(19)
(11) EP 0 126 842 A2

(12) EUROPÄISCHE PATENTANMELDUNG

(43) Veröffentlichungstag:
05.12.1984  Patentblatt  1984/49

(21) Anmeldenummer: 84101154.7

(22) Anmeldetag:  04.02.1984
(51) Internationale Patentklassifikation (IPC)3H01R 43/04
(84) Benannte Vertragsstaaten:
CH DE FR GB IT LI NL

(30) Priorität: 27.04.1983 DE 3315227

(71) Anmelder: Grote & Hartmann GmbH & Co. KG
D-42369 Wuppertal (DE)

(72) Erfinder:
  • Reinertz, Rudolf
    D-5600 Wuppertal 2 (DE)

(74) Vertreter: Patentanwälte Dr. Solf & Zapf 
Postfach 13 01 13
42028 Wuppertal
42028 Wuppertal (DE)


(56) Entgegenhaltungen: : 
   
       


    (54) Crimpverfahren sowie Crimpvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens


    (57) Die Erfindung betrifft ein Crimpverfahren sowie eine Crimpvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens, bei denen Leitungsstücke bestimmter Länge von einer sehr langen gerollten Leitung abgetrennt und die sich gegenüberliegenden Enden abisoliert und gecrimpt werden, wobei die Leitung zyklisch um eine der Länge der Leitungsstücke entsprechende Länge vorgerückt wird und die von der Isolation befreiten Enden der Leitung und des Leitungsstücks nach den Seiten ausgeschwenkt und zum Crimpen in je eine Crimpeinrichtung eingeführt werden, woraufhin die Enden nach dem Crimpen wieder zurückgeschwenkt werden, das gecrimpte Leitungsstück entnommen und die gecrimpte Leitung weitertransportiert wird, wobei parallel zu einer ersten Leitung bzw. einem ersten Leitungsstück eine zweite Leitung bzw. ein zweites Leitungsstück geführt und in der gleichen Weise zum Crimpen vorbereitet und verschwenkt wird, wobei das Crimpen jeweils in derselben Crimpvorrichtung erfolgt und folgende Arbeitszyklen durchgeführt werden:
    Funktionsablauf




    Beschreibung


    [0001] Die Erfindung betrifft ein Crimpverfahren der im Oberbegriff des Hauptanspruchs angegebenen Art. Die Erfindung betrifft ferner eine Crimpvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.

    [0002] Ein derartiges Verfahren sowie eine solche Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sind aus der DE-PS 1 190 533 bekannt. Die bekannte Vorrichtung dient zum Ablängen, Abisolieren und ein- oder beidseitigen Anschlagen von Verbindern an Einzellitzen oder Drähte. Vorrichtungen dieser Art sind so weit entwickelt worden, daß Litzen- oder Drahtlängen von 50 bis 3000 mm verarbeitet und Stückzahlen von 1400 bis 6000 Stück pro Stunde hergestellt werden können.

    [0003] Diese Stückzahlen befriedigen jedoch noch nicht. Es hat daher nicht an Versuchen gefehlt, die Arbeitsgeschwindigkeit der Vorrichtungen zu erhöhen. Dabei ist versucht worden, bestimmte Arbeitsgänge schneller ablaufen zu lassen, indem schnellere Antriebsmittel eingesetzt worden sind. Dies hat jedoch zu Problemen bezüglich der zu beherrschenden Massenkräfte geführt, so daß die Lösungsversuche sehr aufwendig geworden sind.

    [0004] Aufgabe der Erfindung ist, die Arbeitsleistung pro Zeiteinheit eines Verfahrens der eingangs genannten Art bzw. einer Vorrichtung mit einfachen Mitteln zu steigern.

    [0005] Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruchs durch die Merkmale des kennzeichnenden Teils gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung werden in den Unteransprüchen gekennzeichnet. Anhand der Zeichnung wird die Erfindung beispielhaft näher erläutert. Es zeigen:

    Fig. 1 schematisch eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Crimpvorrichtung,

    Fig. 2 schematisch eine Draufsicht auf die Crimpvorrichtung.



