[0001] Die Erfindung betrifft ein Anbaugerät zum Einbringen einer Verrohrung bei der Pfahlgründung,
insbesondere eine Verrohrungs- oder Rohrdrehmaschine, mit einem Tisch zum Einspannen
und Rotieren eines Rohres, wobei wenigstens ein Aktor zur Neigungsverstellung des
Tisches gegenüber der Horizontalen vorgesehen ist.
[0002] Beim Erstellen von Pfählen mittels des gattungsgemäßen Anbaugerätes in Kombination
mit einer Trägermaschine, insbesondere einem Seilbagger, arbeiten zwei an und für
sich unabhängige Geräte gemeinsam. Der Seilbagger umfasst einen Ausleger und einen
am Seil befestigten Greifer für das Ausgraben eines Bohrloches innerhalb einer in
das Erdreich eingebrachten Verrohrung. Zur in etwa gleichzeitigen Einbringung der
Verrohrung ist am Seilbagger eine Verrohrungsmaschine montiert, die einen verstellbaren
Tisch zur Aufnahme der Verrohrung umfasst. Unter gleichzeitiger Rotation der Verrohung
wird das aufgenommene Rohr durch die Verrohrungsmaschine in den Boden gepresst. Durch
dieses Zusammenspiel senkt sich die Verrohrung in den Boden, während der Seilbagger
das Erdreich in der Verrohrung mittels des Greifers ausbaggert.
[0003] Bei der Erstellung eines Pfahls ist eines der wichtigsten Qualitätsmerkmale, dass
der Pfahl präzise vertikal bzw. mit einem präzise vorher bestimmten Neigungswinkel
erstellt wird. Für den Bediener der Verrohrungsmaschine ist dementsprechend die Abweichung
der Neigung der eingebrachten Verrohrung von dieser Vorgabe minimal zu halten. Bei
konventionellen, gemäß dem Stand der Technik verfügbaren Verrohrungsmaschinen wird
diese vertikale Ausrichtung hauptsächlich durch den Bediener des Anbaugerätes sowie
einem Helfer gelöst. Für die Ausrichtung bzw. Überprüfung des Eintrittswinkels des
Bohrrohres wird der Maschinenablauf gestoppt und der Helfer misst mittels Wasserwaage
die Rohrneigung. Darauf basierend werden entsprechende Anweisungen an den Bediener
erteilt, dieser das Anbaugerät solange einstellt, bis das Rohr vertikal bzw. im gewünschten
Winkel ausgerichtet ist. Anschließend wird das Rohr weiter eingedreht, und die Überprüfungsprozedur
nach einiger Zeit wiederholt.
[0004] Nachteilig an diesem Vorgehen ist jedoch, dass die Genauigkeit der Justierung stark
von der Erfahrung des Bedieners sowie des Helfers abhängt. Für das Sicherstellen der
vertikalen Ausrichtung muss die Maschine jedes Mal gestoppt werden, da ein Helfer
sich in den Gefahrenbereich der Maschine begeben muss. Zudem ist diese Messung zeitaufwendig
und die Maschine kann erst nach Abschluss der Messung wieder ihren Betrieb aufnehmen.
[0005] Die Idee der vorliegenden Erfindung besteht darin, das Ausrichten und Überprüfen
des Neigungswinkels der Verrohrung automatisiert bzw. teilautomatisiert umzusetzen,
um dadurch den Maschinenbetrieb insgesamt zu optimieren. Insbesondere ist es wünschenswert,
diesen Vorgang während des regulären Betriebs ausführen zu können, um einen langwierigen
Maschinenstopp zu vermeiden.
[0006] Gelöst wird diese Aufgabe durch ein Anbaugerät gemäß den Merkmalen des Anspruchs
1. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Gerätes sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
[0007] Erfindungsgemäß wird für das gattungsgemäße Anbaugerät vorgeschlagen, dieses mit
wenigstens einem Sensor zur Erfassung der Tischneigung auszustatten. Darüber hinaus
wird eine Recheneinheit integriert, die konfiguriert ist, das eingespannte Rohr in
Abhängigkeit der Sensorwerte in einem definierten Sollwinkel auszurichten, dies insbesondere
durch entsprechende Ansteuerung des wenigstens einen Aktors zur Neigungsverstellung
des Tisches.
[0008] Dementsprechend kann der vorstehend erläuterte Mechanismus zum erstmaligen Einstellen
des Neigungswinkels bzw. zur späteren Überprüfung des korrekten und gewünschten Neigungswinkels
automatisiert ablaufen, ohne dass sich hierfür eine Person in den Gefahrenbereich
des Anbaugerätes begeben muss. Idealerweise läuft dieser automatisierte bzw. teilautomatisierte
Assistent autark auf der Recheneinheit des Anbaugerätes ab. Es besteht jedoch auch
die Möglichkeit, die Funktion dieser Automatisierung bzw. zumindest Teilfunktionen
des Verfahrens auf das Trägergerät auszulagern.
