GREIF- ODER SPANNVORRICHTUNG MIT EINEM STELLGLIED

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft eine Greif- oder Spannvorrichtung mit einem Stellglied, mit einem das Stellglied antreibenden Antrieb, und mit wenigstens zwei mit dem Stellglied bewegungsgekoppelten Backen, wobei das Stellglied eine Spindel mit einem Gewindeabschnitt umfasst.

[0002] Derartige Greif- oder Spannvorrichtungen sind beispielsweise aus der DE 10 2012 208 720 A1 vorbekannt. Dabei ist in einem Gehäuse der Greif- oder Spannvorrichtung ein Spindelantrieb untergebracht, der eine drehbare Spindel und wenigstens eine drehfest angeordnete aber in Bewegungsrichtung verfahrbare Spindelmutter umfasst, die mit wenigstens einer bewegbaren Grundbacke zusammenwirkt. Derartige Greif- oder Spannvorrichtungen sind fertigungstechnisch vergleichsweise aufwändig herzustellen und benötigen relativ viel Bauraum und weisen ein relativ hohes Gewicht auf.

[0003] Aus der US 6,585,247 B2 ist eine Spannvorrichtung bekannt, die eine Backe aufweist, an dem ein Trageelement vorgesehen ist, dass zur Bewegung der Backe mit einem Gewindeabschnitt einer antreibbaren Welle zusammenwirkt.

[0004] Es ist folglich Aufgabe der Erfindung, eine Greif- oder Spannvorrichtung der genannten Art derart weiterzubilden, dass diese kleiner bauen, ein geringeres Gewicht aufweisen und einem geringeren Fertigungsaufwand unterliegen.

[0005] Diese Aufgabe wird mit einer Greif- oder Spannvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.

[0006] Dadurch kann eine vergleichsweise kompakt bauende Greif- oder Spannvorrichtung bereitgestellt werden, die mit vergleichsweise geringem Fertigungsaufwand herstellbar ist und die zudem ein vergleichsweise geringes Gewicht aufweist. Im Gegensatz zur DE 10 2012 208 720 A1 findet eine unmittelbare Bewegungskopplung zwischen einem backenseitig angeordneten Wirkabschnitt und dem Gewindeabschnitt der Spindel statt. Eine die Spindel vollständig umgebende Spindelmutter entfällt. Die Greif- oder Spannvorrichtung kann damit insbesondere schmaler gebaut werden. Außerdem bewirkt dies eine Gewichtsreduktion und eine Reduzierung des Fertigungsaufwandes.

[0007] Der Wirkabschnitt kann insbesondere als Zahnstangenabschnitt oder als sich über einen gewissen Umfangsabschnitt erstreckender Spindelmutterabschnitt ausgebildet sein.

[0008] Gemäß der Erfindung ist der Durchmesser des Gewindeabschnitts größer als die Erstreckung des Wirkabschnitts quer zur Bewegungsrichtung der Backe. Auch diese Maßnahme trägt dazu bei, dass die Greif- oder Spannvorrichtung besonders kompakt baut.

[0009] Besonders vorteilhafterweise ist das Stellglied mit zwei Backen bewegungsgekoppelt. Dabei kann das Stellglied eine Spindel mit zwei gegenläufigen, mit je einer Backe zusammenwirkenden Gewindeabschnitten umfassen. Dadurch können die Backen synchron aufeinander zu beziehungsweise voneinander weg bewegt werden. Dadurch wird nicht nur eine besonders kompakt bauende Greif- oder Spannvorrichtung bereitgestellt, sondern es wird gleichzeitig eine Bewegungssynchronisation der mittels eines einzigen Antriebes angetriebenen Backen erzielt. Andererseits ist denkbar, dass die erfindungsgemäße Greif- oder Spannvorrichtung lediglich nur eine Backe oder auch drei Backen aufweist, die synchron zentrisch aufeinander zu bewegt werden.

