Gebiet der Technik
[0001] Die Erfindung betrifft ein selbsttätig verfahrbares Bodenbearbeitungsgerät, insbesondere
einen Reinigungsroboter, mit einem Bodenbearbeitungselement, mindestens zwei motorisch
angetriebenen Rädern und einer Detektionseinrichtung zur Erkennung einer Bodenart
einer zu bearbeitenden Fläche.
[0002] Daneben betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines selbsttätig verfahrbaren
Bodenbearbeitungsgerätes mit einem Bodenbearbeitungselement, mindestens zwei motorisch
angetriebenen Rädern und einer Detektionseinrichtung zur Erkennung einer Bodenart
einer zu bearbeitenden Fläche.
Stand der Technik
[0003] Bodenbearbeitungsgeräte dieser Art sind im Stand der Technik hinreichend bekannt.
Bspw. handelt es sich um Saug- oder Wischroboter, welche autonom eine zu reinigende
Oberfläche abfahren können und dabei Reinigungsaufgaben wie Saugen, Wischen o.ä. vornehmen.
Um die Art der Bearbeitung der jeweiligen Bodenart der Oberfläche anzupassen, ist
eine Detektionseinrichtung vorgesehen, welche vor dem Bearbeitungsvorgang zuerst die
Bodenart ermittelt. Hierdurch wird bspw. erreicht, dass bestimmte Bereiche eines Raumes
von einer Bearbeitung ausgeschlossen werden, weil deren Oberfläche dafür nicht geeignet
ist. Bei einem Wischroboter kann es bspw. vorgesehen sein, dass Teppiche von einer
Nassreinigung ausgeschlossen werden. Darüber hinaus können bei einem Saugroboter bspw.
Gebläseleistung und Bürstleistung auf die jeweilige Oberfläche angepasst werden. Ebenso
können Dichtlippen oder Stützrollen in Abhängigkeit von der erkannten Bodenart verstellt
werden.
[0004] Zur Bestimmung der Bodenart sind im Stand der Technik unterschiedliche Detektionseinrichtungen
bekannt. Häufig werden optische Messeinrichtungen wie bildgebende Messeinrichtungen
verwendet, welche mittels eines Kamerasystems ein Bild der Oberfläche aufnehmen und
mit Referenzbildern oder Referenzmerkmalen vergleichen. Der technische Aufwand für
das Kamerasystem sowie die Bildverarbeitung zur Auswertung der Bilder ist entsprechend
hoch.
[0005] Nachteilig bei optischen Detektionseinrichtungen ist des Weiteren häufig, dass nur
dann ein optimales Messergebnis erreicht werden kann, wenn die zu bestimmende Fläche
gegen Umgebungslicht abgeschottet ist. Insofern erfordert eine derartige Detektionseinrichtung
einen größeren apparativen Aufwand.
Zusammenfassung der Erfindung
[0006] Ausgehend von dem vorgenannten Stand der Technik ist es daher Aufgabe der Erfindung,
ein Bodenbearbeitungsgerät mit einer Detektionseinrichtung zu schaffen, die mit geringem
Aufwand eine zuverlässige Bestimmung der Bodenart ermöglicht.
[0007] Zur Lösung schlägt die Erfindung ein selbsttätig verfahrbares Bodenbearbeitungsgerät
vor, bei welchem die Detektionseinrichtung ein Reibwiderstandselement aufweist, welches
die Fläche während einer Fortbewegung so kontaktiert, dass eine Kraftresultierende
außerhalb einer Referenzachse an dem Bodenbearbeitungsgerät angreift, wobei die Referenzachse
parallel zu einer durch die Orientierung der Räder vorgegebenen Hauptbewegungsrichtung
des Bodenbearbeitungsgerätes orientiert ist und bezogen auf eine Richtung senkrecht
zu der Referenzachse mittig zwischen den Rädern ausgerichtet ist.
