Einrichtung zur Handhabung von Blechtafeln

Beschreibung

[0001] Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zur Handhabung von Blechtafeln, welche mit Hilfe einer Blechbearbeitungsmaschine, z. B. mittels einer Blechpresse, zu verformen sind.

[0002] Die Verformung von Blechtafeln erfolgt auf den modernen Blechbearbeitungsmaschinen. meistens automatisch und vorprogrammiert, indem die Blechtafeln die zur vorgesehenen Profilierung benötigten Arbeitsgänge automatisch durchlaufen. Es wurde aber als nachteilig empfunden, dass während der Profilierung, d. h. während der nacheinander folgenden Biegevorgänge, die Blechtafel durch mehrere Hilfskräfte gehalten und abgestützt werden musste. Es handelt sich meistens um schwere und grosse Blechtafeln, die mittels der Blechpresse profiliert werden, wobei deren Handhabung mit intensivem Arbeitseinsatz verbunden ist.

[0003] In der EP-A-115602 (welches Dokument unter Art. 54(3) fällt und für die Frage der erfinderischen Tätigkeit nicht von Bedeutung ist) wurde bereits eine Manipuliervorrichtung für Pressen, insbesondere für Abkantpressen, vorgeschlagen, weiche es ermöglicht, vor allem schwere und unhandliche Werkstücke, beispielsweise schwere und grosse Blechtafeln, die von einem einzelnen Arbeiter ohne Hilfsmittel nicht mehr oder nur sehr schwer bewegt werden können, automatisch und zeitsparend in alle nötigen Positionen zu bringen, die beispielsweise für eine verschiedenartige Abkantung erforderlich sind. Die bekannte Manipuliervorrichtung weist zwei drehbare Zangen auf, die mit Blechstützen zusammenwirken, welche die Blechtafeln seitlich erfassen. Die Blechzangen sind in drei Dimensionen verschiebbar angeordnet. Zu diesem Zwecke ist ein Zangenschlitten vorgesehen, welcher auf und ab bewegbar auf einem horizontalen Schlitten angeordnet ist, der seinerseits von einem weiteren Schlitten getragen wird, der ebenfalls in horizontaler Richtung, aber senkrecht zur Bewegung des anderen horizontalen Schlittens verschiebbar ist. Diese Ausführung mit drei übereinander angeordneten Schlittenkonstruktionen ist schwerfällig und störungsanfällig.

[0004] Zweck der Erfindung ist eine Weiterentwicklung im Sinne einer wesentlichen Vereinfachung und Verbesserung dieser bekannten Vorrichtung vorzuschlagen.

[0005] Die Erfindung besteht nun darin, dass die Einrichtung, wie im Anspruch 1 beansprucht, ausgebildet wird.

[0006] Weitere Merkmale des Erfindungsgegenstandes ergeben sich aus den Ansprüchen 2 bis 14, aus der nachfolgenden Beschreibung und aus den Zeichnungen, welche ein Ausführungsbeispiel der vorgeschlägenen Einrichtung beinhalten. Es zeigen:

Fig. 1 einen Grundriss der Einrichtung in schematischer Darstellung;

Fig. 2 einen Schnitt gemäss der Linie 2-2 in der Fig. 1;

Fig. 2A und 2B eine vergrössert gezeichnete Einzelheit der Fig. 2 in zwei verschiedenen Stellungen;

Fig. 3 einen Schnitt gemäss der Linie 3-3 in Fig. 1;

Fig. 4 die Anordnung einer Zange in vergrösserter Schnittdarstellung;

Fig. 5 eine vergrösserte Darstellung der Drehvorrichtung in Frontalansicht, und

Fig. 6 einen Vertikalschnitt durch die Drehvorrichtung.