    [0006] Die erfindungsgemäße Crimpvorrichtung weist vier Robotarme 2, 3, 4 und 5 auf. Die Robotarme 4 und 2 sind in Arbeitsrichtung betrachtet (Pfeilrichtung 1) - wie an sich bekannt - hintereinander angeordnet und lagern in einer vertikalen Achse 6 schwenkbar auf einem nicht dargestellten Maschinengestell. Im Zwischenraum 7 zwischen den Robotarmen 4 und 2 befindet sich eine lediglich schematisch angedeutete Einrichtung 8 zum Schneiden und Abisolieren. Jeder Robotarm 4, 2 ist mit Greifern 9 ausgerüstet, die sich unterhalb der Robotarme befinden und jeweils in der Nähe des Zwischenraums 7 sich gegenüberliegend angeordnet sind; die Greifer 9 können sich öffnen und schließen und dabei eine Leitung 10 fassen und halten und wieder freigeben. Die Robotarme 4,2 sind so ausgebildet und gelagert, daß sie auch in Pfeilrichtung 11 vor- und zurückgleiten können. In Pfeilrichtung 1 vor den Greifern 9 des Robotarms 4 sind Meßrollen 12 und Vorschubrollen 13 angeordnet, die die Leitung 10 durch die Greifer der Robotarme 4, 2 schieben und die gewünschte Länge abmessen können.

    [0007] Die Robotarme 4, 2 bedienen je eine Anschlageinrichtung 14, 15, die in der Draufsicht betrachtet jeweils seitlich neben dem korrespondierenden Robotarm auf einem nicht dargestellten Maschinengestell sitzen. Dabei gehört die Anschlageinrichtung 14 zum Robotarm 4 und die Anschlageinrichtung 15 zum Robotarm 2. Der Robotarm 4 ist um die Achse 6 in Doppelpfeilrichtung 16 verschwenkbar und der Robotarm 2 in Richtung des Doppelpfeiles 17, wobei die Arme - wie bekannt - ein mit der Schneide - und Abisoliereinrichtung 8 hergestelltes Leitungsende in den Arbeitsraum der jeweiligen Anschlageinrichtung transportieren können.

    [0008] Insoweit entspricht die beschriebene Vorrichtung dem Stand der Technik und arbeitet wie folgt. Die Leitung 10 wird taktweise von einer nicht dargestellten Kabeltrommel mit einer nicht dargestellten Transporteinrichtung abgezogen und abgelängt und von den Meßrollen 12 und Vorschubrollen 13 durch die Greifer 9 der Robotarme 4, 2 geschoben. Nach Vorliegen der gewünschten Länge werden die Greifer geschlossen, die Leitung mit der Schneideinrichtung 8 durchtrennt und abisoliert, wobei die Robotarme 4, 2 in Pfeilrichtung 11 zurück- und ggf. wieder vorgleiten. Danach verschwenken die Robotarme 4, 2 zu der jeweiligen Anschlageinrichtung 14, 15, wobei jeweils das abisolierte Ende in das Arbeitswerkzeug der Anschlageinrichtung gelegt und ein Verbinder gecrimpt wird. Anschließend schwenken die Robotarme wieder zurück, und die Greifer 9 öffnen sich, worauf die fertig gecrimpte Leitung (nicht dargestellt) aus dem Robotarm 2 genommen und die sich noch im Robotarm 4 befindende Leitung 10 mit dem vorderen gecrimpten Ende durch den Robotarm 2 geschoben wird, bis die gewünschte Länge erreicht ist. Dann wiederholt sich der beschriebene Vorgang. Zum Einlegen der abisolierten Enden der Leitungen in die Crimpwerkzeuge und Entnehmen dei gecrimpten Leitungsenden daraus kann vorgesehen sein, daß sich die Robotarme in Pfeilrichtung 18 auf und ab bewegen. Die Schwenkbewegung erfolgt jedoch in einer horizontalen Ebene.