[0010] Insbesondere ist denkbar, dass der Antrieb einen Motor mit einer Antriebswelle umfasst, wobei die Antriebswelle und das Stellglied parallel zueinander verlaufende Drehachsen aufweisen. Bei dem Motor kann es sich insbesondere um einen elektrischen Motor handeln. Auch hierdurch kann eine besonders kompakte Bauweise erzielt werden. Vorteilhafterweise sind der Motor mit Antriebswelle und das Stellglied vertikal übereinander angeordnet.

[0011] Dabei können die Drehachsen der Antriebswelle und des Stellglieds parallel zur Bewegungsrichtung der Backe verlaufend angeordnet sein. Auch dies trägt zu einer besonders kompakten Bauweise bei.

[0012] Denkbar ist ferner, dass zwischen dem Antrieb und dem Stellglied ein Antriebsgetriebe mit wenigstens einem Getriebeelement vorgesehen ist. Hierbei kann es sich insbesondere um ein Stirnradgetriebe handeln, wobei das Getriebeelement als Welle mit einem Zahnrad ausgebildet sein kann. Besonders vorteilhafterweise verläuft die Drehachse des Getriebeelements parallel zur Drehachse des Stellglieds. Besonders vorteilhafterweise verlaufen die Drehachsen des Stellglieds, der Antriebswelle sowie des Getriebeelements oder falls vorhanden der mehreren Getriebeelemente parallel zueinander.

[0013] Der Wirkabschnitt kann insbesondere eine Gerad- oder Schrägverzahnung aufweisen. Dabei sind unterschiedlichste Zahnformen wie beispielsweise keilförmige (Flankenwinkel insbesondere 60°) oder trapezförmige Zahngeometrien denkbar. Ebenso sind Modulverzahnungen (beispielsweise 20°), Trapezgewinde, Spitzverzahnungen oder dergleichen denkbar.

[0014] Als besonders vorteilhaft hat es sich herausgestellt, dass eine Schrägverzahnung vorliegt und dass der Steigungswinkel des Gewindeabschnitts mit dem Steigungswinkel der Schrägverzahnung identisch ist. Dadurch kann eine besonders vorteilhafte Kräfteübertragung zwischen Stellglied und Backe bereitgestellt werden. Der Steigungswinkel kann insbesondere zwischen 1° und 7°, insbesondere zwischen 3° und 4°, betragen. Bei derart geringen Steigungswinkeln liegt eine wirkungsvolle Selbsthemmung zwischen Wirkabschnitt und Gewindeabschnitt vor, sodass die Backe bei nicht betätigtem Antrieb ohne Verwendung einer Bremseinheit festgesetzt ist. Dabei kann eine vergleichsweise hohe Greifkrafterhaltung auf besonders einfach Art und Weise bereitgestellt werden.

[0015] Vorteilhafterweise ist die Außenkontur der Schrägverzahnung komplementär zur Außenkontur des Gewindeabschnitts ausgebildet. Auch hierdurch kann eine besonders vorteilhafte Bewegungskopplung bereitgestellt werden.

[0016] Vorteilhafterweise ist zwischen der Backe und dem Wirkschnitt ein elastisch nachgiebiges Federelement vorgesehen. Dabei kann das Stellglied und/oder der Antrieb und/oder das Antriebsgetriebe mittels einer Bremseinheit festsetzbar sein. Dadurch kann eine Greifkrafterhaltung bereitgestellt werden. Das Federelement kann dabei insbesondere unter Vorspannung zwischen dem Wirkabschnitt und der Backe angeordnet sein. Insbesondere kann der Wirkabschnitt zwei einander gegenüberliegende sich quer zur Bewegungsrichtung der Backe erstreckende Schmalseiten aufweisen, die mit jeweils einem Federelement zusammenwirken.

[0017] Dabei ist insbesondere denkbar, dass sich das Federelement in einer quer zur Bewegungsrichtung der Backe verlaufenden, von der Backe einerseits und dem Wirkabschnitt andererseits begrenzten Nut erstreckt. Die Nut kann insbesondere einen rechteckigen oder quadratischen Querschnitt aufweisen. Das Federelement kann folglich als Zylinder mit einer rechteckigen oder quadratischen Grundfläche ausgebildet sein.