[0007] In den Fig. 1 und 2 ist mit 1 eine an und für sich bekannte Blechpresse bezeichnet, mittels welcher die Bearbeitung von Blechtafeln erfolgt. Die Blechpresse 1 weist einen Stössel 101 mit oberem Werkzeug 102 auf, welches mit dem unteren Werkzeug 103 im Gestell 104 der Blechpresse 1 zusammenwirkt. Die Bearbeitung, z.B. eine Profilierung, erfolgt meistens nach einem vorgegebenen Programm, wobei die einzelnen Biegeschritte von einem Computer gesteuert und überwacht werden. An der Frontseite der Presse 1 ist oben und unten je ein Hauptträger 2 bzw. 3 und am Stössel 101 eine Drehvorrichtung 105 vorhanden. Die Träger 2 und 3 erstrecken sich in horizontaler Richtung und sind mindestens so lang wie die Länge der Presse an der Frontseite. Gemäss der Darstellung in der Fig. 1 überragen die Hauptträger 2 und 3 die Pressenlänge sowohl rechts als auch links beträchtlich. Mit 4 und 5 ist je die Form eines liegenden U aufweisenden Rahmens bezeichnet, wobei jeder Rahmen aus einem unteren und einem oberen horizontalen Träger 6 bzw. 8 und aus einem vertikalen Träger 7 bzw. 9 zusammengesetzt ist. In dieser Weise ist der eine in der Fig. 1 linke Rahmen 4 aus den beiden horizontalen Trägern 6 und aus dem vertikalen Träger 7 gebildet, während der Rahmen 5 auf der rechten Seite aus den beiden horizontalen Trägern 8 und aus dem vertikalen Träger 9 besteht. Wie aus der Fig. 2 ersichtlich, sind die horizontalen Träger 8 oben und unten in der Höhe des oberen bzw. unteren Hauptträgers 2 bzw. 3 angeordnet und der ganze Rahmen 5 kann entlang den Trägern 2 und 3 bewegt werden. Aus dieser Figur ist ferner erkennbar, dass der Rahmen 5 an der Frontseite der Blechpresse 1 an den oberen und unteren Hauptträgern 2 und 3 geführt ist, während das der Frontseite abgekehrte Ende des unteren Trägers 8 mittels einer Rolle 106' am Boden aufliegt. Die Anordnung des Rahmens 4, ebenfalls in der Frontseite der Blechpresse 1, erfolgt in genau gleicher Weise. Die Hauptträger 2 und 3 sind am Gestell 104 der Blechpresse 1 oder an separaten seitlichen vertikalen Stützen 48 (Fig. 3) befestigt und mit Schienen 10 und 11 versehen, auf welchen die horizontalen Träger 8 bzw. 6 mit Hilfe von Rollen 12 abgestützt sind. Die Konstruktion sieht unten je ein Paar Rollen 12 rechts und links vom Träger 8 vor. Ein angetriebenes Zahnrad 13 greift in eine Zahnstange 14 (Fig. 2), welche entlang des Hauptträgers 3 unterhalb diesem befestigt ist.

[0008] In jedem der beiden Rahmen 4 und 5 ist zwischen den horizontalen Trägern 6 bzw. 8 je eine vertikale Führungssäule 15 angeordnet. Jede Führungssäule 15 ist mit unteren Führungsrollen 16 versehen, welche auf einer Schiene 17 entlang der horizontalen unteren Träger 6 bzw. 8 gleiten. Jede Führungssäule 15 ist oben durch Rollen 18 entlang einer Schiene 49 geführt, welche im Bereiche des oberen horizontalen Trägers 8 angeordnet ist. Aus den Fig. 2 und 3 sind ferner noch Rollen 19' und 19" ersichtlich, welche eine zusätzliche obere Führung für die Rahmen 4 und 5 bilden.

[0009] Auf jeder Führungssäule 15 ist vertikal bewegbar zuerst ein Greiferschlitten 20 und darunter ein Balkenschlitten 21 angeordnet. Die beiden Schlitten 20 und 21 sind miteinander gekoppelt und werden mittels einer oberen Kette 22, welche über Umlenkrollen 23 geführt ist, mit einem Gegengewicht 24 verbunden, welches mittels einer unteren Kette 25, über die unteren Umlenkrollen 26 mit dem Balkenschlitten 21 verbunden ist, welcher durch Rollen 27 abgestützt ist. Der Greiferschlitten 20 wird mit Hilfe von Rollen 28 geführt. Zur vertikalen Verschiebung des Greiferschlittens 20 entlang der Führungssäule 15 ist ein Hydraulikmotor 29 vorgesehen, welcher ein Zahnrad 30 antreibt, das mit einer in der Führungssäule 15 angeordneten Zahnstange 31 kämmt.

[0010] Zum Verschieben der Führungssäule 15 entlang der Schiene 17 dient ein Motor 32, welcher im Bereiche des oberen horizontalen Trägers 8 angeordnet ist und mit Hilfe eines Schaftes 33 mit den Führungsrollen 16 gekoppelt ist. Auf dem Greiferschlitten 20 ist eine Zange 34 vorhanden (Fig. 3), welche mit Greifbacken 35 ausgerüstet ist und mit Hilfe eines Hydromotors 26 um die horizontale, parallel zur Frontalebene der Presse verlaufende Achse gedreht werden kann. Der Hydromotor 36 weist ein hohes Drehmoment auf und rotiert nur mit niedriger Drehzahl. Die nähere Ausbildung der Zange 34 wird anhand der Fig. 4 später erläutert.

