dritten Pressenwinkel α3 bis zum unteren Umkehrpunkt UT die Drehzahl
n des elektrischen Antriebsmotors 21 erhöht wird. Um den Stößel 12 entsprechend zu
beschleunigen ist ein betragsmäßig erhöhtes Antriebsmoments M des elektrischen Antriebsmotors
21 notwendig. Das Maximaldrehmoment Mmax wird um einen Betrag angehoben, der dem Betrag
der Änderung des Antriebsmomentes M entspricht, was in Figur 3 ebenfalls gestrichelt
gezeigt ist.
[0044] Somit werden Änderungen des Antriebmoments M, die zur Beschleunigung des Stößels
12 führen und unabhängig von der Umformarbeit beispielsweise durch eine Bewegungskennlinie
K für den Stößel 12 vorgegeben sind, bei der Ermittlung des positionsabhängigen Maximaldrehmoments
Mmax berücksichtigt. Der Betrag und der Verlauf der Drehzahl n und die dabei auftretenden
Drehzahländerungen können abhängig von der Umformaufgabe der Presse 10 verschieden
sein und sind in Figur 3 lediglich beispielhaft vereinfacht dargestellt. Es können
auch nicht-lineare Drehzahlverläufe auftreten.
[0045] Das Maximaldrehmoments Mmax kann für die Stößelposition zu Beginn des Nennkraftweges
s beispielsweise wie folgt berechnet werden:
Annahmen:
Nennkraftweg s= 8 mm,
Pressenwinkel zu Beginn des Nennkraftweges αs = 9°,
Exzenterradius r = 650 mm,
maximale Presskraft Fmax = 18.000 kN,
Übersetzung Ü(αs) = 17.
[0046] Der Weg c, den der Exzenter an seinem Exzenterradius um die Drehachse des Exzenters
zurücklegt ergibt sich dann zu:
[0047] Das Maximaldrehmoment Mmax bei einem Pressenwinkel α=α
s beträgt dann:
[0048] Mit den oben genannten Zahlenwerten ergibt sich beispielsgemäß als Maximaldrehmoment
Mmax = 108.000 Nm.
[0049] Die Steuereinrichtung 23 vergleicht das aktuell vom elektrischen Antriebsmotor 21
aufgebrachte Antriebsmoment M mit dem ermittelten positionsabhängigen Maximaldrehmoment
Mmax. Sobald das Antriebsmoment M das Maximaldrehmoment Mmax überschreitet, wird die
Gefahr der Überschreitung der maximalen Presskraft Fmax erkannt. Übersteigt das Motordrehmoment
zu Beginn des Nennkraftweges s somit bei dem oben dargestellten Beispiel den Wert
von 108.000 Nm, wird die Gefahr der Überschreitung der maximalen Pressenkraft Fmax
erkannt. Zu diesem Zeitpunkt werden Maßnahmen eingeleitet. Insbesondere wird das Antriebsmoment
M des elektrischen Antriebsmotors 21 reduziert, um die vom Stößel 12 aufgebrachte
Kraft zu reduzieren. Selbst wenn aufgrund der Trägheit und der Geschwindigkeit des
Stößels 12 ein sofortiges Anhalten des Stößels 12 nicht möglich ist, kann durch die
Reduzierung des Antriebsmoments M um einen ausreichenden Betrag unter Berücksichtigung
der positionsabhängigen Getriebeübersetzung Ü die Überschreitung der maximalen Presskraft
Fmax verhindert werden. Die in der Rotation gespeicherte rotatorische Energie wird
dann in eine Auffederung der Presse umgewandelt, die sich anhand der rotatorischen
Energie und der Steifigkeit der Presse berechnen lässt.
[0050] Ergibt die Berechnung, dass die Überschreitung der maximalen Presskraft Fmax allein
durch die Drehmomentabschaltung nicht gewährleistet werden kann, wird vorzugsweise
ein Bremsmittel der Presse 10 verwendet, um die fortgesetzte Bewegung des Stößels
12 schneller zu stoppen oder sogar umzukehren. Beispielsweise kann der elektrische
Antriebsmotor 21 in seinen Generatorbetrieb umgeschaltet werden und als Bremsmittel
dienen. Es können zusätzlich oder alternativ auch andere Bremsmittel, wie beispielsweise
eine Reibungsbremse vorgesehen sein.
