MODULE D'INTERFACE À RETOUR HAPTIQUE

Description

[0001] La présente invention concerne un module d'interface à retour haptique, en particulier pour un habitacle de véhicule automobile
DE 200 21 536 U1 divulgue une interface à retour haptique.

[0002] Les véhicules présentent un nombre important de fonctions à régler telles que la climatisation, un système audio, un assistant de navigation. Ces fonctions peuvent en outre présenter chacune plusieurs paramètres, par exemple pour une climatisation un usager du véhicule peut contrôler la température du flux d'air, l'intensité du flux d'air et sa direction ou son origine à partir de différentes sorties (sur le pare-brise, vers le haut du corps de l'utilisateur, sur le bas du corps de l'utilisateur etc.).

[0003] Pour contrôler ces paramètres on peut soit utiliser de multiples commutateurs en rotation (molettes) ou en translation (boutons poussoirs), soit intégrer un module d'interface avec un écran et des menus défilants.

[0004] Les modules d'interface avec un menu défilant permettent de contrôler un grand nombre de fonctions avec un module compact, mais la navigation dans les menus requiert l'attention du conducteur durant parfois plusieurs secondes. Ces secondes d'inattention représentent un danger d'accident lors de la circulation puisque le conducteur n'est alors plus concentré sur l'environnement et en particulier les autres usagers de la route.

[0005] Ces modules d'interface sont souvent pourvus d'un dispositif à retour de force pour fournir un retour haptique à l'utilisateur pour lui signaler qu'une modification du paramètre a été prise en compte sans nécessiter qu'il détourne son regard de la route. Un tel retour haptique est généralement réalisé sous forme d'une vibration de tout ou partie du module d'interface qui fournit un retour haptique assurant à l'utilisateur que sa commande est prise en compte.

[0006] Pour générer les vibrations il est connu d'utiliser des modules d'interface à retour haptique avec une masselotte excentrée entraînée en rotation par un moteur électrique fixé sur un élément d'interface que touche l'utilisateur. La masselotte, du fait de sa rotation entraîne un mouvement de l'élément d'interface que l'utilisateur en contact avec ledit élément d'interface ressent en tant que retour haptique. En outre, la masselotte excentrée peut entrer en contact avec une surface prédéfinie formant une butée ou bout de course, et transmettre son énergie cinétique à l'impact.

[0007] Du fait de mouvements complexes des éléments impliqués les modules d'interface ainsi obtenus présentent un retour haptique non-reproductible et souvent faible du fait d'un élan limité par les mouvements courts de la masselotte avant son impact sur la butée.

[0008] Afin de résoudre au moins partiellement le problème précédemment mentionné, l'invention a pour objet un module d'interface à retour haptique, en particulier pour habitacle de véhicule comportant :

• un élément d'interface, destiné à être en contact avec un utilisateur du module d'interface,
• un moteur électrique,
• une masselotte excentrée, destinée à être entraînée en rotation autour d'un axe de rotation par le moteur pour transmettre de l'énergie cinétique à l'élément d'interface lors de sa rotation afin de mettre en mouvement ledit élément d'interface pour fournir un retour haptique,

caractérisé en ce qu'il comporte en outre :
des moyens de rappel élastiques, en prise de force avec la masselotte, configurés pour ramener la masselotte dans une position de repos lorsque le moteur n'est plus alimenté.

[0009] Le module d'interface ainsi obtenu permet de dissiper plus d'énergie dans les vibrations, et engendre un retour haptique contrôlé du fait du retour à une position connue de la masselotte excentrée. La masselotte partant ainsi d'une position de départ connue jusqu'à atteindre une position d'arrivée connue, les vibrations et donc le profil de retour haptique sont reproductibles avec une fidélité accrue.

[0010] Ledit module d'interface peut présenter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seules ou en combinaison.

[0011] Les moyens de rappel élastiques définissent en un état de déformation maximale une butée élastique du mouvement de la masselotte excentrée.

[0012] Il comporte une butée mécanique entrant en contact avec la masselotte excentrée limitant la course de la masselotte en un état de déformation maximale des moyens de rappel élastiques.

[0013] La position de repos de la masselotte correspond à un état de moindre déformation des moyens de rappel élastiques.

[0014] La masselotte est configurée pour parcourir en rotation au moins un, préférentiellement au moins deux tours complets entre l'état de repos et l'état de déformation maximale.

[0015] Les moyens de rappel élastiques comportent au moins un élément parmi les éléments suivants : un ressort hélicoïdal, une lame ressort, un ressort en torsion, des bandes de polyuréthane, des bandes de caoutchouc réticulé.

[0016] La masselotte excentrée est entraînée en rotation via un arbre du moteur électrique, et les moyens de rappel élastiques comportent un ressort hélicoïdal, entourant l'arbre dont une extrémité est liée en rotation à la masselotte excentrée, l'autre extrémité étant liée à un élément fixe en rotation.

[0017] La masselotte excentrée est entraînée en mouvement hélicoïdal par une vis sans fin et les moyens de rappel élastiques comportent un ressort hélicoïdal déformable en compression dont au moins une extrémité est libre en rotation, disposé autour d'un arbre du moteur et étendu ou compressé lors de la rotation de la masselotte excentrée.

[0018] Les moyens de rappel élastiques comportent une bande élastique ou un ressort en extension, relié à la masselotte excentrée de sorte à s'enrouler autour de ladite masselotte ou d'un arbre du moteur lorsqu'elle est mise en rotation.

[0019] Les moyens de rappel élastiques comportent une lame ressort disposée axialement le long l'axe de rotation, reliée à une portion extrémale de la masselotte.

[0020] L'invention a aussi pour objet le procédé de génération de retour haptique avec un module d'interface tel que précédemment mentionné, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes :

• alimentation du moteur en courant électrique pour écarter la masselotte de la position de repos,
• détection d'une position de butée de la masselotte par mesure du courant d'alimentation du moteur,
• diminution ou arrêt de l'alimentation en courant du moteur pour que la masselotte retourne à une position de repos sous l'effet des moyens de rappel élastiques.

[0021] L'étape de diminution ou arrêt de l'alimentation en courant du moteur peut comporter une étape de mise en court circuit du moteur pour freiner le retour à la position de repos de la masselotte.

