Domaine technique
[0001] La présente invention se rapporte au domaine des machines d'usinage et concerne plus
particulièrement une presse électromécanique à moteur Torque.
Etat de la technique
[0002] On connait depuis longtemps dans le domaine de la déformation et mise en forme de
matériaux, notamment métalliques, de nombreuses variantes des presses hydrauliques,
pneumatiques et mécaniques. Ces presses divergent notamment par leur puissance, exprimée
en tonnes (T), leurs productivités, leurs versatilités d'outillages et d'applications
(emboutissage, découpe, estampage etc...). Les presses mécaniques, dans leurs grandes
majorités, reposent sur la mise en oeuvre d'un dispositif d'actionnement de type bielle-manivelle
déplaçant en va et vient selon une cadence réglée un outil de haut en bas linéairement
en direction d'une surface de travail disposée sous l'outil et le dispositif d'actionnement
de ce dernier. Par ailleurs,, la quasi-totalité des presses hydrauliques, pneumatiques
et mécaniques existantes possèdent un ensemble moteur/actionneur situé en hauteur
au-dessus du plan de travail, ce qui exige des dimensionnements d'installation conséquents,
des contraintes de sécurisation et d'ancrage importantes, sans compter les difficultés
et coûts de mise en oeuvre et d'entretien et de service de ces installations..
[0003] Pour des petites séries de pièces de faibles dimensions (millimètres ou centimètres),
ne nécessitant pas une grande puissance de frappe de l'outil des presses électromécaniques
à vérins ont été proposées. Ces presses procurent une plus grande facilité d'utilisation,
les changements d'outils sont facilités et peuvent être automatisés par commande numérique;
elles sont donc plus polyvalentes de manière générale. Toutefois, leur encombrement
vertical, lié à la taille des vérins, reste généralement très important (1m ou plus).
De plus, leurs cadences de frappent restent limitées.
[0004] Il existe donc un besoin à fournir une technologie de presses compactes qui puissent
être pilotées par commande numérique et en association avec des automates de changement
d'outils pour procurer une grande polyvalence d'utilisation tout en procurant également
une cadence de fonctionnement similaires aux presses mécaniques connues.
[0005] La présente invention a pour but de procurer une presse électromécanique répondant
à ce besoin.
Divulguation de l'invention
[0006] Selon un premier aspect, l'invention concerne une presse électromécanique telle que
définie à la revendication 1. Plus particulièrement la presse de l'invention est dédiée
au formage de pièces par déformation et/ou découpe de matière dans un échantillon,
et comporte :
- une table de travail définissant, dans un repère orthonormé XYZ un plan de travail
P1, confondu avec le plan XZ du repère, sur lequel peuvent être disposés, en une ou
plusieurs positions déterminées, un ou plusieurs échantillons à former, et
- un dispositif de formage de pièces par déformation et/ou découpe de matière dans desdits
échantillons disposés sur le plan de travail de ladite table, le dispositif de formage
de pièces comportant un outil de formage agencé mobile en translation dans un plan
P2 perpendiculaire et sécant du plan de travail P1 de la table, et
- un dispositif électromécanique d'actionnement du dispositif de formage, supporté sur
un bâtit fixe en position relativement au plan de travail P1, le dispositif électromécanique
d'actionnement étant agencé en liaison cinématique avec le dispositif de formage pour
déplacer ledit outil de formage suivant un mouvement de va et vient sur une course
déterminée dans le plan P2,
[0007] La presse de l'invention se caractérise par le fait que le dispositif électromécanique
d'actionnement est supporté sur le bâtit dans une position située sous le plan de
travail P1 alors que l'outil de formage est maintenu dans toutes positions dans ou
au-dessus du plan de travail P1 de la table de travail.
[0008] La presse de l'invention présente ainsi une structure plus compacte et plus stable.
[0009] De façon préférée selon l'invention le dispositif électromécanique d'actionnement
comporte un moteur électrique de type Torque à axe excentrique et une bielle montée
en rotation à une première extrémité sur ledit axe excentrique du moteur Torque et
à une seconde extrémité sur le dispositif de formage.
[0010] Avantageusement, la table de travail est montée solidairement au bâtit.
[0011] Avantageusement encore, le dispositif de formage est monté mobile en translation
dans le plan P2 sur ladite table de travail.
