Arrière-plan de l'invention
[0001] L'invention concerne l'aiguilletage de textures fibreuses enroulées progressivement
sur un support rotatif monté sur un châssis mobile, en particulier pour réaliser des
préformes destinées à constituer des structures de renfort pour des pièces en matériau
composite, telles que, par exemple, des préformes pour pièces en matériau composite
thermostructural.
[0002] De manière connue, comme divulguée dans le document
WO 2006/056675, une installation d'aiguilletage comprend un module d'aiguilletage muni d'une tête
d'aiguilletage portant une pluralité d'aiguilles, le module d'aiguilletage comprenant
des moyens d'entraînement de la tête d'aiguilletage pour animer les aiguilles d'un
mouvement alternatif et un débourreur comprenant au moins une plaque comportant une
pluralité de perforations, les aiguilles de la tête d'aiguilletage étant alignées
avec les perforations présentes sur la plaque du débourreur de manière à se déplacer
dans un mouvement de va et vient au travers des performations. La face de la plaque
du débourreur opposée à celle en regard de la tête d'aiguilletage est placée en contact
avec la texture fibreuse à aiguilleter limitant ainsi le foisonnement de la structure,
en particulier lors du mouvement de retrait des aiguilles de la structure fibreuse.
[0003] Dans le document
WO 2006/056675, le maintien du contact entre le débourreur et la face de la texture fibreuse à aiguilleter
est relativement aisé car, d'une part, l'épaisseur de texture fibreuse n'évolue pas
au cours de l'aiguilletage et, d'autre part, la texture fibreuse est aiguilletée à
plat, celle-ci défilant sur un tapis devant la tête d'aiguilletage.
[0004] La maintien d'un bon contact entre un débourreur et la face d'aiguilletage d'une
texture fibreuse est plus difficile lorsque la texture est enroulée sur un mandrin
et lorsque son épaisseur varie continuellement au cours de l'aiguilletage nécessitant
des changements de positionnement entre le module d'aiguilletage portant le débourreur
et la texture fibreuse.
Objet et résumé de l'invention
[0005] L'invention vise à éviter de tels inconvénients et propose à cet effet une installation
d'aiguilletage comprenant :
- un support rotatif s'étendant suivant un premier axe X sur lequel une texture fibreuse
peut-être enroulée de manière à former une préforme fibreuse de révolution, le support
rotatif étant monté sur un châssis mobile suivant un deuxième axe Y perpendiculaire
au premier axe X,
- un débourreur comprenant au moins une plaque comportant une pluralité de perforations
s'étendant au moins suivant le premier axe X, la plaque présentant une face interne
et une face externe, la face externe étant présente du côté du support rotatif,
- un module d'aiguilletage comprenant une tête d'aiguilletage et une planche à aiguilles
portant une pluralité d'aiguilles, la planche à aiguille étant en regard de la face
interne de la plaque du débourreur, les aiguilles étant alignées avec les perforations
présentes sur la plaque du débourreur, la tête d'aiguilletage comprenant des moyens
d'entraînement de la planche à aiguilles pour animer les aiguilles d'un mouvement
alternatif suivant le deuxième axe Y par rapport à ladite plaque du débourreur,
- des moyens d'application d'un effort de contact reliés au débourreur,
- au moins un capteur d'effort de contact permettant de fournir une information représentative
de l'effort de contact de la face externe de la plaque du débourreur sur la préforme
fibreuse,
- des moyens de contrôle aptes à commander les moyens d'application d'un effort de contact
de manière à appliquer à la plaque du débourreur un effort prédéterminé en fonction
de l'information fournie par chaque capteur d'effort de contact et d'au moins une
valeur cible d'un effort de contact prédéterminée.
[0006] Il est ainsi possible d'assurer un bon contact du débourreur avec la texture fibreuse
indépendamment des changements de positions entre la texture fibreuse et le débourreur.
[0007] Selon un premier aspect particulier de l'installation d'aiguilletage de l'invention,
le déboureur est relié à la tête d'aiguilletage par des bras comprenant chacun un
vérin oléopneumatique, au moins un des bras comprenant en outre un capteur d'effort
de contact.
[0008] Selon un deuxième aspect particulier de l'installation d'aiguilletage de l'invention,
une valeur cible d'un effort de contact est comprise entre 10 et 1000 Newtons.
