[0001] Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kalibiersystem für eine Erfassungseinrichtung
eines Fahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Kalibrieren einer
Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs. Weiter betrifft die Erfindung ein Programmelement
und ein computerlesbares Medium.
Stand der Technik
[0002] Eine Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs, wie etwa eine Kamera, ein Radarsystem,
ein LIDAR-System oder ähnliches, für beispielsweise ein Fahrerassistenzsystem (in
Englisch: (A)DAS - (Advanced) Driver Assistance System) wird üblicherweise kalibriert,
um eine korrekte Funktion im Fahrbetrieb zu erreichen. Dies kann beim Fahrzeughersteller
für die Auslieferung des Fahrzeugs, aber auch während des Fahrzeuglebenszyklus in
Werkstätten, z.B. im Rahmen einer Reparatur, erfolgen.
[0003] Üblicherweise werden vor der Kalibrierung die Kalibrierungsmittel für die Erfassungseinrichtung,
wie etwa eine Kalibriertafel, relativ zu dem Fahrzeug ausgerichtet. Als fahrzeugseitige
Bezugsgröße kann dabei beispielsweise die Fahrachse, die sogenannte thrust line, oder
die Fahrzeugmittelachse (in Englisch: vehicle center line) herangezogen werden. Hierzu
wird über verschiedene, in der Regel laserbasierte, Messgeräte die Fahrhöhe des Fahrzeugs,
die Fahrachse des Fahrzeugs, der Neigungswinkel des Fahrzeugs und der Rollwinkel des
Fahrzeugs gemessen. Üblicherweise werden hierzu die Kalibrierungsmittel an den Rädern,
insbesondere den Felgen des Fahrzeugs angebracht. Das befestigen von externen Bauteilen
an den Rädern und/oder den Felgen, erhöht das Risiko für Schäden an den Rädern und/oder
den Felgen.
[0004] Aufgabe der Erfindung ist es deshalb eine verbesserte Möglichkeit zur Kalibrierung der Erfassungseinrichtung
des Fahrzeugs bereitzustellen.
[0005] Die Aufgabe wird durch die Vorrichtung gemäß Anspruch 1, das Verfahren gemäß Anspruch
7, dem Programmelement gemäß Anspruch 9 sowie dem computerlesbaren Medium gemäß Anspruch
10
gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche,
der Beschreibung sowie den begleitenden Figuren.
[0006] Offenbarung der Erfindung:
Ein vorgeschlagenes Kalibriersystem für eine Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs
eignet sich insbesondere zur Kalibrierung eines Fahrerassistenzsystems, bei dem die
Erfassungseinrichtung eine Kamera, ein Radarsystem, ein Ultraschallsensorsystem, ein
LIDAR-System oder ähnliches umfassen kann.
[0007] Das Kalibriersystem umfasst mindestens eine Schallquelle zum Aussenden von mindestens
einem akustischen Signal mit einer festgelegten Wellenlänge, die an mindestens einer
Sendeposition an dem Fahrzeug angeordnet ist, eine Empfangseinrichtung, umfassend
mindestens ein erstes Mikrofon, ein zweites Mikrofon und eine drittes Mikrofon zum
Empfangen des akustischen Signals und eine Steuervorrichtung, die ausgebildet ist
basierend auf dem von der Empfangseinrichtung empfangenen akustischen Signal die Sendeposition
der Schallquelle zu berechnen, wobei die Steuervorrichtung mit der Schallquelle und
der Empfangseinrichtung verbunden ist.
[0008] Durch die Ausgestaltung des Kalibiersystems basierend auf akustischen Signalen, kann
auf den Einsatz von Lasern verzichtet werden. Auf diese Weise sind keine persönlichen
Schutzmaßnahmen (beispielsweise eine Laserschutzbrille), technischen Schutzmaßnahmen
(beispielsweise eine Abschirmung des Laserbereichs) und organisatorischen Schutzmaßnahmen
(beispielsweise eine besondere Unterweisung der Mitarbeiter) mehr nötig, um die an
dem Fahrzeug arbeitenden Personen davor zu schützen, ungewünscht einer schädlichen
Dosis an Laserstrahlung ausgesetzt zu sein. Außerdem ist das Kalibrierergebnis unabhängig
von äußeren Bedingungen, die negative Auswirkungen auf einen Laser haben, wie insbesondere
Spiegelungen, oder erschwerte Einstellbarkeit der Ausrichtung des Lasers.