[0018] Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung, ist die Backe in einer Backenführung eines Grundgehäuses geführt. Dabei kann das Stellglied unterhalb der Backenführung im Grundgehäuse angeordnet sein. Besonders vorteilhafterweise sind der Antrieb, das Stellglied und die Backenführung im Grundgehäuse im Wesentlichen vertikal übereinander angeordnet. Dadurch kann eine besonders kompaktbauende Greif- oder Spannvorrichtung bereitgestellt werden.

[0019] Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben und erläutert ist.

[0020] Es zeigen:

Figur 1

Längsschnitt durch einen Parallelgreifer;

Figur 2

Schnitt entlang der Linie II-II gemäß Figur 1;

Figur 3

Schnitt entlang der Linie III-III gemäß Figur 1;

Figur 4

vergrößerte Darstellung eines Ausschnitts der Darstellung gemäß Figur 3.

Figur 5a

Seitenansicht des Parallelgreifers gemäß Figur 1;

Figur 5b

Schnitt entlang der Linie V-V gemäß Figur 5a;

Figur 5c

Schnitt entlang der Linie V-V gemäß Figur 5a, wobei eine von Figur 5b unterschiedliche Variante des Wirkabschnitts gezeigt ist;

[0021] Die Figuren 1 bis 3 zeigen eine als Parallelgreifer ausgebildete Greifvorrichtung 2. Diese umfasst ein Grundgehäuse 4 mit in einer Längsrichtung 6 verlaufenden Backenführung 8 für Greiferbacken 10, 12 welche in Längsrichtung 6 in die Backenführung 8 einführbar und darin verschieblich gelagert sind. Die Längsrichtung 6 entspricht dabei auch der Verschieberichtung 6. Auf einer Oberseite der Greiferbacken 10, 12 sind Montageöffnungen zum lösbaren Anbringen von Greiffingerelementen im weitesten Sinne vorgesehen, die hier nicht weiter beschrieben werden sollen.

[0022] Wie aus Figur 2 deutlich hervorgeht, weisen die Greiferbacken 10, 12 jeweils beidseits in Verschieberichtung 6 erstreckende Führungsstege 13 auf, wobei beidseits quer zur Verschieberichtung 6 drei übereinander angeordnete und sich über die gesamte Länge der Greiferbacken 10, 12 erstreckende Führungsstege 13 vorgesehen sind. Wie ferner aus Figur 2 hervorgeht, weist die Backenführung 8 im Greifergehäuse 4 komplementär zu den Führungsstegen 12 ausgebildete Führungsnuten 14 auf, in welche die Führungsstege 13 eingreifen und darin in Verschieberichtung 6 gleiten können, wobei die Führungsstege 13 im Wesentlichen spielfrei in die Führungsnuten 14 eingreifen.

[0023] Zum Verschieben der Backen 10, 12 ist ein Stellglied 16 mit den Backen 10, 12 bewegungsgekoppelt, wobei das Stellglied 16 eine Spindel 18 mit zwei gegenläufigen Gewindeabschnitten 20, 22 aufweist, die in den Figuren 1 und 3 besonders deutlich zu erkennen sind. Zur Bewegungskopplung ist backenseitig jeweils ein den Gewindeabschnitt 20, 22 kämmender Zahnstangenabschnitt 24, 26 an den Backen 10, 12 angeordnet (vgl. Fig. 1). Im Gegensatz zum Stand der Technik findet eine unmittelbare Bewegungskopplung zwischen den backenseitig angeordneten Zahnstangenabschnitten 24, 26 und den Gewindeabschnitten 20, 22 der Spindel statt. Eine die Spindel vollständig umgebende Spindelmutter entfällt vollständig. Die Greifvorrichtung 2 kann damit insbesondere schmaler gebaut werden. Außerdem bewirkt dies eine Gewichtsreduktion und eine Reduzierung des Fertigungs- und Montageaufwandes. Außerdem wird eine synchrone Bewegung der beiden Backen 10, 12 mittels des Stellglieds 16 ermöglicht.

