Verfahren zur Überwachung der Belastung und/oder Kühlung von Meisseln sowie Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens

Abstract

 Verfahren zur Uberwachung der Belastung und oder Kühlung der Meißel (7) eines Schramkopfes (2) einer Teilschnittschrämmaschine sieht vor, die Temperatur der Meißel (7) in Achsrichtung (3) des Schramkopfes (2) zu überwachen. Zu diesem Zweck sind Warmesensoren (8) am Schrämarm (1) oder eine Infrarotkamera (9) vorgesehen. Auf Grund der Meßwerte ergibt sich ein Temperaturprofil über die axiale länge des Schrämkopfes, wobei die einzelnen Meißelreihen (11 bis 16) unterschiedliche Erwärmung zeigen. Aus der gemessenen Temperaturverteilung wird über eine Auswerteschaltung ein Steuerbefehl gewonnen, welcher den Antrieb der Schrämmaschine in Richtung einer optimalen Schneidarbeit beeinflußt

Beschreibung

[0001] Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Überwachung der Belastung und/oder Kühlung von Meißeln der Schrämköpfe einer Schrämmaschine, insbesondere einer Teilschnittschrämmaschine, sowie auf eine Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.

[0002] Bei Teilschnittschrämmaschinen sind zumeist an einem Schrämarm, welcher allseitig beweglich ist, Schrämköpfe rotierbar gelagert. Die Schrämköpfe rotieren hiebei um eine die Schrämarmachse schneidende Achse und die Meißel sind in in Umfangsrichtung der Schrämköpfe verlaufenden Reihen angeordnet, wobei in axialer Richtung des Schrämkopfes mehrere Reihen vorgesehen sind. Beim Schneiden oder Brechen von Gestein tauchen die Meißel in die Abbaufront ein, wobei sich jeder Meißel nur über einen Teil der vollständigen Umdrehung des Schrämkopfes im Eingriff mit dem Gestein befindet. Gleichzeitig mit der Rotationsbewegung der Schrämköpfe erfolgt eine Vorschubbewegung durch Verschwenken des Schrämarmes, so daß die von den Meißeln gezogenen Bahnen Teile von Schraubenlinien beschreiben. Die Schrämleistung ist hiebei abhängig von der Gesteinbeschaffenheit und bei entsprechend weicherem Gestein kann die Vorschubgeschwindigkeit in Richtung der Rotationsachse ebenso wie die Rotationsgeschwindigkeit der Köpfe um ihre Rotationsachse gesteigert werden. Es ist bekannt, die Leistungsaufnahme des Schwenkantriebes bzw. der Motoren des Rotationsantrieben zu überwachen, um Rückschlüsse zu ziehen, ob hartes oder weiches Gestein geschnitten wird, um entsprechende Korrekturen vornehmen zu können. Bei der Vornahme derartiger Korrekturen besteht aber die Gefahr, daß einzelne Meißelreihen übermäßig belastet werden, was zu einem vorzeitigen Verschleiß bzw. Bruch von Meißeln dieser Reihen führt. Die durch einen vorzeitigen Verschleiß von Meißeln auftretende Maschinenstandzeit macht in der Folge die Vorteile, die durch rascheres Schrämen erzielt werden könnten, wieder zunichte.

[0003] Die Erfindung zielt nun darauf ab, die Belastung von Meißeln der Schrämköpfe einer derartigen Schrämmaschine zu überwachen, um auf diese Weise einen übermäßigen Verschleiß einzelner Meißel zu verhindern und die Möglichkeit zu schaffen, die Schrämarbeit exakter an die jeweilige Gesteinsbeschaffenheit anzupassen und die Schrämleistung insgesamt zu optimieren. Zur Lösung dieser Aufgabe besteht das erfindungsgemäße Verfahren im wesentlichen darin, daß die Temperatur und/oder die Temperaturverteilung in wenigstens einer in Vorschubrichtung verlaufenden Ebene gemessen wird und mit Sollwerten für die Temperatur und/oder die Temperaturverteilung verglichen wird. Durch die Messung der Temperatur der Meißel läßt sich erkennen, ob die Meißel in zulässigem oder unzulässigem Ausmaß belastet werden. Wenn eine zu hohe Temperatur gemessen wird, bedeutet dies, daß mit zu hoher Vortriebsgeschwindigkeit und/oder zu hoher Rotationsgeschwindigkeit der Schrämköpfe gearbeitet wird. Gleichzeitig bedeutet eine zu hohe Erwärmung auch übermäßigen Verschleiß der Meißel. Eine unzulässig hohe Erwärmung kann bei bereits abgenutzten Meißeln früher eintreten als bei neuen Meißeln. Während die Überwachung des Energieverbrauchs der Antriebsmotoren lediglich generell eine zulässige Belastung bzw. eine Uberbelastung des Antriebes erkennen läßt, ergibt sich aus der Überwachung der Temperatur der Meißel die Belastung der Meißel in Abhängigkeit von ihrem Abnutzungsgrad.

