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(11) | EP 0 230 593 B1 |
| (12) | FASCICULE DE BREVET EUROPEEN |
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Installation automatisée pour briqueter la paroi intérieure d'une enceinte Automatisierte Anlage zum Ausmauern der Innenwand eines Gefässes Automatic installation for lining the inner wall of a vessel |
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| Il est rappelé que: Dans un délai de neuf mois à compter de la date de publication de la mention de la délivrance de brevet européen, toute personne peut faire opposition au brevet européen délivré, auprès de l'Office européen des brevets. L'opposition doit être formée par écrit et motivée. Elle n'est réputée formée qu'après paiement de la taxe d'opposition. (Art. 99(1) Convention sur le brevet européen). |
[0001] La présente invention concerne une installation automatisée pour briqueter la paroi intérieure d'une enceinte , comprenant une plate-forme de travail déplaçable verticalement à l'intérieur de l'enceinte et capable de tourner autour de l'axe vertical de celle-ci et un robot pour la manipulation et la pose des briques sur le briquetage de la paroi, ledit robot étant monté sur un support pivotant autour d'un premier axe vertical.
[0002] Plusieurs installations de ce genre ont déjà été proposées , comme par exemple dans les demandes de brevet luxembourgeois no. 86 114 et no. 86 189 pour la réfection de convertisseurs. Dans toutes ces installations se pose généralement le problème de l'encombrement de la plate-forme de travail. Sur celle-ci doivent, en effet, se trouver des zones de stockage d'au moins deux palettes de briques, des moyens de montée et de descente des palettes , tel qu'un système à treuils et à câbles , une cabine de surveillance pour un opérateur et généralement un automate de dépalettisation des briques. Ces dispositifs doivent, en outre, laisser la place nécessaire à l'installation d'un robot de manipulation et de pose des briques et , surtout, l'espace que nécessite celui-ci pour effectuer les mouvements nécessaires. Etant donné que cet encombrement ne change pas avec la taille des convertisseurs , le problème de l'encombrement de la plate-forme est d'autant plus grave que la taille du convertisseur est plus petite, c'est-à-dire que la place disponible pour le robot diminue avec la taille du convertisseur.
[0003] Pour la réfection des petits convertisseurs ii faut donc prévoir un robot de taille réduite. Toutefois, ceci entraîne l'inconvénient de rendre la même installation inutilisable pour la réfection de convertisseurs de taille plus grande, car le rayon d'action du robot est insuffisant.
[0004] Le but de la présente invention est de prévoir une nouvelle installation qui ne souffre pas des inconvénients exposés ci-dessus, qui est pourvue d'un robot qui s'accomode avec la place disponible et qui peut être utilisée, sans modifications, pour la réfection de convertisseurs de taille différente.
[0005] Selon la présente invention, cet objectif est atteint au moyen d'une installation du genre décrit dans le préambule qui est caractérisée en ce que ledit support est monté sur l'extrémité libre d'une rallonge dont l'autre extrémité est montée de manière pivotante sur la plate-form tournante par l'intermédiaire d'un pivot à axe de pivotement vertical.
[0006] Un pivotement de ce support autour d'un second axe vertical permet ainsi d'augmenter ou de diminuer le rayon d'action du robot. Ceci permet l'utilisation d'un robot de taille réduite, ce qui présente le double avantage de pouvoir utiliser l'installation pour la réfection de convertisseurs de petite taille et de pouvoir utiliser, la même installation avec le petit robot, pour l'usage dans des convertisseurs plus grands.
[0007] D'autres particularités et caractéristiques ressortiront de la description d'un mode de réalisation préféré, présenté ci-dessous, à titre d'illustration, en référence aux dessins dans lesquel:
la figure 1 montre une vue schématique partielle, en perspective, d'une installation conformément à la présente invention;
les figures 2 et 3 montrent schématiquement l'utilisation du robot dans une enceinte à diamètre réduit avec possibilité de briqueter des sections de rayons différents et
la figure 4 montre schématiquement l'utilisation du même robot dans une enceinte de taille plus grande que celle des figures 2 et 3.
[0008] La figure 1 montre une plate-forme circulaire 10 suspendue ou portée par des moyens connus en soi et non représentés de manière à pouvoir tourner autour de son axe vertical et être déplacé verticalement le long de celui-ci à l'intérieur d'une enceinte à briqueter tel qu'un convertisseur métallurgique.
[0009] La référence 12 représente l'espace imaginaire réservé à des zones de stockage de palettes de briques, des moyens de montee et de descente des palettes , une cabine de surveillance pour un opérateur , un automate de dépalettisation des briques ainsi que l'ouverture 14 dans la plate-forme 10 pour le passage des palettes.
[0010] Dans l'exemple représenté, l'automate de dépalettisation déplace les briques 16 des palettes vers une zone de stockage intermédiaire facilement accessible par un robot 18 de manipulation des briques 16. Ce robot 18 installé sur la plate-forme 10 transfère les briques 16 de la zone de stockage intermédiaire sur leur emplacement prévu le long de la paroi du convertisseur.