[0051] Es ist somit auch möglich, den elektrischen Antriebsmotor 21 in seinen Generatorbetrieb
umzuschalten, wenn die Gefahr der Überschreitung der maximalen Presskraft Fmax festgestellt
wurde. Bei dem in Figur 4 gezeigten Ausführungsbeispiel sei angenommen, dass bei einem
vierten Pressenwinkel α4 das aktuell anliegende Antriebsmoment M des elektrischen
Antriebsmotors 21 das vorgegebene Maximaldrehmoment Mmax überschreitet. Beispielsgemäß
wird der Stößel 12 durch Drehrichtungsumkehr des elektrischen Antriebsmotors 21 zunächst
abgebremst und in die entgegengesetzte Richtung zurückbewegt. Tatsächlich tritt dabei
anders als in Figur 4 lediglich schematisch veranschaulicht keine senkrechte Flanke
für die Drehzahl n auf. Zunächst muss die bewegte Masse angehalten und in die entgegengesetzte
Richtung beschleunigt werden. Der Stößel 12 wird dann in eine Referenzposition bewegt,
die beim Ausführungsbeispiel dem oberen Umkehrpunkt OT entspricht. Die tatsächliche
Bewegung Z(α) des Stößels 12 (durchgezogene Linie in Figur 4) folgt hier nicht mehr
der vorgegebenen Bewegungskennlinie K.
[0052] Anhand des maximalen Drehmoments des Antriebsmotors 21 kann die maximale Bremsleistung
abhängig von Drehzahl berechnet und daraus die mittlere Bremsleistung ermittelt werden.
Beispielsweise kann als mittlere Bremsleistung die Hälfte der maximalen Bremsleistung
angenommen werden. Abhängig von der Rotationsenergie lässt sich dann die erforderliche
Bremszeit und die während der Bremszeit zurückgelegte Winkeldifferenz des Pressenwinkels
α bzw. der während der Bremszeit zurückgelegte Stößelweg berechnen.
[0053] Sobald diese Referenzposition erreicht ist, wird die Presse 10 angehalten. Es kann
auch ein optischer und/oder akustischer Alarm ausgegeben werden. Der Bediener der
Presse 10 kann dann nach der Ursache suchen, die zu der Gefahr der Überschreitung
der maximalen Presskraft Fmax geführt hat. Dies kann beispielsweise dadurch verursacht
werden, dass versehentlich mehrere Bleche oder Werkstücke in die Presse 10 eingelegt
wurden. Eine andere Fehlerursache kann darin bestehen, dass der Stößelhub und mithin
die Position des unteren Umkehrpunktes UT verstellt und zu nahe am Pressentisch 13
beziehungsweise dem Unterwerkzeug 15 eingestellt wurde. Auch dadurch kann es zu unzulässig
hohen Presskräften kommen.
[0054] Die Beschleunigungen des Stößels 12, die sich unabhängig von der Umformarbeit beispielsweise
aus einer vorgegebenen Bewegungskennlinie K für den Stößel 12 ergeben, können auf
verschiedene Weise ermittelt werden. Zum Beispiel ist es möglich, diese Beschleunigungen
und dadurch verursachte Änderungen des Antriebsmoments M des elektrischen Antriebsmotors
21 aus einer Simulation des Betriebs der Presse 10 zu erhalten. Beispielsgemäß wird
beim Einrichten der Presse 10 ein Leerhub ohne das Einlegen eines Werkstücks durchgeführt.
Die dabei auftretenden Änderungen des Antriebsmomentes M können ermittelt und gespeichert
werden. Da kein Werkstück vorhanden ist, sind die Änderungen des Antriebsmoments M
auf die eingestellte, vorgegebene Bewegungskennlinie K für den Stößel 12 und die sich
daraus ergebenden Beschleunigungen des Stößels 12 zurückzuführen.
[0055] Wenn auf diese Weise die Änderungen des Antriebsmomentes M, die nicht durch Umformungen,
sondern durch vorgegebene gewünschte Beschleunigungen des Stößels 12 bedingt sind,
ermittelt wurden, können diese bei der Berechnung des positionsabhängigen Maximaldrehmoments
Mmax berücksichtigt werden, wie dies im Zusammenhang mit Figur 3 erläutert wurde.
