Verfahren und Anordnung zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs mit einer servohydraulischen Einrichtung

Abstract

 Bei einem Verfahren und einer Anordnung zur Nachbildung eines definierten zietlichen Bewegungsablaufs, insbesondere eines Beschleunigungssignals, mit einer servohydraulischen Einrichtung, die aus einem Verbraucher (Belastungszylinder, Katapultzylinder (20), einem mehrstufigen Servoventil (1) und einer Steuer- und Regeleinrichtung (10-13) besteht, wobei der Bewegungsablauf des Verbrauchers gesteuert wird und hierzu die letzte Stufe des Servoventils (1) in Wegregelung betrieben wird, soll die Nachbildung des Bewegungsablaufs verbessert werden. Hierzu ist vorgesehen, daß die Sollwerte für die Wegregelung des Servoventils (1a bis d) Einflußgrößen, wie z.B. den Lastdruck im Verbraucher berücksichtigen, die von Einzelkomponenten der Einrichtung abgeleitet sind, daß aus den Einflußgrößen Korrekturwerte zur Verbesserung der Sollwerte gebildet werden, daß die Sollwerte mit den Korrekturwerten multipliziert werden und daß die Produkte aus Sollwerten und Korrekturwerten als verbesserte Sollwerte der Regeleinrichtung (10 13) zugeleitet werden. Dadurch wird das Nachfahrverhalten des Wegregelkreises günstiger, die Nachbildung des vorgegebenen Bewegungsablaufs des Belastungszylinders verbessert und die Nachbildung unterschiedlicher Be wegungsabläufe erleichtert.

Beschreibung

[0001] Verfahren und Anordnung zur Nachbildung eines definierter zeitlichen Bewegungsablaufs mit einer servohydraulischen Einrichtung

[0002] Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbesondere zur __ Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydraulischen Einrichtung, die aus einem Verbraucher (Belastungszylinder, Katapultzylinder), einem mehrstufigen Servoventil und einer Steuer- und Regeleinrichtung besteht, wobei der Bewegungsablauf des Verbrauchers gesteuert wird und hierzu die letzte Stufe des Servoventils (Hauptstufe) in Wegregelung betrieben wird sowie eine Anordnung zur Durchführung des Verfahrens.

[0003] Sei den bisher bekannten Verfahren und Anordnungen zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs wurde z.B. bei servohydraulisch betriebenen Katapultzylindern die gewünschte Beschleunigung dadurch erreicht, daß der Weg des Kolbens bzw. der Kolbenstange des Katapultzylinders geregelt wurde. Der Kolbenweg bzw. der Weg der Kolbenstange bildet den Istwert für einen Regelkreis, der aus dem Katapultzylinder, einem Regler und dem Servoventil besteht, Nachteilig ist bei dieser Anordnung die erforderliche mehrfache.Integration des Ausgangssignals für die Regelung so wie das unbefriedigende Nachfahrverhalten.

[0004] Bei einem weiteren bekannten Verfahren wurde zur Erzielung einer hohen Beschleunigung bei einer servohydraulischen Einrichtung das Servoventil voll geöffnet. Dies entspricht einer rechteckförmigen Ansteuerung des Ventils. Hierbei kann jedoch an einem angeschlossenen Belastungszylinder nur ein Beschleunigungsverlauf erzielt werden, der nach Ventilöffnung nicht mehr beeinflußbar ist.

[0005] Zur Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungsverlaufs ist es bei servohydraulisch betriebenen Katapultzylindern bekannt, ein mehrstufiges Servoventil zur Steuerung des Katapultzylinders in Wegregelung zu betreiben. Hierbei wird von der Erkenntnis ausgegangen, daß ein Servoventil im Prinzip ein Geschwindigkeitserreger ist, d.h. der Öffnung des Steuerschiebers des Servoventils entspricht unter bestimmten Bedingungen eine bestimmte Geschwindigkeit des Kolbens in einem angeschlossenen Betätigungszylinder. Durch die Stellung des Steuerschiebers im Servoventil kann der Geschwindigkeitsverlauf des Kolbens nun so eingestellt werden, daß ein vorgegebener zeitlicher Bewegungsablauf entsteht und z.B. eine bestimmte Beschleunigung nachgebildet wird. Dies trifft bei der bekannten Anordnung theoretisch auch zu für den Weg des Steuerschiebers der letzten Stufe des Servcventils und die Geschwindigkeit des Kolbens in Katapultzylinder. In der Praxis ist die Nachbildung der gewünschten Beschleunigungswerte bei dieser Anordnung jedoch unbefriedigend, selbst wenn durch Frequenzgang-Korrekturglieder in der Regeleinrichtung noch Anpassungen vorgenommen werden.