[0009] Die Steuervorrichtung kann als elektronische Steuervorrichtung ausgebildet sein.
Die Empfangseinrichtung ist vorzugsweise vor dem Fahrzeug angeordnet. Die Empfangseinrichtung
und die Schallquelle sind über Kabel oder kabellos mit der Steuervorrichtung verbunden.
[0010] In einer bevorzugten Ausgestaltung umfasst das Kalibiersystem lediglich eine Schallquelle.
Im Vergleich dazu benötigen übliche Systeme mehrere Komponenten, beispielsweise Radklammern,
zum Befestigen der Signalquelle an einem Rad, und Maßbänder. Auf diese Weise können
Produktions- und Anwendungskosten für das Kalibriersystem gesenkt werden. Somit ist
die Schallquelle an einer Sendeposition angeordnet und sendet ein akustisches Signal,
welches von der Empfangseinrichtung empfangen wird. Danach wird die Schallquelle an
einer weiteren Sendeposition angeordnet und sendet ein weiteres akustisches Signal,
welches von der Empfangseinrichtung empfangen wird.
[0011] Das Kalibriersystem kann auch mehrere Schallquellen aufweisen. Somit sind die Schallquellen
in jeweils unterschiedlichen Sendepositionen angeordnet und senden jeweils simultan
ein akustisches Signal, welches von der Empfangseinrichtung empfangen wird. Damit
die Empfangseinrichtung die unterschiedlichen akustischen Signale voneinander unterscheiden
kann, sendet jede Schallquelle ein akustisches Signal mit einer festgelegten Wellenlänge,
wobei sich die Wellenlängen der einzelnen akustischen Signale voneinander unterscheiden.
[0012] In einer bevorzugten Ausführungsform befinden sich die Wellenlängen aller akustischen
Signale im hörbaren Bereich.
[0013] Vorteilhaft ist die Schallquelle an den Kotflügeln von Rädern des Fahrzeugs und/oder
an der Radnabe von Rädern des Fahrzeugs angeordnet.
[0014] In einer bevorzugten Ausführungsform ist die Schallquelle an jedem Kotflügel an einer
vergleichbaren Stelle angebracht, insbesondere über der Radnabe, des von dem Kotflügel
überspannten Rades des Fahrzeugs. Auf diese Weise wird die Genauigkeit der Kalibrierung
verbessert.
[0015] In einer vorteilhaften Ausgestaltung liegen die Sendepositionen, an denen die Schallquellen
angeordnet werden, an den jeweiligen Kotflügeln aller vier Räder des Fahrzeugs und
an den Radnaben von je zwei sich durch eine Fahrachse, vorteilhaft die hintere Fahrachse,
verbindenden Rädern.
[0016] Auf diese Weise ist der Einsatz von ein bis sechs Schallquellen denkbar. Bei dem
Einsatz von lediglich einer Schallquelle, muss diese folglich fünfmal umpositioniert
werden, während bei dem Einsatz von sechs Schallquellen eine Umpositionierung nicht
nötig ist.
[0017] Die Schallquellen müssen nicht zwangsweise an den Sendepositionen befestigen werden,
sondern können von einem Anwender an der entsprechenden Position gehalten werden.
Dies ist besonders vorteilhaft für die Sendepositionen an den Radnaben, da sich dort
eine Befestigung als besonders schwierig darstellt.
[0018] In einer vorteilhaften Ausgestaltung werden die Schallquellen an den Sendepositionen,
insbesondere an den Sendepositionen an den Kotflügeln, durch eine einfach lösbare
Befestigung, wie beispielsweise durch Klebepads oder Saugnäpfe, befestigt. Die Schallquellen
können jedoch auch manuell an die jeweilige Sendeposition gehalten werden.
[0019] Auf diese Weise ist es nicht mehr nötig die Signalquelle des Kalibriersystems direkt
am Rad zu befestigen. So können mögliche Schäden an den Reifen oder den Felgen des
Fahrzeugs verhindert werden.
[0020] Vorteilhaft sind das erste Mikrofon, das zweite Mikrofon und das dritte Mikrofon
vertikal zueinander angeordnet sind.
