TEXTILMASCHINE MIT EINER VIELZAHL AN SPINN- ODER SPULSTELLEN SOWIE EIN VERFAHREN ZUM BETREIBEN DER TEXTILMASCHINE

Abstract

 Die Erfindung betrifft eine Textilmaschine (1) mit einer Vielzahl an Spinn- (2) oder Spulstellen, wobei die Spinn- (2) oder Spulstellen und/oder die Textilmaschine (1) zumindest ein Bauelement (3) umfassen, das zwischen wenigstens zwei Lagen (4, 5) bewegbar ist, und wobei die Textilmaschine (1) zumindest eine Sensoreinheit (6) umfasst, mit deren Hilfe eine Lage (4, 5) und/oder Bewegung des Bauelements (3) erkannt werden kann. Erfindungsgemäß umfasst die Sensoreinheit (6) eine inertiale Messeinheit zur Erfassung einer Größe und/oder einer Richtung der Lage- und/oder Bewegungsänderung des Bauelements (3).

Beschreibung

[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft eine Textilmaschine mit einer Vielzahl an Spinn- oder Spulstellen, wobei die Spinn- oder Spulstellen und/oder die Textilmaschine, d. h. Abschnitt, die nicht direkt einer der Spinn- oder Spulstellen zugeordnet sind, wie beispielsweise eine Verkleidung eines Antriebskopfs, zumindest ein Bauelement umfassen, das zwischen wenigstens zwei Lagen bewegbar ist. Ferner umfasst die Textilmaschine zumindest eine Sensoreinheit, mit deren Hilfe eine Lage und/oder Bewegung des Bauelements erkannt werden kann. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben der Textilmaschine.

[0002] Aus der DE 101 37 081 A1 ist eine Textilmaschine mit an Bearbeitungsstellen angeordneten Sensoren bekannt, wobei mit Hilfe der Sensoren eine Endstellung von Bauelementen der Bearbeitungsstellen erkannt werden kann. Nachteilig an den Sensoren ist, dass mit ihnen keine Lage oder Bewegung zwischen den Stellungen erkannt werden kann.

[0003] Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit, diesen Nachteil des Stands der Technik zu beheben.

[0004] Die Aufgabe wird gelöst durch eine Textilmaschine und ein Verfahren für deren Betrieb mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche.

[0005] Vorgeschlagen wird eine Textilmaschine mit einer Vielzahl an Spinn- oder Spulstellen, wobei die Spinn- oder Spulstelle und/oder die Textilmaschine zumindest ein Bauelement umfassen, das zwischen wenigstens zwei Lagen bewegbar ist. Die Bauelemente können dabei die verschiedensten Komponenten der Textilmaschine sein. Beispielsweise kann das Bauelement durch ein Gehäuse oder ein Gehäuseteil (bspw. einen Rotordeckel) einer Rotorspinneinheit, eine Fadenfangeinrichtung und/oder ein Spulenhalter gebildet sein. Diese Bauelemente können zwischen wenigstens zwei Lagen bewegt werden, wobei z. B. das Gehäuse oder die Gehäuseteile der Rotorspinneinheit verschwenkt oder linear bewegt, die Fadenfangeinrichtung oder der Spulenhalter in der Regel verschwenkt werden kann. Vergleichbar hierzu kann auch eine Luftspinnmaschine entsprechend beweglich gelagerte Bauelemente umfassen, wie insbesondere die Luftspinndüse, die zum Reinigen geöffnet werden kann.

[0006] Bei den wenigstens zwei Lagen des Bauelements handelt es sich um zumindest eine Lage, in der die der das Bauelement umfassende Abschnitt, insbesondere die entsprechende Spul- oder Spinnstelle der Textilmaschine, normal betrieben wird. Beispielsweise ist das Gehäuse oder das Gehäuseteil der Rotorspinneinheit während des Normalbetriebs geschlossen, so dass diese einen Faden spinnen kann, oder der Spulenhalter befindet sich in einer Lage, in der der Faden auf die sich darin befindliche Hülse aufgespult werden kann. In zumindest einer anderen Lage ist ein Betrieb des entsprechenden Abschnitts hingegen nicht möglich, da beispielsweise das Gehäuse oder das Gehäuseteil der Rotorspinneinheit geöffnet ist und damit kein Faden produziert werden kann.

[0007] Wenn beispielsweise das Gehäuse oder das Gehäuseteil der Spinneinheit einer Rotor- oder Luftspinnmaschine geöffnet ist, kann auch ein Fahrweg einer Wartungseinrichtung versperrt sein. Infolgedessen besteht die Gefahr einer Kollision der Wartungseinrichtung mit dem Bauelement, was es zu verhindern gilt.

[0008] Darüber hinaus kann das Bauelement weitere Lagen aufweisen. Beispielsweise kann das Gehäuse als Bauelement für eine Wartung manuell von einem Wartungspersonal geöffnet werden. Wenn nach der Wartung das Gehäuse nicht vollständig geschlossen wurde, sondern noch minimal geöffnet ist, kann auch das eine Lage des Bauelements darstellen.

[0009] Um eine Lage und/oder eine Bewegung des Bauelements erkennen zu können, umfasst die Textilmaschine zumindest die genannte Sensoreinheit.

[0010] Erfindungsgemäß umfasst die Sensoreinheit eine inertiale Messeinheit zur Erfassung der Lage- und/oder Bewegungsänderung des Bauelements. Dabei wird auch eine Größe und/oder eine Richtung der Lage- und/oder Bewegungsänderung erfasst. Eine Lageänderung kann beispielsweise eine Änderung der Orientierung sein, wenn sich das Bauelement beispielsweise um zumindest einen Drehpunkt dreht. Das Bauelement kann aber zusätzlich oder alternativ auch translatorisch verschoben werden, beispielsweise wenn das entsprechende, z. B. als Gehäusedeckel ausgebildete, Bauelement zum Öffnen verschoben wird. Die Bewegungsänderung umfasst beispielsweise Beschleunigungen, wie beispielsweise ein Abbremsen und/oder eine Geschwindigkeitszunahme, wie sie beispielsweise bei einer Changiervorrichtung auftreten.