[0011] Le robot 18 est monté sur un support 20 susceptible de tourner autour d'un axe vertical sous l'action d'un moteur 28. Le robot 18 est essentiellement constitué d'un premier bras 22 articulé sur le support 20 au moyen d'un axe de pivotement horizontal et d'un second bras 24 relié par une charnière à axe de pivotement horizontal au premier bras 22. Une tête de manipulation des briques 26 est reliée à l'extrémité du second bras 24 au moyen d'une seconde charnière à axe de pivotement horizontal. La tête de manipulation 26 peut comporter une pince ou une ventouse pour saisir, transporter et déposer les briques 16.
[0012] Conformément à la présente invention, le support 20 portant le robot 18 n'est pas monté directement sur la plate-forme 10, mais à l'extrémité d'une rallonge 30 dont l'autre extrémité est montée sur un pivot de manière à pouvoir tourner, sous l'action d'un moteur 32 autour d'un axe vertical parallèle à l'axe vertical du support 20.
[0013] Sur la figure 2 on voit les positions angulaires mutuelles du robot 18 et de la rallonge 30 sur la plate-forme 10 pour poser une ceinture de briques 34 le long de la paroi intérieure d'une convertisseur 36 de section relativement réduite. Dans cette disposition , la rallonge 30 occupe une position angulaire déterminée par rapport à un axe diamétral de la plate-forme 10 alors que le robot 18 peut pivoter autour de son support 20 pour desservir un secteur déterminé de la ceinture de briques.
[0014] La figure 3 montre la disposition du robot pour la pose d'une ceinture de briques 38 dans le même convertisseur 36 mais à un endroit de section réduite , par exemple dans la région supérieure du convertisseur. Dans cette disposition , la rallonge 30 occupe une position complètement rétractée , c'est-à-dire parallèle à un axe diamétral de la plate-forme 10.
[0015] La figure 4 montre l'utilisation de la même installation pour le briquetage d'un convertisseur 42 à section élevée. Pour la pose d'une ceinture périphérique 40 de briques , on notera que la rallonge 30 occupe une position complètement dégagée après un pivotement de 90° par rapport à la position rétractée de la figure 3. On notera également que , quelle que soit la taille du convertisseur, l'espace nécessaire à l'emplacement du robot est réduit au minimum sur la plate-forme 10 et tous les mouvements peuvent être effectués sans gêner le reste de l'équipement sur la plate-forme 10 et sans que le robot ne soit gêné par ceux-ci pour effectuer ses mouvements.
1. Installation automatisée pour briqueter la paroi intérieure d'une enceinte, comprenant
une plate-forme de travail (10) déplaçable verticalement à l'intérieur de l'enceinte
et capable de tourner autour de l'axe vertical de celle-ci et un robot (18) pour la
manipulation et la pose des briques sur le briquetage de la paroi, ledit robot (18)
étant monté sur un support (20) pivotant autour d'un premier axe vertical, caractérisée
en ce que ledit support (20) est monté sur l'extrémité libre d'une rallonge (30) dont
l'autre extrémité est montée de manière pivotante sur la plate-forme tournante par
l'intermédiaire d'un pivot à axe de pivotement vertical.
2. Installation selon la revendication 1, caractérisée en ce que ladite rallonge (30)
peut pivoter au moins d'un angle de 90°.
1. Automatisierte Anlage zum Ausmauern der Innenwand einer Umhüllung, aus einer Arbeitsplattform
(10), die innerhalb der Umhüllung vertikal verschoben werden kann und um die vertikale
Achse dieser Umhüllung gedreht werden kann, und aus einem Roboter (18) zum Handhaben
und Verlegen der Ziegelsteine auf dem Mauerwerk der Wand, wobei der besagte Roboter
(18) auf einer Halterung (20) angebracht ist, die um eine erste vertikale Achse schwenkbar
ist, dadurch gekennzeichnet, daß die besagte Halterung (20) auf dem freien Ende einer
Verlängerung (30) angebracht ist, deren anderes Ende über einen Drehzapfen mit vertikaler
Achse auf der drehbaren Plattform schwenkbar befestigt ist.
2. Anlage gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die besagte Verlängerung (30)
mindestens um einen Winkel von 90° geschwenkt werden kann.
1. Automated apparatus for lining the inner wall of a vessel with bricks, comprising
a work platform (10) movable vertically within the vessel and capable of rotating
about the vertical axis of the latter, and a robot (18) for manipulating and laying
bricks on the brick lining of the wall, the said robot (18) being mounted on a support
(20) pivoting about a first vertical axis, characterized in that the said support
(20) is mounted on the free end of an extension piece (30), the other end of which
is mounted on the rotating work platform so as to be rotatable by means of a pivot
with vertical pivot axis.
2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the said extension piece
(30) can pivot at least through an angle of 90°.