[0009] Selon une caractéristique optionnelle de l'installation d'aiguilletage de l'invention,
le module d'aiguilletage est apte à se déplacer suivant le premier axe X. Le déplacement
du module d'aiguilletage suivant l'axe X permet notamment d'aiguilleter tout la largeur
d'une préforme fibreuse lorsque celle-ci présente une largeur plus grande que la zone
couverte par les aiguilles de la tête d'aiguilletage dans le sens de l'axe X.
[0010] Selon une autre caractéristique optionnelle de l'installation d'aiguilletage de l'invention,
la face externe de la plaque du déboureur présente une courbure concave. Cette courbure
concave permet de mieux épouser la forme de la préforme fibreuse et d'améliorer, par
conséquent, le contact de la face externe de la plaque du débourreur avec la face
exposée de la préforme fibreuse.
[0011] L'invention a également pour objet un procédé d'aiguilletage d'une préforme fibreuse
dans une installation d'aiguilletage comprenant :
- un support rotatif s'étendant suivant un premier axe X sur lequel une texture fibreuse
est enroulée de manière à former une préforme fibreuse de révolution, le support rotatif
étant monté sur un châssis mobile suivant un deuxième axe Y perpendiculaire au premier
axe X,
- un débourreur comprenant au moins une plaque comportant une pluralité de perforations
s'étendant au moins suivant le premier axe X, la plaque présentant une face interne
et une face externe, la face externe étant présente du côté du support rotatif,
- un module d'aiguilletage comprenant une tête d'aiguilletage et une planche à aiguilles
portant une pluralité d'aiguilles, la planche à aiguille étant en regard de la face
interne de la plaque du débourreur, les aiguilles étant alignées avec les perforations
présentes sur la plaque du débourreur, la tête d'aiguilletage comprenant des moyens
d'entraînement de la planche à aiguilles pour animer les aiguilles d'un mouvement
alternatif suivant le deuxième axe Y par rapport à ladite plaque du débourreur,
- des moyens d'application d'un effort de contact reliés au débourreur,
- au moins un capteur d'effort de contact permettant de fournir une information représentative
de l'effort de contact de la face externe de la plaque du débourreur sur la préforme
fibreuse,
le procédé comprenant la mise en contact de la face externe de la plaque du débourreur
avec la face exposée de la préforme fibreuse et l'aiguilletage de ladite préforme,
caractérisé en ce que le procédé comprend en outre une étape de contrôle de l'effort
de contact appliqué par la plaque du débourreur sur la préforme fibreuse comprenant
la commande des moyens d'application d'un effort de contact de manière à appliquer
à la plaque du débourreur un effort prédéterminé en fonction de l'information fournie
par chaque capteur d'effort de contact et d'au moins une valeur d'un effort de contact
prédéterminée.
[0012] Selon un premier aspect particulier du procédé d'aiguilletage de l'invention, le
déboureur est relié à la tête d'aiguilletage par des bras comprenant chacun un vérin
oléopneumatique, au moins un des bras comprenant en outre un capteur d'effort de contact.
[0013] Selon un deuxième aspect particulier du procédé d'aiguilletage de l'invention, une
valeur cible d'un effort de contact est comprise entre 10 et 1000 Newtons.
[0014] Selon une caractéristique optionnelle du procédé d'aiguilletage de l'invention, le
module d'aiguilletage est apte à se déplacer suivant le premier axe X.
[0015] Selon une autre caractéristique optionnelle du procédé d'aiguilletage de l'invention,
la face externe de la plaque du déboureur présente une courbure concave.
Brève description des dessins.
[0016] L'invention sera mieux comprise à la lecture faite ci-après, à titre indicatif mais
non limitatif, en référence aux dessins annexés sur lesquels :
- les figures 1 et 2 sont des vues schématiques en perspective d'une installation d'aiguilletage
conformément à un mode de réalisation de l'invention ;
- les figures 3A et 3B sont des vues de dessus de l'installation d'aiguilletage de la
figure 2 montrant respectivement les aiguilles de la tête d'aiguilletage dans un position
rétractée et dans une position déployée ;
- la figure 4 est un schéma d'une boucle de régulation mise en oeuvre dans l'installation
d'aiguilletage de l'invention ;
- la figure 5 est une vue schématique en perspective d'une installation d'aiguilletage
conformément à une autre mode de réalisation de l'invention.