[0004] Eine zu hohe gemessene Meißeltemperatur bedeutet somit zum einen bei konstantem geschnittenen Volumen, daß die Meißel in zu hartem Gestein arbeiten oder aber, daß die Meißel bereits stumpf sind, wenn gleichzeitig das geschnittene Volumen reduziert ist. In besonders vorteilhafter Weise wird aber auch die Temperaturverteilung in Richtung der Längsachse des Meißels gemessen, wobei diese Temperaturverteilung im Normalfall einem bestimmten vorgegebenen Muster entsprechen soll. Bei optimalem Schneiden müßte das Temperaturmaximum der Meißelerwärmung im mittleren Bereich der axialen Länge des Schrämkopfes gemessen werden, wohingegen bei zu großem Span die maximale Erwärmung bereits nahe dem freien Ende des Schrämkopfes, d.h. bei den zumeist auf kleinerem Durchmesser arbeitenden Meißeln, gemessen würde. Schließlich würde eine Verschiebung des Temperaturmaximums in Richtung zum Schrämarm bedeuten, daß die Spanstärke zu gering gewählt ist und der Kopf zu wenig im Eingriff mit dem Gestein steht. Aus den Temperaturmeßwerten und den aus den Temperaturmeßwerten abgeleiteten Mustern der Temperaturverteilung läßt sich somit neben einer Überwachung des Abnutzungsgrades der Meißel auch eine Überwachung des Betriebszustandes des Schrämkopfes sowie eine Überwachung einer möglichen Meißelkühlung erzielen und eine optimale Anpassung an die Gesteinsbeschaffenheit vornehmen.

[0005] Die zur Durchführung dieses Verfahrens bevorzugte Vorrichtung ist erfindungsgemäß im wesentlichen dadurch gekennzeichnet, daß IR-empfindliche Sensoren mit dem Schrämkopf zugewandten Empfangsflächen relativ zur Rotationsachse des Schrämkopfes ortsfest oder mit dem Schrämkopf verschwenkbar angeordnet sind und/oder eine Wärmebildkamera vorgesehen ist und über Signalleitungen mit einer Auswerteschaltung, insbesondere einer Vergleichsschaltung für eine IST-SOLL-Wert-Vergleich der gemessenen Temperaturen oder eines Temperaturprofiles verbunden sind. Die einzelnen IR-empfindlichen Sensoren können hiebei starr mit dem den Schrämkopf tragenden Auslegerarm bzw. Schrämarm verbunden sein. Die einzelnen IR-empfindlichen Sensoren können hiebei auf einzelne Meißelreihen ausgerichtet sein, so daß durch Vergleich der Meßwerte eine Mehrzahl derartiger IR-empfindlicher Sensoren eine Temperaturverteilung über die axiale Länge des Schrämkopfes gemessen werden kann. Die Sensoren sind hiebei hinter dem Schrämkopf am Schrämarm festgelegt, so daß lediglich die aus dem Gestein austauchenden Meißel gemessen werden und das Meßergebnis nicht durch die Erwärmung der _Ortsbrust verfälscht wird. Die an dieser Stelle gemessene _Meißeltemperatur ist naturgemäß bereits etwas niedriger als die Meißeltemperatur der Meißel im Eingriff in das Gestein. Die zwischenzeitlich bei einer halben Umdrehung des Kopfes eingetretene Abkühlung der Meißel läßt sich jedoch ohne weiteres durch die Auswerteschaltung kompensieren. In besonders einfacher Weise wird eine Wärmebildkamera eingesetzt, welche unmittelbar die einzelnen Meißelreihen in Form eines Strichrasters auflöst und auf diese Weise durch Kontrastvergleich benachbarter Meißelreihen die gewünschten Aussagen zuläßt.