Diese Änderungen können auch an verschiedenen Hubzahlen für die Presse 10 angepasst
werden. Beispielsgemäß wird bei der Ermittlung des positionsabhängigen Maximaldrehmomentes
Mmax zusätzlich ein hubzahlabhängiger Parameter berücksichtigt, der beispielsweise
ein Faktor sein kann, mit dem die ermittelte Änderung des Antriebsmomentes M multipliziert
wird, die sich aus dem Leerhub ergeben hat. Dadurch werden erhöhte betragsmäßige Beschleunigungen
berücksichtigt, die sich bei der Erhöhung der Hubzahl der Presse 10 ergeben.
[0056] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung einer Presse 10. Die Presse 10
weist einen elektrischen Antriebsmotor 21 und ein Pressengetriebe 22 mit variabler
Getriebeübersetzung Ü auf. Ein Stößel 12 der Presse 10 ist in Hubrichtung R bewegbar
gelagert und über das Pressengetriebe 22 mit dem elektrischen Antriebsmotor 21 verbunden.
Die Getriebeübersetzung Ü kann bei der Bewegung des Stößels von einem oberen Umkehrpunkt
OT zu einem unteren Umkehrpunkt UT stetig zunehmen und stark ansteigen. Um ein Überschreiten
einer vorgegebenen maximalen Presskraft Fmax der Presse 10 zu vermeiden, wird ein
positionsabhängiges Maximaldrehmoment Mmax für den elektrischen Antriebsmotor 21 vorgegeben.
Die Steuereinrichtung vergleicht das jeweils anliegende Antriebsmoment M mit dem positionsabhängigen
Maximaldrehmoment Mmax. Sobald das Antriebsmoment M das positionsabhängige Maximaldrehmoment
Mmax überschreitet, wird daraus die Gefahr erkannt, dass die vom Stößel 12 aufgebrachte
Kraft die maximale Presskraft Fmax bei einer fortgesetzten Umformbewegung überschreiten
wird. Die Steuereinrichtung 12 reduziert dann das Antriebsmoment M um eine Beschädigung
der Presse 10 zu vermeiden.
Bezugszeichenliste:
[0057]
- 10
- Presse
- 11
- Pressengestell
- 12
- Stößel
- 13
- Pressentisch
- 14
- Oberwerkzeug
- 15
- Unterwerkzeug
- 20
- Pressenantrieb
- 21
- elektrischer Antriebsmotor
- 22
- Pressengetriebe
- 23
- Steuereinrichtung
- 25
- Positionssensor
- 26
- Eingangswelle
- 27
- Pleuel
- 28
- Ring
- 29
- Scheibe
- α
- Pressenwinkel
- α1
- erster Pressenwinkel
- α2
- zweiter Pressenwinkel
- α3
- dritter Pressenwinkel
- α4
- vierter Pressenwinkel
- D
- Drehachse
- Fmax
- maximale Presskraft
- K
- Bewegungskennlinie für den Stößel
- M
- Antriebsmoment
- Mmax
- Maximaldrehmoment
- n
- Drehzahl
- OT
- oberer Umkehrpunkt
- Ü
- Getriebeübersetzung
- UT
- unterer Umkehrpunkt
- s
- Nennkraftweg
- Z
- Stößelposition
1. Verfahren zur Steuerung einer Presse (10)
mit einem elektrischen Antriebsmotor (21), der über ein Pressengetriebe (22) mit variabler
Getriebeübersetzung (Ü) mit einem in Hubrichtung (R) zwischen einem oberen Umkehrpunkt
(OT) und einem unteren Umkehrpunkt (UT) bewegbar gelagerten Stößel (12) verbunden
ist und mit einer Steuereinrichtung (23), die den elektrischen Antriebsmotor (21)
steuert oder regelt, mit folgenden Schritten:
- Vorgeben einer maximalen Presskraft (Fmax) für die Presse (10),
- Bestimmen eines positionsabhängigen Maximaldrehmoments (Mmax) für den elektrischen
Antriebsmotor (21) abhängig von der maximalen Presskraft (Fmax) und der Getriebeübersetzung
(Ü),
- Steuern oder Regeln des elektrischen Antriebsmotors (21), derart dass die vom Stößel
(12) ausgeübte Presskraft über die gesamten Hubbewegung kleiner ist als die maximale
Presskraft (Fmax),
dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bestimmung des positionsabhängigen Maximaldrehmoments (Mmax) wenigstens ein
die Auffederung der Presse (10) beschreibender Parameter berücksichtigt wird,
dass bei der Ermittlung des positionsabhängigen Maximaldrehmoments (Mmax) durch wegabhängig
vorgegebene Beschleunigungen des Stößels (12) auftretende Änderungen des Antriebsmomentes
(M) berücksichtigt werden,
dass die durch Beschleunigungen des Stößels (12) auftretende Änderungen des Antriebsmomentes
(M) bei einem Leerhub des Stößels (12) ermittelt werden,
und dass aus den bei einem Leerhub des Stößels (12) ermittelten Änderungen des Antriebsmomentes
(M) und einem hubzahlabhängigen Parameter das positionsabhängige Maximaldrehmoment