[0011] Am Balkenschlitten 21 ist ein Hydromotor 37 vorhanden, welcher ein Zahnrad 38 antreibt, das mit der Zahnstange 31 kämmt. Ferner ist ein Stützbalken 39 vorgesehen, welcher sich zwischen den Führungssäulen 15 und unterhalb der Zangen 34 horizontal erstreckt und mit Hilfe von Auslegern 40 am Balkenschlitten 21 befestigt ist. Die Anordnung ist so getroffen, dass der Stützbalken 39 aus der in den Fig. 2 und 2A dargestellten, ausgeschwenkten Normallage in die in der Fig. 2B gezeigte Lage eingeschwenkt werden kann, in welcher der Stützbalken 39 sich nicht mehr im Bereiche der Zange 34, sondern neben der Säule 15 befindet, so dass die Zange 34 ganz nahe an die Vorderfront der Presse 12 bewegt werden kann. Die Verschwenkung des Stützbalkens 39 erfolgt durch hydraulisch oder pneumatisch verstellbare Gelenkstützen 41, welche an die Ausleger 40 und an die Säule 15 angeschlossen sind.

[0012] Im Stützbalken 39 ist ein Zentrierkettenantrieb 42 angeordnet, welcher eine horizontale Verstellung des Stützbalkens 39 bewirkt, so dass er bezüglich der beiden Führungssäulen 15 immer eine symmetrische Stellung einnimmt. Ferner ist direkt vor den Greifbacken 35 der Zange 34 auf gleichem Niveau eine Stützrolle 43 angeordnet, welche in einem Halter 44 Aufnahme findet und die Bewegungen der Zange 34 entlang des Stützbalkens 39 mitmacht. Weitere Stützrollen 45 sind entlang des Stützbalkens 39 in schwenkbaren Stützen 46 gelagert, die unter Federwirkung stehen oder durch ein Gegengewicht belastet sind, welche die Stützen 46 in der aus der Fig. 3 ersichtliche Lage halten. Bei einer Bewegung der vertikalen Führungssäule 15 entlang des Stützbalkens 39 werden die Stützen 46 im Uhrzeigersinne verschwenkt. Mit 47 ist eine feste Stützrolle bezeichnet, welche in der Mitte des Stützbalkens 39 angeordnet ist.

[0013] Die nähere Ausbildung der Zangen 34 und Greifbacken 35 ist aus der Fig. 4 ersichtlich. Der dargestellte Greifbacken 35 weist einen festen Backenteil 51 und einen beweglichen Backenteil 52 auf. Der feste Backenteil 51 ist an seinem Ende mit einer Zangenhälfte 53 ausgerüstet, welche um einen Bolzen 54 schwenkbar ist und mit der Zangenhälfte 55 des beweglichen Backenteils 52 zusammenwirkt. Diese Zangenhälfte 55 ist um einen Bolzen 56 schwenkbar gelagert. Die beiden Zangenhälften 53 und 55 stehen unter Wirkung einer Feder, welche bestrebt ist, die beiden Zangenhälften in der dargestellten Öffnungslage zu halten. Es sei noch erwähnt, dass die beiden Zangenhälften 53 und 55 der in den Fig. 1 bis 3 mit 34 bezeichneten Zange entsprechen. Die Zangenhälften passen sich selbsttätig der Form des Blechstückes an, welches sie zu ergreifen bestimmt sind. Ob sich ein Blechstück in der Zange befindet oder nicht, wird durch eine Lichtschranke angezeigt, welche einen Sender 57 im festen Backenteil 51 und einen Empfänger 57' im beweglichen Backenteil 52 aufweist. Der bewegliche Backenteil 52 ist um einen Bolzen 58 schwenkbar gelagert und trägt an seinem der Zangenhälfte 55 abgekehrten Ende eine Führungsrolle 59, welche mit einer Führungsrolle 60 zusammenwirkt. Mit 61 ist eine Feder bezeichnet, welche die Backenteile 51 und 52 offenhält.

[0014] Die Backenhälften 51 und 52 sind mit einem kragenförmigen Ansatz 62 versehen und um die Längsachse drehbar in einem Gehäuse 66 gelagert. Zum Schliessen der Zange wird der Backenteil 52 um den Bolzen 58 geschwenkt. Zu diesem Zweck ist ein Kolben 63 vorgesehen, welcher sich in einem Zylinder 64 befindet und einen gegen die Zange gerichteten keilförmigen Teil 65 aufweist. Bei einer Verschiebung des Kolbens 63 in der Fig. 4 von links nach rechts wird durch die Keilfläche des keilförmigen Teiles 65 die Zangenhälfte 52 um den Bolzen 58 geschwenkt, indem die Führungsrolle 59 durch das Vordringen der Keilfläche angehoben wird. Der Zylinder 64 des Kolbens 63 ist im zylindrischen Gehäuse 66 drehbar gelagert, wobei der axial angeordnete Drehantrieb mit 67 bezeichnet ist. Dieser Drehantrieb ermöglicht eine Drehung um 360° in beiden Richtungen. Das zylindrische Gehäuse 66 ist mit Druckanschlüssen 68 und 69 versehen, welche durch Bohrungen 70, 71 durch die Wand des Zylinders 64 mit dem Raum zur Aufnahme des Kolbens 63 in Verbindung stehen. Durch Druckbetätigung kann das Öffnen und das Schliessen der Greifbacken 51, 52 bewirkt werden.