[0009] Das Anbaugerät ist für eine Montage an einer Trägermaschine gedacht. Als Trägermaschine
kommt insbesondere ein Seilbagger oder ein sonstiges Bohrgerät in Betracht.
[0010] Als passender Sensor für die Erfassung der Tischneigung dient beispielsweise ein
Neigungssensor, der die Neigung des Tisches unmittelbar erfasst. Von Vorteil ist der
Einsatz eines zweiachsigen Neigungssensors, der die Tischneigung um zwei Achsen, insbesondere
um zwei Horizontalachsen erfasst, die bspw. im rechten Winkel zueinander liegen.
[0011] Alternativ oder zusätzlich kann als Sensor ebenfalls ein Beschleunigungssensor eingesetzt
werden, insbesondere ein mehrachsiger Beschleunigungssensor. Die hierdurch erfassten
Beschleunigungskräfte am Tisch können mittels der Recheneinheit auf die tatsächliche
Tischneigung zurückgerechnet werden. Insbesondere wird hierbei die am Tisch wirkende
Erdbeschleunigung der Tischneigung erfasst und berücksichtigt.
[0012] Gemäß bevorzugter Ausführungsform ist wenigstens ein Aktor ein Zylinder, insbesondere
ein Hydraulik- oder Pneumatikzylinder. Für die Verstellung der Tischneigung kann vorgesehen
sein, dass wenigstens ein erster Zylinder montiert ist, der eine Tischneigung um eine
erste Horizontalachse ermöglicht und wenigstens ein zweiter Zylinder zur Verstellung
der Tischneigung um eine senkrecht zur ersten Horizontalachse liegenden zweiten Horizontalachse
angeordnet ist. Für die Neigungseinstellung des Tisches bzw. Sollwinkeleinstellung
des Rohres wird in Abhängigkeit der erfassten Neigungswinkel vorzugsweise durch die
Recheneinheit zumindest der wenigstens eine erste und/oder der wenigstens eine zweite
Zylinder entsprechend angesteuert.
[0013] Gemäß einer konkreten Umsetzung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass das Anbaugerät
eine Bodenplatte umfasst, deren Abstand zum Tisch in Längsrichtung des eingespannten
Rohres mittels wenigstens eines Hubaktors variierbar ist. Als Hubaktor ist besonders
bevorzugt ein Hubzylinder geeignet. Denkbar ist es ebenso, dass wenigstens zwei Hubzylinder
auf gegenüberliegenden Seiten des Tisches bzw. der Bodenplatte installiert sind, die
sich parallel zueinander zwischen Bodenplatte und Tisch erstrecken. Durch eine Kolbenbewegung
der Hubzylinder lässt sich der Abstand zwischen Bodenplatte und Tisch stufenlos einstellen.
Zur Einstellung des Abstands werden üblicherweise beide Hubzylinder synchron betätigt.
Durch abweichende Einfahr- bzw. Ausfahrbewegungen der jeweiligen Hubzylinder wird
die Neigung des Tisches gegenüber der Horizontalen verstellt, was zur Einstellung
des Neigungswinkels der Verrohrung genutzt wird.
[0014] Für die Einstellung der Tischneigung mittels der Hubzylinder ist es zweckmäßig, wenn
die Bodenplatte Bodenkontakt hat. Insbesondere ist die Steuereinheit konfiguriert,
eine Neigungseinstellung bei einem Bodenkontakt der Bodenplatte automatisch auszuführen
bzw. freizugeben. Nach erfolgter Ausrichtung der Verrohrung wird die Bodenplatte wieder
angehoben und der Verrohrungsprozess fortgesetzt.
[0015] Gemäß weiterer Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass der Tisch über wenigstens
eine feste Lenkstange mit einem feststehenden Aufbau des Anbaugerätes verbunden ist.
Der feststehende Anbau dient in der Regel zur Montage des Anbaugerätes am Trägergerät
und ist vorteilhafterweise fest mit der Bodenplatte verbunden. Die Lenkstange kann
gelenkig mit dem Tisch als auch mit dem feststehenden Aufbau des Anbaugerätes verbunden
sein. Ergänzend kann ein Lenkaktor vorgesehen sein, um den Schwenkwinkel der Lenkstange
gegenüber der Horizontalen zu beeinflussen. Durch die gelenkige Anbindung am Tisch
kann mittels der Lenkstange eine Neigung des Tisches bewirkt werden. insbesondere
um eine Horizontalachse, die senkrecht zu der Horizontalachse steht, um die sich der
Tisch bei Betätigung der Hubzylinder neigt. Als Lenkaktor eignet sich wenigstens ein
Lenkzylinder, der einerseits gelenkig an der Lenkstange angebracht und andererseits
gelenkig mit dem feststehenden Aufbau des Anbaugerätes verbunden ist.