Description détaillée de modes de réalisation
[0017] Les figures 1 et 2 montrent schématiquement une installation d'aiguilletage 100 conformément
à un mode de réalisation de l'invention. L'installation 100 comprend un bâti fixe
101 sur lequel est monté une plateforme chariot 110. La plateforme chariot 110 repose
sur des rails 102 et est reliée à un actionneur 103, ici un moteur à vis sans fin,
permettant de déplacer la plateforme chariot 110 suivant un axe Y parallèle aux rails
102. L'installation 100 comprend également un support rotatif ou mandrin 113 monté
sur un arbre rotatif (non représenté sur les figures 1 et 2) supporté par deux broches
111 et 112 dont au moins l'une d'entre elle comprend un moteur (figure 1) pour entrainer
en rotation le mandrin 113 dans le sens indiqué par la flèche SR sur les figure 1
et 2. Les broches 111 et 112 sont fixées sur la plateforme chariot 110. Une texture
fibreuse 10 sous forme de bande est progressivement enroulée sur le mandrin 113 de
manière à constituer après aiguilletage une préforme fibreuse de révolution 20.
[0018] L'installation 100 comprend en outre un module d'aiguilletage 120 constitué d'une
tête d'aiguilletage 121 fixé sur un châssis d'aiguilletage 104 lui-même fixé sur la
bâti fixe 101, une planche à aiguilles 122 montée sur la tête d'aiguilletage et portant
une pluralité d'aiguilles 123, et un débourreur 130. Le débourreur 130 comprend au
moins une plaque 131 comportant une pluralité de perforations 1310 s'étendant au moins
suivant un axe X perpendiculaire à l'axe Y, la plaque 131 présentant une face interne
131a et une face externe 131b, la face externe 131b étant présente du côté du mandrin
113.
[0019] Comme illustré sur les figures 3 et 4, le débourreur 130 est relié à la tête d'aiguilletage
121 par un premier bras 140 comportant un vérin 141 et un deuxième bras 150 comportant
un vérin 151. Dans l'exemple décrit ici les vérin 141 et 151 sont des vérins oléopneumatiques.
Comme expliqué ci-après, les vérins 141 et 151 sont destinées à appliquer un effort
de contact de la face externe 131b de la plaque 131 du déboureur 130 sur la face exposée
20a d'une préforme fibreuse 20 à aiguilleter.
[0020] La planche à aiguille 122 est en regard de la face interne 131a de la plaque 131
du débourreur 130, les aiguilles 123 étant alignées avec les perforations 1310 présentes
sur la plaque 131 du débourreur. La tête d'aiguilletage 121 comprend des moyens d'entraînement
de la planche à aiguilles, constitués dans l'exemple décrit ici par deux pistons 124
et 125, permettant d'animer la planche à aiguilles 122 et, par conséquent, les aiguilles
123 d'un mouvement alternatif ou de va-et-vient M suivant l'axe Y par rapport à la
plaque du débourreur. Lors de l'actionnement des pistons 124 et 125, les aiguilles
123 passent alternativement d'une position rétractée dans laquelle elles ne dépassent
pas de la surface externe 131b de la plaque 131 du déboureur 130 (figure 3A) à une
position déployée dans laquelle elles dépassent de la face externe 131b de la plaque
131 afin de pénétrer dans la préforme fibreuse 20 à une profondeur déterminée (figure
3B).
[0021] Dans l'exemple décrit ici, la planche à aiguilles 122 porte plusieurs rangées d'aiguilles
123 disposées les unes au-dessus des autres suivant un axe Z (figure 1), chaque rangée
d'aiguilles s'étendant sur une largeur déterminée suivant l'axe X. Les perforations
1310 présentes sur la plaque 131 du débourreur sont disposées de manière correspondante
afin d'être alignées avec les aiguilles 123, à savoir sur plusieurs rangées les unes
au-dessus des autres suivant un axe Z et, pour chaque rangée, sur une largeur déterminée
suivant l'axe X. Toutefois, la planche à aiguilles peut également comporter une seule
rangée d'aiguilles, la disposition des perforation présentes dans la plaque du débourreur
étant adaptée en conséquence.