[0015] Die Greifbacken 51,52 stehen samt Zangenbetätigung, bestehend aus den Teilen 63, 64, 65, 66 und Drehantrieb 67 mit Hilfe von zwei zylindrischen Halterungen 72 mit dem Greiferschlitten 20 in Verbindung, welche Verbindung durch zwei Führungsarme 73 gebildet wird, die mit Hilfe von je einer Führungsrolle 78 in einer Schiene 79 der Halterung 72 geführt ist. Zwischen den beiden Armen 73 und den zugehörigen Halterungen 72 ist je ein Gehäuse 74 eingesetzt, in welchem vier sternförmig versetzte Druckzylinder 75 mit Kolben vorhanden sind. Das Gehäuse 74 ist in der zylindrischen Halterung 72 so angeordnet, dass falls die Druckkolben in den Zylindern 75 ausgefahren sind, diese die Halterung 72 arretieren, so dass zwischen dem Schlitten 20 und der zylindrischen Halterung 72 eine starre Verbindung gebildet wird. Werden die Druckkolben in den Zylindern 75 zurückgezogen, so tritt zwischen den beiden Teilen ein begrenztes Spiel auf, welches der Spaltbreite entspricht, die zwischen der Halterung 72 und dem Gehäuse 74 vorhanden ist. Der Schlitten 20 führt mit dem Führungsarm 73 die vom Computer berechnete theoretische Bewegung der Greifbacken 51, 52 aus, welche aus Kreisbögen zusammengesetzt ist. Tatsächlich entstehen aber kleine Abweichungen,. welche bei einer starren Verbindung zu Spannungen im Blech führen. Dieses wird einerseits in der Presse eingeklemmt und verformt sowie andererseits zwischen den Zangenhälften festgehalten. Um das Auftreten von solchen gefährlichen Spannungen zu vermeiden und eine eventuelle Beschädigung des zu bearbeitenden Bleches zu verhüten, werden während der Bearbeitung die Kolben in den sternförmig angeordneten Druckzylindern 75 eingefahren, so dass sich die zylindrischen Halterungen 72 etwas bewegen und nachgeben können. Die Druckleitung zum Beaufschlagen der Druckkolben ist mit 77 bezeichnet und ein Fixierverschluss mit 76, welcher eine axiale Bewegung des Gehäuses 74 verhindert.

[0016] Die nähere Ausbildung der Drehvorrichtung 105 ist aus den Fig. 5 und 6 ersichtlich. Diese Drehvorrichtung ist am Stösse) 101 der Blechpresse angeordnet und ist in der Fig. 5 in Frontalansicht und in Fig. 6 teilweise im Vertikalschnitt gezeigt. Die Drehvorrichtung 105 weist eine Grundplatte 106' auf, welche mittels Halteorganen 107 am Stössel 101 einstellbar festgehalten ist. Die Halteorgane 107 übergreifen die Grundplatte im Bereiche der Ecken derselben und weisen Distanzschrauben 108 auf, mittels welchen die Grundplatte 106 genau justiert und durch in den Stössel 101 eingelassene Spannschrauben 109 fixiert werden kann.

[0017] Die Grundplatte 106 trägt ein Gehäuse 110, in welchem ein Schneckengetriebe untergebracht ist. Die Welle des Schneckengetriebes ist mit 111 bezeichnet. Sie erstreckt sich senkrecht zur Grundplatte 106 und zum Stössel 101 aus dem Gehäuse 110 und trägt eine Nabe 112, welche mit Hilfe einer Haltescheibe 113 an der Welle festgehalten wird. Am äusseren Ende der Nabe 112 ist eine Halteplatte 114 befestigt. Mit der Nabe 112 ist ferner ein Anschlaghebel 115 verbunden, mittels welchem die Drehung der Welle 111 genau begrenzt werden kann. Zur mechanischen Drehbegrenzung des Anschlaghebels sind einstellbare Anschläge 116 sowie Schalter 117 vorhanden, welche zum Abstellen des Antriebsmotors des Getriebes dienen. Dieser Antriebsmotor ist am Getriebegehäuse 110 seitlich angeflanscht und mit 118 bezeichnet. Anstelle der beschriebenen mechanischen Drehbegrenzung mittels Anschlaghebel 115 kann auch eine elektronische Regulierung vorhanden sein. Zur elektronischen Regulierung des Drehwinkels ist in diesem Falle ein Winkelschrittgeber 119 am Getriebegehäuse 110 angeordnet, während der Anschlaghebel 115 sowie die Anschläge 116 samt Schalter 117 wegfallen.