[0008] Erfindungsgemäß weist das Bodenbearbeitungsgerät ein Reibwiderstandselement auf,
welches nicht symmetrisch zu einer durch die Position der Räder an dem Bodenbearbeitungsgerät
definierten Referenzachse angeordnet ist. Bspw. kann das Reibwiderstandselement unterschiedliche
Abstände zu den Rädern aufweisen. Das Reibwiderstandselement ist so an einem Gehäuse
des Bodenbearbeitungsgerätes angeordnet, dass das Reibwiderstandselement während eines
üblichen Betriebs des Bodenbearbeitungsgerätes, d.h. während einer Bearbeitung einer
Fläche, in Kontakt mit der Fläche steht. Somit unterliegt das Reibwiderstandselement
aufgrund des Reibwiderstandes einer Kraftbeaufschlagung, die aufgrund der nicht zentralen
Anordnung des Reibwiderstandselementes relativ zu den Rädern eine Drift des Bodenbearbeitungsgerätes
auf der Fläche verursacht. Sofern beide Räder gleichen Kraftverhältnissen unterliegen,
fährt das Bodenbearbeitungsgerät geradeaus, d.h. es folgt seiner Hauptbewegungsrichtung,
die durch die Rotationsebene der Räder vorgegeben ist. Sofern das Bodenbearbeitungsgerät
jedoch von bspw. einer Hartbodenfläche, welche einen geringen Reibwiderstand aufweist,
auf einen Teppichboden wechselt, erhöht sich der Reibwiderstand zwischen dem Reibwiderstandselement
und der Fläche. Dadurch greift eine erhöhte Reibkraft an dem Reibwiderstandselement
an, wobei ein erster Teil der Reibkraft auf denjenigen Bereich des Reibwiderstandselementes
entfällt, welcher auf der einen Seite der Referenzachse angeordnet ist, und ein zweiter
Teil der Reibkraft auf denjenigen Bereich des Reibwiderstandselementes entfällt, welcher
auf der entgegengesetzten Seite der Referenzachse ausgebildet ist. Somit greifen auf
den gegenüberliegenden Seiten des Bodenbearbeitungsgerätes unterschiedlich große Kräfte
an dem Reibwiderstandselement - und damit auch an den Rädern - an. Dies führt dazu,
dass derjenige Bereich des Bodenbearbeitungsgerätes, welcher eine größere Angriffsfläche
zwischen dem Reibwiderstandselement und der Fläche aufweist, stärker gebremst wird
als der entsprechend andere Teilbereich. Infolge dessen kommt es zu einem Drehzahlunterschied
der mit gleicher Antriebskraft angetriebenen Räder, welcher wiederum ein Verschwenken
des Bodenbearbeitungsgerätes relativ zu der ursprünglichen Fortbewegungsrichtung verursacht,
d.h. das Bodenbearbeitungsgerät vollzieht eine Kurvenfahrt. Anhand dieser bodenartabhängigen
Drift kann schließlich die Bodenart der Fläche erkannt werden, auf welcher das Bodenbearbeitungsgerät
verfährt. Insbesondere können so Hartböden von Teppichböden unterschieden werden,
kurzflorige Teppichböden von langflorigen Teppichböden und dergleichen. Grundsätzlich
reicht es im Sinne der Erfindung aus, dass das Reibwiderstandselement zu beiden Seiten
der Referenzachse unterschiedlich große Kontaktflächen zu der zu reinigenden Fläche
bereitstellt. Wesentlich ist, dass unterschiedlich große Widerstandskräfte an den
beiden Seiten des Reibwiderstandselementes angreifen, sodass eine Drift des Bodenbearbeitungsgerätes
resultiert. Anstatt eines einzigen Reibwiderstandselementes können auch mehrere Reibwiderstandselemente
an dem Bodenbearbeitungsgerät angeordnet sein, welche insgesamt eine unsymmetrische
Anordnung und/oder Ausbildung zu der Referenzachse aufweisen.
[0009] Es wird vorgeschlagen, dass das Reibwiderstandselement ein Bearbeitungselement zur
Bearbeitung der zu bearbeitenden Fläche ist, insbesondere eine senkrecht zu der Referenzachse
rotierende Reinigungswalze ist. Das üblicherweise ohnehin an dem Bodenbearbeitungsgerät
befindliche Bearbeitungselement dient somit gleichzeitig, neben seiner eigentlichen
Bearbeitungsfunktion, zusätzlich als Reibwiderstandselement der Detektionseinrichtung
zur Erkennung einer Bodenart. Das Bearbeitungselement kann bspw. eine rotierende Reinigungswalze
sein, welche an ihrer Umfangsfläche Borstenelemente oder einen textilen Reinigungsbelag
aufweist. Ein Teilbereich der Umfangsfläche der Reinigungswalze bzw. allgemein des
Reibwiderstandselementes ragt in einem nicht auf einer Fläche stehenden Zustand des
Bodenbearbeitungsgerätes über die von den Rädern aufgespannte Standebene hinaus, sodass
es bei einem auf der Fläche stehenden Zustand des Bodenbearbeitungsgerätes zu einem
Kontakt zwischen dem Reibwiderstandselement und der Fläche kommt, bspw. zu einem Eingriff
der Borstenelemente oder Fasern der Reinigungswalze in Fasern der zu reinigenden Fläche.