[0022] Conformément à l'invention, l'installation d'aiguilletage 100 est en outre apte à
commander les moyens d'application d'un effort de contact de manière à appliquer à
la plaque du débourreur un effort prédéterminé en fonction d'une information de mesure
d'effort et d'au moins une valeur cible d'un effort de contact prédéterminée. A cet
effet, l'installation comprend au moins un capteur d'effort de contact ou capteur
de force en compression permettant de fournir une information représentative de l'effort
de contact de la face externe de la plaque du débourreur sur la préforme. Dans l'exemple
décrit ici, le premier bras 140 reliant la plaque 131 du déboureur à la tête d'aiguilletage
121 comprend un premier capteur d'effort de contact 142 interposé entre le vérin 141
et la tête d'aiguilletage 121, le capteur 142 correspondant ici à un peson numérique
tandis que le deuxième bras 150 reliant la plaque 131 du déboureur à la tête d'aiguilletage
121 comprend un deuxième capteur d'effort de contact 152 interposé entre le vérin
151 et la tête d'aiguilletage 121, le capteur 152 correspondant ici à un peson numérique.
[0023] L'installation d'aiguilletage comprend un dispositif de contrôle comprenant un calculateur
ou tout autre dispositif programmable connu (non représenté sur les figures 1, 2,
3A et 3B). Comme illustré sur la figure 4, le calculateur ou similaire est programmé
pour mettre en oeuvre une boucle de régulation qui reçoit, d'une part, un signal Ic
correspondant à une information représentative de l'effort de contact de la face externe
de la plaque du débourreur sur la préforme, le signal Ic étant ici délivré par les
capteurs d'effort de contact 142 et 152, et, d'autre part, un signal Ec correspondant
à une valeur cible d'un effort de contact prédéterminé. Le calculateur déterminé la
différence entre le signal Ic et le signal Ec. Si la valeur du signal Ic est supérieure
à la valeur du signal Ec, le calculateur génère, après correction, un signal de commande
Sc à destination des vérins 141 et 151 qui, en réponse à ce signal, diminuent l'effort
de contact entre la plaque du déboureur et la face exposée de la préforme pour atteindre
la valeur cible d'effort de contact. Si la valeur du signal Ic est inférieure à la
valeur du signal Ec, le calculateur génère, après correction, un signal de commande
Sc à destination des vérins 141 et 151 qui, en réponse à ce signal, augmentent l'effort
de contact entre la plaque du déboureur et la face exposée de la préforme pour atteindre
la valeur cible d'effort de contact. Enfin, si la valeur du signal Ic est égale à
la valeur du signal Ec, le calculateur génère un signal de commande Sc nul n'entraînant
aucune modification de l'effort de contact appliqué par les vérins 141 et 151. La
valeur cible d'un effort de contact entre la face externe de la plaque du débourreur
et la face exposée de la préforme fibreuse peut être comprise entre 10 et 1000 Newtons.
[0024] Au début de l'aiguilletage de la préforme 20, la plateforme chariot 110 est déplacée
vers l'avant, c'est-à-dire en direction du module d'aiguilletage 120 afin de placer
la face exposée 20a de la préforme fibreuse 20 en contact avec la face externe 131b
de la plaque 131 du déboureur 130 (figure 2). Dès lors, la boucle de régulation de
la figure 4 est activée, et ce jusqu'à la fin de l'aiguilletage durant lequel la plateforme
chariot 110 est régulièrement déplacée vers l'arrière, c'est-à-dire dans la direction
opposée au module d'aiguilletage 120, afin d'ajuster le positionnement de la plaque
du débourreur vis-à-vis de la préforme fibreuse 20 dont l'épaisseur augmente au fur
et à mesure de l'enroulement de la texture fibreuse 10 sur le mandrin 113.
[0025] Selon une caractéristique optionnelle de l'invention, le module d'aiguilletage 120
est apte à se déplacer suivant l'axe X (figures 1 et 2). Le déplacement du module
d'aiguilletage suivant l'axe X peut être réalisé par déplacement du châssis d'aiguilletage
104 sur lequel le module d'aiguilletage 120 est fixé, le châssis 104 étant par exemple
monté sur des rails fixés sur le bâti fixe 101 (non représentés sur les figures 1
et 2). Le module d'aiguilletage 120 peut également être monté sur le châssis d'aiguilletage
104 via un dispositif d'actionnement (non représenté sur les figures 1 et 2) permettant
de déplacer le module 120 par rapport au châssis 104 suivant l'axe X. Le déplacement
du module d'aiguilletage 120 suivant l'axe X permet notamment d'aiguilleter tout la
largeur d'une préforme fibreuse lorsque celle-ci présente une largeur plus grande
que la zone couverte par les aiguilles de la tête d'aiguilletage dans le sens de l'axe
X.