[0021] Auf diese Weise kann die Höhe der Schallquelle und somit die Fahrachse des Fahrzeugs
berechnet werden. Hierzu werden lediglich die Laufzeitdifferenzen der einzelnen akustischen
Signale, welche von den Mikrofonen erfasst werden, verwendet. Deshalb kann grundsätzlich
jede Art von Schallquelle verwendet werden. Somit wird zuerst die Fahrhöhe basierend
auf der Position der Sendepositionen an den Radnaben berechnet. Anschließend wird
die Höhe der Sendepositionen an den Kotflügeln berechnet. Hieraus ergibt berechnet
die Steuervorrichtung den Neigungswinkel und den Rollwinkel des Fahrzeugs.
[0022] Vorteilhaft ist die Steuervorrichtung eingerichtet, basierend auf mindestens zwei
Sendepositionen der Schallquelle am Fahrzeug eine Fahrhöhe des Fahrzeugs und/oder
eine Fahrachse des Fahrzeugs und/oder einen Neigungswinkel des Fahrzeugs und/oder
einen Rollwinkel des Fahrzeugs zu berechnen.
[0023] Die Fahrhöhe des Fahrzeugs definiert sich durch die Höhe der Radnabe über dem Boden.
[0024] Die Fahrachse des Fahrzeugs gibt an, in welchem Winkel die Fahrachse im Vergleich
zur Normalstellung, 90 Grad zur Fahrtrichtung, verschwenkt ist.
[0025] Der Neigungswinkel gibt an, in welchem Winkel das Fahrzeug längs zur Normalstellung
geneigt ist, in anderen Worten in Fahrtrichtung nach vorne oder nach hinten geneigt
ist.
[0026] Der Rollwinkel gibt an, in welchem Winkel das Fahrzeug quer zur Normalstellung geneigt
ist, in anderen Worten in Fahrtrichtung nach links oder nach rechts geneigt ist.
[0027] Vorteilhaft weist die Empfangseinrichtung ein viertes Mikrofon, und ein fünftes Mikrofon,
auf, die derart angeordnet sind, dass mindestens drei Mikrofone horizontal zueinander
angeordnet sind.
[0028] Vorteilhaft ist die Steuervorrichtung eingerichtet, wenn das Fahrzeug während einer
Messung bewegt wird, eine Fahrachse des Fahrzeugs basierend auf einer Sendeposition
der Schallquelle am Fahrzeug zu berechnen.
[0029] Mit Hilfe dieser Anordnung kann, wenn sich das Fahrzeug bei der Messung bewegt, die
Fahrachse, berechnet werden, ohne dass die Sendepositionen an den Radnaben von Nöten
sind. Hierfür reicht eine Sendeposition der Schallquelle am Fahrzeug aus. Die Steuervorrichtung
ist vorzugsweise eingerichtet, die Fahrachse basierend auf der sich durch das Bewegen
des Fahrzeugs ändernden Sendeposition der Schallquelle am Fahrzeug während der Messung
zu berechnen.
[0030] In einer vorteilhaften Ausgestaltung bewegt sich das Fahrzeug in einer vergleichsweise
geringen Geschwindigkeit, insbesondere einer Geschwindigkeit niedriger als die Schrittgeschwindigkeit.
Vorteilhafterweise legt das Fahrzeug während der Messung eine Strecke von 1 bis 3
Metern zurück. Für die Kalibrierung ist insbesondere der zurückgelegte Fahrweg bedeutsam.
[0031] Die vertikal und horizontal zueinander angeordneten Mikrofone können grundsätzlich
beliebig zueinander angeordnet werden, solange jeweils mindestens drei Mikrofone vertikal
zueinander und drei Mikrofone horizontal zueinander angeordnet sind. Vorzugsweise
sind die Mikrofone derart angeordnet, dass sie eine Kreuzform bilden, in dessen Zentrum
ebenfalls ein Mikrofon angeordnet ist und die außerhalb des Zentrums angeordneten
Mikrofonen den gleichen Abstand zu dem im Zentrum angeordneten Mikrofon aufweisen.