[0022] L'étape de diminution ou arrêt de l'alimentation en courant du moteur peut en alternative comporter une étape d'injection contrôlée de courant pour que le moteur freine activement le retour à la position de repos de la masselotte.

[0023] L'étape de détection d'une position de butée par mesure du courant d'alimentation peut se faire par détection d'une valeur de courant consommé par le moteur supérieure à une valeur de courant seuil.

[0024] D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront plus clairement à la lecture de la description suivante, donnée à titre d'exemple illustratif et non limitatif, et des dessins annexés parmi lesquels :

• les figures 1a, 1b montrent schématiquement un module d'interface comprenant un module de retour haptique selon un premier mode de réalisation de l'invention, dans un habitacle de véhicule en figure la et en vue en côté en figure 1b,
• la figure 2 montre schématiquement un module de retour haptique selon un mode de réalisation de l'invention,
• la figure 3 montre un graphe de la force de rappel de moyens de rappel élastiques selon la position de rotation de la masselotte d'un module de retour haptique,
• la figure 4 montre des exemples de graphes de vitesse de rotation et de retour haptique correspondant aux modules des figures 1 à 3,
• les figures 5a, 5b et 6a, 6b montrent deux modes de réalisation alternatifs de module de retour haptique à chaque fois dans leurs positions de repos et extrémale,
• la figure 7 montre des exemples de graphes de vitesse de rotation et de retour haptique correspondant aux modules des figures 5a, 5b et 6a, 6b,
• la figure 8 montre un mode de réalisation alternatif de module de retour haptique,
• les figures 9 et 10 montrent des modes de réalisation alternatifs de moyens de rappel élastiques pour modules de retour haptique.

[0025] Sur toutes les figures, les mêmes références se rapportent aux mêmes éléments.

[0026] Les réalisations décrites en faisant référence aux figures sont des exemples. Bien que la description se réfère à un ou plusieurs modes de réalisation, ceci ne signifie pas nécessairement que chaque référence concerne le même mode de réalisation, ou que les caractéristiques s'appliquent seulement à un seul mode de réalisation. De simples caractéristiques de différents modes de réalisation peuvent également être combinées pour fournir d'autres réalisations.

[0027] En figure la est montré de façon schématique un module d'interface 1 à retour haptique intégré dans un habitacle de véhicule, ici en particulier au niveau de la console centrale.

[0028] Le module d'interface 1 est installé dans la console centrale du véhicule : la paroi du panneau avant verticale ou inclinée, située entre le conducteur et le passager à l'avant du véhicule. Cet emplacement permet au conducteur, qui est ici l'utilisateur U du module d'interface 1, d'interagir aisément avec le module d'interface 1 tout en l'ayant en périphérie de son champ de vision en situation normale de conduite.

[0029] Un tel module d'interface 1 permet la commande d'au moins une fonction d'un organe du véhicule automobile telle que la commande des fonctions d'un système de climatisation, d'un système audio, d'un système de téléphonie ou encore d'un système de navigation. Le module d'interface 1 peut également servir pour les commandes de lève-vitres, de positionnement des rétroviseurs extérieurs ou encore pour le déplacement de sièges motorisés ou pour commander des lumières intérieures, un verrouillage central, un toit ouvrant, les feux de détresse ou les lumières d'ambiance.

[0030] Comme montré en figure 1b, le module d'interface 1 comporte un module de retour haptique 3, solidaire d'un élément d'interface, ici un écran 5 sur lequel est posé une dalle tactile 7. L'écran 5 peut par exemple être un écran à cristaux liquides, à diodes électroluminescentes (LED), en particulier diodes électroluminescentes organiques (OLED). La dalle tactile 7 peut être une dalle tactile résistive ou capacitive

[0031] En alternative, l'élément d'interface 5 peut comprendre un organe de commande tel qu'un bouton poussoir, une molette rotative ou un levier multidirectionnel (« joystick » ou manche) auquel le module de retour haptique 3 est relié. Le module de retour haptique 3 fournit alors le retour haptique vibratoire audit organe de commande lors de son actionnement par l'utilisateur U.

[0032] L'écran 5 affiche des menus et icônes, et l'utilisateur U, en interagissant avec la dalle tactile 7 peut naviguer dans les menus affichés et modifier les fonctions associées aux icônes, en particulier en posant un doigt sur ladite dalle tactile 7.

[0033] La normale à l'écran 5 et/ou à la dalle tactile 7 permet de définir un axe z le long duquel le module d'interface 1 est mis en mouvement pour générer le retour haptique.

[0034] Le module de retour haptique 3 fournit un retour haptique sous forme de vibration de l'écran 5 et de la dalle tactile 7 sur laquelle l'utilisateur U appuie son doigt, de sorte que l'utilisateur U ressente ladite vibration signifiant par exemple la prise en compte d'une sélection ou d'une commande.

[0035] Le module de retour haptique 3 peut être vissé, collé, emboîté, clipsé, riveté ou de manière générale fixé à l'élément d'interface 5 au moyen de toute fixation permettant la transmission des vibrations du module de retour haptique 3 à l'élément d'interface 5.

[0036] Le module de retour haptique 3 est montré plus en détails en figure 2.

[0037] En figure 2 on voit que le module de retour haptique 3 comporte une masselotte excentrée 9 et un moteur électrique 11. La masselotte excentrée 9 est destinée à être entraînée en rotation par le moteur 11 autour d'un axe A. Par « excentrée » on entend ici que le centre de gravité G de la masselotte 3 est décalé par rapport à son axe de rotation A, de sorte à se trouver à une distance radiale d non-nulle dudit axe A.

[0038] Le moteur électrique 11 est sélectivement alimenté en courant par une unité de contrôle 13. L'unité de contrôle 13 comporte en particulier des moyens de calcul tels qu'un ou plusieurs processeurs, et une mémoire électronique qui sont soit dédiés soit intégrés et partagés dans un réseau électronique global du véhicule. L'unité de contrôle 13 peut en particulier contrôler l'alimentation et le fonctionnement de différents équipements du véhicule au moyen de transistors (par exemple métal-oxyde à effet de champs MOSFET).