[0026] La figure 5 représente un autre mode de réalisation d'une installation d'aiguilletage
200 qui diffère de l'installation d'aiguilletage déjà décrite en ce que la face externe
de la plaque du déboureur présente une courbure concave. Plus précisément, comme illustré
sur la figure 5 et de même que pour l'installation 100 précédemment décrite, l'installation
100 comprend un module d'aiguilletage 220 constitué d'une tête d'aiguilletage 221,
une planche à aiguilles 222 montée sur la tête d'aiguilletage et portant une pluralité
d'aiguilles 223, et un débourreur 230. Le débourreur 230 comprend une plaque 231 comportant
une pluralité de perforations 2310 s'étendant au moins suivant un axe X perpendiculaire,
la plaque 231 présentant une face interne 231a et une face externe 231b, la face externe
231b étant présente du côté d'un mandrin 213 sur lequel est enroulé une texture fibreuse
30 destinée à former une préforme 40 aiguilletée. Dans ce mode de réalisation, la
face externe 231b de la plaque 231 du débourreur présente une courbure concave. Cette
courbure concave permet de mieux épouser la forme de la préforme fibreuse 40 et d'améliorer,
par conséquent, le contact de la face externe 231b de la plaque 231 du débourreur
230 avec la face exposée 40a de la préforme fibreuse 40. La courbure concave de la
face externe de la plaque du débourreur présente de préférence un rayon de courbure
similaire au rayon de courbure de la portion du mandrin 213 en face de laquelle la
plaque est placée.
[0027] Dans le cas de la plaque 231 qui présente une face externe 231b avec une courbure
concave, la taille des aiguilles 223 est adaptée en fonction de leur position sur
la planche à aiguille 222 suivant l'axe Z afin d'assurer une profondeur de pénétration
homogène des aiguilles dans l'épaisseur de la préforme, les aiguilles étant plus longues
au voisinage des extrémités inférieure et supérieur 222a et 222b de la planche à aiguille
222 suivant l'axe Z que les aiguilles présentent au voisinage de la partie médiane
222c de la planche à aiguilles suivant l'axe Z.
[0028] Les autres éléments de l'installation d'aiguilletage 200 sont identiques à ceux de
l'installation 100 décrite ci-avant et ne sont pas décrits ici une nouvelle fois par
souci de simplification.
[0029] D'autres moyens que des vérins oléopneumatiques peuvent être utilisée pour ajuster
l'effort de contact entre la face externe de la plaque du débourreur et la face exposée
de la préforme. Des vérins hydrauliques ou électriques peuvent notamment être utilisés.
De même, des capteurs autres que des pesons peuvent être utilisés pour mesure l'effort
de contact ou de la force en compression entre la face externe de la plaque du débourreur
et la face exposée de la préforme. Des capteurs utilisant des jauges de contrainte
ou des sondes de pression peuvent notamment être utilisés.
1. Installation d'aiguilletage (100) comprenant :
- un support rotatif (113) s'étendant suivant un premier axe X sur lequel une texture
fibreuse (10) peut-être enroulée de manière à former une préforme fibreuse de révolution
(20), le support rotatif étant monté sur un châssis mobile (100) suivant un deuxième
axe Y perpendiculaire au premier axe X,
- un débourreur (130) comprenant au moins une plaque (131) comportant une pluralité
de perforations (1310) s'étendant au moins suivant le premier axe X, la plaque (131)
présentant une face interne (131a) et une face externe (131b), la face externe (131b)
étant présente du côté du support rotatif (113),
- un module d'aiguilletage (120) comprenant une tête d'aiguilletage (121) et une planche
à aiguilles (122) portant une pluralité d'aiguilles (123), la planche à aiguille (122)
étant en regard de la face interne (131a) de la plaque (131) du débourreur (130),
les aiguilles (123) étant alignées avec les perforations (1310) présentes sur la plaque
(131) du débourreur (130), la tête d'aiguilletage (121) comprenant des moyens d'entraînement
(124, 125) de la planche à aiguilles (122) pour animer les aiguilles (123) d'un mouvement
alternatif suivant le deuxième axe Y par rapport à ladite plaque du débourreur,
- des moyens d'application d'un effort de contact reliés au débourreur (130),
- au moins un capteur d'effort de contact (142, 152) permettant de fournir une information
représentative de l'effort de contact de la face externe (131b) de la plaque (131)
du débourreur (130) sur la préforme fibreuse,
- des moyens de contrôle aptes à commander les moyens d'application d'un effort de
contact de manière à appliquer à la plaque (131) du débourreur (130) un effort prédéterminé
en fonction de l'information fournie par chaque capteur d'effort de contact (142,
152) et d'au moins une valeur cible d'un effort de contact prédéterminée.