[0011] Durch die inertiale Messeinheit können durch zweifache Integration der Bewegungsänderung die Lage und die Bewegung des Bauelements zwischen den wenigstens zwei Lagen bestimmt werden. Durch eine einfache Integration der Lageänderung kann ebenfalls eine Lage zwischen den beiden Lagen bestimmt werden, die in diesem Fall Endlagen darstellen. Dazu sind ferner zwei Anfangsbedingungen nötig, die die Anfangslage und die Anfangsbewegung des Bauelements umfassen. Diese können allerdings relativ einfach dadurch bekannt sein, dass sich das Bauelement in einer bekannten Anfangs- bzw. Ausgangslage befindet (beispielsweise wenn das Bauelement das Gehäuse der Rotorspinneinheit umfasst und zu Anfangs geschlossen ist) und somit zu Anfangs auch in einer Lage verharrt, in der keine Bewegung stattfindet. Dadurch können die Lage und/oder die Bewegung des Bauelements zu jedem Zeitpunkt zwischen den jeweiligen Endlagen bestimmt werden, was beispielsweise mit einem einfachen Kontaktschalter nicht möglich wäre. Durch die inertiale Messeinheit kann nun jede Lage und/oder Bewegung des Bauelements erkannt werden. Es ist beispielsweise möglich, ein unvollständiges Schließen des Gehäuses der Spinnstelle zu erkennen. Daraufhin kann beispielsweise ein entsprechender Hinweis an das Wartungspersonal oder eine Steuerung gegeben werden, dass das Gehäuse nicht geschlossen ist und die Spinnstelle noch nicht funktionsfähig ist.

[0012] In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die inertiale Messeinheit einen Drehratensensor. Der Drehratensensor kann beispielsweise als ein Laserkreisel oder als ein Faserkreisel ausgebildet sein, bei dem mit Hilfe eines Lasers eine Winkelgeschwindigkeit und/oder eine Winkelbeschleunigung um eine Achse gemessen werden kann. Durch die Messung mit Hilfe des Lasers kann der Drehratensensor auch ohne bewegliche Teile ausgebildet werden, so dass er robust aufgebaut ist. Eine Messung der Winkelgeschwindigkeit und/oder -beschleunigung um eine Achse kann beispielsweise genügen, wenn sich das Bauelement nur um einen Drehpunkt drehen kann. Mit Hilfe des Drehratensensors können auch Drehungen um zwei oder alle drei Raumachsen gemessen werden. Dazu kann der Drehratensensor beispielsweise zwei bzw. drei senkrecht zueinander stehende Faser- oder Laserkreisel aufweisen.

[0013] Zusätzlich oder alternativ kann die inertiale Messeinheit auch einen Gyroskopsensor umfassen. In dem Gyroskopsensor kann beispielsweise ein Kreisel rotieren und mit ihm eine Orientierung der inertialen Messeinheit im Raum gemessen werden. Dadurch können beispielsweise Drehungen des Bauelements um verschiedene Achsen gemessen werden.

[0014] Ebenfalls zusätzlich oder alternativ kann die inertiale Messeinheit auch einen Sensor zur Messung von linearen Beschleunigungen umfassen. Mit Hilfe eines derartigen Sensors können translatorische Verschiebungen in zumindest einer der drei Raumrichtungen des Bauelements gemessen werden.

[0015] Ebenso ist es von Vorteil, wenn die inertiale Messeinheit zumindest ein MEMS-Element umfasst (MEMS=MicroElectroMechanical System). Da MEMS-Elemente Größen im Mikrometer- bis in den Millimeterbereich aufweisen, kann die inertiale Messeinheit besonders klein ausgebildet werden, so dass ein Anbringen der Sensoreinheit an dem Bauelement unproblematisch ist. Außerdem weisen die MEMS-Elemente einen geringen Energieverbrauch auf, so dass dieser bei der Dimensionierung der Energieversorgung der Textilmaschine im Wesentlichen vernachlässigbar ist. Des Weiteren erzeugen die MEMS-Elemente bei der Messung direkt ein elektrisches Spannungssignal, das zur Analyse weitergeleitet werden kann.

[0016] Vorteilhaft ist es ferner, wenn die Sensoreinheit an der Spinnstelle angeordnet ist. Dabei kann die Sensoreinheit auch direkt an dem Bauelement angeordnet sein. Die Sensoreinheit kann am Bauelement angeordnet sein, das sich mitbewegt, um die Bewegung des Bauelements zwischen den wenigsten zwei Lagen direkt zu messen. Dadurch ist eine besonders genaue Erfassung der Lage- und/oder Bewegungsänderung des Bauelements möglich.

[0017] Des Weiteren ist es von Vorteil, wenn das Bauelement als ein eine Spule haltender Spulenarm ausgebildet ist, wobei zumindest eine Sensoreinheit am Spulenarm und/oder an der Spule angeordnet ist. Auf die Spule wird der durch die Spinnstelle produzierte Faden aufgewickelt, wobei die Spule drehbar durch den Spulenarm gehalten ist. Ebenso können die Spule und der Spulenarm natürlich auch in einer Spulstelle angeordnet sein. Durch die Sensoreinheit am Spulenarm kann beispielsweise ein Hüpfen der Spule während ihrer Drehung erkannt werden. Das Hüpfen kann beispielsweise dadurch erzeugt werden, dass die Spule eine Unwucht aufweist. Durch das Hüpfen kann der Faden nicht mehr sauber auf die Spule aufgewickelt werden oder eine Lagerung des Spulenarms kann beschädigt werden.

[0018] Alternativ kann die Sensoreinheit auch an der Spule angeordnet sein, so dass die Sensoreinheit mit der Spule mitrotiert. Dadurch kann beispielsweise direkt eine Drehzahl der Spule gemessen werden.

[0019] Zusätzlich kann auch an der Spule und am Spulenarm jeweils eine Sensoreinheit angeordnet sein, so dass beispielsweise die Drehung der Spule und das Verschwenken des Spulenarms gemessen werden kann.