[0016] Das erfindungsgemäße Anbaugerät umfasst einen Rotationsantrieb zur Erzeugung der
Rotationsbewegung der eingespannten Verrohrung um deren Längsachse. Bei Rohrdrehmaschinen
wird eine vollständige und meist kontinuierliche Umdrehung der Verrohrung um ihre
Längsachse erzeugt, insbesondere mittels eines motorischen Drehantriebes. Bei Verrohrungsmaschinen
wird stattdessen eine oszillierende Rotationsbewegung des eingespannten Bohrrohres
erzeugt. Eine solche oszillierende Drehbewegung um die Rohrlängsachse kann gemäß bevorzugter
Ausführung durch ein oder mehrerer Oszillationszylinder bewirkt werden. Diese greifen
seitlich versetzt am Tisch an und erzeugen durch abwechselnde Stangenbewegungen eine
oszillierende Rotationsbewegung des Tisches um eine Vertikalachse. Vorzugsweise sind
die Zylinder, insbesondere die Zylinderstangen, an End- bzw. Eckbereichen des Tisches
montiert, während die gegenüberliegende Zylinderseite, d.h. der Zylindermantel, am
feststehenden Aufbau des Anbaugerätes befestigt ist.
[0017] Weiterhin kann ein Führungselement am feststehenden Aufbau des Anbaugerätes vorgesehen
sein, das verschiebbar zum feststehenden Aufbau geführt ist. Das Führungselement kann
zur Aufnahme der Lenkstange und/oder der Oszillierzylinder dienen, um diese ebenfalls
in Vertikalrichtung versetzen zu können.
[0018] Neben dem erfindungsgemäßen Anbaugerät betrifft die vorliegende Erfindung zudem eine
Trägermaschine, insbesondere einen Seilbagger oder ein geeignetes Bohrgerät, mit wenigstens
einem montierten Anbaugerät gemäß der vorliegenden Erfindung. Dementsprechend ergeben
sich für die Trägermaschine dieselben Vorteile und Eigenschaften, wie sie bereits
vorstehend anhand des erfindungsgemäßen Anbaugerätes erläutert wurden. Auf eine wiederholende
Beschreibung wird aus diesem Grund verzichtet. Die Trägermaschine umfasst ein geeignetes
Aushubgerät wie einen Greifer zum sogenannten Greiferbohren.
[0019] Weiterhin beansprucht wird von der Erfindung ein Verfahren zum Einstellen der Pfahlneigung
bei einem Anbaugerät gemäß der vorliegenden Erfindung. Dieses Verfahren setzt sich
im Wesentlichen aus den folgenden Schritten zusammen:
- Festlegen eines Sollwinkels eines eingespannten Rohres in dem dies in den Boden eingebracht
werden soll. Üblicherweise wird das Rohr mit vertikaler Ausrichtung senkrecht in den
Boden eingebracht. Anwendungsabhängig kann jedoch auch eine zur Horizontalen geneigte
Einbringung der Verrohrung gewünscht sein.
- Gemäß einem weiteren Schritt wird der Ist-Winkel der Verrohung mit Hilfe wenigstens
eines der installierten Sensoren erfasst, insbesondere mittels des Neigungssensors
bzw. Beschleunigungssensors. Mithilfe der Sensoren lässt sich die Tischneigung gegenüber
der Horizontalen und entsprechend der Neigungswinkel des eingespannten Rohres bestimmen.
- Durch Vergleich des Ist-Winkels mit dem Sollwinkel wird eine Abweichung bestimmt.
Liegt diese außerhalb eines entsprechenden Toleranzwertes, so kommt es zu einer Ansteuerung
wenigstens eines Aktors zur Neigungsverstellung des Tisches, um den Ist-Winkel an
den Sollwinkel heranzuführen.
[0020] Dieser Vorgang kann bei der Inbetriebnahme des Anbaugerätes zur initialen Ausrichtung
des eingespannten Rohres zum Einsatz kommen. Ferner eignet sich das Verfahren auch
zur kontinuierlichen Überwachung und Nachjustierung des Neigungswinkels während des
laufenden Pfahlungsvorgangs.
[0021] Damit eine nachträgliche bzw. initiale Ausrichtung des Rohres mithilfe der Hubzylinder
erfolgen kann, ist ein Bodenkontakt der Bodenplatte notwendig. Demzufolge wird das
Verfahren vorzugsweise dann ausgeführt, sobald die Bodenplatte in Bodenkontakt kommt.
Dies ist üblicherweise zu Beginn des Verfahrens der Fall, da hierbei nach dem Einspannen
des Rohres die Hubzylinder soweit ausgefahren werden, bis die Bodenplatte Bodenkontakt
hat. Für den nachfolgenden Verrohrungsbetrieb wird diese üblicherweise angehoben,
sodass die Gewichtskraft der Bodenplatte zusätzlich auf das Rohr wirkt. Bei fortschreitender
Eindringtiefe der Verrohrung kommt diese auch während des laufenden Verrohrungsbetriebs
in Bodenkontakt. Ist dies der Fall, ist es vorteilhaft, wenn zu diesem Zeitpunkt der
Ist-Winkel der Verrohrung kontrolliert wird und gegebenenfalls eine Anpassung des
Soll-Winkels bzw. Ist-Winkels erfolgt.
[0022] Eine automatische Erkennung des Bodenkontaktes kann beispielsweise durch ein oder
mehrere Drucksensoren erfolgen, die innerhalb wenigstens einem der verbauten Hubzylinder
integriert sind.