[0032] Es wird auch ein Verfahren zum Kalibrieren einer Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs
vorgeschlagen, das insbesondere mittels des vorstehend beschriebenen Kalibriersystems
durchgeführt werden kann. Das Verfahren umfasst folgende Schritte:
Anordnen von mindestens einer Schallquelle an mindestens einer Sendeposition an dem
Fahrzeug;
Aussenden eines akustischen Signals mit einer festgelegten Wellenlänge durch die Schallquelle;
Empfangen des akustischen Signals durch eine Empfangseinrichtung umfassend mindestens
ein erstes Mikrofon, ein zweites Mikrofon und ein drittes Mikrofon; und
Berechnen der Sendeposition, der Schallquelle, basierend auf dem von der Empfangseinrichtung
empfangenen akustischen Signal, durch eine Steuervorrichtung.
[0033] Vorteilhaft ist die Schallquelle an den Kotflügeln von Rädern des Fahrzeugs und/oder
an der Radnabe von Rädern des Fahrzeugs angeordnet.
[0034] Vorteilhaft wird eine Fahrhöhe des Fahrzeugs und/oder eine Fahrachse des Fahrzeugs
und/oder ein Neigungswinkel des Fahrzeugs und/oder ein Rollwinkel des Fahrzeugs basierend
auf mindestens zwei Sendepositionen der Schallquelle am Fahrzeug durch die Steuervorrichtung
berechnet, oder vorteilhaft wird das akustische Signal durch eine Empfangseinrichtung
umfassend mindestens ein erstes Mikrofon, ein zweites Mikrofon, ein drittes Mikrofon,
ein viertes Mikrofon und ein fünftes Mikrofon empfangen, wobei mindestens drei Mikrofone
horizontal zueinander angeordnet sind, und wenn das Fahrzeug während der Messung bewegt
wird, wird eine Fahrachse des Fahrzeugs basierend auf einer Sendeposition der Schallquelle
am Fahrzeug durch die Steuervorrichtung berechnet.
[0035] Programmelement, das, wenn es auf einer Steuervorrichtung eines Kalibrierungssystems
ausgeführt wird, das Kalibrierungssystem anleitet, die folgenden Schritte durchzuführen:
Aussenden eines akustischen Signals mit einer festgelegten Wellenlänge durch die Schallquelle;
Empfangen des akustischen Signals durch eine Empfangseinrichtung umfassend mindestens
ein erstes Mikrofon, ein zweites Mikrofon und ein drittes Mikrofon; und
Berechnen der Sendeposition, der Schallquelle, basierend auf dem von der Empfangseinrichtung
empfangenen akustischen Signal, durch eine Steuervorrichtung.
[0036] Computerlesbares medium, auf dem ein Programmelement zuvor beschriebener Art gespeichert
ist.
Kurze Beschreibung der Figuren
[0037] Im Folgenden werden vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung mit Bezug auf
die begleitenden Figuren detailliert beschrieben. Es zeigen:
- Figur 1
- ein schematisch dargestelltes Kalibriersystem für eine Erfassungseinrichtung eines
Fahrzeugs;
- Figur 2
- eine erste Anordnung von Mikrofonen der Empfangseinrichtung und eine schematische
Darstellung eines akustischen Signals einer Schallquelle;
- Figur 3
- eine zweite Anordnung von Mikrofonen der Empfangseinrichtung; und
- Figur 4
- ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Kalibrieren einer Erfassungseinrichtung eines
Fahrzeugs.
[0038] Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu.
Ausführungsformen der Erfindung
[0039] Figur 1 zeigt ein Kalibriersystem 10, das sich zum Kalibrieren einer in einem Fahrzeug
30 angeordneten Erfassungseinrichtung 20 von z.B. einem Fahrerassistenzsystem eignet.
Die Erfassungseinrichtung 20 ist beispielsweise als Kamerasystem, Radarsystem, LIDAR-System
oder ähnliches ausgebildet.
[0040] Das Kalibriersystem 10 ist computergestützt implementiert. Das Kalibriersystem umfasst
weiter Schallquellen 40, die an den Radnaben 33 der Räder 31 des Fahrzeugs 30 und
den Kotflügeln 31 des Fahrzeugs 30 angeordnet sind. Die Schallquellen 40 sind derart
an den Kotflügeln 31 angeordnet, dass die Schallquellen 40 jeweils vertikal zu der
Radnabe 33 eines Rades 31 angeordnet sind. Die Empfangseinrichtung 20 umfasst beispielsweise
sechs Schallquellen 40, wobei zwei Schallquellen 40 jeweils an den Radnaben 33 der
Hinterreifen angeordnet sind und vier Schallquellen 40 jeweils an den Kotflügeln 31
aller Reifen angeordnet sind. Auf diese Weise kann die Kalibrierung in einem Messschritt
vollzogen werden. Sollte nur eine Schallquelle 40 zur Verfügung stehen, kann die Messung
auch sechs Mal durchgeführt werden, wobei die Schallquelle 40 bei jeder Messung an
einer anderen Sendeposition angeordnet ist.