Dadurch kann bspw. ein Teppichboden von einem Hartboden unterschieden werden. Vorteilhaft
rotiert das Bearbeitungselement während der Bodenbearbeitung, wobei sowohl eine Rotation
in Rotationsrichtung der Räder, als auch in entgegengesetzte Richtung möglich ist.
[0010] Des Weiteren sind jedoch auch unbeweglich an dem Bodenbearbeitungsgerät angeordnete
Reibwiderstandselemente möglich. In einem besonders einfachen Fall kann es sich bei
dem Reibwiderstandselement um eine Borstenleiste, eine Dichtlippe oder ein unter dem
Gehäuse des Bodenbearbeitungsgerätes hervorstehendes Widerstandselement handeln, welches
ausschließlich dem Zweck dient, eine Widerstandskraft hervorzurufen, die aufgrund
der unsymmetrischen Wirkung relativ zu der Referenzachse zu einer Drift des Bodenbearbeitungsgerätes
führt.
[0011] Es wird vorgeschlagen, dass das Reibwiderstandselement senkrecht zu der Referenzachse
angeordnet ist und zu einer Seite der Referenzachse eine größere Länge aufweist als
zu der gegenüberliegenden Seite der Referenzachse. In einem besonders einfachen Fall
ist das Reibwiderstandselement ein um eine Rotationsachse rotierendes zylindrisches
Reinigungselement, welches die Referenzachse kreuzt. Die beiden, sich auf unterschiedlichen
Seiten der Referenzachse erstreckenden Teilbereiche des Widerstandselements sind dabei
unterschiedlich lang und unterliegen somit unterschiedlich großen Kräften bei dem
Kontakt mit der zu reinigenden Fläche.
[0012] Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass das Bodenbearbeitungsgerät eine Steuer- und
Auswerteeinrichtung aufweist, welche eingerichtet ist, zur Erkennung der Bodenart
die Drehzahlen der Räder bei gleicher Antriebskraft miteinander zu vergleichen und
eine festgestellte Drehzahldifferenz mit bodenartabhängigen Referenzdifferenzen zu
vergleichen. Die zuvor beschriebene widerstandsabhängige Drift des Bodenbearbeitungsgerätes
führt zu einer Drehzahldifferenz der angetriebenen Räder, da sich dasjenige Rad, welches
sich auf derjenigen Seite mit größerem Reibwiderstand befindet, weniger schnell dreht
als das bezogen auf die Referenzachse auf der gegenüberliegenden Seite angeordnete
Rad. Diese Drehzahldifferenz wird mit in einem Speicher des Bodenbearbeitungsgerätes
gespeicherten Referenzdifferenzen verglichen, welche jeweils charakteristisch für
eine bestimmte Bodenart sind, auf welcher das Bodenbearbeitungsgerät verfährt. Bspw.
ist eine Drehzahldifferenz beim Befahren eines Teppichbodens größer als eine Drehzahldifferenz
beim Befahren eines Hartbodens. Sofern eine Übereinstimmung zwischen der berechneten
Drehzahldifferenz und einer Referenzdifferenz bzw. einem Referenzdifferenzbereich
gefunden wird, kann auf die aktuell befahrene Bodenart geschlossen werden. Bei Kenntnis
der Bodenart kann anschließend z. B. eine Reinigungsart, bspw. trocken oder feucht,
eine mechanische Bearbeitung oder dergleichen eingestellt werden, um die Fläche optimal
bearbeiten zu können.
[0013] Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Detektionseinrichtung eine einem Antriebsmotor
des Reibwiderstandselementes zugeordnete Strommesseinrichtung aufweist, wobei eine
Steuer- und Auswerteeinrichtung des Bodenbearbeitungsgerätes eingerichtet ist, einen
von dem Antriebsmotor aufgenommenen Strom mit bodenartabhängigen Referenzströmen zu
vergleichen. Das Reibwiderstandselement kann dabei das gleiche Reibwiderstandselement
sein, welches auch zur Verursachung der Drift des Bodenbearbeitungsgerätes führt.
Alternativ kann es sich jedoch auch um ein zusätzliches Reibwiderstandselement handeln.