    [0009] Die Erfindung sieht vor, daß die Crimpvorrichtung mit zwei weiteren Robotarmen, vorzugsweise baugleichen Robotarmen 5 und 3, ausgerüstet ist. Zweckmäßigerweise befinden sich die Robotarme 5, 3 genau unterhalb der Robotarme 4, 2 (Fig. 1), wobei jedoch ihre Greifer 9 nach oben gerichtet sind. Demgemäß befinden sich die Meßrollen 12 und Vorschubrollen 13 oberhalb des Robotarms 5. Die Robotarme 5, 3 können die gleichen Bewegungen wie die Robotarme 4, 2 ausführen und wirken auf die Leitung 19 ein. Im Zwischenraum 7 zwischen den Robotarmen 5, 3 befindet sich ebenfalls eine Einrichtung 8 zum Durchtrennen und Abisolieren der Leitung 19. Der Robotarm 5 bedient die Anschlageinrichtung 14 und der Robotarm 3 die Anschlageinrichtung 15. In Fig. 2 sind die Robotarme 5, 3 und die anderen dazugehörigen Einrichtungen der unteren Ebene nicht zu sehen, weil sie baugleich und direkt unter den Einrichtungen der oberen Ebene angeordnet sind.

    [0010] Vorteilhaft ist, wenn alle vier Robotarme 4, 2 bzw. 5, 3 derart gelagert sind, daß sie beim Verschwenken eine Bewegung auf eine imaginäre horizontale Positionierebene 20 durchführen, wobei sich in der Positionierebene 20 die Anschlageinrichtungen 14, 15 bzw. deren Arbeitswerkzeuge befinden. Demgemäß bewegen sich die Robotarme 4, 2 beim Verschwenken zu den Anschlageinrichtungen um den absoluten Betrag x nach unten und die Robotarme 5, 3 um den Betrag y nach oben. Dabei sind die Beträge x und y vorzugsweise gleich. Die Robotarme gleiten vorzugsweise auf einer schiefen Ebene zur Positionierebene 20 oder sind mit einem Steigungsantrieb ausgerüstet, damit der Hub bzw. das Absenken um den Betrag x bzw. y beim Verschwenken gewährleistet werden kann. Dabei ist vorzugsweise vorgesehen, daß die Robotarme 4, 2 - wie an sich bekannt - zusätzlich anschließend für das Crimpen noch eine vertikale Bewegung in Richtung des Doppelpfeiles 18 ausführen, während die Robotarme 5, 3 sich zum gleichen Zweck ebenfalls in Richtung des Doppelpfeiles 18 bewegen.

    [0011] Das erfindungsgemäße Crimpverfahren sieht vor, daß das taktweise Verarbeiten der Leitungen 10 und 19 wie folgt durchgeführt wird, wobei die Gegenüberstellung in der folgenden Tabelle jeweils die gleiche Taktzeit bedeutet.

    [0012] Funktionsablauf



    [0013] Auf diese Weise gelingt es, mit einer einfachen Verdoppelung der Robotarme eine ganz erhebliche Leistungssteigerung der bekannten Crimpvorrichtung zu erzielen. Zusätzliche neu zu entwickelnde Maschinenelemente sind nicht erforderlich. Der Rückgriff auf die bekannten Elemente,gepaart mit einer Taktung der Arbeitszyklen derart, daß die Robotarme die Anschlageinrichtungen paarweise nacheinander bedienen,und die Wahl einer gemeinsamen Positionierebene sowie die Anordnung der zusätzlichen Elemente in der zweiten Ebene mit jeweils benachbarten Greifern bezüglich der Positionierebene bringt den überraschenden Effekt einer ganz beachtlichen Leistungssteigerung,für die seit langem ein dringendes Bedürfnis bestand.