[0024] Wie Figur 1 zu entnehmen ist, wird das Stellglied 16 von einem Antrieb 27 angetrieben, welcher einen elektrischen Motor 28 und eine Antriebswelle 30 mit einem Zahnrad 32 umfasst.

[0025] Wie aus Figur 2 hervorgeht, ist zwischen dem Antrieb 27 und dem Stellglied 16 ein als Stirnradgetriebe ausgebildetes Antriebsgetriebe 34 mit zwei Getriebeelementen 36, 38 vorgesehen. Dabei wirkt das erste Getriebeelement 36 mit dem Antriebsritzel 32 zusammen, während das zweite Getriebeelement 38 mit einem an der Spindel 18 angeordneten Zahnrad 40 zusammenwirkt.

[0026] Wie den Figuren 1 und 2 zu entnehmen ist, verlaufen die Drehachsen 42, 44 der Antriebswelle 30 und des Stellglieds 16 parallel zur Bewegungsrichtung 6 der Backe. Auch die Drehachsen 46, 48 der Getriebeelemente 36, 38 verlaufen parallel dazu. Ferner liegen die Drehachsen 42, 44, 48 der Antriebswelle 30, des Stellglieds 16 sowie des zweiten Getriebeelements 38 in einer gemeinsamen Ebene, welche eine Mittellängsebene des Parallelgreifers 2 darstellt. Ferner sind der Antrieb 27, das Stellglied 16 sowie die Backenführung 8 vertikal übereinander angeordnet.

[0027] Der elektrische Motor 28 ist über eine Platine 52 steuerbar, wobei die Platine 52 mit dem Motor 28 über eine Kabelverbindung 50 verbunden ist. Dabei liegt die Platine 52 auf der in Verschieberichtung 6 der Antriebswelle 30 abgewandten Seite des Motors 28.
Wie aus den Figuren 5b und 5c hervorgeht, ist der Durchmesser d des Gewindeabschnitts 20, 22 größer als die Erstreckung e des Zahnstangenabschnitts 24, 26 quer zur Bewegungsrichtung 6 der Backen 10, 12, wobei das Stellglied 16 unterhalb der Backenführung 8 im Grundgehäuse 4 angeordnet ist. Wie insbesondere Figur 1 zu entnehmen ist, weist die Backenführung 8 eine offene Unterseite auf.

[0028] In den Figuren 1, 3 und 4 ist ferner ersichtlich, dass der Gewindeabschnitt 20,22 als Schnecke mit einer Anzahl Schraubengängen ausgebildet ist, wobei der Steigungswinkel ca. 3,5° beträgt. Auch die Zahnstangenabschnitte 24, 26 weisen eine Schrägverzahnung mit eben diesem Steigungswinkel auf.

[0029] Wie aus Figur 1 hervorgeht, sind die Zahnstangenabschnitte 24, 26 mit jeweils zwei sich quer zur Verfahrrichtung 6 erstreckenden Stangen 54, 56 an den Backen 10, 12 angeordnet, so dass die Stangen 54, 56 eine Aufhängung für die Zahnstangenabschnitte 24, 26 darstellen.

[0030] Die Zahnstangenabschnitte 24, 26 weisen jeweils zwei einander gegenüberliegende, sich quer zur Bewegungsrichtung 6 der Backen 10, 12 erstreckenden Schmalseiten auf. An jeder Schmalseite sind, wie in Figur 1 zu erkennen ist, zwei Federelemente 60, 62 vorgesehen, zwischen denen, in Bewegungsrichtung 6 der Backen 10, 12 gesehen, jeweils ein Zahnstangeabschnitt 24, 26 vorgesehen ist. Die Federelemente 60, 62 sind in Nuten angeordnet, die einerseits von den Backen 10, 12 und andererseits von den Zahnstangenabschnitten 24, 26 begrenzt werden. Dabei sind die Schmalseiten der Zahnstangenabschnitte 24, 26, wie Figur 1 zu entnehmen ist, leicht von den Backen 10, 12 beabstandet angeordnet.