Das Reibwiderstandselement wird von einem Antriebsmotor angetrieben, welcher abhängig
von einem bodenartabhängigen Reibwiderstand einen definierten Strom aufnimmt. Sofern
ausgehend von dem Befahren eines Hartbodens bspw. der von dem Antriebsmotor aufgenommene
Strom ansteigt, kann darauf geschlossen werden, dass der Hartboden verlassen wurde
und das Bodenbearbeitungsgerät nun über bspw. einen Teppichboden verfährt. Das Reibwiderstandselement
kann bspw. eine Seitenbürste des Bodenbearbeitungsgerätes sein, welche rotierend gelagert
ist. Eine solche Seitenbürste ist üblicherweise bezogen auf eine Hauptbewegungsrichtung
vorne an dem Bodenbearbeitungsgerät angeordnet und dient zum Verlagern von Sauggut
aus bspw. Raumecken in einen Saugkanal des Bodenbearbeitungsgerätes. Die Seitenbürste
besteht bspw. aus mehreren Borstenbüscheln, die einen direkten Kontakt zu der zu reinigenden
Fläche aufweisen. Je nach der Bodenbeschaffenheit erfährt die Seitenbürste eine unterschiedlich
starke Reibung, nämlich auf Hartboden eine relativ geringe Reibung und auf Teppichboden
eine demgegenüber höhere Reibung. Da der Antriebsmotor der Seitenbürste, bzw. allgemein
des Reibwiderstandselementes, drehzahlgeregelt ist, kommt es bei hoher Reibung zu
einer erhöhten Strom- bzw. Leistungsaufnahme des Antriebsmotors. Dieser Strom bzw.
diese Leistung kann in Bezug auf die Bodenart ausgewertet werden. Das gleiche Prinzip
gilt ebenfalls für andere Reibwiderstandselemente, welche nicht als Seitenbürste ausgebildet
sind, bspw. eine rotierende Hauptbürste des Bodenbearbeitungsgerätes. Die Hauptbürste
ist in der Regel eine über die Breite des Bodenbearbeitungsgerätes angeordnete Bürste,
die eine zu reinigende Fläche großflächig bearbeitet.
[0014] Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Detektionseinrichtung eine optische Reflexionsmesseinrichtung
mit einer Lichtquelle und einem Lichtempfänger aufweist, wobei eine Lichtemissionsrichtung
der Lichtquelle im Wesentlichen in Richtung der von den Rädern aufgespannten Standebene
ausgerichtet ist. Neben dem Reibwiderstandselement kann die Detektionseinrichtung
somit auch eine optische Reflexionsmesseinrichtung zur Erkennung der Bodenart aufweisen.
Die Reflexionsmesseinrichtung kann bspw. eine Abstandsmesseinrichtung sein, welche
vorrangig zur Detektion von Abgründen dient. Die Lichtquelle der optischen Reflexionsmesseinrichtung
ist vorzugsweise im vorderen Bereich des Bodenbearbeitungsgerätes angeordnet, um ein
in Hauptbewegungsrichtung vorwärts fahrendes Bodenbearbeitungsgerät bspw. vor Abstürzen
an Treppen oder dergleichen zu bewahren. Die Reflexionsmesseinrichtung kann bspw.
eine Infrarotlichtquelle und einen Infrarotlichtempfänger aufweisen. Das Licht der
Lichtquelle wird auf die zu untersuchende Fläche gestrahlt, dort reflektiert und trifft
schließlich auf den Lichtempfänger. Anhand des Reflexionsgrades der vermessenen Fläche
kann auf die Bodenart der Fläche geschlossen werden, da bspw. ein Teppichboden einen
geringeren Reflexionsgrad aufweist als ein Hartboden (Fliesen, Holzdielen oder dergleichen).
[0015] Neben dem zuvor beschriebenen Bodenbearbeitungsgerät wird mit der Erfindung ebenfalls
ein Verfahren zum Betrieb eines selbsttätig verfahrbaren Bodenbearbeitungsgerätes
vorgeschlagen, welches ein Bodenbearbeitungselement, mindestens zwei motorisch angetriebene
Räder und eine Detektionseinrichtung zur Erkennung einer Bodenart einer zu bearbeitenden
Fläche aufweist, wobei das Verfahren beinhaltet, dass zur Erkennung der Bodenart die
Drehzahlen der Räder bei gleicher Antriebskraft miteinander verglichen werden, wobei
eine festgestellte Drehzahldifferenz mit bodenartabhängigen Referenzdifferenzen verglichen
wird. Wie zuvor bereits in Bezug auf das Bodenbearbeitungsgerät beschrieben, beinhaltet
das Verfahren, dass eine Bodenart einer zu bearbeitenden Fläche anhand einer Drift
erkannt wird, die sich infolge einer unsymmetrisch an dem Bodenbearbeitungsgerät angreifenden
Widerstandskraft einstellt. Die Drift ist wiederum durch eine Drehzahldifferenz der
Räder bedingt, welche gemessen und mit bodenartabhängigen Referenzdifferenzen verglichen
werden kann. Im Übrigen gelten die zuvor in Bezug auf das Bodenbearbeitungsgerät dargestellten
Merkmale und Vorteile.
