FÖRDERFAHRZEUG

Beschreibung

[0001] Die Erfindung betrifft ein Förderfahrzeug mit den Merkmalen des Oberbeegriffs des Patentanspruches 1.

[0002] Aus der EP-A-30 111 ist ein Regalförderfahrzeug bekannt, bei dem mit einer durch Schienen am Boden geführten Be-und Entladeeinrichtung ein ebenso geführtes, angehängtes, aber abkuppelbares Speicherregal verbindbar ist. Die Be-und Entladeeinrichtung umfaßt eine Hubvorrichtung, die einen an einem Traggestell geführten, höhenbeweglich angetriebenen Hubschlitten mit Hubgabel zum Überführen von Stückgütern in den Regalspeicher oder in Regalfächer aufweist. Zusätzlich ist eine Querschiebevorrichtung und eine Längsschiebevorrichtung vorhanden. Nur dadurch wird es möglich, Stückgüter seitlich aus dem Regal des Lagers in die Längsrichtung des Förderfahrzeuges zu überführen und dann mittels der Längsschiebevorrichtung in die jeweiligen Regalplätze einzuschieben. Bei diesem bekannten Förderfahrzeug ist die Be- und Entladeeinrichtung spurgebunden angetrieben. Zur Überführung der Stückgutlasten in die Regalspeicherplätze entweder des Förderfahrzeuges oder des Lagerregals sind daher neben der Hubvorrichtung eine Längsbewegungsvorrichtung und eine Querbewegungsvorrichtung notwendig. Dieses Regalförderfahrzeug ist lediglich dazu geeignet, unmittelbar neben dem Fahrzeug befindliche Lagerregale zu bedienen. In größerer Entfernung befindliche Regale würden übermäßig große, seitliche Kippkräfte bei Überführung der Last mittels der Querschiebevorrichtung entsteilen lassen.

[0003] Aus der GB-PS-1 453 387. Fig. 6, ist ein Förderfahrzeug bekannt, bei dem eine Be- und Entladeeinrichtung mit einer Aufnahmegabel für ein Stückgut von der Stückgutablage entfernbar, fahrbar angetrieben ist. Die Stückgutauflage wird von einer Art Gabelstapler gebildet, der die Be-und Entladeeinrichtung höhenbeweglich aufnehmen kann. Hierbei zeigt die Hubgabel in Fahrtrichtung von der Stückgutablage weg. Die Hubgabel der Be- und Entladeeinrichtung wird durch Stützrollen abgestützt. Nachteilig ist, daß die Be- und Entladeeinrichtung mit Stückgut nach der Aufnahme von der Stückgutablage auf dieses ein Kippmoment ausübt. Zudem nehmen Be- und Entladeeinrichtung und Stückgutablage in verbundener Stellung nicht ihre geringstmögliche Längsabmessung ein. Außerdem ist das Förderfahrzeug in der mit der Be- und Entladeeinrichtung verbundenen Zielfahrt mit oder ohne Stückgüter nicht kippmomentfrei.

[0004] Aus der FR-PS-1 428 891 ist ein Gabelstapler bekannt, bei dem die höhenbewegliche Hubgabel von einem Grundrahmen durch Rollen derart abgestützt ist, daß das aufgenommene Stückgut kein Kippmoment bewirkt. Ein solches von Hand steuerbares Förderfahrzeug in Form eines Gabelstaplers besitzt aber unnötig große Raumabmessungen.

[0005] Schließlich ist aus der US-PS-3 841 503, Fig. 3, ein Förderfahrzeug bekannt, bei dem eine Be-und Entladeeinrichtung mit einer Stückgutaufnahme über eine Zahnstangen-Zahnanordnung zueinander beweglich, aber starr zueinander abgestützt verbunden sind. Hierdurch soll eine Scherenanordnung für die Hubgabel vermieden werden. Das bekannte Förderfahrzeug ist dabei bodenseits und über Kopf zwangsgeführt. Somit kann die Be- und Entladeeinrichtung nicht in jedem beliebigen Winkel und Abstand zur Fahrtrasse Stückgüter aufnehmen bzw. abgeben. Außerdem entstehen bei Übernahme oder Abgabe von Stückgütern seitlich zur Fahrtrasse Kippmomente.