[0023] Ferner ist es vorteilhaft, dass für eine Korrektur des Ist-Winkels eine Rotationsbewegung
des Rohres bzw. eine oszillierende Drehbewegung des Tisches ausgesetzt wird. Dies
ist insbesondere der Fall, wenn eine Anpassung des Neigungswinkels mithilfe der Hubzylinder
zu erfolgen hat, da in diesem Fall die Bodenplatte zunächst in Bodenkontakt verbracht
werden muss.
[0024] Es besteht jedoch ebenfalls die Möglichkeit, den Neigungswinkel des Rohres bzw. des
Tisches während des regulären Verrohrungsbetriebs, d.h. auch bei einer rotierenden
Bewegung des Rohres vorzunehmen. Hierbei wird durch eine passende Ansteuerung des
Lenkzylinders der Neigungswinkel des Tisches justiert. Der Lenkzylinder befindet sich
üblicherweise im Freilauf während der oszillierenden Bewegung des Tisches, denn die
Drehbewegung des Tisches führt gleichzeitig zu einer Längenveränderung des Lenkzylinders.
Auch die fortschreitende Eindringtiefe der Verrohrung und das entsprechende Absenken
des Tisches nimmt Einfluss auf die Ausfahrlänge der Kolbenstange des Lenkzylinders,
insbesondere nimmt diese mit zunehmender Eindringtiefe ab. Wird im laufenden Betrieb
festgestellt, dass der Ist-Winkel der Verrohrung vom Soll-Winkel abweicht, kann durch
eine kurzzeitige Sperroperation des ansonsten im Freilauf befindlichen Lenkzylinders
temporär ein Drehmoment auf den Tisch aufgebracht werden (bei laufender oszillierender
Bewegung), das eine Änderung des Tischneigungswinkels herbei führt. Die Dauer der
Sperrzeit des Lenkzylinders hängt von der zuvor bestimmten Abweichung des Ist-Winkels
vom Soll-Winkel ab. Insbesondere verhält sich die Sperrzeit proportional zur festgestellten
Abweichung.
[0025] Die vorbeschriebene Vorgehensweise wird als passive Anpassung des Ist-Winkels verstanden.
Alternativ dazu kann auch eine aktive Anpassung des Ist-Winkels mittels des Lenkzylinders
erfolgen. Eine aktive Anpassung erfolgt durch aktive Verstellung des Lenkzylinders,
d.h. durch aktive Druckbeaufschlagung einer der Zylinderkammern während der oszillierenden
Bewegung des Tisches, um eine aktive Längenverstellung des Zylinders zu erreichen.
Diese Energiezuführung erfolgt idealerweise im Wendepunkt der Oszillationsbewegung.
[0026] Weitere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung sollen nachfolgend anhand eines
in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. Es zeigen:
- Figur 1:
- eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Trägermaschine mit montiertem
Anbaugerät für die Pfahlgründung;
- Figuren 2a, 2b:
- Detailansichten des erfindungsgemäßen Anbaugerätes in einer Seiten- und Draufsicht;
- Figur 3:
- ein Ablaufdiagramm zum automatisierten Einstellen des Neigungswinkels der Verrohrung
in Y-Richtung;
- Figur 4:
- ein Ablaufdiagramm zum automatisierten Einstellen des Neigungswinkels der Verrohrung
in X-Richtung gemäß dem Passiv-Verfahren;
- Figur 5:
- ein Ablaufdiagramm zum automatisierten Einstellen des Neigungswinkels der Verrohrung
in X-Richtung gemäß der aktiven Vorgehensweise und
- Figuren 6a, 6b:
- eine Diagrammdarstellung des Verlaufs der Rohrtiefe während dem Eindrehen sowie eine
weitere Diagrammdarstellung zur Verdeutlichung der Ausfahrlänge des Lenkzylinders
über die Zeit.
[0027] Beim Erstellen von Pfählen mittels einer Verrohrungsmaschine (VRM) in Kombination
mit einem Seilbagger (Greiferbohren) soll durch einen Assistenten die vertikale Ausrichtung
der Verrohrung ermöglicht werden, ohne dass sich eine Person im Gefahrenbereich der
Maschine aufhalten muss. Des Weiteren soll die Einstellung der vertikalen Ausrichtung
nicht nur im statischen Fall einer ruhenden VRM (keine Oszillation) möglich sein,
sondern auch eine Möglichkeit für das Korrigieren der vertikalen Ausrichtung im laufenden
Betrieb (während dem Eindrehen) geschaffen werden.
[0028] Vorab werden einige Details des grundlegenden Aufbaus der Trägermaschine, hier ein
Seilbagger, sowie der montierten Verrohrungsmaschine (VRM) beschrieben.