[0006] Um sicherzustellen, daß tatsächlich jeweils nur eine Meißelreihe von IR-empfindlichen Sensoren gemessen wird, sind die IR-empfindlichen Sensoren mit Vorteil auf in die Achse schneidenden Ebenen angeordnete Meißelreihen ausrichtbar, insbesondere fokussierbar. Auf diese Weise können unmittelbar die Meßwerte von auf benachbarte Meißelreihen gerichteten Sensoren einem Vergleich unterworfen werden und die entsprechende Auswertung vorgenommen werden. Um die Meßwerte entsprechend korrigieren zu können, ist mit Vorteil ein Sensor für die Drehgeschwindigkeit des Schrämkopfes über Signalleitungen gleichfalls mit der Auswerteschaltung verbunden. Eine raschere Umdrehung des Schrämkopfes bedeutet zum einen, daß die Zeit für die Abkühlung der Meißel nach dem Austritt aus dem Gestein kürzer bemessen ist und zum andern hat eine raschere Umdrehung des Schrämkopfes, insbesondere bei Verwendung einer Wärmebildkamera, eine Veränderung des gemessenen Kontrastes zur Folge. Nach Korrektur der Meßwerte unter Berücksichtigung der Drehgeschwindigkeit läßt sich jedoch auch hier eine exakte Aussage über die Temperaturverteilung über die axiale Länge des Schrämkopfes gewinnen.

[0007] Eine Wärmebildkamera kann in einfacher Weise ortsfest hinter der Schrämmaschine angeordnet sein und jeweils auf den Schrämkopf ausgerichtet und fokussiert werden. Bei Verwendung diskreter Sensorelemente können die IR-empfindlichen Sensoren in Richtung der Rotationsachse des Kopfes schwenkbar angeordnet sein, um eine exakte Ausrichtung auf einzelne Meißelreihen zu erzielen. Umgekehrt kann aber auch eine Abtastung einer Mehrzahl von Meißelreihen durch Verschwenkung eines Sensors erzielt werden, wobei dieser Sensor abwechselnd ausgehend vom Schrämarm zur Schrämkopfspitze und zurück verschwenkt wird. Beim Bestreichen des Schrämkopfes in Richtung seiner Rotationsachse wird sich ein Temperaturprofil messen lassen, welches wiederum eine Aussage über die Temperaturverteilung über den Kopf ermöglicht.

[0008] Für die Messung des Meißelzustandes kann die Temperaturmessung über den gesamten Kopf vorgenommen werden und zu diesem Zweck kann mit Vorteil die Auswerteschaltung einen Integrator enthalten.

[0009] Je nach gemessenem Temperaturverteilungsmuster bzw. nach gemessener Meißeltemperatur kann auch mit Vorteil unmittelbar in die Steuerung des Schwenkwerkes und/oder des Rotationsantriebes des Schrämkopfes eingegriffen werden, wofür mit Vorteil die Auswerteschaltung mit dieser Steuerung verbunden ist. Zur vollständigen Betriebszustandsüberwachung einer Schrämmaschine sind mit Vorteil weitere Meßwertaufnehmer, insbesondere für den Energieverbrauch der Antriebsmotoren und/oder Meßwertaufnehmer für die Schwenkgeschwindigkeit des Schrämarmes und/oder die Vibration des Schrämarmes mit der Auswerteschaltung verbunden. Bei einer derartigen vollständigen Information über den Betriebszustand der Schrämmaschine ergibt sich beispielsweise aus der Tatsache, daß das Temperaturverteilungsmuster dem SOLL-Wert entspricht und der Tatsache, daß die Schneidleistung der Nennleistung ungefähr entspricht, dann eine Aussage, daß das Gestein zu hart ist, wenn die Meißeltemperatur zu hoch ist. Aus einem der SOLL-Wert-Vorgabe entsprechenden Temperaturverteilungsschaubild und einem zu hohen Meßwert für die Meißeltemperatur ergibt sich eine Aussage über den Meißelzustand, wenn die Schneidleistung kleiner ist als die Nennleistung, da dies dann bedeutet, daß die Meißel stumpf geworden sind.