[0006] Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Anordnung zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbesondere zur Nachbildung eines vorgegebenen Seschleunigungssignals, mit einer servohydraulischen Einrichtung zu schaffen, womit die Nachteile des Standes der Technik vermieden werden. Hierbei soll eine möglichst genaue Nachbildung des gewünschten Bewegungsablaufs an einem Betätigungszylinder möglich sein. Weiterhin soll das Nachfahrverhalten der Regelung verbessert werden. Für unterschiedliche Beschleunigungsformen sollen keine größeren Umrüstarbeiten an der Anordnung erforderlich sein. Diese Aufgabe wird durch die in den Patentansprüchen angegebenen Merkmale gelöst. Die Ansprüche enthalten auch Ausgestaltungen der Erfindung.

[0007] Nach den erfindungsgemäßen Vorschlägen werden zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbesondere zur Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydraulischen Einrichtung bei den Sollwerten für die Wegregelung des Servoventils Einflußgrössen berücksichtigt, die von Einzelkomponenten der Einrichtung abgeleitet sind. Hierzu werden aus den EinfluBgröBen Korrekturwerte zur Verbesserung der Sollwerte gebildet, die Sollwerte mit den Korrekturwerten multipliziert und das Produkt aus Sollwerten und Korrekturwerten als verbesserter Sollwert der Regeleinrichtung zugeleitet.

[0008] Die Beeinflussung der Sollwerte für die Wegregelung des Servoventils hat den Vorteil, daß das Nachfahrverhalten des Wegregelkreises günstiger wird, weil die Verstärkung kleiner gewählt werden kann und damit leichter beherrschbar ist. Weiterhin ergeben sich Vorteile bei der Nachbildung unterschiedlicher Beschleunigungsformen und bei der Einstellung der Regeleinrichtung.

[0009] Je nach Betriebsbedingungen werden bei den erfindungsge- mä3en Vorschlägen zur Verbesserung der Sollwerte der Lastdruck im Verbraucher, die Übertragungsfunktion der gesamten Regelstrecke oder die Übertragungsfunktionen von einzelnen Komponenten der Anordnung, wie Servoventil, Regler und Belastungszylinder, berücksichtigt. Es können auch mehrere EinfluBgrößen gleichzeitig berücksichtigt werden. Die Korrekturwerte zur Verbesserung der Sollwerte können auch in Form einer Funktion vorgegeben werden. Weiterhin ist es möglich, die Korrekturwerte fortlaufend zu ermitteln und die Sollwerte fortlaufend zu verbessern.

[0010] Eine Anordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens weist im wesentlichen eine Kompensationsschaltung auf, die aus einer Rechenschaltung zur Bildung von Korrekturwerten und einer Multiolikationsst_Lfe zur Multiplikation der Sollwerte und der Korrekturwerte besteht. In der Rechenschaltung können in geeigneter Weise Korrekturwerte für die dynamische Übertragung von Einzelkomponenten der Anordnung, der gesamten Regelstrecke und/oder des Lastdrucks im Verbraucher gebildet werden.

[0011] Zur fortlaufenden Korrektur der Sollwerte wird am Verbraucher ein geeigneter Aufnehmer, z.B. für den Lastdruck, angeschlossen und mit der Rechenschaltung verbunden. Weiterhin kann es zweckmäßig sein, an Verbraucher einen zusätzlichen Hilfsregelkreis vorzusehen. Damit kann z.B. der Kolben im Belastungszylinder unabhängig vom Hau^ptregelkreis statisch verstellt werden.

[0012] Ein Ausführungsbeisoiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und wird nachstehend näher erläutert. Die Zeichin rig. 1/ nung zeigt_/einen Katapultzylinder mit einem mehrstufigen Servoventil, eine Regeleinrichtung für das Servoventil, eine Sollwertvorgabeeinrichtung und eine Kompensationsschaltung zur Sollwertbeeinflussung.