    Ansprüche

    1. Crimpverfahren, bei dem Leitungsstücke bestimmter Länge von einer sehr langen gerollten Leitung abgetrennt und die sich gegenüberliegenden Enden abisoliert und gecrimpt werden, wobei die Leitung zyklisch um eine der Länge der Leitungsstücke entsprechende Länge vorgerückt wird und die von der Isolation befreiten Enden der Leitung und des Leitungsstücks nach den Seiten ausgeschwenkt und zum Crimpen in je eine Crimpeinrichtung eingeführt werden, woraufhin die Enden nach dem Crimpen wieder zurückgeschwenkt werden, das gecrimpte Leitungsstück entnommen und die gecrimpte Leitung weitertransportiert wird, dadurch gekennzeichnet, daß parallel zu einer ersten Leitung bzw. einem ersten Leitungsstück eine zweite Leitung bzw. ein zweites Leitungsstück geführt und in der gleichen Weise zum Crimpen vorbereitet und verschwenkt wird, wobei das Crimpen jeweils in derselben Crimpvorrichtung erfolgt und folgende Arbeitszyklen durchgeführt werden: Funktionsablauf


     
    2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Enden der Leitungen bzw. der Leitungsstücke beim Verschwenken auf einer schiefen Ebene in eine gemeinsame Positionierebene transportiert werden.
     
    3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Enden um den gleichen Betrag x bzw. y zur Positionierebene hin verschwenkt werden.
     
    4. Crimpvorrichtung, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 bis 3, mit zwei Robotarmen, die in Arbeitsrichtung hintereinander angeordnet und um eine vertikale Achse schwenkbar angeordnet sind, im Zwischenraum zwischen den Robotarmen sich eine Einrichtung zum Schneiden und Abisolieren befindet, jeder Robotarm mit Greifern ausgerüstet ist, die sich unterhalb der Robotarme befinden und in der Nähe des Zwischenraums sich gegenüberliegend angeordnet sind, vor dem Greifer des vorderen Robotarms Meßrollen und Vorschubrollen lagern, die eine Leitung durch die Greifer der Robotarme schieben und eine gewünschte Länge abmessen können, wobei seitlich neben den Robotarmen jeweils eine Anschlageinrichtung positioniert ist, dadurch ggekennzeichnet , daß die Crimpvorrichtung mit zwei weiteren Robotarmen (5,3) ausgerüstet ist.
     
    5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Robotarme (5,3) baugleich mit den Robotarmen (4,2) ausgeführt sind.
     
    6. Vorrichtung nach Anspruch 4 und/oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Robotarme (5,3) sich genau unterhalb der Robotarme (4,2) befinden, wobei jedoch ihre Greifer (9) nach oben ragen.
     
    7. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Meßrollen (12) und die Vorschubrollen (13) des Robotarmes (5) oberhalb des Robotarmes befinden.
     
    8. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß im Zwischenraum (7) zwischen den Robotarmen (5,3) eine Einrichtung (8) zum Durchtrennen und Abisolieren der Leitung (19) angeordnet ist.
     
    9. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Robotarme (5,3) die gleichen Bewegungen wie die Robotarme (4,2) ausführen, so daß der Robotarm (5) die Anschlageinrichtung (14) und der Robotarm (3) die Anschlageinrichtung (15) bedient.
     
    10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 4 bis 9 , dadurch gekennzeichnet, daß alle Robotarme (4,2 und 5,3) derart gelagert sind, daß sie beim Verschwenken eine Bewegung auf eine Positionierebene (20)hin durchführen, wobei sich in der Positionierebene (20) die Arbeitswerkzeuge der Anschlageinrichtungen (14,15) befinden und die Positionierebene zwischen den Robotarmen (4,2 und 5,3) liegt.
     
    11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand der Greifer (9) der Robotarme (4,2) und der Abstand der Greifer (9) der Robotarme (5,3) zur Positionierebene hin gleich ist (x = y).
     
    12. Vorrichtung nach Anspruch 9 und/oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Robotarme mit einem Steigungsantrieb ausgerüstet sind.
     




    Zeichnung