[0020] Ferner kann mit Hilfe der Sensoreinheit am Spulenarm auch ein Durchmesser der Spule berechnet werden. Wenn auf die Spule der Faden aufgewickelt wird, nimmt deren Durchmesser stetig zu, wobei infolgedessen auch der Spulenarm verschwenkt wird. Die Änderung der Orientierung während des Verschwenkens des Spulenarms kann mit Hilfe der Sensoreinheit erkannt werden. Daraus kann die Änderung des Durchmessers der Spule berechnet werden, woraus auf den momentanen Durchmesser geschlossen werden kann. Dadurch kann beispielsweise der Zeitpunkt ermittelt werden, wann die Spule voll ist und gewechselt werden muss.

[0021] Vorteilhaft ist es ferner, wenn die Textilmaschine und/oder die Spinn- oder die Spulstelle eine Einheit umfasst, wobei die Einheit am Bauelement angeordnet ist und wobei die Sensoreinheit im Bereich oder in einem Gehäuse der Einheit angeordnet ist. Die Einheit kann beispielsweise als ein Aktor und/oder ein weiterer Sensor ausgebildet sein. Zusätzlich oder alternativ kann die Einheit aber auch als ein Fadenwächter ausgebildet sein, mit dessen Hilfe erkannt werden kann, ob der Faden durch die Spinn- oder Spulstelle geführt wird. Wenn die Sensoreinheit beispielsweise im Bereich des Fadenwächters oder mit in dessen Gehäuse (oder an dessen Gehäuse) angeordnet ist, können die Messwerte der Sensoreinheit zusätzlich zu den Daten des Fadenwächters über dessen Datenleitung übermittelt werden. Dadurch kann eine extra Datenleitung für die Sensoreinheit eingespart und die Sensoreinheit kann beispielsweise einfach nachgerüstet werden.

[0022] Außerdem ist es von Vorteil, wenn die Sensoreinheit im Bereich eines Drehpunktes eines zwischen den beiden Lagen drehbaren oder verschwenkbaren Bauelements angeordnet ist. Die Sensoreinheit kann beispielsweise den Drehratensensor oder auch das Gyroskop umfassen. Im Bereich des Drehpunktes kann eine Änderung des Drehwinkels und/oder der Winkelgeschwindigkeit des Bauelements mit einer hohen Auflösung gemessen werden. Eine derartige Weiterentwicklung der Erfindung kann beispielsweise realisiert werden, wenn die Sensoreinheit konstruktionsbedingt lediglich im Bereich des Drehpunkts angeordnet werden kann.

[0023] Weiterhin ist es von Vorteil, wenn die Sensoreinheit am drehbaren oder verschwenkbaren Bauelement in einem vom Drehpunkt beabstandeten Bereich angeordnet ist. Die Sensoreinheit kann beispielsweise den Sensor zum Messen von linearen Beschleunigungen umfassen. Außerdem kann die Sensoreinheit auch an einem dem Drehpunkt gegenüberliegenden Bereich oder an einem vom Drehpunkt zumindest beabstandeten Bereich am Bauelement angeordnet sein. Durch die Beabstandung vom Drehpunkt wird durch die Hebelbewegung das Drehen oder Schwenken des Bauelements in eine translatorische Bewegung umgesetzt, wobei diese translatorische Bewegung von dem Sensor zum Messen von linearen Beschleunigungen gemessen werden kann. Auf diese Weise können beispielsweise besonders geringe Dreh- oder Schwenkbewegungen gemessen werden, da diese durch eine Länge des Bauelements zu einer größeren Bewegung der Sensoreinheit verstärkt werden.

[0024] In einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst die Textilmaschine eine mit der Sensoreinheit verbundene Steuerung, die ausgebildet ist, aufgrund der Lageänderung und/oder der Bewegungsänderung des Bauelements einen Alarm (optisch und/oder akustisch oder über ein Remotegerät, z. B. ein Smartphone) abzugeben und/oder die entlang der Spinn- und/oder Spulstellen fahrende Wartungseinrichtung zu stoppen und/oder die Spinn-und/oder Spulstelle stillzusetzen. Die Steuerung kann ferner beispielsweise einen Prozessor zur Berechnung der Lage- und/oder Bewegungsänderung aus den Messungen der Sensoreinheit(en) umfassen. Um beispielsweise die Spinn- und/oder Spulstelle stillzusetzen, ist diese mit Aktoren der Spinn-und/oder Spulstelle verbunden. Außerdem kann die Steuerung auch Informationen darüber erhalten, an welcher Position sich die Wartungseinrichtung entlang der Spinn- und/oder Spulstellen befindet. Die Steuerung kann daraufhin in Abhängigkeit eines Abstands zwischen den Spinn- oder Spulstellen und der Wartungseinrichtung entscheiden, ob die Wartungseinrichtung gestoppt werden muss, wenn ein Bauelement einer oder mehrerer Spinn- oder Spulstellen in den Fahrweg der Wartungseinrichtung ragt.

[0025] Vorteilhaft ist es auch, wenn die Spinn- und/oder Spulstelle einen Aktor aufweist, mit dessen Hilfe das Bauelement zwischen den beiden Lagen bewegbar ist. Dabei kann der Aktor auch mit der Steuerung verbunden sein, so dass diese beim Erkennen, dass sich das Bauelement im Fahrweg der Wartungseinrichtung befindet, veranlassen kann, das Bauelement mit Hilfe des Aktors in eine Lage zu bewegen, in der die Wartungseinrichtung ungehindert vorbeifahren kann.

[0026] Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betreiben einer Textilmaschine mit einer Vielzahl an Spinn- oder Spulstellen, wobei die Spinn- oder Spulstellen und/oder ein oder mehrere sonstige Abschnitte der Textilmaschine zumindest ein Bauelement umfassen, das zwischen wenigsten zwei Lagen hin und her bewegbar ist. Bei der Textilmaschine können ein oder mehrere Merkmale gemäß vorangegangener und/oder nachfolgender Beschreibung verwirklicht sein. Die Textilmaschine umfasst außerdem eine Sensoreinheit, mit deren Hilfe eine Lage- und/oder eine Bewegungsänderung des Bauelements überwacht wird. Mit Hilfe der Sensoreinheit kann beispielsweise auch eine Größe und/oder eine Richtung der Lage- und/oder Bewegungsänderung überwacht werden.