(Mmax) ermittelt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die Getriebeübersetzung (Ü) des Pressengetriebes (22) zunimmt, wenn sich der Stößel
(12) dem unteren Umkehrpunkt (UT) annähert.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass das Pressengetriebe (22) ein Exzentergetriebe oder ein Kniehebelgetriebe ist oder
aufweist.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das positionsabhängige Maximaldrehmoment (Mmax) zumindest innerhalb eines Nennkraftweges
(s) bis zum unteren Umkehrpunkt (UT) vorgegeben ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsmoment (M) des elektrischen Antriebsmotors (21) reduziert wird, wenn
festgestellt wird, dass die Gefahr einer Überschreitung der maximalen Presskraft (Fmax)
besteht.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass der Stößel (12) abgebremst wird, wenn festgestellt wird, dass die Gefahr einer Überschreitung
der maximalen Presskraft (Fmax) besteht.
7. Verfahren nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass der elektrische Antriebsmotor (21) entgegen seiner aktuellen Drehrichtung zum Abbremsen
des Stößels (12) angesteuert wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass der elektrische Antriebsmotor (21) in seinen Generatorbetriebszustand umgeschaltet
wird oder zur Erzeugung einer Bremskraft angesteuert wird, wenn festgestellt wird,
dass die Gefahr einer Überschreitung der maximalen Presskraft (Fmax) besteht.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass der Stößel (12) in eine Referenzposition (OT) bewegt wird, wenn festgestellt wird,
dass die Gefahr einer Überschreitung der maximalen Presskraft (Fmax) besteht.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, dass die durch Beschleunigungen des Stößels (12) auftretende Änderungen des Antriebsmomentes
(M) anhand einer vorgegebenen Stößelbewegungskennlinie (K) bestimmt werden.
1. Method for controlling a press (10),
with an electric drive motor (21) which is connected, via a press gear mechanism (22)
with variable gear ratio (U), to a slide (12) which is mounted movably in the stroke
direction (R) between an upper reversal point (OT) and a lower reversal point (UT),
and with a control device (23) which controls or regulates the electric drive motor
(21), with the following steps:
- definition of a maximum pressing force (Fmax) for the press (10),
- determination of a position-dependent maximum torque (Mmax) for the electric drive
motor (21) depending on the maximum pressing force (Fmax) and the gear ratio (U),
- control or regulation of the electric drive motor (21) such that the pressing force
exerted by the slide (12) over the entire stroke movement is smaller than the maximum
pressing force (Fmax),
characterised in that at least one parameter describing the deflection of the press (10) is taken into
account in determining the position-dependent maximum torque (Mmax),
that changes in the drive moment (M) occurring due to travel-dependent predefined
accelerations of the slide (12) are taken into account in determining the position-dependent
maximum torque (Mmax),
that the changes in the drive moment (M) occurring due to accelerations of the slide
(12) are determined on an idle stroke of the slide (12),
and that the position-dependent maximum torque (Mmax) is determined from the changes
in drive moment (M) determined on an idle stoke of the slide (12) and a parameter
dependent on rotation speed.
2. Method according to claim 1, characterised in that the gear ratio (U) of the press gear mechanism (22) increases when the slide (12)
approaches the lower reversal point (UT).
3. Method according to claim 1 or 2, characterised in that the press gear mechanism (22) is or comprises an eccentric gear or a toggle gear.
4. Method according to any of the preceding claims, characterised in that the position-dependent maximum torque (Mmax) is predefined at least within a nominal
force travel (s) up to the lower reversal point (UT).
5. Method according to any of the preceding claims, characterised in that the drive moment (M) of the electric drive motor (21) is reduced if it is found that
there is a risk of exceeding the maximum pressing force (Fmax).