[0013] Der Kataoultzylinder 2o ist fest in einer nicht dargestellten Aufnahmeeinrichtung eingebaut. Der vom Druckmittel beaufschlagte Kolben 21 des Zylinders wirkt über die Kolbenstange 22 beispielsweise auf einem Testschlitten 23 und erzeugt an diesem Testschlitten die gewünschten Wege, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen usw.. Die beiden Kolbenflächen des Kolbens 21 können gleich groß (Gleichlaufkolben bzw. -zylinder) oder ungleich groß (Differentialkolben bzw. -zylinder) ausgebildet sein.

[0014] Am Katapultzylinder 2o ist ein 4-stufiges Servoventil 1 mit den Ventilstufen 1a bis 1d angebaut. An das 2-stufige Vorsteuerventil 1a, b schließt sich die dritte Ventilstufe 1c und das Hauptventil 1d (vierte Stufe) an. Das Hauptventil ist über Druckmittelzuführungsleitungen 2 mit dem Katapultzylinder 2o verbunden. Es kann zweckmäßigerweise auch unmittelbar am Katapultzylinder angeordnet und beispielsweise über geeignete Bohrungen mit dem Zylinder verbunden sein.

[0015] Das 2-stufige Vorsteuerventil 1a, b ist als 2-stufiges Servoventil oder als Prcoortionalventil ausgebildet. Am Vorsteuerventil 1a, b und an der dritten und vierten Ventilstufe 1c und 1d ist über Zuführungsleitungen 3 eine Druckmittelspeicheranlage 4 (hydraulischer Akkumulator) zur Druckmittelversorgung der Einrichtung angeschlossen. Die Füllvorrichtung für die Speichranlage ist nicht dargestellt. Anstelle der Druckmittelspeicheranlage kann auch eine andere Druckmittelversorgungseinrichtung vorgesehen werden. Eine Rückführungsleitung 5a führt von Vorsteuerventil 1a, b und von der vierten Ventilstufe zu einem Druckmittelvorratsbehälter 5.

[0016] Anstelle eines 4-stufigen kann auch ein 2- oder 3-stufiges oder ein anderes mehrstufiges Servoventil vorgesehen werden. Anstelle von Servoventilen können auch andere geregelte Ventile, z.B. Proportionalventile, verwendet werden. Im übrigen sind mehrstufige Servoventile bekannt, so da3 sich die Angabe weiterer Einzelheiten erübrigt.

[0017] Die vierte und die dritte Ventilstufe des Servoventils 1d und 1c weisen Ventilschieber 6a und 6b auf. An diesen Schiebern sind Wegaufnehmer 7a und 7b angeschlossen. Die Wegaufnehmer dienen als Istwertgeber für die Stellung der Ventilschieber.

[0018] Die Regeleinrichtung für das vierstufige Servoventil weist zwei Regelkreise, nämlich einen äußeren und einen inneren Regelkreis auf. Der äußere Regelkreis 1o regelt die Position des Steuerschiebers 6a der vierten Ventilstufe 1d, während der innere Regelkreis 11 die Position des Steuerschiebers 6b der dritten Ventilstufe 1c regelt. Die beiden Regelkreise weisen Regler 12 und 13 auf, die beispielsweise als PID- oder PD-Regler ausgebildet sein können.

[0019] Der von der Sollwertvorgabeeinrichtung 14 kommende Sollwert wird einer nur schematisch dargestellten Kompensationsschaltung 3o zugeführt. Die Kompensationsschaltung 3o enthält eine Rechenschaltung 31, in der ein Korrektursignal für das Sollwertsignal gebildet wird. In einer Multiplikationsstufe 32 wird das Sollwertsignal aus der Sollwertvorgabeeinrichtung 14 mit dem Korrektursignal multipliziert. Das Produkt ergibt ein korrigiertes Sollwertsignal Dieses wird im Regler 12 mit dem vom Wegaufnehmer 7a der vierten Ventilstufe kommenden Istwert verglichen. Die Regelabweichung wird verstärkt und als Sollwert dem Regler 13 des inneren Regelkreises 11 zugeführt. Der Istwert dieses Regelkreises kommt von dem am Steuerschieber 6b angeschlossenen Wegaufnehmer 7b. Der Regler 13 des inneren Regelkreises liefert das Stellsignal für das 2-stufige Servoventil 1a, b.