[0027] Das Bauelement kann beispielsweise ein Gehäuse einer Rotor- oder Luftspinneinheit bzw. ein Teil desselben sein, das für eine Wartung oder eine Reinigung geöffnet wird. Das Gehäuse kann beispielsweise verschwenkt oder von der Spinneinheit weggezogen werden. Wenn das Bauelement die Spinneinheit noch verschließt, befindet es sich beispielsweise in einer ersten Lage. Wenn das Bauelement für die Wartung oder Reinigung, insbesondere vollständig, geöffnet ist, befindet es sich in einer zweiten Lage. Ferner kann das Bauelement in der zweiten Lage beispielsweise derart angeordnet sein, dass es einen Fahrweg einer entlang der Spinnstellen fahrenden Wartungseinrichtung kreuzt. Bei einer Kollision der Wartungseinrichtung mit dem Bauelement können Schäden sowohl an der Wartungseinrichtung als auch am Bauelement verursacht werden, was es natürlich zu vermeiden gilt. Daher wird die Lage des Bauelements mit Hilfe einer Sensoreinheit überwacht, um beispielsweise eine Kollision zu verhindern.

[0028] Mit der Sensoreinheit kann auch eine Lage zwischen der ersten und zweiten Lage überwacht werden. Beispielsweise kann sich das Bauelement zwischen den beiden Lagen befinden, aber trotzdem das Vorbeifahren der Wartungseinrichtung ermöglichen. Diese Zwischenlage kann erkannt werden und daraus geschlossen werden, dass die Kollision der Wartungseinrichtung mit dem Bauelement nicht stattfindet. Die Wartungseinrichtung muss somit nicht gestoppt werden.

[0029] Des Weiteren ist es von Vorteil, wenn die Textilmaschine eine mit der Sensoreinheit verbundene Steuerung umfasst, die aufgrund der gemessenen Lage und/oder Bewegung des Bauelements veranlassen kann, dass ein Alarm abgegeben und/oder die entlang der Spinn- oder Spulstellen fahrenden Wartungseinrichtung gestoppt und/oder die Spinn- oder Spulstelle stillgesetzt wird. Der Alarm kann beispielsweise abgegeben werden, um Wartungspersonal auf eine bestimmte Lage und/oder Bewegung des Bauelements aufmerksam zu machen. Der Alarm kann beispielsweise abgegeben werden, wenn das Bauelement die Spinneinheit nicht vollständig verschließt und z. B. der Unterdruck im Inneren der Spinneinheit nicht aufgebaut werden kann.

[0030] Aus Sicherheitsgründen kann beispielsweise auch die fahrende Wartungseinrichtung gestoppt werden, um eine Kollision mit dem in den Fahrweg hineinragenden Bauelement zu vermeiden.

[0031] Ebenfalls aus Sicherheitsgründen kann die Spinn- und/oder Spulstelle stillgesetzt werden, um einen Not-Stopp durchzuführen. Wenn beispielsweise das Wartungspersonal während des Spinnens das Gehäuse unbedacht öffnet, kann mit Hilfe der Sensoreinheit die Bewegungsänderung, nämlich das Beschleunigen der Sensoreinheit, und deren Richtung erkannt werden. Um eine Verletzung des Wartungspersonals zu vermeiden, kann daraufhin der Not-Stopp der Spinnstelle ausgelöst werden.

[0032] In einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird mittels Analyse der Lage- und/oder der Bewegungsänderung eine gegenwärtige Lage und/oder Bewegung des Bauelements berechnet. Die Analyse kann auch beispielsweise ein Aufsummieren bzw. Integrieren der Lage- und/oder Bewegungsänderungen umfassen. Dieser Verfahrensschritt kann vorteilhafterweise durch die Steuerung ausgeführt werden. Durch die genaue Berechnung der Lage und/oder der Bewegung des Bauelements kann die Produktivität der Textilmaschine erhöht werden. Beispielsweise muss die entlang der Spinn- oder Spulstellen fahrende Wartungseinrichtung nicht gestoppt werden, wenn die Steuerung berechnet, dass das Bauelement sich zwar nicht in der vorgesehenen Lage befindet, es aber auch nicht in den Fahrweg der Wartungseinrichtung ragt. Die Wartungseinrichtung kann dann am Bauelement vorbeifahren, um Wartungstätigkeiten an einer anderen Spinn- oder Spulstelle durchzuführen.

[0033] Um Beschädigungen zu vermeiden, ist es vorteilhaft, wenn die Steuerung aufgrund der gemessenen Lage und/oder Bewegung einen an der Spinn-oder Spulstelle angeordneten Aktor veranlasst, das Bauelement von einer Lage in die andere Lage zu bewegen. Wenn beispielsweise das Bauelement in den Fahrweg der Wartungseinrichtung ragt, kann der Aktor das Bauelement zur Vermeidung einer Kollision zumindest kurzzeitig aus dem Fahrweg schwenken, drehen oder ziehen. Der Aktor kann auch das Bauelement schließen, wenn es sich dabei beispielsweise um das Gehäuse der Spinneinheit handelt.

[0034] Weitere Vorteile der Erfindung sind in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen beschrieben. Es zeigen:

Figur 1

eine schematische Draufsicht einer Textilmaschine mit einer Vielzahl an Spinnstellen,

Figur 2

einen Ausschnitt einer Spinnstelle mit einem schwenkbaren Bauelement,

Figur 3

eine schematische Ansicht einer fadenproduzierenden Spinn-stelle, wobei der Faden auf eine Spule aufgewickelt wird und

Figur 4

eine schematische Ansicht der Spinnstelle gemäß Figur 3 mit aufgeschwenktem Bauelement.

[0035] Figur 1 zeigt eine schematische Draufsicht einer Textilmaschine 1 mit einer Vielzahl an gleichartig dargestellter Spinnstellen 2, wobei der Einfachheit halber nur eine einzige Spinnstelle 2 mit einem Bezugszeichen versehen ist. Die Spinnstellen 2 können alle von der gleichen Ausführung sein. Anstelle der Spinnstellen 2 kann die Textilmaschine auch Spulstellen aufweisen.