[0031] Die Federelemente 60, 62 sind insbesondere als federelastische Elastomerblöcke ausgebildet. Dabei kann das Stellglied 16 von einer nicht gezeigten Bremseinheit insbesondere dann festgesetzt werden, wenn die maximale Verformung oder wenigstens nahezu die maximale Verformung der Federelemente 60, 62 erreicht ist. Andererseits kann auch die Selbsthemmung zwischen den Zahnstangenabschnitten 24, 26 und den Gewindeabschnitten 20, 22 ausreichend sein, um die Backen festzusetzen, sodass keine Bremseinheit verwendet werden muss. Dadurch kann eine nahezu vollständige Greifkrafterhaltung bereitgestellt werden oder es kann eine Greifkraft zur Verfügung gestellt werden, die größer ist als eine rein mit dem Antrieb 27 bereitgestellte Greifkraft.

[0032] Dadurch, dass das Stellglied 16 eine Spindel 18 mit zwei gegenläufigen, mit je einer Backe 10, 12 zusammenwirkenden Gewindeabschnitten 20, 22 umfasst, können die Backen 10, 12 synchron aufeinander zu beziehungsweise voneinander weg bewegt werden.

[0033] Figur 5c zeigt eine Variante des Wirkabschnitts 240. Dabei ist der Wirkabschnitt 240 als sich über einen Umfangsabschnitt erstreckender Spindelmutterabschnitt mit Geradverzahnung ausgebildet. Dadurch wird eine vergrößerte Kontaktfläche zwischen Gewindeabschnitt 20 und dem Wirkabschnitt 240 bereitgestellt.

[0034] Insgesamt kann mit der Erfindung eine kompaktbauende Greif- oder Spannvorrichtung bereitgestellt werden, die vergleichsweise einfach herstellbar ist und vergleichsweise von geringem Gewicht ist, wobei die Backen 10, 12 synchron bewegt werden.

Ansprüche

1. Greif- oder Spannvorrichtung (2) mit einem Stellglied (16), mit einem das Stellglied (16) antreibenden Antrieb (27), und mit wenigstens zwei mit dem Stellglied (16) bewegungsgekoppelten Backen (10, 12), die synchron aufeinander zu bzw. voneinander weg bewegbar sind, wobei das Stellglied (16) wenigstens eine Spindel (18) mit wenigstens einem Gewindeabschnitten (20, 22) umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bewegungskopplung backenseitig je ein den Gewindeabschnitt (20, 22) kämmender Wirkabschnitt (24, 26, 240) angeordnet ist, wobei der Durchmesser (d) des jeweiligen Gewindeabschnitts (20, 22) größer ist als die Erstreckung (e) des jeweiligen Wirkabschnitts (24, 26, 240) quer zur Bewegungsrichtung der Backe (10, 12).

2. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Wirkabschnitt (24, 26, 240) als Zahnstangenabschnitt ausgebildet ist.

3. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zwei mit dem Stellglied (16) bewegungsgekoppelten Backen (10, 12), vorgesehen sind und dass das Stellglied (16) wenigstens eine Spindel (18) mit zwei gegenläufigen, mit je einer Backe (10, 12) zusammenwirkenden Gewindeabschnitten (20, 22) umfasst.

4. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach Anspruch 1 oder 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (27) einen Motor (28) mit einer Antriebswelle (30) umfasst, wobei die Antriebswelle (30) und das Stellglied (16) parallel zueinander verlaufende Drehachsen (42, 44) aufweisen.

5. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachsen (42, 44) der Antriebswelle (30) und des Stellglieds (16) parallel zur Bewegungsrichtung (6) der Backe (10, 12) verlaufen.

6. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Antrieb (27) und dem Stellglied (16) ein Antriebsgetriebe (34) mit wenigstens einem Getriebeelement (36, 38) vorgesehen ist.

7. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehachse (46, 48) des Getriebeelements (36, 38) parallel zur Drehachse (44) des Stellglieds (16) verläuft.

8. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Wirkabschnitt (24, 26, 240) eine Gerad- oder Schrägverzahnung aufweist.

9. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steigungswinkel des Gewindeabschnitts (20, 22) und der Schrägverzahnung identisch sind.

10. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Steigungswinkel zwischen 1° und 7°, insbesondere zwischen 3° und 4°, liegt.

11. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Außenkontur der Schrägverzahnung komplementär zur Außenkontur des Gewindeabschnitts (20, 22) ausgebildet ist.

12. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Backe (10, 12) und dem Wirkabschnitt (24, 26, 240) ein elastisch nachgiebiges Federelement (60, 62) vorgesehen ist.

13. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass sich das Federelement (60, 62) in einer quer zur Bewegungsrichtung (6) der Backe (10, 12) verlaufenden, von der Backe (10, 12) einerseits und dem Wirkabschnitt (24, 26, 240) andererseits begrenzten Nut erstreckt.

14. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Backe (10, 12) in einer Backenführung (8) eines Grundgehäuses (4) geführt ist, wobei das Stellglied (16) unterhalb der Backenführung (8) im Grundgehäuse (4) angeordnet ist.

15. Greif- oder Spannvorrichtung (2) nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb (27), das Stellglied (16) und die Backenführung (8) im Grundgehäuse (4) im Wesentlichen vertikal übereinander angeordnet sind.

Claims

1. Gripping or clamping device (2) having an actuator (16), having a drive (27) that drives the actuator (16), and having at least two jaws (10, 12) that are coupled in movement with the actuator (16) and that can be moved toward and away from one another synchronously, the actuator (16) comprising at least one spindle (18) having at least one threaded portion (20, 22), characterized in that a working portion (24, 26, 240) that meshes with the threaded portion (20, 22) is arranged on the jaw side in each case for the movement coupling, the diameter (d) of each threaded portion (20, 22) being greater than the extent (e) of the associated working portion (24, 26, 240) transverse to the movement direction of the jaw (10, 12).

2. Gripping or clamping device (2) according to claim 1, characterized in that the working portion (24, 26, 240) is formed as a toothed rod portion.

3. Gripping or clamping device (2) according to either claim 1 or claim 2, characterized in that two jaws (10, 12) that are coupled in movement with the actuator (16) are provided and in that the actuator (16) comprises at least one spindle (18) having two oppositely directed thread portions (20, 22) that each cooperate with one jaw (10, 12).

4. Gripping or clamping device (2) according to claim 1, claim 2 or claim 3, characterized in that the drive (27) comprises a motor (28) having a drive shaft (30), the drive shaft (30) and the actuator (16) having axes of rotation (42, 44) that extend mutually parallel.

5. Gripping or clamping device (2) according to claim 4, characterized in that the axes of rotation (42, 44) of the drive shaft (30) and of the actuator (16) extend parallel to the movement direction (6) of the jaw (10, 12).

6. Gripping or clamping device (2) according to any of the preceding claims, characterized in that a drive transmission (34) having at least one transmission element (36, 38) is provided between the drive (27) and the actuator (16).

7. Gripping or clamping device (2) according to claim 6, characterized in that the axis of rotation (46, 48) of the transmission element (36, 38) extends parallel to the axis of rotation (44) of the actuator (16).

8. Gripping or clamping device (2) according to any of the preceding claims, characterized in that the working portion (24, 26, 240) has a straight or an oblique toothing.

9. Gripping or clamping device (2) according to claim 8, characterized in that the pitch angles of the threaded portion (20, 22) and of the oblique toothing are identical.

10. Gripping or clamping device (2) according to claim 9, characterized in that the pitch angle is between 1° and 7°, in particular between 3° and 4°.

11. Gripping or clamping device (2) according to any of the preceding claims, characterized in that the outer contour of the oblique toothing is formed complementary to the outer contour of the threaded portion (20, 22).

12. Gripping or clamping device (2) according to any of the preceding claims, characterized in that a resiliently yielding spring element (60, 62) is provided between the jaw (10, 12) and the working portion (24, 26, 240).

13. Gripping or clamping device (2) according to claim 12, characterized in that the spring element (60, 62) extends in a groove that extends transverse to the movement direction (6) of the jaw (10, 12) and that is defined by the jaw (10, 12) on one side and the working portion (24, 26, 240) on the other side.