[0010] Unter Berücksichtigung aller dieser Meßwerte läßt sich eine maximale Schneidleistung bei minimaler Meißelerwärmung erzielen.

[0011] Die Erfindung wird nachfolgend an Hand von in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In dieser zeigen: Fig. 1 eine schematische Darstellung der Verhältnisse beim Schrämen, Fig. 2 eine Ansicht in Richtung des Pfeiles II der Fig. 1, Fig. 3 eine Seitenansicht auf einen Teil einer Schrämmaschine mit Wärmesensoren, Fig. 4 eine Einrichtung mit einer Infrarotkamera, Fig. 5 ein Bild, wie es mit einer Infrarotkamera gemessen werden kann für die Temperaturverteilung über die axiale Länge der Schrämköpfe, _Fig. 6, Fig. 7 und Fig. 8 verschiedene Temperaturverteilungsmuster, wobei Fig. 6 optimales Schneiden, Fig. 7 einen mahlenden Kopf und Fig. 8 einen zu kleinen Span signalisiert, _Fig. 9 ein Temperaturschaubild, welches zur Feststellung von defekten Meißeln und/oder fehlerhaften Meißelkühlung dient und Fig. 10 eine schematische Schaltungsanordnung für die zugehörige Steuerelektronik.

[0012] Bei der Darstellung nach Fig. 1 ist schematisch ein allseits schwenkbarer Schrämarm 1 dargestellt, an dessen Ende zwei _Schrämköpfe 2 rotierbar gelagert sind. Die Rotationsachse der Schrämköpfe 2 ist hiebei schematisch mit 3 angedeutet. Die Vorschubbewegung erfolgt bei der Darstellung nach Fig. 1 in Richtung des Pfeiles 4, wodurch ein Ausbruch bewirkt wird. Die Schneidleistung entspricht hiebei dem Produkt aus der in _Fig. 2 schematisch schraffiert dargestellten Schneidfläche mit der Vorschubgeschwindigkeit v. Eine Verringerung der Vortriebsgeschwindigkeit v bewirkt somit eine Verringerung der Schneidleistung. Ebenso kann die Schneidleistung durch Veränderung der Fläche f durch mehr oder minder tiefes Eintauchen der Schrämköpfe variiert werden.

[0013] Bei der Darstellung nach Fig. 3 ist am Schrämarm 1 ein Träger 6 für Wärmesensoren festgelegt. Die Wärmesensoren sind auf die Meißel des Schrämkopfes 2 gerichtet, wobei diese Meißel schematisch mit 7 angedeutet sind. In Achsrichtung des Schrämkopfes 2 befinden sich mehrere Reihen derartiger Meißel 7 nebeneinander.

[0014] Bei der Darstellung nach Fig. 4 ist anstelle der Wärmesensoren 8 aus Fig. 3 eine Infrarotkamera 9 vorgesehen. Eine derartige Infrarotkamera kann ohne weiteres zusätzlich zu den Wärmesensoren 8 vorgesehen sein, um eine bessere Kontrolle der gemessenen Werte zu ermöglichen.

[0015] In Fig. 5 ist schematisch das Bild, welches von einer derartigen Wärmebild- oder Infrarotkamera 9 aufgenommen werden kann, angedeutet. In dem Bild 10 sind zwei Schrämköpfe erfaßt, wobei die einzelnen Meißelreihen unterschiedliche Erwärmung zeigen. Die einzelnen Meißelreihen sind hiebei mit 11 bis 16 bezeichnet, wobei die dem Schrämarm benachbarte erste Meißelreihe mit 11 bezeichnet ist. Das in Fig. 5 dargestellte Temperaturmuster entspricht im wesentlichen dem optimalen Schneiden, wie es auch in Fig. 6 nochmals ersichtlich ist. Bei einem optimalen Schneiden sind die Meißel der Meißelreihe 13, 14 und 15 für die Hauptschneidearbeit bestimmt und dürfen sich daher am meisten erwärmen. Wenn somit dieses Temperaturverteilungsmuster eintritt und gleichzeitig die integrale Temperatur bzw. die maximale Temperatur einzelner Meißel nicht über einen vorgegebenen Wert hinausgeht, kann davon ausgegangen werden, daß die Schneidleistung unter geringstem Energieverbrauch optimiert ist.