[0036] Die Textilmaschine 1 weist ferner ein Bauelement 3 auf, das im vorliegenden Ausführungsbeispiel an der Spinnstelle 2 angeordnet ist und zwischen wenigstens zwei Lagen hin und her bewegt werden kann. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel kann das Bauelement 3 ausgehend von einer ersten Lage 4 (vgl. auch Figur 2) in eine hier gezeigte zweite Lagen 5 in Drehrichtung DR gedreht bzw. verschwenkt werden. In der ersten Lage 4 kann beispielsweise das Bauelement 3 fluchtend zu den Spinnstellen 2 ausgerichtet sein. Das Bauelement 3 kann beispielsweise durch ein Gehäuse der (Rotor- oder Luft-) Spinnstelle 2 oder einen Abschnitt desselben oder eine Fadenfangeinrichtung oder einen Spulenhalter gebildet sein, wobei dies nur Beispiele für bewegliche Bauelemente 3 im Sinne der Erfindung sind.

[0037] Des Weiteren umfasst die Textilmaschine 1 in diesem Ausführungsbeispiel eine Wartungseinrichtung 7, die auf oder an einer Fahrschiene 8 entlang der Spinnstellen 2 in Fahrrichtung FR verfahren kann. Mittels der Wartungseinrichtung 7 kann beispielsweise die Spinnstelle 2 gewartet und/oder gereinigt werden.

[0038] Problematisch ist es unter anderem, wenn das Bauelement 3 in der hier gezeigten zweiten Lage 5 angeordnet ist, da es zu einer Kollision mit der fahrenden Wartungseinrichtung 7 und daraufhin zu einer Beschädigung des Bauelements 3 und der Wartungseinrichtung 7 kommen kann. Ein geöffnetes Bauelement 3 hat auch noch weitere Auswirkungen. Beispielsweise dichtet ein als Gehäuse ausgebildetes Bauelement 3 die Spinnstelle 2 ab, so dass in der Spinnstelle 2 ein Unterdruck aufgebaut werden kann, welcher für den Spinnprozess wichtig ist. Das geöffnete Gehäuse ist die Spinnstelle 2 hingegen nicht mehr abdichtet und der Spinnprozess beeinträchtigt.

[0039] Im Stand der Technik sind deswegen hier nicht gezeigte Sensoreinheiten bekannt, die eine Lage des Bauelements 3 erkennen können. Ein Nachteil dieser Sensoreinheiten ist allerdings, dass lediglich die Endlagen des Bauelements 3 (komplett geschlossen oder komplett geöffnet) erkannt werden kann.

[0040] Erfindungsgemäß weist die Sensoreinheit 6 (vgl. Figur 2) der Textilmaschine 1 hingegen eine inertiale Messeinheit zur Erfassung der Lage- und/oder Bewegungsänderung des Bauelements 3 auf. Mit der inertialen Messeinheit kann beispielsweise auch eine Größe (= ein Betrag) und/oder eine Richtung der Lage- und/oder Bewegungsänderung erfasst werden. Mit Hilfe der inertialen Messeinheit kann ebenfalls eine Lage und/oder Bewegung zwischen den beiden Lagen 4, 5 erkannt werden. Das Bauelement 3 kann beispielsweise eine Lage aufweisen, in der die Wartungseinrichtung 7 an dem Bauelement 3 vorbeifahren kann, aber das Bauelement 3 als Gehäuse die Spinnstelle 2 nicht komplett verschließt.

[0041] Mit Hilfe der inertialen Messeinheit kann beispielsweise auch erkannt werden, dass sich das Bauelement 3 von der zweiten Lage 5 in Richtung der ersten Lage 4 bewegt und dass die Bewegung, insbesondere die Geschwindigkeit der Bewegung, ausreicht, dass die vorbeifahrende Wartungseinrichtung 7 nicht mehr mit dem Bauelement 3 kollidiert, weil es dann bereits ausreichend weit in Richtung erster Lage 4 gedreht ist.

[0042] Des Weiteren kann die inertiale Messeinheit auch die Bewegungsänderung, insbesondere die Beschleunigung, des Bauelements 3 messen, so dass auch berechnet werden kann, wann ein sicheres Vorbeifahren der Wartungseinrichtung 7 an dem Bauelement 3 gegeben ist.

[0043] Figur 2 zeigt in diesem Ausführungsbeispiel einen Ausschnitt einer Spinnstelle 2 mit einem verschwenkbaren Bauelement 3. Das Bauelement 3 ist in diesem Ausführungsbeispiel als Rotordeckel ausgebildet. In der Spinnstelle 2 wird in diesem Ausführungsbeispiel in einem Rotor 11 ein Faden 12 gesponnen. Dazu wird der Rotor 11 über einen Rotorschaft 15 in Rotation versetzt, wobei er sich in dem Rotorgehäuse 16 dreht. Über ein Abzugsröhrchen 17 wird der gesponnene Faden 12 abgezogen und auf eine hier nicht gezeigte Spule aufgewickelt. Der Rotor 11 rotiert dabei in einer Rotorkammer 13, die während des Spinnens des Fadens 12 mit einem Unterdruck beaufschlagt ist. Die Rotorkammer 13 wird durch das schwenkbare Bauelement 3 und den beiden Abdichtungen 14 verschlossen, so dass der Unterdruck ausgebildet werden kann.

[0044] Da der Unterdruck für das Spinnen des Fadens 12 wichtig ist, muss das Bauelement 3 in diesem Ausführungsbeispiel die Rotorkammer 13 abdichten. Dazu muss das Bauelement 3 in der ersten Stellung 4 angeordnet sein, so dass es mit den Abdichtungen 14 die Rotorkammer 13 abdichtet.

[0045] Um eine Lage- und/oder Bewegungsänderung des Bauelements 3 erkennen zu können, ist im Bereich des Drehpunktes 9 des Bauelements 3 die Sensoreinheit 6 angeordnet, die eine inertiale Messeinheit aufweist. Die inertiale Messeinheit kann Beschleunigungen und Drehraten sowie Änderungen der Drehraten messen, woraus durch eine Integration eine aktuelle Lage und/oder Bewegung des Bauelements 3 berechnet werden kann. Mit Hilfe der inertialen Messeinheit können somit nicht nur die beiden Lagen 4, 5 erkannt werden, sondern auch alle dazwischenliegenden Lagen und/oder Bewegungen sowie deren Änderungen. Beispielsweise kann erkannt werden, wenn sich durch das Öffnen das Bauelement 3 beschleunigt, so dass beispielsweise ein Not-Stopp der Spinnstelle 2 ausgelöst werden kann, wenn die Rotorkammer 13 während des Spinnprozesses versehentliche geöffnet wird.