[0039] Le module de retour haptique 3 comporte en outre des moyens de rappel élastiques 15, ici sous forme de ressort en torsion. Les moyens de rappel élastiques sont en prise de force avec la masselotte 9. Ils sont ici reliés d'une part à la masselotte 9 et d'autre part à l'élément d'interface 5, fixe en rotation par rapport à la masselotte 9, et définissent en un état de moindre déformation une position de repos de la masselotte 9. En alternative, les moyens de rappel élastiques 15 peuvent être rattachés à d'autres éléments fixes en rotation par rapport à la masselotte 9, tels qu'un châssis ou un bâti du module d'interface 1 ou du module de retour haptique 3.

[0040] Par position de repos on comprend ici une position à laquelle la masselotte 9 retourne sous l'effet des moyens de rappel élastiques 15 en l'absence d'alimentation du moteur 11. La position de repos est soit une position qui est une position de butée mécanique, par exemple si la masselotte 9 est en appui contraint par les moyens de rappel élastiques 15 contre une butée mécanique limitant la course de ladite masselotte 9, soit une position de la masselotte 9 dans laquelle les moyens de rappel élastiques 15 sont en une configuration de repos, c'est à dire de déformation nulle, correspondant au minimum d'énergie de déformation.

[0041] Les moyens de rappel élastiques 15 peuvent en particulier comporter des ressorts métalliques, en matériau synthétique, une lame-ressort ou tout ressort au sens de la norme ISO26909 2010 ; ainsi que des bandes de matériau élastique en particulier en matières plastiques (polyuréthane, caoutchouc réticulé).

[0042] Les moyens de rappel élastiques 15 comportent ici un ressort hélicoïdal entourant un arbre 17 reliant la masselotte 9 au moteur 11. Lorsque la masselotte 9 est mise en mouvement en rotation par le moteur 11, le ressort hélicoïdal 15 est déformé en rotation et oppose un couple de résistance au couple moteur exercé par le moteur électrique 11 en fonction d'un angle de rotation de la masselotte 9.

[0043] Les moyens de rappel élastiques 15 et le moteur 11 peuvent aussi être fixés à un bâti ou cadre formant enceinte du module de retour haptique 3. Le module de retour haptique 3 ainsi obtenu est compact et aisément manipulable pour un montage facilité et rapide dans le module d'interface 1.

[0044] Un graphe d'un couple de résistance exercé par les moyens de rappel élastiques 15 en fonction de l'angle de rotation θ est représenté en figure 3. Le graphe de la figure 3 montre le couple T en Newton mètres (Nm) en fonction de l'angle de rotation θ de la masselotte 9 en radians (rad).

[0045] L'axe des abscisses est gradué de θ₀, une position de repos de la masselotte 9 à θ_max, une position de butée et donc de rotation maximale de la masselotte 9.

[0046] En partant d'un couple nul ou minimal à la position de repos les moyens de rappel élastiques 15 opposent un couple croissant avec l'angle de rotation θ, d'abord linéairement, puis exponentiellement. Lorsqu'à la valeur d'angle de rotation θ_max le couple de résistance T atteint la valeur T_max correspondant au couple maximal que le moteur 11 peut exercer sur l'arbre 17 lié à la masselotte 9, le mouvement de rotation de la masselotte 9 est arrêté, ce qui forme une butée dite butée élastique.

[0047] Par butée élastique on entend une butée sans interaction physique de la masselotte 9 avec une butée matérielle, mais une immobilisation de la masselotte 9 du fait de l'équilibre entre le couple moteur maximal T_max et le couple de résistance T(θ_max) à la position de déformation maximale θ_max.

[0048] La déformation maximale θ_max atteinte est ici un maximum observé, qui peut ne pas correspondre à un maximum de déformation élastique des moyens de rappel élastiques 15 (par exemple avant déformation ou rupture), mais plutôt à l'écart maximal à la position de repos θ₀ lors du fonctionnement normal du module de retour haptique 3.

[0049] La présence des moyens de rappel élastiques 15 permet à la masselotte 9 de recevoir une énergie plus importante et donc de générer un retour haptique plus important. On peut aussi dimensionner les moyens de rappel élastiques 15 pour que la position de butée élastique θ_max soit atteinte après que la masselotte 9 a parcouru au moins un, en particulier au moins deux tours complets.

[0050] L'utilisation d'une butée dite « butée élastique » permet en outre de réduire le bruit généré par le module de retour haptique 3, puisqu'il n'y a alors pas de chocs mécaniques.

[0051] Lorsque l'unité de contrôle 13 interrompt l'alimentation du moteur électrique, les moyens de rappel élastiques ramènent la masselotte 9 à la position d'équilibre θ₀, on peut ainsi économiser de l'énergie tout en obtenant des motifs de retour haptique symétriques dans le temps.

[0052] La figure 4 illustre un tel motif de retour haptique symétrique. La figure 4 est composée de deux graphes, respectivement de la vitesse de rotation V(t) de la masselotte 9 au cours du temps t, et du déplacement z(t) de l'élément d'interface 5 au cours du temps t ce qui correspond au profil haptique avec butée élastique H_BE.

[0053] La vitesse de rotation V(t) de la masselotte 9 est initialement nulle, ce qui correspond à un instant initial où la masselotte 9 est au repos à la position θ₀, en particulier à l'état de moindre déformation des moyens de rappel élastiques 15.

[0054] A l'instant t = 0 l'unité de contrôle déclenche l'alimentation du moteur 11, ce qui fait monter progressivement la vitesse de rotation V(t). Lorsque la masselotte 9 s'éloigne de la position d'équilibre θ₀, les moyens de rappel élastiques 15 exercent un couple de rappel croissant s'opposant à la rotation. La vitesse V(t) se stabilise en conséquence à une valeur maximale à un instant M₁. Après l'instant M₁, la vitesse de rotation décroît puis s'annule lorsque la masselotte 9 atteint sa position de déformation maximale θ_max.

[0055] Lorsque la masselotte 9 atteint la position de déformation maximale θ_max, l'unité de contrôle 13 interrompt l'alimentation en courant du moteur 11, et les moyens de rappel élastiques 15 entraînent un retour à la position d'équilibre θ₀ de la masselotte 9. La vitesse V(t) augmente ainsi en valeur absolue tout en restant négative.