[0012] Dans une forme de réalisation particulière, le dispositif électromécanique d'actionnement
comporte un moteur électrique de type Torque muni de deux axes excentriques opposés
reliés chacun à une bielle montée en rotation à une première extrémité sur ledit axe
excentrique du moteur Torque et à une seconde extrémité sur le dispositif de formage.
[0013] De façon préférée, le dispositif de formage comporte un portique coulissant sur ladite
table, ledit portique comportant une traverse de montage de l'outil de formage solidaire
en ses extrémités respectives d'une première extrémité d'un bras de liaison monté
à rotation en une seconde extrémité à une dite bielle du dispositif électromécanique
d'actionnement.
[0014] Selon une forme de réalisation avantageuse, la presse comporte des organes de guidage
en translation, notamment de type glissière, du dispositif de formage dans le plan
P2 sur la table de travail.
[0015] Plus particulièrement, les organes de guidage en translation sont agencés sur les
bras du portique coulissant d'une part et dans des ouvertures latérales de guidage
desdits bras formées à cet effet dans la table par rapport de manière symétrique au
plan P2.
[0016] Selon une caractéristique avantageuse de l'invention, le dispositif d'actionnement
est agencé mobile en translation suivant l'axe Y par rapport à la table de travail
sur le bâtit. En particulier, le dispositif d'actionnement est monté coulissant sur
le bâtit par l'intermédiaire d'organes de guidage linéaire complémentaires fixés sur
le dispositif d'actionnement et le bâtit et en liaison cinématique avec un ensemble
moteur de déplacement linéaire en translation suivant l'axe Y par rapport à la table
de travail.
[0017] Ce montage glissant du dispositif d'actionnement de la presse est particulièrement
avantageux pour offrir une grande polyvalence et simplicité de réglage de la presse.
En déplaçant le dispositif d'actionnement, c'est non seulement celui-ci mais également
le dispositif de formage qui lui est cinématiquement lié au niveau des bielles qui
se trouve mobilisé selon l'axe Y, et qui donc est ajusté en position par rapport à
la table de travail, qui définit le plan de référence P1 de la presse.
[0018] A titre d'exemples particuliers, l'ensemble moteur peut notamment comporter un piston
hydraulique ou à volant solidaire d'une vis-sans-fin.
[0019] La presse électromécanique de l'invention comporte en outre de préférence un dispositif
de commande numérique du dispositif d'actionnement. Ce dispositif de commande numérique
est notamment configuré pour réguler en temps réel le fonctionnement du moteur Torque
du dispositif d'actionnement, notamment pour assurer la bonne cadence de frappe de
l'outil de formage par exemple. Avantageusement, le dispositif de commande numérique
est également configuré pour piloter l'ensemble moteur de déplacement linéaire du
dispositif d'actionnement. Il est ainsi possible de changer la configuration de la
presse pour passer d'une série à une autre de manière automatique, un opérateur ou
un ensemble robotisé associé à la presse n'ayant alors qu'à changer l'outil de formage
sur le dispositif de formage en temps masqué pendant l'ajustement
[0020] La presse de l'invention peut également offrir une configuration encore plus évolutive
par la possibilité offerte de faire varier sa puissance en associant dans le dispositif
d'actionnement une pluralité de moteurs électriques de type Torques montés électriquement
en série et accouplés cinématiquement l'un à l'autre au niveau de leurs axes d'entrainement
respectifs.
Brève description des dessins
[0021] Les caractéristiques et détails particulier de la presse de l'invention apparaîtront
plus clairement à la lecture de la description qui suit, faite en référence aux dessins
annexés dans lesquels :
La figure 1 est une vue en perspective d'une presse électromécanique selon l'invention
dans un mode préféré de réalisation ;
La figure 2 représente une vue en coupe suivant un plan sagittal médian P2 de la presse
de la figure 1 ;
La figure 3 représente une vue en coupe suivant un plan transversal médian P3 de la
presse de la figure 1.
Description d'un mode de réalisation de l'invention
[0022] La présente invention concerne une presse électromécanique 1 de formage de pièces
par déformation et/ou découpe de matière dans un échantillon, représentée dans un
exemple préféré de réalisation aux figures 1 à 3.