[0016] Insbesondere wird auch vorgeschlagen, dass ein von einem Antriebsmotor eines Reibwiderstandselements
aufgenommener Strom gemessen wird, wobei ein von dem Antriebsmotor aufgenommener Strom
mit bodenartabhängigen Referenzströmen verglichen wird. Gemäß dieser Ausgestaltung
beinhaltet das Verfahren eine Bestimmung der Art der zu reinigenden Fläche nicht nur
anhand einer Drift des Bodenbearbeitungsgerätes, sondern zusätzlich auch anhand einer
sich ändernden Strom- bzw. Leistungsaufnahme des Antriebsmotors des Reibwiderstandselementes,
welche sich auf unterschiedlichen Bodenarten einstellt.
[0017] Des Weiteren kann auch vorgesehen sein, dass mittels einer Lichtquelle Licht auf
die zu bearbeitende Fläche gerichtet wird und ein von der Fläche auf einen Lichtempfänger
zurückreflektierter Lichtanteil ausgewertet wird. Aufgrund des Reflexionsgrades der
gemessenen Fläche kann auf eine Art der Fläche geschlossen werden.
[0018] Schließlich kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von der erkannten Bodenart
eine Leistung eines Gebläses des Bodenbearbeitungsgerätes und/oder eine Drehzahl des
Bodenbearbeitungselementes variiert wird, und/oder dass eine Information über die
erkannte Bodenart in einer digitalen Umgebungskarte des Bodenbearbeitungsgerätes gespeichert
wird. Insbesondere kann auch ein Energiemanagement des Bodenbearbeitungsgerätes abhängig
von der Bodenart der zu bearbeitenden Fläche optimiert werden, insbesondere in Bezug
auf eine Bearbeitungsdauer für die Bearbeitung einer Fläche, in Bezug auf eine verbesserte
Reinigungsleistung oder dergleichen. Des Weiteren kann es auch möglich sein, die genaue
Lage von Teppichen, Fliesen, Holzböden und dergleichen nach einer Erkennung in einer
digitalen Umgebungskarte zu markieren und diese Information in zukünftigen Bearbeitungszyklen
des Bodenbearbeitungsgerätes zu verwenden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
[0019] Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert.
Es zeigen:
- Fig. 1
- Ein erfindungsgemäßes Bodenbearbeitungsgerät in einer perspektivischen Ansicht von
außen,
- Fig. 2
- eine Unteransicht des Bodenbearbeitungsgerätes,
- Fig. 3
- eine driftende Fortbewegung des Bodenbearbeitungsgerätes.
Beschreibung der Ausführungsformen
[0020] Figur 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Bodenbearbeitungsgerät 1, welches hier als Saugroboter
ausgebildet ist. Das Bodenbearbeitungsgerät 1 ist auf einer Fläche positioniert, hier
bspw. einem Holzdielenboden. Das Bodenbearbeitungsgerät 1 ist selbsttätig verfahrbar
und weist eine Navigations- und Selbstlokalisierungseinrichtung auf, mit welcher eine
Orientierung innerhalb von Räumlichkeiten möglich ist. Das Bodenbearbeitungsgerät
1 verfügt über zwei Räder 3, 4 (siehe Figur 2) sowie ein Bodenbearbeitungselement
2, welches hier als eine Bürstenwalze ausgebildet ist. Das Bodenbearbeitungsgerät
1 stützt sich einerseits über die beiden Räder 3, 4 und andererseits mit einer Kontaktfläche
13 des Bodenbearbeitungselementes 2 auf der zu reinigenden Fläche ab, wobei sowohl
die Räder 3, 4 zur Fortbewegung des Bodenbearbeitungsgerätes 1 als auch das Bodenbearbeitungselement
2 zur Durchführung einer Reinigung motorisch angetrieben sind. Das Bodenbearbeitungsgerät
1 weist eine Hauptbewegungsrichtung 8 auf, welche durch die Rotationsebene der Räder
3, 4 vorgegeben ist. Das Bodenbearbeitungselement 2 ist senkrecht zu dieser Hauptbewegungsrichtung
8 angeordnet, wobei das Bodenbearbeitungselement 2 um eine Rotationsachse 10 rotiert.