[0056] Lorsque la masselotte 9 retourne vers sa position initiale, le couple qu'exercent les moyens de rappel élastiques 15 diminue progressivement, la vitesse V(t) augmente donc en valeur absolue jusqu'à atteindre un deuxième maximum de valeur absolue à un instant M₂ puis décroît jusqu'à ce que la masselotte 9 atteigne la position de repos θ₀.

[0057] La position z(t) de l'élément d'interface 5 se présente sous forme de vibrations sinusoïdales, avec pour enveloppe une fonction proportionnelle à la valeur absolue de la vitesse de rotation V(t).

[0058] Le profil haptique H_BE est donc maximal aux instants M₁, M₂, et s'annule entre ces deux instants, lorsque la position de déformation maximale θ_max est atteinte. Le retour haptique est alors ressenti sous forme de deux vibrations séparées par une période d'immobilité de l'élément d'interface. En particulier, la deuxième vibration est générée sans alimentation du moteur 11, et est symétrique par rapport au temps de la première.

[0059] L'absence de butée mécanique permet aussi d'éviter un choc entre ladite éventuelle butée mécanique et la masselotte 9, ce qui permet d'allonger la durée de vie du module de retour haptique 3, et donc du module d'interface 1 dans lequel il est monté.

[0060] En figure 5a et 5b est montré un module de retour haptique 3 selon un autre mode de réalisation de l'invention. Dans ce mode de réalisation, le moteur 11 est relié à la masselotte 9 par un arbre télescopique qui comporte une vis sans fin 19 qui entraîne un décalage axial le long de l'axe A de la masselotte 9 lors de sa rotation. La vis sans fin 19 comporte une partie fixe 19a, mobile en rotation et fixe en translation axiale par rapport à l'élément d'interface 5, et une partie mobile 19b, mobile en rotation et en translation avec la masselotte 9.

[0061] Les parties fixe 19a et mobile 19b sont respectivement parallélépipédique et tubulaire, la partie fixe parallélépipédique, de section carrée ou rectangulaire, s'emboîtant dans un logement complémentaire de la partie mobile 19b qui porte sur sa périphérie extérieure cylindrique un pas de vis qui coopère avec un taraudage ou doigt 19c pour entraîner la partie mobile 19b en translation lorsque la vis sans fin 19 est mise en rotation.

[0062] La masselotte 9, solidaire de la partie mobile 19b est alors elle aussi entraînée en translation, mouvement de translation auquel s'ajoute le mouvement de rotation pour former un mouvement hélicoïdal.

[0063] Les moyens de rappel élastiques 15 comportent dans le mode de réalisation de la figure 5a et 5b un ressort hélicoïdal déformé en rotation et relié d'une part au moteur 11 et d'autre part à la masselotte 9. En particulier, l'extrémité 151 du ressort 15 est axiale et insérée dans un perçage correspondant de la partie mobile 19b, dans lequel elle est mobile en translation. Ainsi, lorsque la masselotte 9 évolue entre sa position de déformation minimale (figure 5a) et sa position de déformation maximale (figure 5b), l'extrémité axiale 151 coulisse dans le perçage, de sorte que le ressort 15 n'est déformé qu'en rotation.

[0064] Le module de retour haptique 3 comporte une butée mécanique 21, contre laquelle la masselotte 9 vient s'appuyer lorsque sa position de butée θ_max est atteinte. Cette butée mécanique 21 peut avantageusement comporter une surface adaptée avec en particulier un matériau ou traitement qui absorbe les chocs, par exemple une surface en silicone ou autre matériau plastique absorbant les chocs.

[0065] En figure 5a, la masselotte 9 est en position de repos θ₀, les moyens de rappel élastiques 15 maintiennent la masselotte 9 à ladite position de repos θ₀, soit en étant précontraints soit en étant en configuration de déformation minimale. Dans ladite position de repos θ₀ la vis sans fin 19 est en configuration d'élongation minimale, la partie fixe 19a étant alors entièrement ou presqu'entièrement emboîtée dans la partie mobile 19b tubulaire.

[0066] En figure 5b, la masselotte 9 est en position de butée θ_max, les moyens de rappel élastiques 15 sont alors dans un état de contrainte maximal et exercent sur la masselotte 9 une force de rappel. Dans ladite position de butée θ_max, la vis sans fin 19 est en configuration d'élongation maximale : la partie fixe 19a est alors presqu'entièrement hors de la partie mobile 19b.

[0067] L'allongement du parcours de la masselotte 9 permet au moteur 11 de fournir plus d'énergie cinétique à la masselotte 9 avant son arrivée en butée, et donc de renforcer le ressenti haptique, en particulier lors de la vibration franche de la deuxième phase ii de la figure 4 lorsque la masselotte 9 atteint la butée 21.

[0068] Les moyens de rappel élastiques 15 sont, en figure 6, à leur élongation maximale, et exercent une force de rappel importante sur la masselotte 9.

[0069] Ainsi, lorsque l'unité de contrôle 13 alimente le moteur électrique 11 en courant, ledit moteur 11 entraîne la vis sans fin 19 en rotation, la masselotte 9 est entraînée en mouvement hélicoïdal jusqu'à arriver à la butée 21. Lorsque l'unité de contrôle 13 interrompt l'alimentation en courant du moteur 11, les moyens de rappel élastiques 15 entraînent par la force de rappel le retour de la masselotte 9 à sa position de départ.

[0070] En particulier, la composante translationnelle du mouvement permet de placer la butée 21 le long de l'axe A de sorte que la masselotte 9 parcourt plusieurs tours, avantageusement plus de deux, avant de venir en butée contre la butée 21, comme représenté en figure 5b. Le fait que la masselotte 9 parcourt au moins un, en particulier au moins deux tours complets avant d'atteindre la butée 21 permet d'allonger le parcours de la masselotte 9 au cours duquel le moteur 11 accélère la masselotte, et donc de renforcer le retour haptique ressenti.

[0071] Lorsque la masselotte 9 atteint sa position de déformation maximale θ_max l'unité de contrôle 13 interrompt l'alimentation en courant du moteur 11, et les moyens de rappel élastiques 15 exercent alors sur la masselotte 9 le couple de rappel qui la ramène à sa position initiale d'équilibre θ₀.