[0023] La presse 1 comporte en premier lieu un bâtit 2 sur lequel est monté un dispositif
électromécanique d'actionnement 4 d'un dispositif de formage 3 de pièces selon un
mouvement de va-et-vient en translation dans un plan vertical P2 de la presse 1. Le
dispositif de formage 3 est agencé en liaison cinématique selon une forme décrite
ci-après avec le dispositif d'actionnement 4 de manière à déplacer un outil de formage
35 solidaire du dispositif de formage 3 dans le mouvement de va-et-vient vers et depuis
une table de travail 5, fixée sur le bâtit 2 et immobile sur ce dernier. L'outil de
formage 35 peut être de type divers en fonction de l'opération de formage à réaliser,
notamment découpe, emboutissage, estampage ou reprise par exemple.
[0024] La table de travail 5 définit, dans un repère orthonormé XYZ, un plan horizontal
supérieur de travail P1, confondu avec le plan XZ du repère, sur lequel peuvent être
disposés, en une ou plusieurs positions déterminées, un ou plusieurs échantillons
à former par impact de l'outil de formage 35, de manière classique pour une presse.
De préférence, la table de travail 5 comporte une ouverture située au droit de l'outil
de travail 35 afin de procurer un espace de dégagement des bavures d'estampage à chaque
frappe de l'outil de formage. Le plan vertical P2 dans lequel est déplacé le dispositif
de formage 3 est lui perpendiculaire et sécant du plan de travail P1 de la table 5.
[0025] Le bâtit 2 se compose d'un socle lesté formé d'une plaque 23 métallique ou de de
béton sous laquelle sont fixés des pieds 22, le cas échant réglables, et sur laquelle
sont ancrés, par tous moyens appropriés tels que boulonnage et/ou soudage et/ou encastrement,
quatre piliers 21 formés par exemple de poutres métalliques ou de béton. Ces piliers
21 supportent en leur extrémité supérieure la table de travail 5, elle-même solidement
ancrée sur les piliers 21. Dans un mode de réalisation alternatif non représenté,
le bâtit 2 et la table de travail 5 peuvent être formés dans un ensemble monobloc,
typiquement métallique et/ou de béton.
[0026] Afin de stabiliser les piliers 21 sur le socle et la table 5 sur les piliers 21 des
équerres 24 de renforcement sont fixées aux angles entre chacun des piliers 21 et
la plaque 23 d'une part et les piliers 21 et la table 5 d'autre part. On obtient ainsi
un bâtit 2 rigide et stable sur lequel est installé le dispositif électromécanique
d'actionnement 4 et par rapport auquel le dispositif de formage 3 est mû par ce dernier
comme décrit par la suite.
[0027] De façon avantageuse selon l'invention le dispositif d'actionnement électromécanique
4 est monté sur le bâtit 2 dans une position intermédiaire entre la plaque 23 du socle
et la table 5, donc dans une position située sous le plan de travail P1. De plus,
le dispositif de formage 3 est accouplé au dispositif d'actionnement de telle sorte
que l'outil de formage 35 soit maintenu dans toutes positions dans ou au-dessus du
plan de travail P1 de la table de travail 5.
[0028] Plus particulièrement, le dispositif électromécanique d'actionnement 4 comporte un
moteur électrique 41 de type Torque, monté solidaire et mobile en translation le long
des piliers 21 du bâtit 2 par l'intermédiaire d'un chariot 45 sur des rails ou glissières
7 fixés dans des réservations internes des piliers 21. Le chariot 45 et les glissières
7 forment ainsi des organes complémentaires de guidage linéaire du dispositif d'actionnement
4 sur le bâtit 2. Le dispositif électromécanique d'actionnement 4 est en outre agencé
en liaison cinématique avec un ensemble moteur 6 de déplacement linéaire en translation
suivant un axe vertical central V contenu dans le plan P2 par rapport à la table de
travail 5. Le dispositif électromécanique d'actionnement 4 est ainsi réglable en hauteur
dans le plan P2. L'ensemble moteur 6 est avantageusement disposé sur la plaque 23
du socle du bâtit 2 et fixé sur ce dernier par tous moyens idoines, ainsi qu'au carter
42 du moteur 41 du dispositif d'actionnement 4.