[0018] Die Halteplatte 114 ist balkenartig ausgebildet und erstreckt sich in der Ruhelage horizontal entlang der Blechpresse. Auf dieser Halteplatte 114 sind eine Anzahl Magnete 120 angeordnet, welche unter Strom gesetzt werden können und dabei ihre magnetische Wirkung verlieren. Anstelle dieser elektrisch lösbaren magnetischen Verbindung ist es möglich, auch Saug- oder Greiforgane anzuordnen, welche durch Anlegen von Vakuum wirken.

[0019] Durch diese Magnete 120 kann eine Blechtafel festgehalten und um eine horizontal senkrecht zur Blechtafel verlaufende Achse gedreht werden, wie dies später noch ausführlicher beschrieben wird.

[0020] Die zu bearbeitende Blechtafel wird durch einen nicht dargestellten Zuführwagen in angenähert vertikaler Lage der Blechpresse 1 zugeführt und von den Zangen 34 ergriffen. Dabei bildet der Boden des Zuführwagens, auf welchem die Blechtafel mit einer Kante aufruht, eine Referenzfläche, bezüglich welcher sich die Zangen 34 orientieren und eingestellt werden. Zu diesem Zwecke werden die beiden vertikalen Führungssäulen 15 so manövriert, dass die geöffneten Greifbacken 35 der Zangen 34 über die Seitenkanten der Blechtafel greifen und diese festhalten, sobald die Kante der Blechtafel am Grund des Zangenmauls ansteht. Durch die Verschiebung der Kolben 63 werden die Zangenhälften 55 geschlossen, die Blechtafel in vertikaler Stellung festgehalten und durch die Bewegung der beiden Greiferschlitten 20 nach oben von der Referenzfläche angehoben. Der Drehantrieb 67 wird betätigt bis die Blechtafel die horizontale Lage einnimmt und durch die Rollen 43, 45 und 47 gestützt wird. Anschliessend werden die beiden Führungssäulen 15 in horizontaler Richtung zusammen mit der durch die Rollen 43, 45 und 47 gestützten Blechtafel gegen den Werkzeugstössel 101 der Blechpresse 1 bewegt und zwar in einer Höhe, die ein Einbringen derselben zwischen dem oberen und unteren Werkzeug 102 bzw. 103 der Blechpresse ermöglicht. Zum genauen Positionieren der Blechtafel wird die Schliesskraft der Zangenhälften 55 vorübergehend reduziert. Anschliessend schliessen sich die Zangenhälften 55 und die Blechtafel ist für die Bearbeitung bereit. Beim Abkanten beschreibt die durch die Zangen 34 festgehaltene Blechtafel eine genau vorberechnete Schwenkbewegung, welche von den Greifbacken 35 exakt ausgeführtwird, indem die Greifbacken den theoretisch berechneten und vom Computer gesteuerten Weg beschreiben. Dieser theoretisch ermittelte Weg entspricht aber nicht genau dem tatsächlich beschriebenen Weg, da durch die Blechbeschaffenheit und andere Einflüsse immer kleine Abweichungen vorhanden sind. Durch diese Abweichungen würden Spannungen im Blech entstehen, welche sich nachteilig auswirken können. Um das Auftreten von solchen Spannungen zu vermeiden, werden die Kolben in den sternförmig angeordneten Druckzylindern 75 eingefahren, so dass sich die zylindrischen Halterungen 72 etwas bewegen und nachgeben können.

[0021] Eine weitere zusätzliche Ergänzung ist noch dadurch möglich, dass die Relativbewegung zwischen den beweglichen Zangenkörpern und den restlichen starren Teilen der Führung elektrisch gemessen und die ermittelten Unterschiede zur Korrektur der von der Steuerung berechneten Folgebewegung in die Steuerung eingegeben wird.

[0022] Ist auf einer der drei anderen Seitenkanten der Blechtafel eine bezüglich der Tafelebene gleichgerichtete Kantung durchzuführen, so wird die Blechtafel durch Drehung der Zangen 34 wieder in die vertikale Lage gebracht und durch Verschiebung der Säulen 15 auf den Schienen 17 sowie durch Heben der Greiferschlitten 20 der Drehvorrichtung 105 zugeführt. Dort wird die Blechtafel durch die Magnete 120 festgehalten, worauf die Zangen 34 geöffnet und die Säulen 15 in der Fig. 3 nach links zurückgezogen werden. Die Drehvorrichtung 105 wird durch Betätigung des Motors 118 in Betrieb gesetzt, so dass die Blechtafel in der vertikalen Ebene gedreht wird. Der Drehwinkel kann dabei genau eingestellt oder programmiert werden. Anschliessend wird die Blechtafel in vertikaler Stellung wieder durch die Zangen 34 ergriffen, worauf die Haltemagnete 120 ausgeschaltet werden. Die Blechtafel wird durch Drehung der Zangen 34 in die horizontale Lage gebracht und erneut um das erforderliche Mass unter den Werkzeugstempel gefahren. Die weiteren Kantungen verlaufen genau gleich wie die beschriebene erste Kantung. Wird eine weitere gleichsinnige Biegung erforderlich, so erfolgt eine Drehung der Blechtafel um die Achse der beiden Zangen 34.