6. Method according to any of the preceding claims, characterised in that the slide (12) is braked if it is found that there is a risk of exceeding the maximum
pressing force (Fmax).
7. Method according to claim 6, characterised in that the electric drive motor (21) is actuated against its current rotation direction
in order to brake the slide (12).
8. Method according to any of the preceding claims, characterised in that the electric drive motor (21) is switched to its generator operating mode, or actuated
to generate a braking force, if it is found that there is a risk of exceeding the
maximum pressing force (Fmax).
9. Method according to any of the preceding claims, characterised in that the slide (12) is moved into a reference position (OT) if it is found that there
is a risk of exceeding the maximum pressing force (Fmax).
10. Method according to any of claims 1 to 9, characterised in that the changes in drive moment (M) occurring due to accelerations of the slide (12)
are determined using a predefined slide movement curve (K).
1. Procédé permettant de commander une presse (10)
comprenant un moteur d'entraînement (21) électrique qui est relié, par l'intermédiaire
d'une transmission de presse (22) à démultiplication de transmission (Ü) variable,
à un coulisseau (12) monté avec possibilité de déplacement entre un point d'inversion
supérieur (OT) et un point d'inversion inférieur (UT), dans la direction de course
(R), et comprenant un dispositif de commande (23) qui commande ou régule le moteur
d'entraînement (21) électrique, le procédé comprenant les étapes suivantes :
- prédéfinition d'une force de pression maximale (Fmax) pour la presse (10),
- détermination d'un couple maximal (Mmax) dépendant de la position, pour le moteur
d'entraînement (21) électrique, en fonction de la force de pression maximale (Fmax)
et de la démultiplication de la transmission (Ü),
- commande ou régulation du moteur d'entraînement (21) électrique, de manière à ce
que, pendant la totalité du mouvement de la course, la force de pression exercée par
le coulisseau (12) soit inférieure à la force de pression maximale (Fmax),
caractérisé en ce que lors de la détermination du couple maximal (Mmax) dépendant de la position, on prend
en compte au moins un paramètre décrivant la détente de la presse (10),
en ce que lors de la détermination du couple maximal (Mmax) dépendant de la position, on prend
en compte des variations du couple d'entraînement (M) apparaissant suite à des accélérations
du coulisseau (12) prédéterminées en fonction de la distance,
en ce que les variations du couple d'entraînement (M) apparaissant suite à des accélérations
du coulisseau (12) sont déterminées lors d'une course à vide du coulisseau (12),
et
en ce que l'on détermine le couple maximal (Mmax) dépendant de la position, à partir des variations
du couple d'entraînement (M), déterminées lors d'une course à vide du coulisseau (12),
et d'un paramètre dépendant du nombre de courses,.
2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que la démultiplication de transmission (Ü) de la transmission de presse (22) augmente
lorsque le coulisseau (12) approche du point d'inversion inférieur (UT).
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que la transmission de presse (22) est un mécanisme à excentrique ou un mécanisme à genouillère
ou présente un tel mécanisme.
4. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le couple maximal (Mmax) dépendant de la position est prédéfini au moins à l'intérieur
d'un parcours de force nominale (s) jusqu'au point d'inversion inférieur (UT).
5. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le couple d'entraînement (M) du moteur d'entraînement (21) électrique est réduit
lorsqu'on constate qu'il y a un risque de dépassement de la force de pression maximale
(Fmax).
6. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le coulisseau (12) est freiné lorsqu'on constate qu'il y a un risque de dépassement
de la force de pression maximale (Fmax).
7. Procédé selon la revendication 6, caractérisé en ce que le moteur d'entraînement (21) électrique est commandé dans le sens opposé à son sens
de rotation actuel, pour freiner le coulisseau (12).
8. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le moteur d'entraînement (21) électrique est commuté à son mode générateur ou est
commandé pour produire une force de freinage, lorsqu'on constate qu'il y a un risque
de dépassement de la force de pression maximale (Fmax).
9. Procédé selon une des revendications précédentes, caractérisé en ce que le coulisseau (12) est déplacé dans une position de référence (OT), lorsqu'on constate
qu'il y a un risque de dépassement de la force de pression maximale (Fmax).
10. Procédé selon une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que les variations du couple d'entraînement (M) apparaissant suite à des accélérations
du coulisseau (12) sont déterminées à l'aide d'une courbe caractéristique (K) de déplacement
du coulisseau.