[0029] Selon une forme de réalisation particulière représentée sur les figures 1 à 3, l'ensemble
moteur 3 comporte une vis-sans-fin 61 montée libre en rotation suivant l'axe V sur
la plaque 23 dans un orifice central de celle-ci. La vis sans fin 61 comporte une
section inférieure 611 formant arbre d'entrainement solidaire d'un volant moteur 62
monté coaxialement sur l'arbre d'entrainement. La vis sans fin 61 comporte également
une section supérieure filetée 612 étendant dans le prolongement de la section inférieure
611 suivant l'axe V au travers d'une cloche 63 de plaquage du volant moteur 62 dans
l'orifice 231 de la plaque 23 pour éviter toute translation de la vis 61 selon l'axe
V, et jusque dans un alésage borgne selon l'axe V de diamètre interne sensiblement
égal au diamètre externe de la section filetée de la vis 61. Afin de permettre le
déplacement de l'ensemble moteur 4 dans le plan P2 par la vis 61 selon le sens de
rotation de celle-ci la vis 61 est accouplée au moteur par sa portion filetée via
un écrou 64 fixé sur le carter 42 du moteur 41 coaxialement au dit alésage borgne.
Ainsi, une rotation du volant 62 dans un sens entraine la vis 61 en rotation dans
le même sens sur elle-même ce qui par effet de prise dans l'écrou 64 induit une translation
verticale du dispositif d'actionnement 4 guidé par son chariot 45 sur les glissières
7 du bâtit 2 vers le haut ou le bas. Une rotation du volant 62 en sens inverse induit
alors corollairement une translation verticale en sens opposé du dispositif d'actionnement
4.
[0030] Le volant moteur 62 peut être avantageusement piloté par un système d'entrainement
mécanique, électronique et/ou hydraulique, selon des techniques standards dans le
domaine de l'automatisme industriel. Préférentiellement, cet actionnement est électro-commandé
par commande numérique centrale de pilotage de l'ensemble de la presse et du moteur
électrique 41 comme décrit plus en détail par la suite.
[0031] Le moteur électrique 41 du dispositif d'actionnement électromécanique est préférentiellement
un moteur de type Torque. Un tel moteur présente l'avantage de pouvoir être actionné
et piloté essentiellement par un signal électronique de consigne de manière sensiblement
instantanée, c'est-à-dire sans inertie. On peut donc atteindre très rapidement un
régime de fonctionnement souhaité, ou arrêter instantanément la rotation du moteur
et donc du dispositif de formage 3 qui lui est associé. Il est également possible
de régler la consigne de pilotage du moteur de telle sorte à optimiser la consommation
électronique du moteur. On peut ainsi ajuster le pilotage de fonctionnement du moteur
à la cinématique particulière du dispositif de formage 3 selon les besoins.
[0032] Le moteur 41 comporte de préférence deux axes excentriques 43d, 43g montés sur roulements
à chacun desquels est accouplée par une première rotule (ou tout accouplement analogue)
une première extrémité d'une bielle 44d, 44g dont la seconde extrémité est montée
par une seconde rotule (ou tout accouplement analogue) sur le dispositif de formage
3. Bien évidemment, comme cela est représenté sur les figures, les deux axes excentriques
43d, 43g sont tels qu'ils sont exactement symétriques l'un de l'autre par rapport
aux plans médians P2, P3 de la presse 1. En effet, le moindre décalage axial des excentriques
par rapport à ces deux plans peut être critique au fonctionnement de la presse, notamment
au guidage régulier du dispositif de formage ainsi qu'à l'intégrité du moteur 41.
[0033] L'utilisation d'un moteur Torque 41 présente également l'avantage d'offrir une grande
versatilité de configuration au dispositif d'actionnement 4, notamment pour en faire
varier la puissance. Il est notamment possible d'associer en série une pluralité de
moteurs Torques 41 et de les accoupler axialement afin de doubler la puissance de
la presse.
[0034] Le dispositif de formage 3 est lui monté mobile en translation dans le plan vertical
P2 sur ou par rapport à ladite table de travail 5. Il comporte avantageusement un
portique coulissant par des glissières 8 sur ladite table 5, ledit portique comportant
une traverse 31 de montage d'un outil de formage 35 par l'intermédiaire d'un porte-outil
34, ladite traverse étant solidaire en ses extrémités respectives, par exemple par
soudage ou boulonnage, d'une première extrémité d'un bras de liaison 32d, 32g monté
à rotation en une seconde extrémité par un axe 36d, 36g à une des dites bielle 44d,
44g du dispositif électromécanique d'actionnement 4 via une dite seconde rotule traversée
par ledit axe 36d, 36g selon des modalités classiques pour l'homme du métier. Le dispositif
de formage 3 est ainsi entrainé en translation sur la table 5 dans le plan P2 par
un système bielle-manivelle classique dans le domaine des presses d'usinage.