[0006] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Förderfahrzeug der eingangs beschriebenen Art so zu verbessern, daß es die Güter in jedem beliebigen Winkel zur Fahrtrasse und variablem Abstand zum Fahrzeug abstellen oder wieder aufnehmen kann, die von den Stückgütern herrührende Last ohne Kippmoment auf den Fahrboden überträgt und dabei eine raumgedrängte Bauweise, insb. kurze Baulänge, erlaubt.

[0007] Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den kennzeichnenden Merkmalen des Patentanspruches 1.

[0008] Die Erfindung erlaubt es, mittels der spurunabhängig und lenkbar ausgebildeten Be-und Entladeeinrichtung Stückgüter in jeglicher Entfernung und Winkel zur Fahrtrasse zu erreichen oder aufzunehmen bzw. abzugeben. Dadurch, daß sich der Grundrahmen der Be- und Entladeeinrichtung über die Hubgabellänge erstreckt, können keine Kippmomente wirksam werden. Außerdem erlaubt die Ausbildung der Rahmen von Stückgutablage und Be- und Entladeeinrichtung ein Ineinanderfahren, wodurch bei Zielfahrten mit oder ohne Stückgüter die kürzest mögliche Baulänge des Fahrzeuges sich ergibt.

[0009] Nach einer Ausgestaltung der Erfindung hat der Grundrahmen der Stückgutablage eine quer zur Längsrichtung der Stückgutablage angeordnete U-Form, und die mit den freien Enden der Hubgabel zur Längsrichtung der Stückgutablage nach außen weisend angeordnete Be- und Entladeeinrichtung weist nur einen hin- und hergehenden Antrieb auf. Diese Ausführungs form ergibt eine konstruktive Vereinfachung und ist insbesondere für Langstückgüter geeignet.

[0010] Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung erlaubt es, die Be-und Entladeeinrichtung bei der Zielfahrt in der Parkstellung von der Fahrtrasse abgehoben durch die Stückgutablage selbst mit zu transportieren.

[0011] Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.

[0012] Die Erfindung wird nachfolgende anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht des Förderfahrzeuges mit zusätzlichem Satellitenfahrzeug;

Fig. 2 eine Draufsicht des Förderfahrzeuges nach Fig. 1;

Fig. 3 eine Rückansicht mit nach rechts seitlich ausgefahrenem Satellitenfahrzeug in Übergabestellung an einen Regalspeicher;

Fig. 4 eine Seitenansicht eines Förderfahrzeuges nach einer anderen Ausführungsform, wobei ein Satellitenfahrzeug nur seitlich ausund einfahrbar ist;

Fig. 5 eine Draufsicht des Förderfahrzeuges nach Fig. 4 und

Fig. 6 eine Rückansicht mit seitlich nach rechts ausgeffahrenem Satellitenfahrzeug in Übergabestellung.

[0013] Das Förderfahrzeug 1 weist einen Grundrahmen 2 auf, der von verwindungssteif verbundenen Profilschienen 3 gebildet ist. Dieser tiefliegende Grundrahmen 2 bildet eine Auflage 4 für eine Stapeleinrichtung, z. B in Form eines Regalspeichers 5.

[0014] Dieser Speicher 5 könnte auch mit der Auflage 4 fest verbunden sein.

[0015] Der Grundrahmen 2 besitzt paarweise angeordnete Rollen 6, die schwenkbar mit dem Rahmen 2 verbunden sind. Am vorderen Ende befindet sich nach Fig. 1 eine schwenkbare Lenk-und Antriebsvorrichtung 7, die über eine Lenkstange 8 mit einem Führungswagen 9 verbunden ist, der an einer über Kopf verlaufenden Führungsschiene 10 läuft. Die Lenk-und Antriebsvorrichtung 7 weist einen schwenkbar gelagerten Rahmen 11 mit Rollen 12 und einer Antriebsrolle 13 mit Antriebsmotor 14 auf.

