(19)
(11) EP 0 186 031 A3

(12) EUROPEAN PATENT APPLICATION

(88) Date of publication A3:
03.08.1988 Bulletin 1988/31

(43) Date of publication A2:
02.07.1986 Bulletin 1986/27

(21) Application number: 85115660

(22) Date of filing: 09.12.1985
(84) Designated Contracting States:
DE FR SE

(30) Priority: 21.12.1984 DE 3447551

(71) Applicant: Siemens Aktiengesellschaft
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(72) Inventors:
  • Gebald, Georg
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  • Röhrich, Heinz, Dipl.-Ing.
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  • Förner, Siegfried
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  • Dippold, Clemens, Dipl.-Ing. (FH)
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(54) Manipulator head with grinding device for tubing or piping


(57) Zum Positionieren und Betreiben einer Bandschleifvorrichtung im Innern einer Rohrleitung ist ein Manipulatorkopf vorgesehen, der auf einem zwischen zwei Stützflanschen (1,2) drehbar gelagerten Rahmen (10) die Schleifvorrichtung (30) trägt. In diesem Rahmen (10) ist der Antriebsmotor (31) der Schleifvorrichtung mittels Schlitten (15, 16) axial und diagonal verschiebbar gelagert. Mit dem diagonal verschiebbaren Schlitten (16) ist eine Grundplatte (38) verbunden, auf der eine Antriebsrolle (33), eine Spannrolle (34) und eine mit der radialen Feinzustellung (55 bis 64) versehene Schleifrolle (35) zur Führung des Schleifbandes (32) gelagert sind. Die Grundplatte (38) befindet sich außerhalb der beiden Stützflansche. Anschlüsse für die Versorgungsleitungen der Antriebseinrichtungen des Manipulatorkopfes sind an beiden Enden des Manipulatorkopfes vorgesehen. Hierzu ist an dem der Schleifvorrichtung benachbarten Stützflansch (1) ein Halbebügel (72) angeordnet, der das eigentliche Schleifwerkzeug übergreift und bis in die die Achse des Manipulatorkopfes reicht.






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