[0072] En alternative, l'unité de contrôle 13 peut, lors du retour de la masselotte 9 de la position de déformation maximale θ_max à la position d'équilibre θ₀, alimenter le moteur électrique 11 en courant de manière à générer un couple qui s'oppose au couple de rappel T(θ) généré par les moyens de rappel élastiques 15, afin de ralentir le retour à la position d'équilibre θ₀ et de limiter, voire supprimer, le retour haptique ressenti pendant le retour de la masselotte 9 de la position de butée θ_max à la position d'équilibre θ₀.

[0073] Le mode de réalisation des figures 6a, 6b est analogue en grande partie au mode de réalisation des figures 5a, 5b, mais s'en distingue par l'utilisation d'un ressort hélicoïdal 15 déformable en compression.

[0074] Ledit ressort 15 est enroulé autour d'une portion de la partie fixe 19a de l'arbre du moteur 11, en particulier la portion non-insérée dans la partie mobile 19b. Le ressort 153 comporte deux extrémités libres 153, qui peuvent simplement être une boucle fermée par écrasement de la dernière spire. L'une des extrémités libres 153 est en appui contre une surface radiale du moteur 11 autour de la partie fixe 19a, l'autre extrémité libre 153 est en appui contre une surface radiale de la partie mobile 19b côté moteur 11. Les extrémités libres 153 permettent ainsi une libre rotation du ressort 15 par rapport à la fois au moteur 11 et aux parties fixe 19a et mobile 19b.

[0075] Dans la figure 6a, qui correspond à l'état de moindre déformation du ressort 15, la masselotte 9 est en position éloignée du moteur 11 : le ressort 15 est alors peu voire pas du tout compressé.

[0076] Dans la figure 6b, qui correspond à l'état de déformation maximale du ressort 15, la masselotte 9 est proche du moteur 11, la partie fixe 19a étant partiellement rentrée dans la partie mobile 19b, et est en appui contre la butée mécanique 21. Le ressort 15, qui entoure la portion qui se trouve raccourcie de partie fixe 19a, est à son maximum de compression en fonctionnement normal.

[0077] Les moyens élaastiques 15 sont de manière générale disposés entre un élément fixe en rotation, par exemple le bâti du moteur 11, un châssis ou bien l'écran 5 ou la dalle tactile 7. D'autres éléments peuvent être interposés pour servir d'élément de prise de force, par exemple une rondelle, sur laquelle une extrémité de ressort 15 vient en appui.

[0078] On peut comme mentionné réaliser deux profils de retour haptique en alimentant ou non le moteur 11 lors du retour de la masselotte 9 en position de moindre déformation sous l'effet des moyens de rappel élastiques 15. Ces profils sont représentés sommairement en figure 7. La figure 7 est composée de deux graphes, respectivement de la vitesse de rotation V(t) de la masselotte 9 au cours du temps t, et du déplacement z(t) de l'élément d'interface 5 au cours du temps t ce qui correspond au profil haptique avec butée mécanique.

[0079] En figure 7 sont représentées deux courbes de vitesse V₁(t) et V₂(t) avec les profils de retour haptique H1, H2 associés. Les deux courbes de vitesse correspondent à deux cas : dans le premier (V₁(t), H1) l'unité de contrôle 13 interrompt l'alimentation en courant du moteur 11 lorsque la position de butée θ_max est atteinte, dans le second (V₂(t), H2) l'unité de contrôle 13 alimente en courant le moteur 11 après que la position de butée θ_max est atteinte pour freiner le retour à la position initiale θ₀ de la masselotte 9.

[0080] Dans les deux cas, la vitesse V₁(t), V₂(t) est initialement nulle, ce qui correspond à un système initialement au repos. Lorsque l'unité de contrôle 13 alimente le moteur 11, la vitesse V₁(t), V₂(t) augmente progressivement lors d'une première phase i.

[0081] Lorsque la position de déformation maximale θ_max, ou position de butée, est atteinte à un instant t₁, la masselotte 9 percute la butée 21, et la vitesse s'annule brusquement.

[0082] Lors d'un instant ultérieur proche t₂, l'unité de contrôle 13 interrompt dans le premier cas l'alimentation du moteur 11. Les moyens de rappel élastiques 15 entraînent alors le retour à la position initiale de repos θ₀ de la masselotte 9. La vitesse de rotation V₁(t) devient alors négative, et augmente progressivement en valeur absolue.

[0083] Lorsque la masselotte 9 approche la position de repos θ₀, le couple exercé par les moyens de rappel élastiques 15 diminue, la vitesse décroît alors en valeur absolue jusqu'à s'annuler.

[0084] Dans le deuxième cas, l'unité de contrôle 13 déclenche à l'instant t₂ une alimentation limitée du moteur 11, qui limite la valeur absolue de la vitesse V₂(t) de retour à la position de repos θ₀. En particulier, la vitesse V₂(t) est alors maintenue suffisamment basse pour ne pas déclencher de vibrations perceptibles de l'élément d'interface 5.

[0085] Les profils haptiques H1, H2 obtenus en conséquence sont représentés en figure 7 et permettent de distinguer trois phases i, ii, iii lors de la génération du retour haptique.

[0086] La première phase i, allant du temps 0 d'origine à un temps t₁, est la phase lors de laquelle la masselotte 9 est entraînée en rotation par le moteur électrique 11. Lors de cette phase le retour haptique H1 est généré par la rotation de la masselotte 9 dont le centre de gravité G est décalé par rapport à l'axe de rotation A.

[0087] La deuxième phase ii allant du premier temps t₁ à un deuxième temps t₂ correspond à l'arrivée en butée élastique de la masselotte 9, ce qui se traduit par une vibration courte et franche, de forte amplitude.

[0088] La troisième phase iii s'étend au-delà du deuxième temps t₂, et correspond au retour de la masselotte 9 par l'action des moyens de rappel élastiques 15 qui ramènent la masselotte 9 à sa position de repos. Lors de cette phase le retour haptique est à nouveau généré par la rotation de la masselotte 9 dont le centre de gravité G est décalé par rapport à l'axe de rotation A.

[0089] Dans le cas du premier profil de retour haptique H1, le moteur 11 n'est pas ou peu alimenté lors de la troisième phase iii. Le couple de rappel T exercé par les moyens de rappel élastiques 15 est alors la seule action que subit la masselotte 9, de sorte que celle-ci retourne à sa position de repos θ₀ rapidement. L'utilisateur U ressent donc lors de cette troisième phase iii un retour haptique similaire à celui ressenti lors de la première étape. En particulier un dimensionnement adapté du moteur 11 et des moyen élastiques permet d'obtenir une symétrie importante entre la première et la troisième phase i, iii.