[0041] Die Schallquellen 40 können dabei lösbar an dem Fahrzeug 30 befestigt sein oder manuell
an der jeweiligen Position gehalten werden. Es hat sich gezeigt, dass es besonders
einfach ist, die Schallquellen 40 an den Radnaben 33 lediglich an die richtige Position
zu halten und die Schallquellen 40 an den Kotflügeln 31 lösbar zu befestigen. Vorzugsweise
werden die Schallquellen 40 an den Kotflügeln 31 über ein Klebepad verbunden, welches
keine Rückstände hinterlässt.
[0042] Ferner umfasst das Kalibriersystem 10 eine Empfangseinrichtung 20, die zum Empfangen
eines oder mehrerer akustischer Signale 41 der Schallquellen 40 ausgebildet ist. Die
Empfangseinrichtung 20 ist vor dem Fahrzeug 30, davon beabstandet, angeordnet. Das
Kalibriersystem 10 verfügt ferner über eine Steuervorrichtung 50, die über ein Funkmodul
verfügt und somit kabellos mit den Schallquellen 40 und der Empfangseinrichtung 20
verbunden ist. Die Steuervorrichtung 50 weist hier einen Prozessor, einen Speicher,
eine Benutzerschnittstelle usw. auf, und ist vorzugsweise beabstandet zu dem Fahrzeug
30 angeordnet.
[0043] Figur 2 zeigt eine erste Ausgestaltung der Empfangseinrichtung 20, umfassend eine
erstes Mikrofon M1, ein zweites Mikrofon M2 und ein drittes Mikrofon M3. Das erste
Mikrofon M1, das zweite Mikrofon M2 und das dritte Mikrofon M3 sind vertikal zueinander
angeordnet und in Richtung des Fahrzeugs 30 ausgerichtet. Die Schallquelle 40 sendet
ein akustisches Signal 41 in Richtung der Empfangseinrichtung 20. Das erste Mikrofon
M1, das zweite Mikrofon M2 und das dritte Mikrofon M3 empfangen das von der Schalquelle
40 ausgesendete akustische Signal 41 zu unterschiedlichen Zeitpunkten. Diese Information
wird an die mit der Empfangseinrichtung 20 verbundenen Steuervorrichtung 50 weitergeleitet.
Da die Steuervorrichtung 50 ebenfalls mit der Schallquelle 40 verbunden ist, ist der
Steuervorrichtung 50 sowohl der Zeitpunkt der Erzeugung des akustischen Signals 41,
als auch die einzelnen Zeitpunkte des Empfangens des akustischen Signals 41 durch
die Mikrofone M1, M2, M3 bekannt. Die Steuervorrichtung 50 berechnet aus den Laufzeitunterschieden
der akustischen Signale 41 die Position der Schallquelle. Da diese Berechnung für
jede Sendeposition der Schallquelle 40, welche den Kotflügeln 31 und/oder den Radnaben
33 des Fahrzeugs 30 zugeordnet sind, durchgeführt mit, kann die Steuervorrichtung
50 daraus den die Fahrhöhe und/oder die Fahrachse und/oder den Neigungswinkel und/oder
den Rollwinkel des Fahrzeugs 30 berechnen.
[0044] Figur 3 zeigt eine zweite Ausgestaltung der Empfangseinrichtung 20. Zusätzlich zu
den vertikal zueinander angeordneten Mikrofonen M1, M2, M3 der ersten Ausgestaltung
der Empfangseinrichtung 10 sind ein viertes Mikrofon M4 und ein fünftes Mikrofon M5
vorgesehen. Das zweite Mikrofon M2, das vierte Mikrofon M4 und das fünfte Mikrofon
M5 sind horizontal zueinander angeordnet. Das zweite Mikrofon M2 ist vertikal von
dem ersten Mikrofon M1 und dem dritten Mikrofon M3 umgeben und horizontal von dem
vierten Mikrofon M4 und dem fünften Mikrofon M5 umgeben. Da der Abstand der einzelnen
Mikrofonen M1, M3, M4, M5 zu dem zweiten Mikrofon M2 identisch ist, bilden die Mikrofonen
M1, M2, M3, M4, M5 eine Kreuzform, in deren Mitte das zweite Mikrofon M2 angeordnet
ist.