[0046] Die inertiale Messeinheit kann beispielsweise einen Drehratensensor umfassen, um eine Drehung- und/oder Drehungsänderung als Lage- und/oder Bewegungsänderung des Bauelements 3 zu erfassen. Der Drehratensensor kann beispielsweise als ein Faser- oder Laserkreisel ausgebildet sein. Auf diese Weise kann die Drehrate- und/oder die Drehratenänderung der Sensoreinheit 6 gemessen werden, was gleichbedeutend mit der Drehrate-und/oder die Drehratenänderung des Bauelements 3 ist.

[0047] Zusätzlich oder alternativ kann die inertiale Messeinheit auch ein Gyroskop umfassen. Darin kann ein Kreisel rotieren, mit dessen Hilfe eine Orientierungsänderung der Sensoreinheit 6 und somit des Bauelements 3 im Raum gemessen werden kann.

[0048] Zusätzlich oder alternativ kann die inertiale Messeinheit auch einen Sensor zur Messung von linearen Beschleunigungen aufweisen. Dieser kann an dem zum Drehpunkt 9 gegenüberliegenden Ende 10 des Bauelements 3 angeordnet sein, so dass die Drehung des Bauelements 3 an dem Ende 10 in eine zumindest im Bereich der ersten Lage 4 translatorische Bewegung umgesetzt wird.

[0049] Figur 3 zeigt eine schematische Ansicht einer fadenproduzierenden Spinnstelle 2, wobei der Faden 12 auf eine Spule 19 aufgewickelt wird. In dem folgenden Ausführungsbeispiel wird nunmehr auf eine Erklärung der bereits besprochenen Merkmale verzichtet. Der Faden 12 wird dadurch produziert, dass zuerst ein Faserband aus einer hier nicht gezeigten Kanne in eine Auflösevorrichtung 24 geführt wird. Die Auflösevorrichtung 24 erzeugt aus dem Faserband einzelne Fasern 23, die zum Rotor 11 geleitet werden. Im Rotor 11 wird aus den einzelnen Fasern 23 der Faden 12 gesponnen. Aus dem Rotor 11 wird der Faden 12 ausgeleitet, zwischen einem Lieferwalzenpaar 22 hindurchgeführt und über eine Umlenkrolle 25 zur Spule 19 geleitet, auf der der Faden 12 aufgewickelt wird.

[0050] Die Spule 19 ist im Allgemeinen nicht selbst angetrieben, sondern wird mittels einer Spulwalze 20 in Drehung versetzt. Die Spule 19 liegt dazu auf der Spulwalze 20 auf, wobei durch die Reibung zwischen der Mantelfläche 26 der Spule 19 und der Mantelfläche 27 der Spulwalze 20 die Rotation der Spulwalze 20 auf die Spule 19 übertragen wird.

[0051] Die Spule 19 ist in diesem Ausführungsbeispiel an einem Bauelement 3a drehbar angeordnet, wobei das Bauelement 3a in diesem Ausführungsbeispiel durch einen Spulenarm ausgebildet ist. Wenn auf die Spule 19 immer mehr Faden 12 aufgewickelt wird, nimmt der Radius R der Spule 19 zu. Bei der Zunahme des Radius R schwenkt auch das Bauelement 3a von der Spulwalze 20 weg, was in diesem Ausführungsbeispiel zu einem Schwenken des Bauelements 3a nach oben führt. Bei dem Verschwenken des Bauelements 3a nimmt auch ein Winkel α zu.

[0052] Um auf den Radius R rückschließen zu können, ist an dem Bauelement 3a eine Sensoreinheit 6a angeordnet. Durch das Schwenken des Bauelements 3a bei der Zunahme des Radius R wird gleichzeitig die Sensoreinheit 6a mitverdreht. Eine in der Sensoreinheit 6a angeordnete inertiale Messeinheit kann das Schwenken und somit eine Zunahme des Winkels α messen, wobei aus dieser Messung der Radius R der Spule 20 berechnet werden kann. Dies ist unter anderem deshalb vorteilhaft, weil anhand dieser Daten ein Spulentausch geplant werden kann.

[0053] Die in der Sensoreinheit 6a angeordnete inertiale Messeinheit kann eine Änderung des Winkels α dadurch messen, dass sie eine Beschleunigung des Bauelements 3a misst. Die Sensoreinheit 6a kann somit beispielsweise die Geschwindigkeit messen, mit der sich das Bauelement 3a bei der Zunahme des Radius R von der Spulwalze 20 wegbewegt. Dadurch kann die Winkeländerung und daraus der aktuelle Winkel α des Bauelements 3a ermittelt werden. Zusätzlich oder alternativ kann die Sensoreinheit 6a aber auch eine Orientierungsänderung des Bauelements 3a messen. Dadurch kann unmittelbar der Winkel α ermittelt werden.

[0054] Ein weiterer Vorteil der Sensoreinheit 6a am Bauelement 3a ist es, dass Vibrationen des Bauelements 3a gemessen werden können. Weist die Mantelfläche 26 der Spule 19 beispielsweise einen von der Kreisform abweichenden Umfang oder weist die Spule 19 eine Unwucht auf, beginnt die Spule 19 auf der Spulwalze 20 zu hüpfen, was zu besagten Vibrationen führt. Diese Vibrationen können zu Beschädigungen von Lagern des Bauelements 3a oder zu einem ungleichmäßigen Aufwickeln des Fadens 12 auf der Spule 19 führen. Beides ist nachteilig für die Produktivität der Spinnstelle 2.

[0055] Die Messung und/oder das Erkennen von Vibrationen mit Hilfe der Sensoreinheit 6 ist selbstverständlich nicht auf das hier beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Mit Hilfe der Sensoreinheit 6 können natürlich auch Vibrationen an anderen Motoren, Aktoren und/oder sonstigen sich drehenden und/oder verschwenkenden Bauteilen gemessen werden.