[0029] Beim Greiferbohren mit einer VRM arbeiten zwei an und für sich unabhängige Geräte
gemeinsam am Erstellen eines Pfahls. Wie in Figur 1 beispielhaft dargestellt übernimmt
der Seilbagger 1 mit einem drehbaren Oberwagen, einem Ausleger 2 und einem Greifer
3 das Ausgraben eines Lochs. Daran befestigt ist eine Verrohrungsmaschine, bestehend
aus einer Bodenplatte 201 und einem gegenüber der Bodenplatte im Vertikalabstand verstellbaren
Tisch 301.
[0030] Mit dieser Verrohrungsmaschine wird nun eine Verrohrung 100 folgendermaßen in den
Boden eingetrieben: Der Tisch 301 wird beispielweise mit Hilfe eines Spannzylinders
mit der Verrohrung 100 verklemmt. Anschließend wird die Bodenplatte 201 angehoben,
wodurch die Gewichtskraft der Verrohrung 100, des Tisches 301 und der Bodenplatte
201 vertikal nach unten auf die Verrohrung wirkt. Um die Haftreibung zu überwinden,
wird in einem weiteren Schritt der Tisch 301 in Bewegung versetzt, beispielsweise
in horizontale Oszillationen (sogenannte Verrohrungsmaschinen) oder auch in eine kontinuierliche
Rotation (sogenannte Rohrdrehmaschinen). Durch dieses Zusammenspiel senkt sich die
Verrohrung 100 in den Boden, während der Seilbagger 1 das Erdreich in der Verrohrung
mittels des Greifers 3 ausbaggert.
[0031] Weitere Details der Verrohrungsmaschine sind den Figuren 2a, 2b zu entnehmen, welche
die Verrohrungsmaschine mit Verrohrung 100 in einer Seiten- und Draufsicht zeigen.
Der Tisch 301 kann beispielsweise mittels Klemmen mit dem Rohr 100 verklemmt werden.
Die Bodenplatte 201 kann bei verklemmtem Rohr 100 beispielsweise über Hubzylinder
zwischen den Verbindungsstellen 211, 311 und 212, 312 angehoben werden. Durch eine
synchronisierte Bewegungen der beiden Oszillatorzylinder zwischen den Verbindungsstellen
313/413 und 314/414 kann der Tisch 301 gegenüber der Bodenplatte 201 Drehbewegungen
durchführen. Die fixe Lenkstange, die zwischen den Verbindungspunkten 321/421 montiert
ist, kann durch Bewegung eines an den Punkten 215/415 angelenkten Zylinders die Neigung
der Verrohrung um die y-Achse einstellen. Durch unterschiedliche Hubhöhe der beiden
Hubzylinder kann die Neigung der Verrohrung 100 um die x-Achse eingestellt werden.
[0032] Die Drehpunkte 413, 414 und 421 lassen sich mittels einer Führung 401 horizontal
gegenüber dem fix mit der Bodenplatte verbundenen Aufbau 202 verschieben. Ein an der
Lenkstange installierter Neigungssensor oder Winkelgeber 502 kann bspw. zur Erfassung
der Tischposition für ene Messung der Verrohrungstiefe genutzt werden.
[0033] Das erfindungsgemäße Verfahren zur Einstellung der Neigung des Pfahls soll nachfolgend
eingehend beschrieben werden. Bei der Erstellung eines Pfahls ist eines der wichtigsten
Qualitätsmerkmale, dass der Pfahl präzise vertikal (bzw. mit einem präzise vorher
bestimmten Neigungswinkel) erstellt wird. Für den Bediener der Maschine ist die Abweichung
von dieser Vorgabe minimal zu halten. In den folgenden Absätzen wird eine Methode
beschrieben, wie bei einer intelligenten Verrohrungsmaschine gemäß der vorliegenden
Erfindung und wie sie bereits anhand der Figuren 1, 2a, 2b beschrieben wurde die Einstellung
eines Neigungswinkels automatisiert während des laufenden Betriebs durchgeführt werden
kann.
[0034] Zentrales Element einer automatisierten Einstellung der Neigung einer Verrohrung
ist der auf dem Tisch 301 montierte Sensor 501, der die Neigung des Tisches 301 gegenüber
der Horizontalen misst ("Elektronische Wasserwaage"). Dabei kann es sich beispielsweise
um einen zweiachsigen Neigungssensor 501 handeln, der die Neigung des Tisches 301
in zwei Achsen messen kann. Oder es kann sich etwa um einen mehrachsigen Beschleunigungsgeber
handeln, der die Beschleunigungskräfte am Tisch 301 vollständig erfassen kann, die
Neigung lässt sich in diesem Fall entsprechend der wirkenden Erdbeschleunigung ableiten.
Durch das Verklemmen des Tisches 301 mit der Verrohrung 100 ist nun gewährleistet,
dass der Tisch 301 senkrecht zur Richtung der Verrohrung 100 ist. Ist beispielsweise
eine Verrohrung 100 in Richtung der z-Achse geplant (Standardverfahren), so sollte
der Tisch 301 parallel zur xy-Ebene sein.
[0035] Zwei Prozesse stellen nun den Winkel der Verrohrung ein:
- a) der Neigungswinkel um die x-Achse kann nur eingestellt werden, wenn die Bodenplatte
201 am Boden aufliegt. Durch Längenänderung von einem der beiden Hubzylinder (während
der andere Zylinder blockiert ist) wird ein Drehmoment auf das Rohr 100 ausgeübt.