[0016] Abweichend von der Darstellung in Fig. 6, welche ein optimales Schneiden darstellt, ist bei der Darstellung nach Fig. 7 eine Temperaturprofil festgestellt, bei welchem die stirnseitigen Meißelreihen 15 und 16 zu stark belastet sind und sich daher zu stark erwärmen. Bei einer derartigen Ausbildung ist offensichtlich ein zu großer Span eingestellt und man spricht von einem Mahlen des Kopfes. Um ein derartig ungünstiges Temperaturverteilungsmuster zum Verschwinden zu bringen, muß die Spanstärke reduziert werden. Ein Arbeiten mit einem Temperaturmuster entsprechend der Fig. 7 wäre unwirtschaftlich, da ein Großteil der Meißel nicht hinreichend genutzt wird.

[0017] Umgekehrt ist bei der Darstellung nach Fig. 8 gleichfalls ein unwirtschaftliches Arbeiten zu ersehen, da hier die Meißel der Reihe 13 die höchste Temperatur aufweisen. Die dieser Reihe in der Schneid- und Brecharbeit vorangehenden Meißel der Reihen 14 bis 16 werden offensichtlich nicht hinreichend ausgenutzt, woraus sich ableiten läßt, daß der Kopf zu wenig im Eingriff mit dem Gestein steht und der Span zu klein ist. In diesem Fall wird die Spanstärke vergrößert, um einen optimalen Betriebszustand zu erreichen.

[0018] In Fig. 9 ist ein unregelmäßiges Temperaturmuster aufgezeichnet, bei welchem die Meißel der Reihe 14 kälter sind als die Meißel benachbarter Reihen 13 und 15. Dies deutet darauf hin, daß entweder in dieser Reihe einzelne Meißel gebrochen sind oder fehlen und auf diese Weise in dieser Reihe nicht die gewünschte Schneidarbeit verrichtet wird oder in den benachbarten Reihen 13 und 15 eine mögliche Meißelkühlung fehlerhaft arbeitet. Die jeweils gemessenen Temperaturprofile können in einem Speicher einer Auswerteschaltung zwischengespeichert werden und mit vorangehenden oder auf Grund einer Änderung gemessenen Temperaturprofilen verglichen werden. Auf diese Weise läßt sich ein adaptives System entwickeln, bei welchem die Steuerelektronik aus vorangehenden Meßwerten und dem Erfolg einer Änderung nach Art eines Lernprozesses sich der jeweiligen Situation anpassen kann. Die prinzipielle Schaltungsanordnung hiefür ist in Fig. 10 angedeutet. Neben dem durch die Infrarotkamera gegebenen Temperaturmuster wird der Steuerelektronik 17 auch noch über Meßwertaufnehmer Information über die Spanstärke bzw. die Schwenkgeschwindigkeit und die Rotationsgeschwindigkeit des Schrämkopfes zur Verfügung gestellt. Die Steuerelektronik 17 enthält einen Mikroprozessor und die von dieser Steuerelektronik 17 abgegebenen Steuerbefehle an den Schwenkantrieb bzw. Rotationsantrieb führen in der Folge zu einer Veränderung der Meßwerte der Infrarotkamera 9. Wenn die erfolgte Änderung in Richtung eines Temperaturverlaufes entsprechend Fig. 6 erfolgt, so handelt es sich um eine günstige Änderung. In anderen Fällen muß die Korrektur in anderer Weise vorgenommen werden. Zusätzlich kann der Steuerelektronik 17 über Meßwertaufnehmer Information über die Stromaufnahme von Elektromotoren über den Schwenkdruck, über die Vibration des Schrämarmes oder andere Parameter zugeführt werden, welche in Kombination mit den Temperaturmeßwerten Aussagen für Uberlastung, Meißelzustand und eine Optimierung der Schneidarbeit ermöglichen. Zusätzlich zu der Messung eines Temperaturmusters wird auch mit Vorteil die integrale Temperatur des Kopfes bzw. unter Zuhilfenahme eines Drehwinkelmeßgebers die Temperatur jedes einzelnen Meißels überwacht, um auf diese Weise Aussagen über den Meißelzustand zu ermöglichen. Ein stumpfer Meißel wird hiebei dann signalisiert und lokalisiert, wenn das korrekte Temperaturprofil entsprechend Fig. 6 auftritt, jedoch gleichzeitig das geschnittene Volumen reduziert ist. Das geschnittene Volumen ergibt sich hiebei aus dem Produkt aus Schwenkgeschwindigkeit mit dem Ausbruchsquerschnitt. Ebenso läßt sich aus einer übermäßigen Erhitzung einzelner Meißelreihen bei ansonsten korrektem Temperaturprofil der Schluß ziehen, daß hier einzelne Meißel defekt sind oder eine mögliche Meißelkühlung schadhaft ist. Wenn umgekehrt eine Meißelreihe kälter ist als benachbarte Meißelreihen, so läßt dies den Schluß zu, daß in dieser Meißelreihe Meißel fehlen oder abgebrochen sind.