[0056] Mit Hilfe der Messung einer möglichen Vibration der Spule 19 kann auch vorteilhafterweise eine Dämpfung des Bauelements 3a, das hier als Spulenarm ausgebildet ist, eingestellt werden. In Abhängigkeit der Vibrationen kann die Dämpfung geregelt und/oder gesteuert werden, so dass die Dämpfung stets derart stark eingestellt wird, dass die Vibrationen unterdrückt werden.

[0057] Mit Hilfe der Sensoreinheit 6a am Bauelement 3a kann ferner eine Orientierung einer Drehachse 28 der Spule 19 erkannt werden. Insbesondere ist damit die Möglichkeit gegeben, dass durch die Messung der Orientierung der Drehachse 28 die Lage zu einer Drehachse 29 der Spulwalze 20 gemessen werden kann. Um die Spule 19 mit der Spulwalze 20 antreiben zu können, ist es vorteilhaft, wenn die Drehachse 28 der Spule 19 und die Drehachse 29 der Spulwalze 20 parallel zueinander ausgerichtet sind. Eine Nicht-Parallelität zwischen der Drehachse 28 und der Drehachse 29 führt dazu, dass sich die Mantelflächen 26, 27 der Spule 19 und der Spulwalze 20 nur abschnittsweise berühren, so dass sich die Spule 19 verformen kann. Insbesondere besteht die Gefahr, dass die Spule 19 sich vom kreisförmigen Querschnitt weg verformt, so dass Unwuchten ausgebildet werden, die zu den oben beschriebenen Vibrationen führen. Die Spule 19 beginnt auf der Spulwalze 20 zu hüpfen, so dass der Wickelprozess beeinträchtigt wird.

[0058] Zusätzlich oder alternativ kann die Sensoreinheit 6a auch einen Hallsensor umfassen, mit dessen Hilfe eine Drehzahl der Spule 19 erkannt werden kann. Dazu kann die Spule 19 beispielsweise einen Magneten aufweisen, der mit der Spule 19 mitrotiert. Wenn sich der Magnet an dem Hallsensor vorbei bewegt, wird ein Signal registriert. Die Drehzahl hängt dann von der Frequenz des Auftretens des Signals ab.

[0059] Des Weiteren sind das oben erwähnte Lieferwalzenpaar 22 und die Umlenkrolle 25 in diesem Ausführungsbeispiel an einem weiteren Bauelement 3b angeordnet. Das Bauelement 3b umfasst beispielsweise für den Transport und/oder eine Pflege des Fadens 12 benötigte Elemente. Beispielsweise umfasst das Bauelement 3b eine hier nicht gezeigte Fadenabsaugeinrichtung, mit deren Hilfe bei einem Fadenriss ein Fadenende zum Wiederanspinnen eingesaugt werden kann. An dem Bauelement 3b ist in diesem Ausführungsbeispiel ferner ein Fadenwächter 21 angeordnet, mit dessen Hilfe erkannt werden kann, ob der Faden 12 zur Spule 19 geliefert wird. Insbesondere kann mit Hilfe des Fadenwächters 21 erkannt werden, ob beispielsweise der Faden 12 gerissen ist und daraufhin ein entsprechendes Signal abgeben.

[0060] In diesem Ausführungsbeispiel ist im Bereich des Fadenwächters 21 eine weitere Sensoreinheit 6b angeordnet. Die Sensoreinheit 6b kann beispielsweise auch mit in einem Gehäuse des Fadenwächters 21 angeordnet sein. Die Anordnung der Sensoreinheit 6b im Bereich des Fadenwächters 21 (oder mit diesem in dessen Gehäuse) ist deshalb vorteilhaft, weil dadurch auf eine zusätzliche Datenleitung für die Sensoreinheit 6b verzichtet werden kann. Die Messdaten der Sensoreinheit 6b können zusätzlich über die hier nicht gezeigte Datenleitung des Fadenwächters 21 an die Steuerung 18 geleitet werden.

[0061] Figur 4 zeigt die Spinnstelle der Figur 3 mit einem aufgeschwenkten Bauelement 3b. Durch das aufgeschwenkte Bauelement 3b kann beispielsweise der Rotor 11 gewartet oder gereinigt werden. Durch das Aufschwenken des Bauelements 3b ist insbesondere auch die Sensoreinheit 6b mit verschwenkt. Durch die in der Sensoreinheit 6b angeordnete inertiale Messeinheit kann eine Bewegungsänderung, insbesondere eine Beschleunigung und/oder eine Geschwindigkeit, von der restlichen Spinnstelle 2 weg oder auf diese zu erkannt werden. Daraus kann die aktuelle Lage des Bauelements 3b berechnet werden.

[0062] Die Berechnung der Lage des Bauelements 3b ist vorteilhaft, da das Bauelement 3b in der aufgeschwenkten Lage in den Fahrweg der Wartungseinrichtung 7 ragen kann. Dadurch kann es zu einer Kollision zwischen der Wartungseinrichtung 7 und dem Bauelement 3b kommen.

[0063] Zusätzlich oder alternativ kann durch die Sensoreinheit 6b auch eine Orientierungsänderung des Bauelements 3b erkannt werden. Wenn die Sensoreinheit 6b beispielsweise ein Gyroskop umfasst, kann damit die Änderung der Orientierung, insbesondere das Wegschwenken, des Bauelements 3b erkannt werden.

[0064] In diesem Ausführungsbeispiel ist die Sensoreinheit 6b mit am Fadenwächter 21 angeordnet. Alternativ kann die Sensoreinheit 6b auch im Fadenwächter 21 integriert sein. Dadurch können die Messwerte der Sensoreinheit 6b mit über die Datenleitung des Fadenwächters 21 übertragen werden, so dass eine eigene Datenleitung für die Sensoreinheit 6b eingespart werden kann. Die Sensoreinheit 6b kann dadurch beispielsweise auch einfach nachgerüstet werden. Die hier nicht gezeigte Datenleitung führt dabei zur Steuerung 18.

[0065] Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die dargestellten und beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Abwandlungen im Rahmen der Patentansprüche sind ebenso möglich wie eine Kombination der Merkmale, auch wenn diese in unterschiedlichen Ausführungsbeispielen dargestellt und beschrieben sind, sofern kein Widerspruch zur Lehre der unabhängigen Patentansprüche entsteht.