Wenn das Rohr 100 noch nicht zu tief eingedreht ist, kann so die Neigung in y-Richtung
verändert werden: Der an den Verbindungspunkten 211/311 befestigte Hubzylinder wird
ausgefahren und der an den Punkten 212/312 angelenkte Hubzylinder wird blockiert.
Hierdurch neigt sich das obere Ende des Rohrs 100 in negativer y-Richtung. Wird hingegen
der Hubzylinder zwischen den Punkten 211/311 blockiert und der Hubzylinder zwischen
den Verbindungspunkten 212/312 stattdessen ausgefahren, so neigt sich das obere Ende
des Rohrs 100 in positiver y-Richtung.
- b) der Neigungswinkel der Verrohrung 100 um die y-Achse kann durch eine Längenänderung
des Lenkzylinders (Zylinder zwischen den Punkten 215/415) verändert werden. Wird der
Lenkzylinder verkürzt, so wird die zwischen den Punkten 321/421 befestigte Lenkstange
zum Bagger 1 herangezogen (negative x Richtung) und der obere Teil des Rohrs 100 neigt
sich entsprechend. Wird der Lenkzylinder verlängert, schiebt sich das obere Ende des
Rohrs 100 vom Bagger 1 weg (positive x Richtung).
[0036] In weiterer Folge wird eine Neigung des oberen Rohrendes um die x-Achse mit dem Winkel
α bezeichnet (eine Neigung in positiver y-Richtung entspricht einem positiven Winkel
α), eine Neigung um die y-Achse mit dem Winkel β (in positiver x-Richtung entspricht
positivem Winkel β).
Methode zum Teil-automatisierten initialen Einstellen des Neigungswinkels der Verrohrung
[0037] In der hier vorgestellten Methode soll das Ausrichten der Verrohrung 100 teilautomatisiert
gelöst werden. Dadurch muss keine Person mehr den Gefahrenbereich betreten, sowohl
der Bediener der VRM als auch der Fahrer des Seilbaggers 1 sehen direkt auf ihren
jeweiligen Anzeigen die Neigung der Verrohrung 100. Die grobe Einstellung durch Verfahren
des Seilbaggers 1 hat weiterhin manuell der Fahrer zu erledigen. Sobald das Rohr 100
grob eingerichtet ist, wird die Bodenplatte 201 der VRM am Boden abgesetzt, nun kann
die feine Einstellung in Ruhe (ohne Oszillation) beginnen: wenn sich bei verklemmter
Verrohrung 100 die Bodenplatte 201 der VRM am Boden befindet, so kann durch einen
einfachen Abgleich des Neigungssensors 501 am Tisch 301 mit den beiden Hubzylindern
sowie dem Lenkzylinder die Verrohrung 100 entsprechend dem gewünschten Winkel eingestellt
werden. Dazu wird durch eine entsprechende Ansteuerung die Länge des Lenkzylinders
verändert sowie einer der beiden Hubzylinder verlängert.
[0038] Nach dieser Einstellung bei ruhender VRM kann der Bediener der VRM mit dem Oszillieren
beginnen, das Rohr 100 wird eingedreht, und die nächste Methode beginnt zu greifen.
Methode zum Automatisierten Einstellen bei fahrender VRM
[0039] Der hauptsächliche Vorteil einer elektronischen Wasserwaage in einer VRM mit einer
integrierten Steuerung ist die Möglichkeit, dass die Einstellung der Rohrneigung im
laufenden Betrieb kontrolliert und bei Abweichungen auch ohne Unterbrechung korrigiert
werden kann. In den folgenden Absätzen werden drei Methoden vorgestellt, wie die Neigung
automatisiert eingestellt werden kann:
Automatisierte Einstellung um x-Achse:
[0040] Das Verfahren ist in Figur 3 genauer erläutert: ein einfacher Algorithmus bestimmt,
ob sich die Bodenplatte 201 am Boden befindet. Dies kann beispielsweise durch Drucksensoren
in den Hubzylindern geschehen. In der hier vorgestellten Methode wird die Neigung
des Tisches 301 (und damit der Verrohrung 100) erfasst und vollautomatisch werden
des Arbeitsbetriebes korrigiert. Falls es eine Abweichung des Winkels gibt, so wird
das Oszillieren kurz gestoppt, der entsprechende Hubzylinder wird so lange angehoben,
bis der Neigungswinkel stimmt. Im Anschluss werden die beiden Hubzylinder eingefahren,
um die Bodenplatte 201 anzuheben, und das Oszillieren wird fortgesetzt. Um zu Beginn
ein regelmäßiges ausrichten um die x-Achse zu gewährleisten, werden die Hubzylinder
nur geringfügig eingefahren, so dass häufiger ein Bodenkontakt erkannt und das Verfahren
zur Korrektur des Neigungswinkel mit höherer Frequenz zur Ausführung kommt. Auf diese
Weise ist kein Eingreifen durch den Bediener notwendig und kein Mensch muss sich in
den Gefahrenbereich der Maschine begeben.