[0021] Das Bodenbearbeitungsgerät 1 verfügt des Weiteren über eine ebenfalls motorisch angetriebene
Seitenbürste 12, welche insbesondere zur Reinigung von Raumecken und Raumbegrenzungen
geeignet ist. Des Weiteren weist das Bodenbearbeitungsgerät 1 eine Abstandsmesseinrichtung
11 auf, welche hier bspw. als eine innerhalb des Bodenbearbeitungsgerätes 1 angeordnete
Triangulationsmesseinrichtung ausgebildet ist und Abstände zu Hindernissen vorzugsweise
in einem Winkelbereich von 360 Grad messen kann. Die Abstandsmesseinrichtung 11 ist
Teil der Navigations- und Selbstlokalisierungseinrichtung.
[0022] Figur 2 zeigt das Bodenbearbeitungsgerät 1 in einer Ansicht von unten. Zu erkennen
sind hier des Weiteren zwei Reflexionsmesseinrichtungen 9, welche einer Abstandsmessung
zu einer unterhalb des Bodenbearbeitungsgerätes 1 angeordneten Fläche dienen. Insbesondere
eignen sich diese Reflexionsmesseinrichtungen 9 zum Schutz gegen Abstürzen des Bodenbearbeitungsgerätes
1 an einem Abgrund, bspw. an Treppenstufen. Die Reflexionsmesseinrichtung 9 weist
eine Lichtquelle und einen Lichtempfänger (beide nicht dargestellt) auf, wobei die
Lichtquelle einen Lichtstrahl auf eine zu reinigende Fläche richtet. Dieser Lichtstrahl
wird zumindest teilweise an der Fläche reflektiert bzw. gestreut, wobei üblicherweise
ein Anteil zurück zu dem Lichtempfänger der Reflexionsmesseinrichtung 9 gelangt und
zur Abstandsmessung ausgewertet werden kann. Die Reflexionsmesseinrichtung 9 dient
des Weiteren zur Bestimmung der Bodenart der zu reinigenden Fläche, da anhand des
Reflexionsgrades der Fläche auch auf die Bodenart geschlossen werden kann, da bspw.
ein Teppich weniger reflektiert als ein Hartboden wie bspw. ein Fliesenboden oder
ein Holzfußboden.
[0023] Das Bodenbearbeitungselement 2, d.h. die Borstenwalze, ist hier gleichzeitig ein
Reibwiderstandselement 6, welches bei auf der zu reinigenden Fläche aufgestelltem
Zustand des Bodenbearbeitungsgerätes 1 mit seiner Kontaktfläche 13 die zu bearbeitende
Fläche berührt. Je nach der Bodenart der Fläche, z. B. Teppichboden oder Hartboden,
übt das Reibwiderstandselement 6 bei der Fortbewegung des Bodenbearbeitungsgerätes
1 eine mehr oder weniger große Reibkraft auf die Fläche aus. Das Reibwiderstandselement
6 ist bezogen auf eine Referenzachse 7 des Bodenbearbeitungsgerätes 1 unsymmetrisch
angeordnet. Die Referenzachse 7 ist parallel zu der Hauptbewegungsrichtung 8 des Bodenbearbeitungsgerätes
1 orientiert und zudem bezogen auf eine Richtung senkrecht zu der Referenzachse 7
mittig zwischen den beiden Rädern 3, 4 platziert. Dadurch weist das Reibwiderstandselement
6 zu einer Seite der Referenzachse 7 einen größeren Überstand und einen größeren Teil
der Kontaktfläche 13 auf als zu der gegenüberliegenden Seite. Bei der Fortbewegung
des Bodenbearbeitungsgerätes 1 über die Fläche kommt es zu einem Kräfteungleichgewicht
bezogen auf die beiden Halbseiten des Bodenbearbeitungsgerätes 1, da an der Halbseite
des Bodenbearbeitungsgerätes 1, welche das Rad 3 aufweist, eine wesentlich größere
Reibkraft angreift als an der gegenüberliegenden Seite, welche das Rad 4 aufweist.