[0020] Der Soll-Istwert-Vergleich in den Reglern 12 und 13 erfolgt fortlaufend, so daß die gewünschte Sollfunktion mit hoher Genauigkeit nachgefahren werden kann. Die Regelkreise können als analoge oder digitale Regelkreise ausgebildet sein.

[0021] Der Katapultzylinder 2o weist einen Hilfsregelkreis 25 für die statische Vorstellung des Zylinders auf. An einem Ende der Kolbenstange 22 ist hierzu ein Wegaufnehmer 24 angeschlossen. Dieser Wegaufnehmer dient als Istwertgeber für den Hilfsregelkreis 25, zu dem ein Regler 26 und ein Servoventil 27 gehört. Das Servoventil 27 steuert die Druckmittelzufuhr von einer nicht dargestellten Druckmittelquelle zum Kataaultzylinder 2o. Mit dem Hilfsregelkreis ist es möglich, den Kolben 21 des Katapultzylinders 2o unabhängig vom Hauptregelkreis statisch zu verstellen.

[0022] Bei der Festlegung der Sollwerte für die Regelung des Servoventils geht man, wie bereits erwähnt, von der Tatsache aus, da9 das Servoventil im Prinzip ein Geschwindigkeitserreger ist. Die Stellung bzw. Öffnung des Steuerschiebers der letzen Stufe des Servoventils entspricht unter bestimmten Bedingungen einer bestimmten Geschwindigkeit am Kolben bzw. an der Kolbenstange des Katapultzylinders. Daher werden die am Prüfling gewünschten Sollwerte oder Sollwertfunktionen, z.B. eine Beschleunigungsfunktion, durch Ableitung auf entsprechende Geschwindigkeitswerte oder Geschwindigkeitsfunktionen zurückgeführt. Diese Geschwindigkeitswerte oder Funktionen bilden die unkorrigierten Sollwertsignale für die Einrichtung. Die Werte kennen beispieelsweise in der Einrichtung zur Sollwertvorgabe 14 gespeichert und danach dort abgerufen werden.

[0023] Die auf diese Weise gewonnenen Sollwerte sind jedoch in manchen Fällen nicht befriedigend, da sie am Belastungszylinder nicht die gewünschten Werte bzw. Funktionen erzeugen. Es hat sich nun gezeigt, daß durch Berücksichtigung der Übertragungsfunktionen von Einzelkomponenten der Anordnung oder der gesamten Regelstrecke sowie des Lastdrucks im Betätigungszylinder bei der Sollwertvorgabe eine wesentlich bessere Nachbildung des vorgegebenen zeitlichen Bewegungsablaufs am Belastungszylinder erreichbar ist als bisher. Hierbei können die Übertragungsfunktionen der Regler, des Servoventils sowie des Arbeitszylinders (Katapultzylinder) zur Bildung von Korrekturwerten herangezogen werden.

[0024] Die Übertragungsfunktionen der Einzelkomponenten können durch Messungen des Frequenzganges oder durch theoretische Überlegungen ermittelt werden. Der Frequenzgang von Einzelkomponenten wird ermittelt durch direkte Messung des Unterschiedes zwischen Ausgangs- und Eingangssignal. Aus den Übertragungsfunktionen können Korrektursignale gebildet werden, z.B. in Form eines Signals, das den inversen Frequenzgang des 4-stufigen Servoventils oder der gesamten Regelstrecke darstellt. Die Konaktursignale können durch geeignete analoge oder digitale Schaltungen in der Kompensationsschaltung 3o bzw. der Rechenschaltung 31 nachgebildet werden. Die Korrektursignale werden in der Multiplikationsstufe 32 mit dem Sollwert aus der Sollwertvorgabeeinrichtung 14 multipliziert. Das Produkt ergibt den korrigierten Sollwert, der dem Regler 12 zugeleitet wird und der zu einer größeren Nachfahrgenauigkeit des βelastungszylinders führt.

[0025] Eine wichtige Rolle für die Regelung und das Nachfahrverhalten von servohydraulischen Anordnungen spielt der Lastdruck im Betätigungszylinder, bei der dargestellten Anordnung dar Lastdruck im Katapultzylinder 2o. Durch den Lastdruck im Betätigungszylinder entstehen Nichtlinearitäten bzw. Schwierigkeiten, die z.B. zu starken Abweichungen bei denrechzubildenden Werten führen können. Um diese Nachteile zu vermeiden, wird der Lastdruck bei der Sollwertvorgabe berücksichtigt.