[0045] Wenn solch eine Ausgestaltung der Empfangseinrichtung 20 verwendet wird, benötigt
man lediglich die Schallquellen 40 an den Kotflügeln 31 des Fahrzeugs 30. Bewegt sich
das Fahrzeug 30 während der Messung um eine Strecke von 1 bis 3 Metern auf die Empfangseinrichtung
20 zu oder von der Empfangseinrichtung 20 weg, so kann basierend darauf die Fahrhöhe
und/oder die Fahrachse und/oder den Neigungswinkel und/oder den Rollwinkel bestimmt
werden. Eine Schallquelle 40 an den Radnaben 33 ist nicht weiter von Noten. Die Kalibrierung
kann somit weiter vereinfacht werden.
[0046] Figur 4 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren zum Kalibrieren einer Erfassungseinrichtung
20 eines Fahrzeugs 30.
[0047] In einem ersten Schritt S1 wird mindestens eine Schallquelle 40 an mindestens zwei
Sendepositionen an dem Fahrzeug 30 angeordnet.
[0048] In einem zweiten Schritt S2 senden die Schallquellen 40 ein akustisches Signal 41
mit einer festgelegten Wellenlänge aus.
[0049] In einem dritten Schritt S3 empfängt die Empfangseinrichtung 20, welche mindestens
ein erste Mikrofon M1, eine zweites Mikrofon M2 und eine drittes Mikrofon M3 umfasst,
das akustisches Signal 41.
[0050] Je nachdem wie viele Schallquellen 40 verwendet werden, werden die Schritte S1 bis
S3 solange wiederholt, bis die Empfangseinrichtung 20 akustische Signale 41 von Schallquellen
40 von jedem der Sendepositionen, vier an den Kotflügeln und zwei an den Radnaben
der Hinterachse, empfangen hat. Wird eine Empfangseinrichtung 20 der zweiten Ausführungsform
mit fünf Mikrofonen M1 bis M5 verwendet, so werden die Schritte S1 bis S3 solange
wiederholt, bis die Empfangseinrichtung 20 akustische Signale 41 von Schallquellen
40 von jedem der Sendepositionen an den vier Kotflügeln empfangen hat.
[0051] In einem vierten Schritt S4 berechnet die Steuervorrichtung 50 basierend auf den
von der Empfangseinrichtung 20 empfangenen akustischen Signalen 41 die Sendepositionen
der Schallquellen 40.
[0052] Aus den Sendepositionen der Schallquellen 40, berechnet die Steuervorrichtung 50
anschließend die Fahrhöhe und/oder die Fahrachse und/oder den Rollwinkel und/oder
den Neigungswinkel des Fahrzeugs 30.
1. Kalibriersystem (10) für eine Erfassungseinrichtung (20) eines Fahrzeugs (30), umfassend:
mindestens eine Schallquelle (40), eingerichtet zum Aussenden von mindestens einem
akustischen Signal (41) mit einer festgelegten Wellenlänge, die an mindestens einer
Sendeposition an dem Fahrzeug (30) angeordnet ist;
eine Empfangseinrichtung (20), umfassend mindestens ein erstes Mikrofon (M1), ein
zweites Mikrofon (M2) und ein drittes Mikrofon (M3), eingerichtet zum Empfangen des
akustischen Signals (41); und
eine Steuervorrichtung (50), eingerichtet, basierend auf dem von der Empfangseinrichtung
(20) empfangenen akustischen Signal (41) die Sendeposition der Schallquelle (40) zu
berechnen, wobei die Steuervorrichtung (50) mit der Schallquelle (40) und der Empfangseinrichtung
(20) verbunden ist.
2. Kalibriersystem (10) nach Anspruch 1, wobei
die Schallquelle (40) an den Kotflügeln (31) von Rädern (32) des Fahrzeugs (30) und/oder
an der Radnabe (33) von Rädern (32) des Fahrzeugs (30) angeordnet ist.