Automatisierte Einstellung um y-Achse, passives Verfahren:
[0041] Das Verfahren ist in Figur 4 genauer dargestellt: beim laufenden Oszillieren wird
der gemessene Neigungswinkel um die y-Achse betrachtet. Falls eine Abweichung festgestellt
wird, kann diese durch verstellen des Lenkzylinders korrigiert werden. Während des
Oszillierens bewegt sich der Anlenkpunkt 321 der Lenkstange von oben gesehen auf einem
Kreissegment, entsprechend verstellt sich der Lenkzylinder (215/415) im laufenden
Oszillationsbetrieb. Zu dieser Längenänderung kommt eine Längenänderung aufgrund des
Absenkens des Tisches 301 hinzu. Das Verhalten des Lenkzylinders ist im Detail in
Figur 6 verdeutlicht: während dem Eindrehen bewegt sich das Rohr 100 und damit auch
der Tisch 301 nach unten, dargestellt in Figur 6. Der Lenkzylinder ist während dem
Oszillieren im Freilauf und verändert oszillierend seine Länge, wie dies in Figur
6b gezeigt ist.
[0042] Beim passiven Verfahren wird nun durch entsprechende Algorithmen und/oder Sensoren
festgestellt, ob die Länge des Lenkzylinders größer oder kleiner wird. Wird nun entsprechend
der Logik gemäß dem Ablaufdiagramm der Figur 4 zum entsprechenden Zeitpunkt der Lenkzylinder
hydraulisch gesperrt (Zeitdauer der Sperre ist proportional zur festgestellten Winkelabweichung),
so übt die Lenkstange ein Drehmoment auf die Verrohrung 100 aus und der Winkel kann
korrigiert werden. Typischerweise werden Verrohrungen 100 senkrecht erstellt (β
s = 0), es gibt allerdings auch Fälle, bei denen ein kleiner Sollwinkel β
s vorgegeben ist (geneigtes Rohr).
Automatisierte Einstellung um y-Achse aktives Verfahren:
[0043] Im Unterschied zum passiven Verfahren kann alternativ auch die Länge des Lenkzylinders
aktiv beeinflusst werden, indem Hydraulikflüssigkeit einer der beiden Zylinderkammern
des Lenkzylinders zugeführt wird. Diese Zufuhr kann zu jedem Zeitpunkt geschehen,
optimal ist diese Zufuhr im Wendepunkte der Oszillationsbewegung (entspricht den lokalen
Minima und Maxima der Kurve gemäß Figur 6b).
Praktisches Anwendungsbeispiel
[0044] Ein Seilbagger 1 fährt mit angehängter VRM an einen Punkt, an dem mittels Verrohrung
ein Pfahl gegründet wird. Der Seilbagger 1 hebt das erste Teilstück der Verrohrung
100 in die VRM und richtet mittels Seil grob die Vertikalität aus. Mittels Hydraulik
wird der Tisch 301 gegenüber dem Rohrteilstück 100 verklemmt. Mittels differentiellem
GPS wird das Rohr in x- und y-Richtung platziert, nun beginnt die Vertikalitätseinstellung:
der Bediener der VRM setzt die Bodenplatte 201 der VRM ab und startet das automatische
Ausrichten in Ruhe. Die Steuerungseinheit stellt eine Neigung in x-Richtung und y-Richtung
fest. Einer der beiden Hubzylinder wird so lange angehoben, bis die Vertikalität um
die x-Achse (bzw. Neigung in y-Richtung) feststeht. Parallel dazu wird auch der Lenkzylinder
in seiner Länge verändert, bis auch die Vertikalität um die y-Achse (Neigung in x-Richtung)
ungefähr stimmt. Ein genaueres Einrichten ist zu diesem Zeitpunkt noch nicht notwendig,
da die Vertikalität in den ersten Metern noch schwanken kann.
[0045] Nun beginnt der Eindrehprozess mit einem automatisierten Einrichteassistenten: der
Tisch 301 ist mithilfe des Klemmzylinders mit der Verrohrung 100 verklemmt, die beiden
Hubzylinder heben den Tisch 301 wenige Zentimeter an, die beiden Oszillierzylinder
versetzen den Tisch in Drehbewegungen, das Eigengewicht der Verrohrung 100 plus das
Zusatzgewicht der VRM drücken das Rohr 100 in den Boden. Nachdem die Bodenplatte 201
wieder den Boden erreicht hat wird automatisch eine Neigung um die x-Achse gemessen
und im Falle von Abweichungen korrigiert (entsprechend Verfahren "Automatisierte Einstellung
um x-Achse"). Unabhängig davon wird während der ersten 2-6 Meter laufend die Neigung
um die y-Achse gemessen und laufend korrigiert (entsprechend dem aktiven oder passiven
Verfahren). Nachdem das Rohr 100 einige Meter eingedreht wurde steht die Vertikalität
des Rohres 100 fest, sie kann weder durch den Eindrehprozess noch durch die Zylinder
weiter verändert werden, das Einstellen ist beendet.