[0026] Zu diesem Zweck ist am Kataoultzylinder 2o ein Differenzdruckaufnehmer 35 angeordnet, mit dem der Differenzdruck in den beiden Kammern des Katapultzylinders 2o ermittelt wird. Der Differenzdruckaufnehmer 35 ist an beide Zylinderkammern angeschlossen. Bei der dargestellten Anordnung ist der Differenzdruck in den Zylinderkammern des Betätigungszylinders 2o ein MaB für den auf den Kolben 21 wirkenden Lastdruck. Die ermittelten Differenzdruckwerte werden über eine Leitung 36, z.B. in Form von elektrischen Spannungswerten, der Kompensationes chaltung 3o bzw. der Rechenschaltung 31 zugeleitet. Bei Betätigungskolben, deren eine Arbeitsfläche wesentlich größer ist als die andere (Differentialkolben), wird der Lastdruck unter Berücksichtigung der jeweiligen Kolbenflächen ermittelt.

[0027] Bei bestimmten Anordnungen kann es ausreichend sein, eine feste Funktion für den Lastdruck vorzugeben. Die Rechenschaltung 31 wird dann so ausgebildet, daß sie die gewünschte Funktion wiedergibt. In diesem Fall kann ein Aufnehmer am Betätigungszylinder entfallen. Anstelle des Aufnehmers für den Lastdruck kann auch eine vergleichbare Anordnung, z.B. ein Aufnehmer für die Kolbenbeschleunigung, verwendet werden.

[0028] Die in der Sollwertvorgabeeinrichtung 14 vorhandenen unkorrigierten Sollwerte werden mit Hilfe des Lastdrucks am Katapultzylinder 2o so vertessert, daß der Einfluß das Lastdrucks weitgehend oder vollständig ausgeschaltet wird. Mit Hilfe der elektrishen Rechenschaltung 31 wird dazu der Ausdruck:

nachgebildet. Es bedeuten: P₁ = Lastdruck im Zylinder, P_S = Speisedruck (Systemdruck, maximaler Druck in der Anordnung).

[0029] Der vom Differenzdruckaufnehmer 35 kommende Wert wird der Rechenschaltung 31 zugeführt. Da der Speisedruck bzw. Systemdruck P_s festliegt, wird zur Bildung des Korrekturwertes nur der Lastdruck benötigt. Der Sneisedruck kann als Festwert in die Schaltung eingegeben werden. Der durch die Schaltung erhaltene Wert wird in der Multiplikationsstufe 32 mit dem unkorrigierten Sollwert multipliziert. Das Produkt ergibt den verbesserten Sollwert, der dem Regler 12 zugeleitet wird. Durch diese Anordnung können die Sollwerte fortlaufend dem im Katapultzylinder 2o herrschenden Lastdruck angepaßt werden.

[0030] Die Rechenschaltung 31 ist nur schematisch dargestellt. Die Einzelo^peraticnen bzw. die einzelnen Schaltschritte zur Nachbildung des angegebenen Wurzelausdrucks (Division, Subtraktion, Wurzelbildung) können vom Fachmann mit Hilfe von hierzu geeigneten Schaltungen oder Elementen realisiert werden. Die Schaltung kann als analoge oder digitale Schaltung ausgeführt sein.

[0031] Wenn die unkorrigierten Sollwerte sowohl durch den Lastdruck als auch durch Übertragungsfunktionen verbessert werden sollen bzw. wenn sowohl Kerrekturwerte für den Lastdruck als auch für die Übertragungsfunktionen verwendet werden sollen, wird zunächst in einer ersten Kompensationsachaltung 3o ein verbesserter Sollwert aus einer EinfluBgröBe, z.8. dem Lastdruck, gebildet. Dieser verbesserte Sollwert wird nicht direkt dem Regler 12, sondern einer nachgeschalteten zweiten Kompensationsschaltung 3o' (mit: gestrichelten Anschlüssen gezeichnet) als neuer Sollwert zugeführt. In der zweiten Kcmpensationsschaltung wird aus einer zweiten Einflußgröße, z.B. einer Übertragungsfunktion, in der Rechenschaltung 31' ein Korrektursignal gebildet und dieses in der Multiplikationsstufe 32' mit dem bereits verbesserten Sollwert multipliziert. Das Produkt wird als neuer Sollwert dem Regler 12 zugeleitet. Auf diese Weise lassen sich sowohl der Lastdruck als auch die Übertragungsfunktionen zur Verbesserung des Regelverhaltens bzw. des Nachfahrverhaltens der Anordnung heranziehen.