3. Kalibriersystem (10) nach einem Ansprüche 1 oder 2, wobei
das erste Mikrofon (M1), das zweite Mikrofon (M2) und das dritte Mikrofon (M3) vertikal
zueinander angeordnet sind.
4. Kalibriersystem (10) nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei
die Steuervorrichtung (50) eingerichtet ist, basierend auf mindestens zwei Sendepositionen
der Schallquelle (40) am Fahrzeug (30) eine Fahrhöhe des Fahrzeugs (30) und/oder eine
Fahrachse des Fahrzeugs (30) und/oder einen Neigungswinkel des Fahrzeugs und/oder
einen Rollwinkel des Fahrzeugs (30) zu berechnen.
5. Kalibriersystem (10) nach Anspruch 4, wobei
die Empfangseinrichtung (20) ein viertes Mikrofon (M4), und ein fünftes Mikrofon (M5),
aufweist, die derart angeordnet sind, dass mindestens drei Mikrofone (M2, M4, M5)
horizontal zueinander angeordnet sind.
6. Kalibriersystem (10) nach Anspruch 5, wobei
die Steuervorrichtung (50) eingerichtet ist, wenn das Fahrzeug (30) während einer
Messung bewegt wird, eine Fahrachse des Fahrzeugs (30) basierend auf einer Sendeposition
der Schallquelle (40) am Fahrzeug (30) zu berechnen.
7. Verfahren zum Kalibrieren einer Erfassungseinrichtung (20) eines Fahrzeugs (30), umfassend
die Schritte:
Anordnen von mindestens einer Schallquelle (40) an mindestens einer Sendeposition
an dem Fahrzeug (30);
Aussenden eines akustischen Signals (41) mit einer festgelegten Wellenlänge durch
die Schallquelle (40);
Empfangen des akustischen Signals durch eine Empfangseinrichtung (20) umfassend mindestens
ein erstes Mikrofon (M1), ein zweites Mikrofon (M2) und ein drittes Mikrofon (M3);
und
Berechnen der Sendeposition, der Schallquelle, basierend auf dem von der Empfangseinrichtung
empfangenen akustischen Signal (41), durch eine Steuervorrichtung (50).
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 oder 7, wobei
eine Fahrhöhe des Fahrzeugs (30) und/oder eine Fahrachse des Fahrzeugs (30) und/oder
ein Neigungswinkel des Fahrzeugs (30) und/oder ein Rollwinkel des Fahrzeugs (30) basierend
auf mindestens zwei Sendepositionen der Schallquelle (40) am Fahrzeug (30) durch die
Steuervorrichtung (50) berechnet wird,
oder vorteilhaft, das akustische Signal durch eine Empfangseinrichtung (20) umfassend
mindestens ein erstes Mikrofon (M1), ein zweites Mikrofon (M2), ein drittes Mikrofon
(M3), ein viertes Mikrofon (M4) und ein fünftes Mikrofon (M5) empfangen wird, wobei
mindestens drei Mikrofone (M2, M4, M5) horizontal zueinander angeordnet sind und wenn
das Fahrzeug (30) während der Messung bewegt wird, eine Fahrachse des Fahrzeugs (30)
basierend auf einer Sendeposition der Schallquelle (40) am Fahrzeug (30) durch die
Steuervorrichtung (50) berechnet wird.
9. Programmelement, das, wenn es auf einer Steuervorrichtung eines Kalibrierungssystems
ausgeführt wird, das Kalibrierungssystem anleitet, die folgenden Schritte durchzuführen:
Aussenden eines akustischen Signals (41) mit einer festgelegten Wellenlänge durch
die Schallquelle (40);
Empfangen des akustischen Signals durch eine Empfangseinrichtung (20) umfassend mindestens
ein erstes Mikrofon (M1), ein zweites Mikrofon (M2) und ein drittes Mikrofon (M3);
und
Berechnen der Sendeposition, der Schallquelle, basierend auf dem von der Empfangseinrichtung
empfangenen akustischen Signal (41), durch eine Steuervorrichtung (50).
10. Computerlesbares medium, auf dem ein Programmelement nach Anspruch 9 gespeichert ist.