[0016] In den Regalspeicher 5 sind übereinander und/oder nebeneinander Stückgüter 15 einstellbar.

[0017] Das Förderfahrzeug 1 kann auch einen anders ausgebildeten Lenkantrieb besitzen. Es könnte beispielsweise auch in üblicher Weise induktiv oder sonstwie selbsttätig geführt sein. Es könnte auch ein adressen- oder fühlergesteuertes Fahrzeug sein.

[0018] Das Förderfahrzeug 1 weist neben dem Fahrzeugteil mit Speicher 5 ein unabhängiges, sogenanntes Satellitenfahrzeug 20 auf. Dieses besitzt einen Grundrahmen 21, der verwindungssteif ausgebildet ist. An den tiefliegenden Grundrahmen 21 angebaut ist ein schwenkbarer Fahrantrieb 22, mit Antriebsrad 23, welches mit der Bodenfläche 24 zusammenarbeitet.

[0019] Dem Antriebsrad 23 parallel zugeordnet ist eine Schwenkrolle 25, die am Grundrahmen 21 angeordnet ist. Ferner sind am anderen Ende des Grundrahmens 21 Tragrotlen 26 angeordnet.

[0020] Der Rahmen 21 des Satellitenfahrzeuges 20 trägt einen Teleskopmast 27 mit dem heb- und senkbar über einen nicht dargestellten Antrieb eine höhenverschiebbare Hubgabel 28 verbunden ist.

[0021] Das Satellitenfahrzeug 20 besitzt eine Erfassungseinrichtung für seine Position und die Position der Hubgabel 28, sowie eine Steuereinrichtung der entsprechenden Antriebe.

[0022] Diese Einrichtung umfaßt eine Verbindungseinrichtung 30, welche gelenkig verbundene Gelenkstangen 31 und 32, Winkelgeber 33, 34, 35 und eine höhenverschiebbare Stange 36 umfaßt, welche z. B. über Lager 37 an der Rückseite des Regalspeichers 5 oder einem mit dem Grundrahmen 2 fest verbundenen, hochgezogenen Rahmenteil 38 verbunden ist. Außerdem besitzt der Fahrantrieb 22 des Satellitenfahrzeuges 20 einen Stellmotor 39 mit einem integrierten Winkelgeber, der jeweils die Winkelstellung des Stellmotors 39 und damit des Antriebsrades 23 erfaßt. Die Verbindungseinrichtung 30 dient zusätzlich als Halter fur nicht dargestellte Kabel für die Energie- und Datenübertragung zwischen dem Förderfahrzeug 1 und dem Satellitenfahrzeug 20.

[0023] Beim Ausfahren des Teleskopmastes 27 zum Anheben der Hubgabel 28 wird die Verbindungseinrichtung 30 mit angehoben, wobei mit der Stange 36 ein nicht dargestellter Hubfühler zusammenarbeiten kann, so daß die jeweilige Stellung der Hubgabel 28 erkennbar ist.

[0024] Die zu fahrende Bahnkurve des Satellitenfahrzeuges 20 wird durch den Winkel a vorgegeben, der über den Stellmotor 39 mit integriertem Winkelgeber eingestellt wird. Der Winkel a wird dabei von der Längsmittelebene durch die vertikale Drehachse des Antriebsrades 23 und von der Mittelebene des Antriebsrades in der jeweiligen Stellung bestimmt. Der Kreismittelpunkt M, bzw. M', um den sich das Satellitenfahrzeug 20 bewegt, ergibt sich aus dem Schnittpunkt der verlängerten gedachten Antriebsradachse 40 und der Mittelachse 41 durch die Tragrollen 26.

[0025] Die Kontrolle der Bahnkurve wird über die ISTWerte der Winkel ß , y und s durchgeführt. Durch einen ständigen SOLL-IST-Vergleich mit entsprechendem Nachregeln des Fahrantriebes 22 über den Stellmotor 39 kann jeder gespeicherte Übergabepunkt eines Stückgutes 15 zielgenau angefahren werden.