[0032] Die Kompensationsschaltung(en) und die Sollwertvorgabeeinrichtung können auch als programmierbare Recheneinrichtung ausgebildet sein. Eine solche Recheneinrichtung liefert den bereits korrigierten Sollwert unmittelbar an die Steuer-und Regeleinrichtung für das Servoventil.

Ansprüche

1. Verfahren zur Wachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbesondere zur Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydraulischen Einrichtung, die aus einem Verbraucher (Balastungszylinder, Katapultzylinder), einem mehrstufigen Servoventil und einer Steuer- und Regeleinrichtung besteht, wobei der Bewegungsablauf des Verbrauchers gesteuert wird und hierzu die letzte Stufe des Servoventils (Hauptstufe) in Wegregelung betrieben wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Sollwerte für die Wegregelung des Servoventils (1a - d) Einflußgrößen berücksichtigen, die von Einzelkomponenten der Einrichtung abgeleitet sind, daβ aus den Einflußgrößen Korrekturwerte zur Werbesserung der Sollwerte gebildet werden, daβ die Bellwerte mit den Korrekturwerten multipliziert werden und daβ die Produkte aus Sollwerten und Korrekturwerten als verbesserte Sollwerte der Regeleinrichtung (1₀ - 13) zugeleitet werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Einfluβgröβe der Lastdruck im Verbraucher (2₀) nach folgender Formel berücksichtigt wird:

wobei w = Sollwert

w' = verbesserter Sollwert

P_s = Speisedruck (Maximaldruck)

^p_{1 =} Lastdruck im Verbraucher

k = Konstante

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als EinfluBgröße die Übertragungsfunktion der gesamten Regelstrecke berücksichtigt wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß als EinflußgröBe die Übertragungsfunktion der Regel- einrichtung (1₀-13) und des Servoventils (1a-d)_und/oder des Verbrauchers (2o) berücksichtigt wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturwerte in Form einer Funktion vorgegeben werden.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturwerte fortlaufend ermittelt und die Sollwerte fortlaufend verbessert werden.

7. Anordnung zur Nachbildung eines definierten zeitlichen Bewegungsablaufs, insbesondere zur Nachbildung eines vorgegebenen Beschleunigungssignals, mit einer servohydraulischen Einrichtung, die aus einem Verbraucher (Belastungszylinder, Katapultzylinder), einem mehrstufigen Servoventil und einer Steuer- und Regeleinrichtung besteht, wobei der Bewegungsablauf des Verbrauchers gesteuert wird und hierzu die letzte Stufe des Servoventils (Hauptstufe) in Wegregelung betrieben wird, zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Kompensationsschaltung (3₀) zur Verbesserung der Sollwerte für die Wegregelung des Servoventils (1a-d), die aus einer Rechenschaltung (31) zur Bildung von Korrekturwerten und aus einer Multiplikationsstufe (32) zur Multiplikation der Sollwerte aus der Sollwertvorgabeeinrichtung (14) und der Korrekturwerte besteht und deren Ausgang mit einem Sollwerteingang der Steuer-und Regeleinrichtung (1₀-13) verbunden ist.

8. Anordnung nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch einen am Verbraucher (2o) angeschlossenen Aufnehmer (35) für den Lastdruck oder durch eine vergleichbare Anordnung, die mit der Rechenschaltung (31) verbunden ist.

9. Anordnung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Kompensationsschaltung (3o) eine weitere Kompensatbnsschaltung (3o') nachgeschaltet ist .

1₀. Anordnung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationsschaltung(en) (3o, 3o') und/oder die Sollwertvorgabeeinrichtung (14) als programmierbare Recheneinrichtung ausgebildet ist.

11. Anordnung nach einem der Ansprüche 7 - 1₀, dadurch gekennzeichnet, daβ der Verbraucher (2o) einen zusätzlichen Hilfsregelkreis (25) mit Sollwertvergabs, Wegaufnehmer (24), Regler (26) und Servoventil (27) aufweist.

Zeichnung