[0035] Les glissières 8 sont agencées de préférence sur les bras 32d, 32g du portique coulissant
d'une part et dans des ouvertures 51 latérales de guidage desdits bras formées à cet
effet dans la table 5 de manière symétrique au plan P2.
[0036] La presse 1 de l'invention comporte en outre avantageusement un dispositif de commande
numérique, non représenté sur les figures. Ce dispositif de commande numérique, bien
connu en soi de l'Homme du métier dans le domaine des machines-outils et de l'automatisme
industriel, est prioritairement configuré de préférence pour piloter électroniquement
le dispositif d'actionnement 4 en fonction de cycles de travail souhaités et préprogrammés
dans la commande numérique ou chargés dans celle-ci via un réseau d'entreprise. La
commande numérique peut ainsi notamment effectuer le réglage en continu des paramètres
d'alimentation et vitesse de rotation du moteur Torque 41 pour délivrer une puissance
déterminée de la presse. La commande numérique peut également avantageusement piloter
l'ensemble moteur 6 de déplacement linéaire avant de régler la hauteur du moteur Torque
41 sur le bâtit 2 et ainsi la hauteur de frappe de l'outil de formage 35 par rapport
au plan P1 de la table de travail 5 en fonction des besoins.
[0037] Le cas échéant, la commande numérique peut également être associée à des automates
auxiliaires de chargement de la presse 1 et de changement d'outil de formage 35 sur
le porte-outil 35.
[0038] Le fonctionnement de la presse 1 est en soit classique à celui d'une presse à actionnement
bielle-manivelle, bien connu de l'Homme de l'art. La mise en fonction du moteur Torque
41 entraine la mise en rotation des excentriques 43d, 43g et de l'extrémité de la
bielle 42d, 42g qui lui est accouplé, ce qui transmet au dispositif de formage 3,
qui est guidé en translation sur la table de travail 5 un mouvement de va et vient
translatif dans le plan P2 qui entraine l'outil de travail 35 de manière alternative
dans le plan P1 pour effectuer une opération de formage d'un échantillon. Au sens
de l'invention, un échantillon s'entend de toute pièce ou lopin de matière première
métallique à former ou de pièce préformée à reprendre.
[0039] La localisation du dispositif électromécanique d'actionnement sous la table de travail
5 procure à la presse une compacité et une stabilité accrue. De plus, l'utilisation
d'un moteur Torque procure l'avantage d'un pilotage du moteur instantané essentiellement
électronique, ce qui permet d'optimiser la consommation électrique du moteur en fonction
des travaux effectués.
[0040] Il est enfin possible d'envisager par la structure de presse proposée une presse
horizontale, dans laquelle le bâtit 2 est pivoté de 90° de même que le dispositif
d'actionnement 4 et dispositif de formage 3. L'orientation à la verticale du moteur
torque 41 ne perturbe pas son fonctionnement et le guidage linéaire par glissières
du dispositif de formage 3 sur la table de travail 5 assure en tout état de cause,
avec une lubrification adéquate, une bonne performance de la presse même dans une
position inclinée.
1. Presse électromécanique (1) de formage de pièces par déformation et/ou découpe de
matière dans un échantillon, comportant :
- une table de travail (5) définissant, dans un repère orthonormé XYZ un supérieur
de travail P1, confondu avec le plan XZ du repère, sur lequel peuvent être disposés,
en une ou plusieurs positions déterminées, un ou plusieurs échantillons à former,
et
- un dispositif de formage (3) de pièces par déformation et/ou découpe de matière
dans desdits échantillons disposés sur le plan de travail de ladite table (5), le
dispositif de formage de pièces (5) comportant un outil de formage (35) agencé mobile
en translation dans un plan P2 perpendiculaire et sécant du plan de travail P1 de
la table, et
- un dispositif électromécanique (4) d'actionnement du dispositif de formage (3),
supporté sur un bâtit (2) fixe en position relativement au plan de travail P1, le
dispositif électromécanique d'actionnement (4) étant agencé en liaison cinématique
avec le dispositif de formage (3) pour déplacer ledit outil de formage (35) suivant
un mouvement de va et vient sur une course déterminée dans le plan P2,
caractérisée en ce que le dispositif électromécanique d'actionnement (4) est supporté sur le bâtit (2) dans
une position située sous le plan de travail P1 alors que l'outil de formage (35) est
maintenu dans toutes positions dans ou au dessus du plan de travail P1 de la table
de travail (5).