[0026] Der vollautomatische Bewegungsablauf eines Beladevorganges wird, wie folgt, durchgeführt:

- Zielfahrt

- Fahrzeugpositionierung an der Zielstelle

- Absetzen des Satellitenfahrzeuges 20

- Rückwärtsfahrt bis Hubgabel 28 aus dem Bereich der Speichereinrichtung 5 ausgefahren ist

- Anheben der Hubgabel 28 bis zur Höhe des auszulagernden Stückgutes 15 in der Speichereinrichtung 5

- Vorwärtsfahrt des Satellitenfahrzeuges 20 bis Hubgabel 28 Stückgut 15 unterfahren hat

- Anheben des Stückgutes 15 durch Hubgabel 28

- Rückwärtsfahrt des Satellitenfahrzeuges mit Stückgut 15 auf Hubgabel 28 bis zu einer Vorgegebenen Bahnstelle

- Drehen des Fahrantriebes 22 und Antriebsrades 23 des Satellitenfahrzeuges 20 um einen Winkel (_x" wenn durch das Satellitenfahrzeug 20 ein Stückgut nach der rechten Seite abgestellt werden soll, und um einen Winkel (X₂, wenn das Stückgut seitlich nach links abgestellt werden soll

- Fahren des Satellitenfahrzeuges 20 um den Schnittpunkt M' bzw. M

- Geradestellen des Fahrantriebes 22 und des Antriebsrades 23 nach Erreichen der gewünschten Winkelstellung des Satellitenfahrzeuges 20

- Geradefahrt bis zum Übergabepunkt des Stückgutes 15

- Absetzen der Stückgutlast 15

- Rückwärtsbewegung des Satellitenfahrzeuges 20, bis die Parkstellung im Förderfahrzeug 1 wieder erreicht ist.

[0027] Es versteht sich, daß statt der Verbindungseinrichtung 30 auch jegliche andere Einrichtung zur Bestimmung der jeweiligen Lage des Satellitenfahrzeuges 20 und der Hubgabel 28 möglich ist. Statt einer, wie hier dargestellt, mechanischen Verbindungseinrichtung kann auch das Satellitenfahrzeug durch irgendeine andere, z. B. vollelektrische Einrichtung, in die jeweilige Position geführt werden. Zum Beispiel ist es auch möglich, voll vorprogrammierte Bewegungen des Satellitenfahrzeuges, ähnlich der Schlittenbewegungen bei Werkzeugmaschinen oder dergleichen, durchzuführen. Es ist keinesfalls eine mechanische Führungseinrichtung notwendig. Auch die Verbindungseinrichtung 30 erfüllt lediglich die Funktion einer IST-Wert-Geber-Einrichtung und nicht die Funktion einer mechanischen Führung.

[0028] Befindet sich das Satellitenfahrzeug 20 in der Parkstellung, in welcher es in das Förderfahrzeug 1 eingefahren ist, kann eine lösbare Halteeinrichtung das Satellitenfahrzeug 20 mit dem Förderfahrzeug 1 verbinden, so daß es bei der Bewegung des Förderfahrzeuges 1 von diesem mitgenommen wird.

[0029] Vorzugsweise wird aber die Hubgabel 28 des Satellitenfahrzeuges 20 in Parkstellung gegen die unterste Speicherplatzauflage in Anlage gebracht. Der Gabelhubantrieb wird dann weiter betätigt, worauf sich das Satellitenfahrzeug 20 vom Boden abhebt. Es stützt sich dann nur über die Hubgabel 28 auf das Förderfahrzeug 1 ab.

[0030] Das in Fig. 1 bis 3 dargestellte Förderfahrzeug erlaubt es, Stückgüter links oder rechts der Fahrtrasse in beliebigem Winkel und variablem Fahrzeugabstand nach Bedarf aufzunehmen, im Fahrzeug zu speichern und am Zielort wieder abzugeben.

[0031] Das in den Fig. 4 bis 6 dargestellte, vereinfachte Förderfahrzeug ist insbesondere für übergroße Stückgutabmessungen, z. B. Langgut geeignet und ermöglicht es, Stückgüter nur links oder nur rechts der Fahrtrasse in einem variablen Fahrzeugabstand aufzunehmen, auf das Fahrzeug abzustellen und am Zielort wieder abzugeben.