[0090] Dans le cas du deuxième profil haptique H2, le moteur électrique 11 est alimenté en courant lors de la troisième phase iii de sorte à fournir un couple moteur qui ralentit le retour à la position de repos θ₀ de la masselotte 9. L'utilisateur U ne ressent donc pas de retour haptique lors de la troisième phase iii.

[0091] Le premier profil de retour haptique H1 est donc symétrique dans le temps : des vibrations diffuses du fait de la rotation de la masselotte 9 excentrée de la position d'équilibre θ₀ à la position de butée θ_max, suivies d'une vibration franche correspondant à l'arrivée en butée θ_max de la masselotte 9, et à nouveau des vibrations diffuses lors du retour de la masselotte 9 de la position de butée θ_max à la position d'équilibre θ₀. Le deuxième profil haptique H2 ne présente pas de ressenti haptique pendant le retour de la masselotte 9 de la position de butée θ_max à la position d'équilibre θ₀.

[0092] Ces deux profils haptiques H1, H2 différents peuvent notamment être utilisés pour signifier à l'utilisateur U deux choses différentes. Par exemple, l'un peut être utilisé pour signifier la prise en compte de la commande, et l'autre pour signaler une impossibilité d'accéder à la requête de l'utilisateur U. En alternative ou additionnellement, les profils H1, H2 peuvent être alternés ou enchaînés en séquences pour fournir des retours haptiques plus longs et plus complexes.

[0093] Lors de la diminution ou l'arrêt de l'alimentation en courant du moteur 11, ledit moteur 11 peut être mis en court circuit pour freiner le retour à la position de repos de la masselotte 9 par dissipation de courant.

[0094] En alternative on peut procéder à une étape d'injection contrôlée de courant pour que le moteur 11 freine activement le retour à la position de repos de la masselotte 9.

[0095] Ce mode de réalisation est illustré en figure 8. La figure 8 représente un module de retour haptique 3, dans lequel l'unité de contrôle 13 délivre un courant variable i(t), mesuré par un ampèremètre 23 qui relaie la valeur mesurée à l'unité de contrôle 13.

[0096] En mesurant la valeur du courant i(t) au cours du temps et la valeur de la vitesse de rotation V(t), l'unité de contrôle 13 peut réguler ladite vitesse.

[0097] Avec une butée élastique ou mécanique 21, la rotation de la masselotte 9 est maîtrisée de sa position de départ (de moindre déformation ou de repos) θ₀, à sa position de butée θ_max (butée physique ou élastique). Le nombre de tours parcourus, potentiellement plus important, est connu et maîtrisé, le système adoptant des positions extrémales prédéterminées.

[0098] La détection d'une position de butée θ_max par mesure du courant d'alimentation i(t) peut en particulier se faire par détection d'une valeur de courant consommé par le moteur 11 supérieure à une valeur de courant seuil i₀. Le retour en butée (élastique ou physique) à la position de moindre déformation θ₀ peut être détecté de façon analogue par détection d'un dépassement de valeur seuil i₀.

[0099] La génération du retour haptique comporte alors les étapes suivantes :

• alimentation du moteur 11 en courant électrique pour écarter la masselotte 9 de la position de repos θ₀,
• détection d'une position de butée de la masselotte 9 par mesure du courant d'alimentation du moteur,
• diminution ou arrêt de l'alimentation en courant du moteur 11, de sorte que la masselotte 9 retourne à la position de repos θ₀ sous l'effet des moyens de rappel élastiques 15.

[0100] La figure 9 montre un mode de réalisation alternatif de moyens de rappel élastiques 15 pour module de retour haptique 3. Dans ce mode de réalisation, les moyens de rappel élastiques 15 comportent une bande élastique ou un ressort souple, relié d'une part à l'élément d'interface 5 et d'autre part à la masselotte 9. Lorsque la masselotte 9 tourne, les moyens de rappel élastiques 15 sont étirés en extension et les moyens de rappel élastiques 15 peuvent, lorsque un tour complet ou plus est possible, s'enrouler autour de l'arbre 17 ou de la masselotte 9. Les moyens de rappel élastiques 15 sont alors déformés en extension et opposent ainsi un couple de rappel au couple du moteur 11.

[0101] De tels moyens de rappel élastiques 15 permettent d'obtenir un module de retour haptique 3 compact en longueur axiale le long de l'axe A.

[0102] En figure 10, les moyens de rappel élastiques 15 comportent de façon alternative une lame ressort, reliée d'une part à l'extrémité distale de la masselotte 9, et d'autre part à l'élément d'interface 5. La lame ressort formant les moyens de rappel élastiques 15 est disposée axialement en longueur le long de l'axe A. Lorsque la masselotte 9 est entraînée en rotation, la lame ressort 15 est déformée en torsion et oppose ainsi un couple de rappel au couple du moteur 11. Lorsque le moteur 11 n'est plus alimenté, la lame ressort 15 ramène la masselotte 9 en position de repos.

[0103] De tels moyens de rappel élastiques 15 permettent d'obtenir un module de retour haptique 3 compact en dimension radiale perpendiculairement à l'axe A.

[0104] L'invention permet d'obtenir des modules de retour haptique 3 compacts, fournissant un retour haptique accru et repliable dans le temps.

Revendications

1. Module d'interface à retour haptique, en particulier pour habitacle de véhicule comportant :

- un élément d'interface (5), destiné à être en contact avec un utilisateur du module d'interface,

- un moteur (11) électrique,

- une masselotte excentrée (9), destinée à être entraînée en rotation autour d'un axe de rotation (A) par le moteur (11) pour transmettre de l'énergie cinétique à l'élément d'interface (7) lors de sa rotation afin de mettre en mouvement ledit élément d'interface (7) pour fournir un retour haptique,

caractérisé en ce qu'il comporte en outre :

- des moyens de rappel élastiques (15), en prise de force avec la masselotte (9), configurés pour ramener la masselotte dans une position de repos lorsque le moteur (11) n'est plus alimenté.