2. Presse électromécanique (1) selon la revendication 1, caractérisée en ce que le dispositif électromécanique d'actionnement (4) comporte un moteur électrique (41)
de type Torque à axe excentrique (43d, 43g) et une bielle (44d, 44g) montée en rotation
à une première extrémité sur ledit axe excentrique du moteur Torque (41) et à une
seconde extrémité sur le dispositif de formage (3).
3. Presse électromécanique (1) selon la revendication 1 ou 2, caractérisée en ce que la table de travail (5) est montée solidairement au bâtit (2).
4. Presse électromécanique (1) selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisée en ce que le dispositif de formage (3) est monté mobile en translation dans le plan P2 sur
ladite table de travail (5).
5. Presse électromécanique (1) selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisée en ce que le dispositif électromécanique d'actionnement (4) comporte un moteur électrique (41)
de type Torque muni de deux axes excentriques (43d, 43g) opposés reliés chacun à une
bielle (44d, 44g) montée en rotation à une première extrémité sur ledit axe excentrique
(43d, 43g) du moteur Torque (41) et à une seconde extrémité sur le dispositif de formage
(3).
6. Presse électromécanique (1) selon la revendication 5, caractérisée en ce que le dispositif de formage (3) comporte un portique coulissant sur ladite table (5),
ledit portique comportant une traverse (31) de montage de l'outil de formage (35)
solidaire en ses extrémités respectives d'une première extrémité d'un bras de liaison
(32d, 32g) monté à rotation en une seconde extrémité à une dite bielle (44d, 44g)
du dispositif électromécanique d'actionnement (4).
7. Presse électromécanique (1) selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisée en ce qu'elle comporte des organes (8) de guidage en translation, notamment de type glissière,
du dispositif de formage (3) dans le plan P2 sur la table de travail (5).
8. Presse électromécanique (1) selon les revendications 6 et 7, caractérisée en ce que les organes de guidage en translation (8) sont agencés sur les bras (32d, 32g) du
portique coulissant d'une part et dans des ouvertures (51) latérales de guidage desdits
bras formées à cet effet dans la table (5) par rapport de manière symétrique au plan
P2.
9. Presse électromécanique (1) selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisée en ce que le dispositif électromécanique d'actionnement (4) est agencé mobile en translation
suivant un axe V parallèle à l'axe Y par rapport à la table de travail (5) sur le
bâtit (2).
10. Presse électromécanique (1) selon la revendication 9, caractérisée en ce que le dispositif d'actionnement (4) est monté coulissant sur le bâtit (2) par l'intermédiaire
d'organes de guidage linéaire (7) complémentaires fixés sur le dispositif d'actionnement
(4) et le bâtit (2) et en liaison cinématique avec un ensemble moteur (6) de déplacement
linéaire en translation suivant l'axe V par rapport à la table de travail (5).
11. Presse électromécanique (1) selon la revendication 10, caractérisée en ce que l'ensemble moteur (6) comporte un vérin hydraulique ou à volant solidaire d'une vis-sans-fin.
12. Presse électromécanique (1) selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisée en ce qu'elle comporte en outre un dispositif de commande numérique du dispositif d'actionnement
(4).
13. Presse électromécanique (1) selon la revendication 12 et l'une des revendications
10 ou 11, caractérisée en ce le dispositif de commande numérique est configuré pour piloter l'ensemble moteur
(6) de déplacement linéaire.
14. Presse électromécanique (1) selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisée en ce que le dispositif d'actionnement (4) comporte une pluralité de moteurs électriques (41)
de type Torque montés électriquement en série et accouplés cinématiquement l'un à
l'autre au niveau de leurs axes d'entrainement respectifs.