[0032] Das Förderfahrzeug 50 besitzt wiederum einen verhältnismäßig tief liegenden Grundrahmen 51. Dieser besitzt die Form eines quer zur Fahrzeuglängsrichtung liegenden U. Wie aus Fig. 5 ersichtlich, weist die offene U-Seite nach rechts. Die Oberseiten der quer zur Fahrzeuglängs richtung liegenden Schenkel 52, 53 sind eben ausgebildet.

[0033] Diese bilden die Ablagefläche 54, insbesondere für ein Langstückgut. Die beiden Schenkel 52, 53 sind über einen Jochträger 55 verwindungssteif miteinander verbunden.

[0034] Am vorderen Ende des Schenkels 52 ist eine Lenkeinrichtung 56 mit dem Grundrahmen 51 über einen hochgezoge nen Träger 57 verbunden. Die Schenklager 58, 59 am Träger 57 nehmen eine Lenkstange 60 auf. Diese ist mit einem Führungswagen 61 verbunden, der in überkopf verlaufenden Führungsschienen 62 geführt ist.

[0035] Die schwenkbare Lenkstange 60 besitzt eine Antriebsrolle 63, die über einen Antriebsmotor 64 angetrieben wird. Ferner sind nach ruckwarts verlegte schwenkbare Rollen 65 mit dem Träger 57 verbunden.

[0036] Der Grundrahmen 51 besitzt am ruckwartigen Ende zwei, parallele Rollen 66.

[0037] Wie schon bei dem in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Förderfahrzeug kann auch hier eine andere Art und Ausbildung der Lenkung des Förderfahrzeuges vorgesehen sein.

[0038] Mit dem Grundrahmen 51 fest verbunden sind die vertikalen Stützen 69, 70.

[0039] Die querliegende U-Öffnung 67 dient zur Aufnahme eines Satellitenfahrzeuges 80. Dieses besitzt einen tiefliegenden Fahrrahmen 81, der vorzugsweise zwei parallele, gabelformige Tragrahmenteile 82, 83 besitzt. Mit dem Jochteil 84 ist ein rahmenformiger Mast 85 fest verbunden. An diesem Mast ist eine üblich ausgebildete Hubgabel 86 höhenbeweglich angeordnet und wird über einen Hubgabelantrieb 87 auf- und abbewegt. An den freien Enden der Tragrahmenteile 82, 83 sind jeweils Tandemrollen 88, 89 angeordnet. Mit der Hubgabel 86 ist ein Querteil 71 fest verbunden, welches sich auf den Stützen 69, 70 abstützen kann.

[0040] An dem Jochteil 84 ist eine zum Satellitenfahrzeug 80 querverlaufende Antriebswelle 90 gelagert, die die seitlichen Antriebsräder 91, 92 trägt. Diese Welle 90 wird vom Antriebsmotor 93 über einen Kettentrieb 94 angetrieben.

[0041] Die Verbindungseinrichtung 100 zwischen Förderfahrzeug 1 und Satellitenfahrzeug 80 besteht aus Gelenkstangen 101 und 102, sowie einer Teleskopstange 103, die gelenkig mit dem Satellitenfahrzeug 80, z. B. an der Gelenkstelle 104, an einem Arm 105 des Mastes 85 angelenkt ist.

[0042] Die Verbindungseinrichtung 100 dient auch zur Halterung für die Energie und Informationskabel sowie den Endschalter für die Endbegrenzung des Verfahrweges.

[0043] Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist nur ein seitliches Aus- und Einfahren des Satellitenfahrzeuges 80 nach rechts möglich. Die Fig. 6 zeigt strichliert die Ausfahrstellung des Satellitenfahrzeuges mit Stückgut 106.

[0044] In der in Fig. 4 dargestellten Parkstellung wird das Satellitenfahrzeug 80 vom Förderfahrzeug 1 übernommen. Die Hubgabel 86 des Satellitenfahrzeuges 80 fährt hoch, bis das Hubgabelquerteil 71 über den Stützen 69, 70 sich befindet.