[0019] Das SOLL-Temperaturmuster bleibt nicht immer konstant. Im Idealfall ergibt sich für jedes zu lösende Gestein ein bestimmtes Temperaturmuster sämtlicher Meißelreihen des Schrämkopfes, je nach Auslegung des Schrämkopfes. Es sind immer nur ausgewählte Meißelreihen, hauptsächlich für Lösearbeit herangezogen. Jene Meißelreihen, die an den Enden der Schrämkopfhälften angeordnet sind, d.s. außen die sogenannten Abschlußkranzmeißel und innen jene Meißel, die dem Schrämarm am nächsten sind, leisten nur geringere Lösearbeit. Es sind daher zwangsläufig diese beiden Meißelreihen kälter als die dazwischenliegenden Meißelreihen. Wenn der Vorschub nicht korrekt gewählt ist oder einzelne Meißel schadhaft sind, ändert sich naturgemäß das Temperaturprofil. Bei zu großem Vorschub werden sich die in Vorschubrichtung gesehen äußersten Meißelreihen infolge der von ihnen aufzubringenden größeren Lösearbeit stärker erwärmen. Bei zu kleinem Vorschub werden sich jene Meißel stärker erwärmen, die im Querschnitt gesehen auf der Meißelreihe mit dem größten Umfang liegen. Defekte Meißel haben zumeist eine höhere Reibungswärme zur Folge und führen damit zu höheren Temperaturen einzelner Meißel.

Ansprüche

1. Verfahren zur Uberwachung der Belastung und/oder Kühlung von Meißeln (7) der Schrämköpfe (2) einer Schrämmaschine, insbesondere einer Teilschnittschrämmaschine, dadurch gekennzeichnet, daß die Temperatur und/oder die Temperaturverteilung in wenigstens einer in Vorschubrichtung (4) verlaufenden Ebene gemessen wird und mit Sollwerten für die Temperatur und/oder die Temperaturverteilung verglichen wird.

2. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß IR-empfindliche Sensoren (8) mit dem Schrämkopf (2) zugewandten Empfangsflächen relativ zur Rotationsachse (3) des Schrämkopfes ortsfest oder mit dem Schrämkopf (2) verschwenkbar angeordnet sind und/oder eine Wärmebildkamera (9) vorgesehen ist und über Signalleitungen mit einer Auswerteschaltung (17), insbesondere einer Vergleichsschaltung für einen IST-SOLL-Wert-Vergleich der gemessenen Temperaturen oder eines Temperaturprofiles verbunden sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die IR-empfindlichen Sensoren (8) starr mit dem den Schrämkopf (2) tragenden Auslegerarm bzw. Schrämarm (1) verbunden sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die IR-empfindlichen Sensoren (8) auf in die Achse schneidenden Ebenen angeordnete Meißelreihen (11 - 16) ausrichtbar, insbesondere fokussierbar, sind.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor für die Drehgeschwindigkeit und/oder Drehwinkel des Schrämkopfes über Signalleitungen mit der Auswerteschaltung (17) verbunden ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die IR-empfindlichen Sensoren (8) in Richtung der Rotationsachse (3) des Kopfes (1) schwenkbar angeordnet sind.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteschaltung (17) einen Integrator enthält.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteschaltung (17) mit der Steuerung des Schwenkwerkes und/oder des Rotationsantriebes des Schrämkopfes (1) verbunden ist.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteschaltung (17) mit weiteren Meßwertaufnehmern für den Energieverbrauch der Antriebsmotoren und/oder die Schwenkgeschwindigkeit des Schrämarmes (1) und/oder die Vibration des Schrämarmes (1) verbunden ist.

Zeichnung