[0023] Werden schmale Blechstreifen bearbeitet, bei welchen die Zangen 34 nahe an die Werkzeuge 102, 103 herangeführt werden müssen, so wird der Stützbalken 39 durch Verschwenkung der Ausleger 40 in die in der Fig. 2B gezeichnete Lage gebracht, so dass die verikalen Säulen 15 samt Greiferschlitten 20 sehr nahe zum Werkzeugstössel 1 heranfahren können. Diese Stellung ist in der Fig. 2 strichpunktiert dargestellt.

[0024] Durch die Bewegung der Rahmen 4 und 5 entlang der Front der Blechpresse 1, durch die Bewegbarkeit der Führungssäulen 15 und zugehörigen Rahmen 4 bzw. 5 und nicht zuletzt durch die vertikale Höhenverstellbarkeit der Zangen 34 und des Stützbalkens 39 können die Greifbacken 35 nicht nur jede beliebige Lage einnehmen, sondern in einfacher und sehr präziser Weise durch eine Computersteuerung bewegt werden. Die Anordnung der Drehvorrichtung 105 bietet die Möglichkeit, dass die Blechtafel auch um eine senkrecht zur Frontalseite der Presse verlaufende Achse gedreht und somit in jede beliebige Stellung gebracht werden kann.

Ansprüche

1. Einrichtung zur Handhabung von in einer Blechbearbeitungsmaschine (1) zu verformenden Blechtafeln mit Hilfe von zwei drehbaren und in drei Dimensionen verschiebbaren Zangen (34) zum seitlichen Erfassen der Blechtafel und von Blechstützen (39), wobei an der Frontseite der Blechbearbeitungsmaschine (1) in zwei zur Frontalebene senkrechten Vertikalebenen je ein entlang der Frontseite verschiebbarer, die Form eines liegenden U aufweisender Rahmen (4, 5) vorhanden und an den Schenkelenden der U-Form in an der Frontseite der Blechbearbeitungsmaschine angeordneten Trägern (2, 3) entlang derselben verschiebbar geführt ist, wobei in jedem Rahmen (4, 5) eine vertikale in der Ebene des Rahmens (4, 5) verschiebbare Führungssäule (15) zwischen den Schenkeln des Rahmens (4, 5) eingesetzt und mit einem Greiferschlitten (20) zur Aufnahme einer vertikal verstellbaren Zange (34) und mit einem Balkenschlitten (21) zur Aufnahme eines Stützbalkens (39) ausgerüstet ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass an der Frontseite der Blechbearbeitungsmaschine (1) eine Drehvorrichtung (105) vorhanden ist, welche ein drehbares Halteorgan (114) zum Festhalten des zu bearbeitenden Werkstückes in der vertikalen zur Frontalebene der Blechbearbeitungsmaschine (1) parallelen Lage und zum Drehen desselben in dieser Ebene um eine horizontale zur Frontalebene senkrechten Achse aufweist.

3. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Halteorgan als balkenartige Halteplatte (114) ausgebildet und mit ein- und ausschaltbaren Magneten (120) oder mit pneumatischen bzw. mechanischen Halteorganen bestückt ist.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteplatte (114) mit Vakuumsaugern bestückt ist.

5. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die balkenartige Halteplatte (114) an der Welle (111) eines Getriebes (110) angeordnet und mit einstellbarem Drehwinkel drehbar ist.

6. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass mit der angetriebenenen Welle (111) ein Anschlaghebel (115) verbunden ist, welcher zur Drehbegrenzung mit einstellbaren Anschlägen (116) sowie mit Schaltern (117) zusammenwirkt.

7. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zum Antrieb und zur Drehbegrenzung der Welle (111) ein Winkelschrittgeber (119) mit elektronischer Steuerung vorhanden ist.

8. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferschlitten (20) und der Balkenschlitten (21) miteinander gekoppelt und gemeinsam antreibbar sind.

9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Balkenschlitten (21) einen Stützbalken (39) aufweist, welcher mit Hilfe von Auslegern (40) schwenkbar am Balkenschlitten (21) befestigt ist.

10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen den Greifbacken (51, 52) der Zange (34) samt Zangenbetätigung (63, 64, 65) und Drehantrieb (67) und Greiferschlitten (20) eine Verbindung (72, 73, 74) mit einem einstellbaren Zwischenglied (74) vorhanden ist.

11. Einrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Zwischenglied als Gehäuse (74) zur Aufnahme von sternförmig angeordneten Druckzylindern (75) mit Kolben ausgebildet und in einer zylindrischen Halterung (72) angeordnet ist, gegen welche die ausgefahrenen Kolben am Druckzylinder (75) anstossen.

12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass am Gehäuse (74) ein Führungsarm (73) befestigt ist, welcher eine Führungsrolle (78) trägt, die in einer Schiene (79) des Greiferschlittens (20) geführt ist, während die zylindrische Halterung (72) mit dem Gehäuse (66) zur Aufnahme der Zangenbetätigung (63, 65) starr verbunden ist.

13. Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die zylindrische Halterung (72) bei eingefahrenen Kolben der Druckzylinder (75) um die Führungsrolle (78) pendelnd angeordnet und gegenüber dem Gehäuse (74) um die Spaltbreite verschiebbar ist, welche zwischen den beiden Teilen (72,74) vorhanden ist.

14. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Retativbewegung zwischen den beweglichen Zangenkörpern und den restlichen starren Teilen der Führung elektrisch gemessen und die ermittelten Unterschiede zur Korrektur der von der Steuerung berechneten Folgebewegung in die Steuerung eingegeben wird.

Claims

1. Device for handling sheet-metal panels to be deformed in a sheet-metal-working machine (1) with the assistance of two rotary tongs (34) able to move in three dimensions for lateral engagement of the sheet-metal panels and of sheet-metal supports (39), in which case provided on the front side of the sheet-metal-working machine (1) in two vertical planes at right angles to the frontal plane is a frame (4, 5) each able to slide along the front side and having the shape of a horizontal U and which on the ends of the sides of the U-shape is guided to slide in supports (2, 3) arranged on the front side of the sheet-metal-working machine, along the latter, whereby in each frame (4, 5) a vertical guide pillar (15) able to move in the plane of the frame (4, 5) is inserted between the sides of the frame (4, 5) and is equipped with a gripper carriage (20) for receiving vertically adjustable tongs (34) and with a beam carriage (21) for receiving a support beam (39).

2. Device according to claim 1, characterised in that provided on the front side of the sheet-metal-working machine (1) is a rotary device (105), which comprises a rotary retaining member (114) for retaining the workpiece to be machined in the vertical position parallel to the front plane of the sheet-metal-working machine (1) and for rotating the latter in this plane about a horizontal axis at right angles to the front plane.

3. Device according to claims 1 and 2, characterised in that the retaining member is constructed as a beam-like retaining plate (114) and is provided with magnets (120) which can be switched on and off or with pneumatic or mechanical retaining members.

4. Device according to claim 3, characterised in that the retaining plate (114) is provided with vacuum suction members.

5. Device according to claims 1 to 4, characterised in that the beam-like retaining plate (114) is located on the shaft (111) of a gear unit (110) and is able to rotate with an adjustable angle of rotation.

6. Device according to claims 1 to 5, characterised in that a stop lever (115) is connected to the driven shaft (111), which stop lever cooperates for limiting rotation with adjustable stops (116) and with switches (117).

7. Device according to claims 1 to 5, characterised in that provided for the drive and for limiting the rotation of the shaft (111) is a rotary digitizer (119) with an electronic control unit.

8. Device according to claim 1, characterised in that the gripper carriage (20) and the beam carriage (21) are connected to each other and can be driven jointly.

9. Device according to claim 8, characterised in that the beam carriage (21) comprises a support beam (39), which is attached in a tilting manner to the beam carriage (21) by means of brackets (40).

10. Device according to claim 9, characterised in that provided between the gripping jaws (51, 52) of the tongs (34) together with the tongs actuation arrangement (63, 64, 65) and rotary drive (67) and gripper carriage (20) is a connection (72, 73, 74) with an adjustable intermediate member (74).

11. Device according to claim 10, characterised in that the intermediate member is constructed as a housing (74) for receiving pressure cylinders (75) arranged in the form of a star with pistons and it is arranged in a cylindrical mounting (72), against which the extended pistons abut in the pressure cylinder (75).

12. Device according to claim 11, characterised in that attached to the housing (74) is a guide arm (73), which supports a guide roller (78), which is guided in a rail (79) of the gripper carriage (20), whereas the cylindrical mounting (72) is rigidly connected to the housing (66) for receiving the arrangement (63, 65) for actuating the tongs.

13. Device according to claim 12, characterised in that when the piston of the pressure cylinder (75) is retracted, the cylindrical mounting (72) is arranged to oscillate about the guide roller (78) and to move with respect to the housing (74) by the gap width which exists between the two parts (72, 74).