[0045] Danach wird das Satellitenfahrzeug 80 bis zur Endlage in das Förderfahrzeug eingefahren und die Hubgabel bis zur Auflage des Hubgabelquerteiles 71 auf den Stützen 69, 70 abgesenkt.

[0046] Bei weiterer Betätigung des Hubgabelantriebes in Richtung des Absenkens wird der Fahrrahmen 81 bis zur vorgegebenen Endstellung, wie aus Fig. 4 ersichtlich, angehoben. Damit sind die Rollen 88, 89 und die Antriebsräder 91, 92 frei vom Boden 108.

[0047] Die Steuerung des Satellitenfahrzeuges für das Ein- und Ausfahren erfolgt ähnlich wie bei dem Förderfahrzeug 1 nach den Fig. 1 bis 3 mittels entsprechender Geber oder aber auf sonstige Weise. Zum Beispiel kann die Ein-und Ausfahrbewegung des Satellitenfahrzeuges 80 aus dem Förderfahrzeug 50 in den Antrieben für Fahrbewegung und Hubgabelbewegung vorprogrammiert sein. In einem solchen Falle könnte auch dann die Verbindungseinrichtung 100 entfallen.

Ansprüche

1. Förderfahrzeug mit einer fahrbaren Stückgutablage (5; 50) für Stückgüter (15; 106) und einer davon entfernbaren, fahrbar angetriebenen Be- und Entladeeinrichtung (20; 80), die einen an einem Traggestell (27, 85) geführten, höhenbeweglich angetriebenen Hubschlitten mit Hubgabel (28; 86) zum Überführen von Stückgütern in die Stückgutablage aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Be- und Entladeeinrichtung (20; 80) spurunabhangig lenkbar ausgebildet ist, daß der Grundrahmen (21; 81) der Be- und Entladeeinrichtung sich über die Hubgabellänge erstreckt und daß Stückgutablage (5; 50) und Be- und Entladeeinrichtung (20; 80) einen so ausgebildeten Rahmen haben, daß sie ineinander einfahrbar sind.

2. Förderfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundrahmen (51) der Stückgutablage (50) eine quer zur Längsrichtung der Stückgutablage angeordnete U-Form hat und daß die mit den freien Enden der Hubgabel (86) quer zur Längsrichtung der Stückgutablage nach außen weisend angeordnete Be- und Entladeeinrichtung (80) nur einen hin- und herbewegenden Antrieb (93, 94, 91, 92) aufweist.

3. Förderfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Be- und Entladeeinrichtung (20; 80) Geber (33, 34, 35, 39) für Verschiebebewegungen und/oder Drehbewegungen gegenüber der Parkstellung besitzt.

4. Förderfahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Be- und Entladeeinrichtung (20) mit dem Regalspeicher (5) über eine Verbindungseinrichtung (30, 100) mit mehrgelenkigen Armen (31, 32; 101, 102, 103) verbunden ist und die Armgelenke sowie die Antriebsachse der Be- und Endladeeinrichtung (20) mit Winkelgebern (33, 34, 35, 29) versehen sind.

5. Förderfahrzeug nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Grundrahmen (51) Stützen (69, 70) zum Boden (108) abgehobenen Parken der Be- und Entladeeinrichtung (20) aufweist und die Hubgabel (86) ein auf diesen Stützen aufsetzbares Querteil (71) aufweist.

6. Förderfahrzeug nach einem oder mehreren der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Be- und Entladeeinrichtung (20; 80) mit Antriebsrollen (23; 91, 92) und Tragrollen (26; 88, 89) ausgerüstet ist.

Claims

1. A transport vehicle, comprising a mobile storage rack (5; 50) for parcelled goods (15; 106) and a mobile powered detachable loading and unloading device (20; 80) with a mobile powered lifting carriage having a lift fork (28, 86), being liftably powered and guided in a supporting frame (27, 85), said carriage being designed to transport parcelled goods to the storage rack,
characterized in that the loading and unloading device (20; 80) can be steered independently of the path of the vehicle, that a base frame (21; 81) of the loading and unloading device extends beyond the length of the lift fork and that the storage rack (5; 50) and the loading and unloading device (20; 80) have a frame designed to allow this device to be berthed inside the storage rack.