14. Gripping or clamping device (2) according to claim 1 any of the preceding claims, characterized in that the jaw (10, 12) is guided in a jaw guide (8) of a base housing (4), the actuator (16) being arranged below the jaw guide (8) in the base housing (4).

15. Gripping or clamping device (2) according to claim 14, characterized in that the drive (27), the actuator (16) and the jaw guide (8) are arranged substantially vertically above one another in the base housing (4).

Revendications

1. Dispositif de préhension ou de serrage (2) avec un actionneur (16), avec un entraînement (27) entraînant l'actionneur (16), et avec au moins deux mâchoires (10, 12) accouplées en mouvement à l'actionneur (16), qui peuvent se rapprocher l'une de l'autre ou s'éloigner l'une de l'autre de manière synchrone, dans lequel l'actionneur (16) comprend au moins une broche (16) avec au moins une partie filetée (20, 22), caractérisé en ce que, pour l'accouplement en mouvement, respectivement une partie active (24, 26, 240) s'engrenant avec la partie filetée (20, 22) est disposée côté mâchoire,
dans lequel le diamètre (d) de la partie filetée (20, 22) respective est plus grand que l'étendue (e) de la partie active (24, 26, 240) respective transversalement au sens de mouvement de la mâchoire (10, 12).

2. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon la revendication 1, caractérisé en ce que la partie active (24, 26, 240) est réalisée sous la forme d'une partie crémaillère.

3. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que deux mâchoires (10, 12) couplées en mouvement à l'actionneur (16) sont prévues et en ce que l'actionneur (16) comprend au moins une broche (18) avec deux parties filetées (20, 22) tournant en sens inverse, coopérant avec respectivement une mâchoire (10, 12).

4. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon la revendication 1 ou 2 ou 3, caractérisé en ce que l'entraînement (27) comprend un moteur (28) avec un arbre d'entraînement (30), dans lequel l'arbre d'entraînement (30) et l'actionneur (16) présentent des axes de rotation (42, 44) s'étendant parallèlement l'un à l'autre.

5. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon la revendication 4, caractérisé en ce que les axes de rotation (42, 44) de l'arbre d'entraînement (30) et de l'actionneur (16) s'étendent parallèlement au sens de mouvement (6) de la mâchoire (10, 12).

6. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une transmission d'entraînement (34) avec au moins un élément de transmission (36, 38) est prévue entre l'entraînement (27) et l'actionneur (16) .

7. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'axe de rotation (46, 48) de l'élément de transmission (36, 38) s'étend parallèlement à l'axe de rotation (44) de l'actionneur (16).

8. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la partie active (24, 26, 240) présente une denture droite ou oblique.

9. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon la revendication 8, caractérisé en ce que l'angle de pas de la partie filetée (20, 22) et de la denture oblique sont identiques.

10. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon la revendication 9, caractérisé en ce que l'angle de pas est compris entre 1° et 7°, en particulier entre 3° et 4°.

11. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le contour extérieur de la denture oblique est complémentaire du contour extérieur de la partie filetée (20, 22).

12. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un élément ressort (60, 62) élastiquement flexible est prévu entre la mâchoire (10, 12) et la partie active (24, 26, 240).

13. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'élément ressort (60, 62) s'étend dans une rainure s'étendant transversalement au sens de mouvement (6) de la mâchoire (10, 12), délimitée d'une part par la mâchoire (10, 12) et d'autre part par la partie active (24, 26, 240).

14. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que la mâchoire (10, 12) est guidée dans un guidage de mâchoire (8) d'un boîtier de base (4), dans lequel l'actionneur (16) est disposé dans le boîtier de base (4) au-dessous du guidage de mâchoire (8) .

15. Dispositif de préhension ou de serrage (2) selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'entraînement (27), l'actionneur (16) et le guidage de mâchoire (8) sont disposés les uns au-dessus des autres sensiblement verticalement dans le boîtier de base (4).

Zeichnung