1. Anbaugerät zum Einbringen einer Verrohrung bei der Pfahlgründung, insbesondere Verrohrungs-
oder Rohrdrehmaschine, mit einem Tisch zum Einspannen und Rotieren eines Rohres, wobei
wenigstens ein Aktor zur Neigungsverstellung des Tisches gegenüber der Horizontalen
vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet,
dass wenigstens ein Sensor zur Erfassung der Tischneigung am Anbaugerät installiert ist,
und eine Rechnereinheit des Anbaugerätes vorgesehen ist, die konfiguriert ist, das
Rohr in Abhängigkeit der Sensorwerte in einem definierten Soll-Winkel auszurichten.
2. Anbaugerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ein Neigungssensor ist, insbesondere ein zweiachsiger Neigungssensor,
der eine Tischneigung um zwei Achsen erfasst.
3. Anbaugerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Sensor ein Beschleunigungssensor ist, insbesondere ein mehrachsiger Beschleunigungssensor
zur Erfassung der Beschleunigungskräfte am Tisch, wobei die Rechnereinheit konfiguriert
ist, unter Berücksichtigung der erfassten und am Tisch wirkenden Erdbeschleunigung
die Tischneigung berechnet.
4. Anbaugerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Aktor ein Zylinder, insbesondere Hydraulik- oder Pneumatikzylinder,
ist, wobei vorzugsweise wenigstens ein erster Zylinder vorgesehen ist, der eine Tischneigung
um eine erste Horizontalachse und wenigstens ein zweiter Zylinder zur Tischneigung
um eine senkrecht zur ersten Horizontalachse liegenden zweiten Horizontalachse angeordnet
ist, und wobei die Steuereinheit konfiguriert ist, zur Neigungseinstellung des Tisches
bzw. Soll-Winkeleinstellung des Rohres wenigstens den ersten und/oder den zweiten
Zylinder anzusteuern.
5. Anbaugerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Anbaugerät eine Bodenplatte umfasst, deren Abstand zum Tisch mittels wenigstens
eines Hubaktors, insbesondere mittels wenigstens eines Hubzylinders, einstellbar ist,
wobei der wenigstens eine Hubaktor der Bodenplatte vorzugsweise der wenigstens eine
erste Zylinder nach Anspruch 4 ist.
6. Anbaugerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Tisch über wenigstens eine Lenkstange mit einem feststehenden Aufbau des Anbaugerätes
fest verbunden ist, wobei eine Schwenkbewegung der Lenkstange über wenigstens einen
Lenkaktor, insbesondere Lenkzylinder, ausführbar ist, wobei der Lenkaktor vorzugsweise
dem wenigstens einen zweiten Zylinder nach Anspruch 4 entspricht.
7. Anbaugerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Rotationsantrieb vorgesehen ist, um das eingespannte Rohr um seine
Längsachse in Rotation zu versetzen, insbesondere in Form ein oder mehrere Oszillationszylinder
zum Ausführen einer oszillierenden Drehbewegung des Tisches.
8. Trägermaschine, insbesondere Seilbagger oder Bohrgerät, mit wenigstens einem Anbaugerät
gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche.
9. Verfahren zum Einstellen der Pfahlneigung bei einem Anbaugerät gemäß einem der vorhergehenden
Merkmale, mit den Schritten:
a. Festlegen eines Soll-Winkels mit diesem das Rohr in den Boden eingebracht werden
soll,
b. Erfassen des Ist-Winkels des Rohres anhand des erfassten Tischneigungswinkels gegenüber
der Horizontalen und
c. Ansteuern wenigstens eines Aktors zur Neigungsverstellung des Tisches, sofern der
Soll-Winkel des Rohres vom bestimmten Ist-Winkel abweicht.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anpassung des Ist-Winkels erfolgt, sobald die Bodenplatte Bodenkontakt hat,
wobei ein Bodenkontakt der Bodenplatte vorzugsweise mittels eines in wenigstens einem
Hubzylinder bzw. im Hydraulikkreis des Hubzylinders integrierten Drucksensoren festgestellt
wird.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für eine Korrektur des Ist-Winkels eine Rotationsbewegung des Rohres bzw. eine oszillierende
Drehbewegung des Tisches unterbrochen wird.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der wenigstens eine Lenkzylinder während der oszillierenden Bewegung des Tisches
im Freilauf ist und eine Anpassung des Ist-Winkels während des Pfahlvorgangs durch
ein kurzzeitiges Sperren des Lenkzylinderfreilaufs während einer oszillierenden Bewegung
des Tisches erfolgt, wobei die Zeitdauer der Sperre idealerweise proportional zur
Abweichung des Ist-Winkels vom Soll-Winkel ist.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Anpassung des Ist-Winkels durch eine aktive Energiezuführung zum Lenkzylinder
während der oszillierenden Bewegung des Tisches erfolgt, insbesondere kann Hydraulik-
oder Pneumatikmedium auf einer der beiden Zylinderseiten zugeführt werden.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Energiezufuhr im Wendepunkt der Oszillationsbewegung erfolgt.