2. Installation selon la revendication 1, dans laquelle le déboureur (130) est relié
à la tête d'aiguilletage (121) par des bras (140, 150) comprenant chacun un vérin
oléopneumatique (141, 151), au moins un des bras (140) comprenant en outre un capteur
d'effort de contact (142).
3. Installation selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle une valeur cible d'un effort
de contact est comprise entre 10 et 1000 Newtons.
4. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle le module
d'aiguilletage (120) est apte à se déplacer suivant le premier axe X.
5. Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans laquelle la face
externe (231b) de la plaque (231) du déboureur (230) présente une courbure concave.
6. Procédé d'aiguilletage d'une préforme fibreuse dans une installation d'aiguilletage
(100) comprenant :
- un support rotatif (113) s'étendant suivant un premier axe X sur lequel une texture
fibreuse (10) est enroulée de manière à former une préforme fibreuse de révolution
(20), le support rotatif étant monté sur un châssis mobile (110) suivant un deuxième
axe Y perpendiculaire au premier axe X,
- un débourreur (130) comprenant au moins une plaque (131) comportant une pluralité
de perforations (1310) s'étendant au moins suivant le premier axe X, la plaque (131)
présentant une face interne (131a) et une face externe (131b), la face externe (131b)
étant présente du côté du support rotatif (113),
- un module d'aiguilletage (120) comprenant une tête d'aiguilletage (121) et une planche
à aiguilles (122) portant une pluralité d'aiguilles (123), la planche à aiguille (122)
étant en regard de la face interne (131a) de la plaque (131) du débourreur (130),
les aiguilles (123) étant alignées avec les perforations (1310) présentes sur la plaque
(131) du débourreur (130), la tête d'aiguilletage (121) comprenant des moyens d'entraînement
(124, 125) de la planche à aiguilles (122) pour animer les aiguilles (123) d'un mouvement
alternatif suivant le deuxième axe Y par rapport à ladite plaque du débourreur,
- des moyens d'application d'un effort de contact reliés au débourreur (130),
- au moins un capteur d'effort de contact (142, 152) permettant de fournir une information
représentative de l'effort de contact de la face externe (131b) de la plaque (131)
du débourreur (130) sur la préforme fibreuse,
le procédé comprenant la mise en contact de la face externe (131b) de la plaque (131)
du débourreur (130) avec la face exposée (20a) de la préforme fibreuse (20) et l'aiguilletage
de ladite préforme,
caractérisé en ce que le procédé comprend en outre une étape de contrôle de l'effort de contact appliqué
par la plaque (131) du débourreur (130) sur la préforme fibreuse (20) comprenant la
commande des moyens d'application d'un effort de contact de manière à appliquer à
la plaque (131) du débourreur (130) un effort prédéterminé en fonction de l'information
fournie par chaque capteur d'effort de contact (142, 152) et d'au moins une valeur
d'un effort de contact prédéterminée.
7. Procédé selon la revendication 6, dans laquelle le déboureur (130) est relié à la
tête d'aiguilletage (122) par des bras (140, 150) comprenant chacun un vérin oléopneumatique
(141, 151), au moins un des bras (140) comprenant en outre un capteur d'effort de
contact (142).
8. Procédé selon la revendication 6 ou 7, dans laquelle une valeur cible d'un effort
de contact est comprise entre 10 et 1000 Newtons.
9. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 8, dans laquelle le module d'aiguilletage
(120) est apte à se déplacer suivant le premier axe X.
10. Procédé selon l'une quelconque des revendications 6 à 9, dans laquelle la face externe
(231b) de la plaque (231) du déboureur (230) présente une courbure concave.