Infolge dessen verlässt das Bodenbearbeitungsgerät 1 die zuvor verfolgte Hauptbewegungsrichtung
8 in Richtung derjenigen Seite, auf welcher der größere Teil der Kontaktfläche 13
zu der zu bearbeitenden Fläche besteht. Dies ist hier die Halbseite des Bodenbearbeitungsgerätes
1, an welcher das Rad 3 angeordnet ist.
[0024] Figur 3 zeigt eine Drift des Bodenbearbeitungsgerätes 1 während einer Vorwärtsbewegung,
welche durch die unsymmetrische Anordnung des Reibwiderstandselementes 6 verursacht
wird. Das in der Darstellung gemäß Figur 3 von rechts kommend in eine Hauptbewegungsrichtung
8 fahrende Bodenbearbeitungsgerät 1 wird durch die an dem Reibwiderstandselement 6
angreifende Reibkraft nach links verschwenkt, sodass die vorhergehende Hauptbewegungsrichtung
8 verlassen wird. Durch das Angreifen der Reibkraft kommt es zu einer Drehzahldifferenz
der angetriebenen Räder 3, 4, wobei hier das Rad 3 auf der Halbseite des Bodenbearbeitungsgerätes
1 mit dem größeren Anteil des Reibwiderstandselementes 6 eine geringere resultierende
Drehzahl aufweist als das andere Rad 4. Diese Drehzahldifferenz wird von einer Steuer-
und Auswerteeinrichtung 5 (siehe Figur 2) des Bodenbearbeitungsgerätes 1 berechnet
und mit für bestimmte Bodenarten charakteristischen Referenzdifferenzen verglichen.
Die Referenzdifferenzen können bspw. in einem Speicher des Bodenbearbeitungsgerätes
1 hinterlegt sein, auf welchen die Steuer- und Auswerteeinrichtung 5 zugreifen kann.
Des Weiteren ist es auch möglich, dass die Referenzdifferenzen auf einem Speicher
eines externen Servers hinterlegt sind und die Steuer- und Auswerteeinrichtung 5 mittels
einer kabellosen Kommunikation darauf zugreift. Die Referenzdifferenzen können bspw.
auch in Form von Differenzbereichen angegeben sein, sodass eine Übereinstimmung erkannt
wird, wenn die berechnete Drehzahldifferenz in einen bestimmten Differenzbereich fällt.
Bei einer Übereinstimmung kann die Bodenart der zur reinigenden Fläche zuverlässig
bestimmt werden.
[0025] In Abhängigkeit von der Kenntnis der Bodenart kann daraufhin eine gezielte Bearbeitung
der zu bearbeitenden Fläche gesteuert werden. Insbesondere ist es möglich, dass eine
Leistung eines Sauggebläses des Bodenbearbeitungsgerätes 1 gezielt angepasst wird,
eine Drehzahl des Bodenbearbeitungselementes 2 oder dergleichen. Des Weiteren ist
es auch möglich, dass eine Umgebungskarte, auf welche bspw. das Navigationssystem
des Bodenbearbeitungsgerätes 1 zugreift, mit Informationen über die Position von bestimmten
Bodenarten, wie bspw. Teppichen, versehen wird.
[0026] Um die Zuverlässigkeit der Bestimmung der Bodenart noch weiter zu erhöhen, kann es
vorgesehen sein, zusätzliche Verfahren zur Bodenartbestimmung ergänzend einzusetzen.
Hierzu kann bspw. die zuvor beschriebene Reflexionsmesseinrichtung 9 eingesetzt werden,
welche eine Reflexion der aktuell befahrenen Fläche auswertet und bekannten Bodenarten
zuordnet. Des Weiteren ist es auch möglich, dass eine Stromaufnahme eines Antriebsmotors
des Bodenbearbeitungselementes 2 und/oder der Seitenbürste 12 gemessen und ausgewertet
wird.
[0027] Obwohl die Erfindung hier in Bezug auf ein als Saugroboter ausgebildetes Bodenbearbeitungsgerät
1 beschrieben ist, kann das Bodenbearbeitungsgerät 1 grundsätzlich auch als Wischroboter,
kombiniertes Saug-Wisch-Gerät oder dergleichen ausgebildet sein. Auch ist es möglich,
dass die Bodenbearbeitung nicht nur einer Reinigung einer Fläche dient, sondern auch
anderen Bearbeitungsaufgaben wie bspw. Polieren, Schleifen, Ölen und dergleichen.