14. Device according to claim 13, characterised in that the relative movement between the movable tong bodies and the remaining rigid parts of the guide is measured electrically and the differences ascertained are fed into the control unit for correcting the sequential movement calculated by the control unit.

Revendications

1. Dispositif pour la manipulation de plaques de tôle à mettre en forme dans une machine (1) pour le traitement de tôles, à l'aide de deux pices (34), susceptibles de tourner et de se déplacer dans trois dimensions, pour saisir latéralement la plaque de tôle, et à l'aide de supports de tôle (39), dispositif caractérisé en ce que, sur la face frontale de la machine (1) de traitement de tôles, dans deux plans verticaux perpendiculaires au plan frontal, il est respectivement prévu un cadre (4, 5) susceptible de se déplacer le long de la face frontale et revêtant la forme d'un U couché et qui est guidé, aux extrémités des branches de la forme en U, sur des supports (2, 3) disposés sur la face frontale de la machine à traiter les tôles, le long desquels il est susceptible de se déplacer, tandis que, sur chaque cadre (4, 5) est placée entre les branches du cadre (4, 5) une colonne de guidage (15) verticale susceptible de se déplacer dans le plan du cadre (4, 5), équipée d'un chariot de préhension (20) destiné à recevoir une pince (34) réglable verticalement et d'un chariot de poutre (21) destiné à recevoir une poutre de soutien (39).

2. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il est prévu à la face frontale de la machine à traiter les tôles (1), un dispositif de rotation (105), qui comporte un organe de maintien (114) susceptible de tourner pour maintenir la pièce- d'oeuvre à traiter dans la position verticale parallèle au plan frontal de la machine à traiter les tôles (1), et pour faire tourner cette pièce autour d'un axe horizontal perpendiculaire à ce plan frontal.

3. Dispositif selon les revendications 1 et 2, caractérisé en ce que l'organe de maintien revêt la forme d'une plaque de maintien en forme de poutre (114) et est équipée d'un électro-aimant (120) susceptible d'être mis en et hors circuit ou d'organes de maintien pneumatiques ou mécaniques.

4. Dispositif selon la revendication 3, caractérisé en ce que la plaque de maintien (114) est équipée de suceurs à vide.

5. Dispositif selon les revendications 1 à 4, caractérisé en ce que la plaque de maintien en forme de poutre (114) est disposée sur l'arbre (111) d'un mécanisme (110) et est susceptible de tourner selon un angle de rotation réglable.

6. Dispositif selon les revendications 1 à 5, caractérisé en ce qu'un levier de butée (115) est relié à l'arbre entraîné (111), ce levier coopérant avec des butées réglables (116) ainsi qu'avec des commutateurs (117) pour limiter la rotation.

7. Dispositif selon les revendications 1 à 5, caractérisé en ce que pour l'entraînement et la limitation en rotation de l'arbre (111), il est prévu un émetteur de pas angulaires (119) avec une commande électronique.

8. Dispositif selon la revendication 1, caractérisé en ce que le chariot de préhension (20) et le chariot de poutre (21) sont couplés ensemble et peuvent être entraînés en commun.

9. Dispositif selon la revendication 8, caractérisé en ce que le chariot de poutre (21) comporte une poutre de soutien (39) qui est fixée de façon à pouvoir pivoter, à l'aide de bras (40), au chariot de poutre (21).

10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que, entre les mâchoires de préhension (51, 52) de la pince (34), y compris l'actionnement de la pince (63, 64, 65) et l'entraînement en rotation, et le chariot de préhension (20), il est prévu une liaison (72, 73, 74) avec un organe intermédiaire réglable (74).

11. Dispositif selon la revendication 10, caractérisé en ce que l'organe intermédiaire revêt la forme d'un boîtier destiné à recevoir des vérins (75) disposés en étoile, et est disposé dans un support cylindrique (72), contre lequel viennent en butée les pistons, déplacés vers l'extérieur, des vérins (75).

12. Dispositif selon la revendication 11, caractérisé en ce qu'un bras de guidage (73) est fixé sur le boîtier (74), ce bras portant un galet de guidage (78) qui est guidé dans un rail (79) du chariot de préhension (20), tandis que le support cylindrique (72) est solidaire du boîtier (66) destiné à recevoir l'actionnement (63, 65) de la pince.

13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que le support cylindrique (72), lorsque les pistons des vérins (75) sont rentrés, est disposé de façon à osciller autour du galet de guidage (78) et peut être déplacé par rapport au boîtier (74) de la largeur de l'intervalle existant entre ces deux parties (72, 74).

14. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que le déplacement relatif entre les corps mobiles de la pince et les parties rigides restantes de guidage, est mesuré électriquement et les différences ainsi déterminées sont introduites dans la commande pour corriger le déplacement de poursuite calculé par cette commande.

Zeichnung