Bezugszeichenliste

[0066] 

1

Textilmaschine

2

Spinnstelle

3

Bauelement

4

erste Lage des Bauelements

5

zweite Lage des Bauelements

6

Sensoreinheit

7

Wartungseinrichtung

8

Fahrschiene

9

Drehpunkt

10

Ende des Bauelements

11

Rotor

12

Faden

13

Rotorkammer

14

Abdichtung

15

Rotorschaft

16

Rotorgehäuse

17

Abzugsröhrchen

18

Steuerung

19

Spule

20

Spulwalze

21

Fadenwächter

22

Lieferwalzenpaar

23

Fasern

24

Auflösevorrichtung

25

Umlenkrolle

26

Mantelfläche der Spule

27

Mantelfläche der Spulwalze

28

Drehachse der Spule

29

Drehachse der Spulwalze

DR

Drehrichtung

FR

Fahrrichtung

α

Winkel

R

Radius

Ansprüche

1. Textilmaschine (1) mit einer Vielzahl an Spinn- (2) oder Spulstellen, wobei die Spinn- (2) oder Spulstellen und/oder die Textilmaschine (1) zumindest ein Bauelement (3) umfassen, das zwischen wenigstens zwei Lagen (4, 5) bewegbar ist, und wobei die Textilmaschine (1) zumindest eine Sensoreinheit (6) umfasst, mit deren Hilfe eine Lage (4, 5) und/oder Bewegung des Bauelements (3) erkannt werden kann, dadurch gekennzeichnet, dass
die Sensoreinheit (6) eine inertiale Messeinheit zur Erfassung einer Größe und/oder einer Richtung der Lage- und/oder Bewegungsänderung des Bauelements (3) umfasst.

2. Textilmaschine (1) nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass die inertiale Messeinheit einen Drehratensensor und/oder einen Gyroskopsensor und/oder einen Sensor zum Messen von linearen Beschleunigungen umfasst.

3. Textilmaschine (1) nach zumindest einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die inertiale Messeinheit zumindest ein MEMS-Element umfasst.

4. Textilmaschine (1) nach zumindest einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (6) an der Spinn-oder Spulstelle, vorzugsweise an dem genannten Bauelement (3), angeordnet ist.

5. Textilmaschine (1) nach zumindest einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bauelement (3) als ein eine Spule (19) haltender Spulenarm ausgebildet ist, wobei zumindest eine Sensoreinheit (6) am Spulenarm und/oder an der Spule (19) angeordnet ist.

6. Textilmaschine (1) nach zumindest einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Textilmaschine (1) und/oder die Spinn- oder die Spulstelle eine Einheit, insbesondere einen Fadenwächter (21), einen Aktor und/oder einen weiteren Sensor, umfasst, wobei die Einheit am Bauelement angeordnet ist und wobei die Sensoreinheit (6) im Bereich oder in einem Gehäuse der Einheit angeordnet ist.

7. Textilmaschine (1) nach zumindest einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (6), insbesondere der Drehratensensor, vorzugsweise das Gyroskop, im Bereich eines Drehpunktes (9) eines zwischen den beiden Lagen (4, 5) drehbaren oder verschwenkbaren Bauelements (3) angeordnet ist.

8. Textilmaschine (1) nach zumindest einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinheit (6), insbesondere der Sensor zum Messen von linearen Beschleunigungen, am drehbaren oder verschwenkbaren Bauelement (3) in einem vom Drehpunkt (9) beabstandeten, vorzugsweise gegenüberliegenden, Bereich angeordnet ist.

9. Textilmaschine (1) nach zumindest einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Textilmaschine (1) eine mit der Sensoreinheit (6) verbundene Steuerung (18) umfasst, die ausgebildet ist, aufgrund der Lageänderung und/oder der Bewegungsänderung des Bauelements (3) einen Alarm abzugeben und/oder eine entlang der Spinn- (2) und/oder Spulstellen fahrende Wartungseinrichtung (7) zu stoppen und/oder die Spinn- (2) und/oder Spulstelle stillzusetzen.

10. Textilmaschine (1) nach zumindest einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Spinn- (2) und/oder Spulstelle einen Aktor aufweist, mit dessen Hilfe das Bauelement (3) zwischen den beiden Lagen (4, 5) bewegbar ist.

11. Verfahren zum Betreiben einer Textilmaschine (1), die vorzugsweise nach einem oder mehreren der vorherigen Ansprüche ausgebildet ist, mit einer Vielzahl an Spinn- (2) oder Spulstellen, wobei die Spinn- (2) oder Spulstellen und/oder die Textilmaschine (1) zumindest ein Bauelement (3) umfassen, das zwischen wenigstens zwei Lagen (4, 5) hin und her bewegbar ist, und wobei die Textilmaschine (1) eine Sensoreinheit (6) umfasst, mit deren Hilfe eine Lage- und/oder eine Bewegungsänderung des Bauelements (3), vorzugsweise eine Größe und/oder eine Richtung der genannten Lage- und/oder Bewegungsänderung, überwacht wird.

12. Verfahren nach zumindest einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Textilmaschine (1) eine mit der Sensoreinheit (6) verbundene Steuerung (18) umfasst, die aufgrund der gemessenen Lage (4, 5) und/oder Bewegung des Bauelements (3) veranlassen kann, dass ein Alarm abgegeben und/oder eine entlang der Spinn- (2) oder Spulstellen fahrende Wartungseinrichtung (7) gestoppt und/oder die Spinn- (2) oder Spulstelle stillgesetzt wird.

13. Verfahren nach dem vorherigen Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass mittels Analyse, vorzugsweise Aufsummierens, der Lage-und/oder der Bewegungsänderungen, insbesondere durch die Steuerung (18), eine gegenwärtige Lage (4, 5) und/oder Bewegung des Bauelements (3) berechnet wird.

14. Verfahren nach zumindest einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerung (18) aufgrund der gemessenen Lage (4, 5) und/oder Bewegung einen an der Spinn- (2) oder Spulstelle angeordneten Aktor veranlasst, das Bauelement (3) von einer Lage (4, 5) in eine andere Lage (4, 5) zu bewegen.

Zeichnung