Liste der Bezugszeichen
[0028]
- 1
- Bodenbearbeitungsgerät
- 2
- Bodenbearbeitungselement
- 3
- Rad
- 4
- Rad
- 5
- Steuer- und Auswerteeinrichtung
- 6
- Reibwiderstandselement
- 7
- Referenzachse
- 8
- Hauptbewegungsrichtung
- 9
- Reflexionsmesseinrichtung
- 10
- Rotationsachse
- 11
- Abstandsmesseinrichtung
- 12
- Seitenbürste
- 13
- Kontaktfläche
1. Selbsttätig verfahrbares Bodenbearbeitungsgerät (1), insbesondere Reinigungsroboter,
mit einem Bodenbearbeitungselement (2), mindestens zwei motorisch angetriebenen Rädern
(3, 4) und einer Detektionseinrichtung zur Erkennung einer Bodenart einer zu bearbeitenden
Fläche, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionseinrichtung ein Reibwiderstandselement (6) aufweist, welches die Fläche
während einer Fortbewegung so kontaktiert, dass eine Kraftresultierende außerhalb
einer Referenzachse (7) an dem Bodenbearbeitungsgerät (1) angreift, wobei die Referenzachse
(7) parallel zu einer durch die Orientierung der Räder (3, 4) vorgegebenen Hauptbewegungsrichtung
(8) des Bodenbearbeitungsgerätes (1) orientiert ist und bezogen auf eine Richtung
senkrecht zu der Referenzachse (7) mittig zwischen den Rädern (3, 4) ausgerichtet
ist.
2. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Reibwiderstandselement (6) ein Bearbeitungselement (1) zur Bearbeitung der zu
bearbeitenden Fläche, insbesondere eine senkrecht zu der Referenzachse (7) rotierende
Reinigungswalze, ist.
3. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Reibwiderstandselement (6) senkrecht zu der Referenzachse (7) angeordnet ist
und zu einer Seite der Referenzachse (7) eine größere Länge aufweist als zu der gegenüberliegenden
Seite der Referenzachse (7).
4. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Steuer- und Auswerteeinrichtung (5), welche eingerichtet ist, zur Erkennung
der Bodenart die Drehzahlen der Räder (3, 4) bei gleicher Antriebskraft miteinander
zu vergleichen und eine festgestellte Drehzahldifferenz mit bodenartabhängigen Referenzdifferenzen
zu vergleichen.
5. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionseinrichtung eine einem Antriebsmotor des Reibwiderstandselements (6)
zugeordnete Strommesseinrichtung aufweist, wobei eine Steuer- und Auswerteeinrichtung
(5) des Bodenbearbeitungsgerätes (1) eingerichtet ist, einen von dem Antriebsmotor
aufgenommenen Strom mit bodenartabhängigen Referenzströmen zu vergleichen.
6. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Detektionseinrichtung eine optische Reflexionsmesseinrichtung (9) mit einer Lichtquelle
und einem Lichtempfänger aufweist, wobei eine Lichtemissionsrichtung der Lichtquelle
im Wesentlichen in Richtung der von den Rädern (3, 4) aufgespannten Standebene ausgerichtet
ist.
7. Bodenbearbeitungsgerät (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Reflexionsmesseinrichtung (9) eine Abstandsmesseinrichtung ist, insbesondere
eine zur Detektion von Abgründen ausgebildete Abstandsmesseinrichtung, ist.
8. Verfahren zum Betrieb eines selbsttätig verfahrbaren Bodenbearbeitungsgerätes (1)
mit einem Bodenbearbeitungselement (2), mindestens zwei motorisch angetriebenen Rädern
(3, 4) und einer Detektionseinrichtung zur Erkennung einer Bodenart einer zu bearbeitenden
Fläche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erkennung der Bodenart die Drehzahlen der Räder (3, 4) bei gleicher Antriebskraft
miteinander verglichen werden, wobei eine festgestellte Drehzahldifferenz mit bodenartabhängigen
Referenzdifferenzen verglichen wird.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein von einem Antriebsmotor eines Reibwiderstandselements (6) aufgenommener Strom
gemessen wird, wobei ein von dem Antriebsmotor aufgenommener Strom mit bodenartabhängigen
Referenzströmen verglichen wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der erkannten Bodenart eine Leistung eines Gebläses des Bodenbearbeitungsgerätes
(1) und/oder eine Drehzahl des Bodenbearbeitungselementes (2) variiert wird, und/oder
eine Information über die erkannte Bodenart in einer digitalen Umgebungskarte des
Bodenbearbeitungsgerätes (1) gespeichert wird.