2. Module d'interface selon la revendication 1, caractérisé en ce que les moyens de rappel élastiques (15) définissent en un état de déformation maximale (θ_max) une butée élastique du mouvement de la masselotte excentrée (9).

3. Module d'interface selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte une butée mécanique (21) entrant en contact avec la masselotte excentrée (9) limitant la course de la masselotte (9) en un état de déformation maximale (θ_max) des moyens de rappel élastiques (15).

4. Module d'interface selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que la position de repos de la masselotte (9) correspond à un état de moindre déformation des moyens de rappel élastiques (15).

5. Module d'interface selon l'une des revendications 2 à 4, caractérisé en ce que la masselotte excentrée (9) est configurée pour parcourir en rotation au moins un, préférentiellement au moins deux tours complets entre l'état de repos et l'état de déformation maximale (θ_max).

6. Module d'interface selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de rappel élastiques (15) comportent au moins un élément parmi les éléments suivants : un ressort hélicoïdal, une lame ressort, un ressort en torsion, des bandes de polyuréthane, des bandes de caoutchouc réticulé.

7. Module d'interface selon l'une des revendications précédentes caractérisé en ce que la masselotte excentrée (9) est entraînée en rotation via un arbre (17) du moteur électrique (11), et en ce que les moyens de rappel élastiques (15) comportent un ressort hélicoïdal, entourant l'arbre (17) et dont une extrémité (151) est liée en rotation à la masselotte excentrée (9), l'autre extrémité étant liée à un élément fixe en rotation.

8. Module d'interface selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la masselotte excentrée (9) est entraînée en mouvement hélicoïdal par une vis sans fin (19) et en ce que les moyens de rappel élastiques (15) comportent un ressort hélicoïdal déformable en compression dont au moins une extrémité (153) est libre en rotation, disposé autour d'un arbre du moteur (11) et compressé lors de la rotation de la masselotte excentrée (9).

9. Module d'interface selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce les moyens de rappel élastiques (15) comportent une bande élastique ou un ressort en extension, relié à la masselotte (9) excentrée de sorte à s'enrouler autour de ladite masselotte (9) ou d'un arbre du moteur (11) lorsqu'elle est mise en rotation.

10. Module d'interface selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce les moyens de rappel élastiques (15) comportent une lame ressort disposée axialement le long l'axe de rotation (A), reliée à une portion extrémale de la masselotte excentrée (9).

11. Procédé de génération de retour haptique avec un module d'interface (1) selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes :

• alimentation du moteur (11) en courant électrique pour écarter la masselotte (9) de la position de repos,

• détection d'une position de butée de la masselotte (9) par mesure du courant d'alimentation du moteur (11)

• diminution ou arrêt de l'alimentation en courant du moteur (11) pour que la masselotte (9) retourne à une position de repos sous l'effet des moyens de rappel élastiques (15).

12. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l'étape de diminution ou arrêt de l'alimentation en courant du moteur (11) comporte une étape de mise en court circuit du moteur (11) pour freiner le retour à la position de repos de la masselotte (9).

13. Procédé selon la revendication 11, caractérisé en ce que l'étape de diminution ou arrêt de l'alimentation en courant du moteur (11) comporte une étape d'injection contrôlée de courant pour que le moteur (11) freine activement le retour à la position de repos de la masselotte (9).

14. Procédé selon l'une des revendications 11 à 13, caractérisé en ce que l'étape de détection d'une position de butée par mesure du courant d'alimentation se fait par détection d'une valeur de courant consommé par le moteur (11) supérieure à une valeur de courant seuil.

Ansprüche

1. Schnittstellenmodul mit haptischer Rückmeldung, insbesondere für einen Fahrzeuginnenraum, das aufweist:

- ein Schnittstellenelement (5), das dazu bestimmt ist, mit einem Benutzer des Schnittstellenmoduls in Kontakt zu sein,

- einen Elektromotor (11),

- ein außermittiges Fliehgewicht (9), das dazu bestimmt ist, vom Motor (11) um eine Drehachse (A) in Drehung versetzt zu werden, um bei seiner Drehung kinetische Energie an das Schnittstellenelement (7) zu übertragen, um das Schnittstellenelement (7) in Bewegung zu versetzen, um eine haptische Rückmeldung zu liefern,

dadurch gekennzeichnet, dass es außerdem aufweist:

- elastische Rückstelleinrichtungen (15), in Krafteingriff mit dem Fliehgewicht (9), die konfiguriert sind, um das Fliehgewicht in eine Ruhestellung zurückzubringen, wenn der Motor (11) nicht mehr versorgt wird.

2. Schnittstellenmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die elastischen Rückstelleinrichtungen (15) in einem Zustand maximaler Verformung (θ_max) einen elastischen Anschlag der Bewegung des außermittigen Fliehgewichts (9) definieren.

3. Schnittstellenmodul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es einen mit dem außermittigen Fliehgewicht (9) in Kontakt kommenden mechanischen Anschlag (21) aufweist, der den Hub des Fliehgewichts (9) in einem Zustand maximaler Verformung (θ_max) der elastischen Rückstelleinrichtungen (15) begrenzt.

4. Schnittstellenmodul nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ruhestellung des Fliehgewichts (9) einem Zustand geringerer Verformung der elastischen Rückstelleinrichtungen (15) entspricht.

5. Schnittstellenmodul nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das außermittige Fliehgewicht (9) konfiguriert ist, um in Drehung mindestens eine, vorzugsweise mindestens zwei vollständige Umdrehungen zwischen dem Ruhezustand und dem Zustand maximaler Verformung (θ_max) zu durchlaufen.

6. Schnittstellenmodul nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die elastischen Rückstelleinrichtungen (15) mindestens eines der folgenden Elemente aufweisen: eine Schraubenfeder, eine Blattfeder, eine Torsionsfeder, Polyurethanbänder, Bänder aus vernetztem Kautschuk.

7. Schnittstellenmodul nach einem der vorhergehenden Ansprüche dadurch gekennzeichnet, dass das außermittige Fliehgewicht (9) mittels einer Welle (17) des Elektromotors (11) in Drehung versetzt wird, und dass die elastischen Rückstelleinrichtungen (15) eine Schraubenfeder aufweisen, die die Welle (17) umgibt und von der ein Ende (151) in Drehung mit dem außermittigen Fliehgewicht (9) verbunden ist, während das andere Ende mit einem in Drehung festen Element verbunden ist.

8. Schnittstellenmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das außermittige Fliehgewicht (9) durch eine Schnecke (19) in eine Schraubenbewegung versetzt wird, und dass die elastischen Rückstelleinrichtungen (15) eine druckverformbare Schraubenfeder aufweisen, von der mindestens ein Ende (153) in Drehung frei ist, die um eine Welle des Motors (11) angeordnet ist und bei der Drehung des außermittigen Fliehgewichts (9) zusammengedrückt wird.

9. Schnittstellenmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die elastischen Rückstelleinrichtungen (15) ein elastisches Band oder eine Dehnungsfeder aufweisen, die mit dem außermittigen Fliehgewicht (9) verbunden ist, um sich um das Fliehgewicht (9) oder eine Welle des Motors (11) zu wickeln, wenn sie in Drehung versetzt wird.

10. Schnittstellenmodul nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die elastischen Rückstelleinrichtungen (15) eine Blattfeder aufweisen, die axial entlang der Drehachse (A) angeordnet ist, verbunden mit einem Endabschnitt des außermittigen Fliehgewichts (9).

11. Verfahren zur Erzeugung einer haptischen Rückmeldung mit einem Schnittstellenmodul (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es die folgenden Schritte aufweist:

• Versorgung des Motors (11) mit elektrischem Strom, um das Fliehgewicht (9) aus der Ruhestellung zu entfernen,

• Erfassung einer Anschlagstellung des Fliehgewichts (9) durch Messung des Versorgungsstroms des Motors (11),

• Verringerung oder Abschaltung der Stromversorgung des Motors (11), damit das Fliehgewicht (9) unter der Wirkung der elastischen Rückstelleinrichtungen (15) in eine Ruhestellung zurückkehrt.

12. Verfahren nach dem vorhergehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt der Verringerung oder der Abschaltung der Stromversorgung des Motors (11) einen Schritt des Kurzschließens des Motors (11) aufweist, um die Rückkehr des Fliehgewichts (9) in die Ruhestellung zu bremsen.

13. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt der Verringerung oder der Abschaltung der Stromversorgung des Motors (11) einen Schritt kontrollierter Einspeisung von Strom aufweist, damit der Motor (11) die Rückkehr des Fliehgewichts (9) in die Ruhestellung aktiv bremst.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt der Erfassung einer Anschlagstellung durch Messung des Versorgungsstroms durch Erfassung eines Werts des vom Motor (11) verbrauchten Stroms erfolgt, der höher ist als ein Schwellenstromwert.

Claims

1. Interface module with haptic feedback, particularly for a vehicle interior, comprising:

- an interface element (5), intended to be in contact with a user of the interface module,

- an electric motor (11),

- an eccentric flyweight (9), intended to be driven in rotation about an axis of rotation (A) by the motor (11) in order to transmit kinetic energy to the interface element (7) as it rotates in order to set the said interface element (7) in motion in order to provide haptic feedback,

characterized in that further comprises:

- elastic return means (15) connected, in terms of the transmission of force, to the flyweight (9) and configured to return the flyweight to a position of rest when the motor (11) is no longer being powered.

2. Interface module according to Claim 1, characterized in that the elastic return means (15), define, in a state of maximum deformation (θ_max), an elastic end stop for the movement of the eccentric flyweight (9).

3. Interface module according to Claim 1, characterized in that it comprises a mechanical end stop (21) that comes into contact with the eccentric flyweight (9), limiting the travel of the flyweight (9) in a state of maximum deformation (θ_max) of the elastic return means (15).

4. Interface module according to one of the preceding claims, characterized in that the position of rest of the flyweight (9) corresponds to a state of lesser deformation of the elastic return means (15).

5. Interface module according to one of Claims 2 to 4, characterized in that the eccentric flyweight (9) is configured to cover, as it rotates, at least one, and preferably at least two, full revolutions between the state of rest and the state of maximum deformation (θ_max).

6. Interface module according to one of the preceding claims, characterized in that the elastic return means (15) comprise at least one element of the following elements: a helical spring, a leaf spring, a torsion spring, strips of polyurethane, strips of crosslinked rubber.

7. Interface module according to one of the preceding claims, characterized in that the eccentric flyweight (9) is driven in rotation via a shaft (17) of the electric motor (11), and in that the elastic return means (15) comprise a helical spring, surrounding the shaft (17), and one end (151) of which is connected in terms of rotation to the eccentric flyweight (9), the other end being connected to an element that is fixed in terms of rotation.

8. Interface module according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the eccentric flyweight (9) is driven in a helical motion by an endless screw (19) and in that the elastic return means (15) comprise a helical spring that can be deformed in compression and of which at least one end (153) is free in terms of rotation, arranged around a shaft of the motor (11) and compressed as the eccentric flyweight (9) rotates.

9. Interface module according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the elastic return means (15) comprise an elastic strip or an extension spring, connected to the eccentric flyweight (9) so as to wind around the said flyweight (9) or around a shaft of the motor (11) when it is set in rotation.

10. Interface module according to one of Claims 1 to 6, characterized in that the elastic return means (15) comprise a leave spring positioned axially along the axis of rotation (A), connected to an end portion of the eccentric flyweight (9).

11. Method for generating haptic feedback with an interface module (1) according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises the following steps:

• powering the motor (11) with electric current in order to move the flyweight (9) away from the position of rest,

• detecting an end-stop position of the flyweight (9) by measuring the current supplied to the motor (11),

• reducing or stopping the supply of current to the motor (11) so that the flyweight (9) returns to a position of rest under the effect of the elastic return means (15).

12. Method according to the preceding claim, characterized in that the step of reducing or stopping the supply of current to the motor (11) comprises a step of short-circuiting the motor (11) in order to slow the return of the flyweight (9) to the position of rest.

13. Method according to Claim 11, characterized in that the step of reducing or stopping the supply of current to the motor (11) comprises a step of controlled injection of current so that the motor (11) actively slows the return of the flyweight (9) to the position of rest.

14. Method according to one of Claims 11 to 13, characterized in that the step of detecting an end-stop position by measuring the supply current is performed by detecting that a value for the amount of current drawn by the motor (11) is above a threshold current value.

Dessins