2. A transport vehicle according to claim 1, characterized in that the base frame (51) of the storage rack (50) is in the shape of a transverse U perpendicular to the longitudinal direction of the storage rack and that the loading and unloading device (80) is provided with only a forward and reverse drive unit (93, 94, 91, 92), the free ends of the lift fork (86) extending ourwardly and being disposed perpendicular to the longitudinal direction of the storage rack.

3. A transport vehicle according to claim 1 or 2, characterized in that the loading and unloading device (20; 80) is provided with a sensor (33, 34, 35, 39) allowing it to execute lateral and/or turning movements from its parking position.

4. A transport vehicle according to claim 3, characterized in that the loading and unloading device (20) is connected to the storage rack (5) by means of a linkage (30, 100) with multiple articulated arms (31, 32; 101,102,103) and the arm joints and drive shaft of the loading and unloading device (20) are provided with angle sensors (33, 34, 35, 39).

5. A transport vehicle according to claim 2, characterized in that the base frame (51) is provided with supports (69, 70) allowing the loading and unloading device (20) to be berthed in a raised position above the floor (108) and that its lift fork (86) is provided with a cross-member (71) which locates on these supports.

6. A transport vehicle according to one or several of the above claims, characterized in that the loading and unloading device (20; 80) is equipped with drive rollers (23; 91, 92) as well as trailer rollers (26; 88, 89).

Revendications

1. Véhicule de transport comprennant un moyen mobile (5; 50) de réception de marchandises (15; 106) et un moyen de chargement et de déchargement (20; 80) commandé en mouvement qui peut s'éloigner dudit moyen de réception et comprend un chariot de levage à fourche de levage (28; 86) mobile verticalement et guidé sur une structure de support (27; 85) et permettant le transfert des marchandises vers le moyen de réception, caractérisé en ce que le moyen de chargement et de déchargement (20; 80) est réalisé de façon à être dirigeable indépendamment d'une piste de guidage, que le bâti de base (21; 81) du moyen de chargement et de déchargement s'étend sur la longueur de la fourche de levage et que le moyen de réception (5; 50) et le moyen de chargement et de déchargement (20; 80) comportent chacun un bâti réalisé de telle façon que ces deux moyens peuvent s'emboîter l'un dans l'autre.

2. Véhicule de transport selon la revendication 1, caractérisé en ce que le bâti de base (51) du moyen de réception (50) des marchandises est réalisé en forme d'un "U" s'étendant transversalement au sens longitudinal dudit moyen de réception et que le moyen de chargement et de déchargement (80), dont la fourche de levage (86) a ses extrémités libres dirigées vers l'extérieur transversalement au sens longitudinal du moyen de réception, comporte seulement un mécanisme de commande (93, 94, 91, 92) pouvant effectuer un mouvement de va-et- vient.

3. Véhicule de transport selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que le moyen de chargement et de déchargement (20; 80) comporte des capteur (33, 34, 35, 39) pour des mouvements de translation et/ou de rotation par rapport à la position de repos.

4. Véhicule de transport selon la revendications 3, caractérisé en ce que le moyen de chargement et de déchargement (20) est lié au magasin à rayons (5) par un moyen de liaison (30, 100) comportant des bras (31, 32; 101, 102,103) à plusieurs articulations et que lesdites articulations ainsi que l'axe de commande du moyen de chargement et de déchargement (20) sont munis de capteurs d'angle (33, 34, 35, 29).

5. Véhicule de transport selon la revendications 2, caractérisé en ce que le bâti de base (51) est muni de bras d'appui (69, 70) permettant de mettre le moyen de chargement et de déchargement (20) dans une position de repos dégagée du sol (108) et que la fourche de levage (86) comporte une pièce transversale (71) pouvant être déposée sur lesdits bras d'appui.

6. Véhicule de transport selon une ou plusieurs des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que le moyen de chargement et de déchargement (20; 80) est muni de galets porteurs (26; 88, 89).

Zeichnung