Steuerung für den Antrieb der Nadelstange bzw. -stangen und des Nähguttransportes bzw. der Nähguttransporte an Stick- Stepp- oder Nähmaschinen

Abstract

 Die Steuerung dient für den Antrieb der Nadelstange und des Nähguttransportes bei Stick-, Stepp- oder Nähmaschinen, wobei für die jeweiligen Aggregate getrennte Antriebsmotoren (M_N, M_X, My) vorhanden sind. Um die Arbeitsgeschwindigkeit der Maschine dem jeweils zu fertigenden Muster bzw. den zu bearbeitenden Materialien optimal anzupassen, sind den einzelnen Antriebsmotoren Impulsgeber (G_N, G_x, Gy) zugeordnet. Während der Zeitspanne (t_a) zwischen dem Austritt der Nadel und dem Wiedereintritt des Nähgutes, während der das Nähgut verstellt werden muß, werden die vom Impulsgeber (G_N) des Nadelantriebes kommenden Impulse in einem Rechner (CR) summiert und auch jene, die von den Impulsgebern (G_x, Gy) der Antriebsmotoren für das Nähgut kommen. Diese Impulsfolgen werden mit jenen verglichen, die von dem das Näh- oder Stickprogramm beinhaltenden Informations- träger über einen Leser (L) dem Rechner (CR) zugeführt werden. Die so im Rechner eintreffenden Impulsfolgen und Impulszahlen werein trier in Vergleich gesetzt und wenn gegenüber dem programmierten Größen Abweichungen und Differenzen vorliegen, wenden vom Rechner (CR) Regler (RMy und RM_X) aktiviert, die ihrerseits auf die Antriebsmotoren (M_x und My) für das Nähgut einwirken, so daß zu allen Augenblicken die Verstellung des Nähgutes der optimalen Näh- oder Stickgeschwindigkeit anpaßbar ist.

Beschreibung

[0001] Die Erfindung bezieht sich auf eine Steuerung für den Antrieb der Nadelstange bzw. der Nadelstangen und des Nähguttransportes bzw. der Nähguttransporte an Stick-, Stepp- oder Nähmaschinen, wobei jeweils für die Nadelstange und jeweils für den Nähguttransport getrennte Motoren vorgesehen sind und während der Zeitspanne zwischen dem Austritt der Nähnadel aus dem Nähgut und deren Wiedereintritt das Nähgut bewegbar ist.

[0002] Aus der deutschen Patentschrift 3o 2o 721 ist eine Drehzahlsteuerung dieser Art bekannt, bei welcher die Stichlängen mehrerer anstehender Stiche aus einem Informationsträger nacheinander abgefragt, seriell gespeichert und taktweise gemessen werden. Dann wird die Drehzahl des Nadelstangenantriebmotors jeweils dem höchsten der in einer Serie gemessenen Werte angepaßt. Der Nadelstangenantriebsmotor ist als Drehstrommotor ausgebildet, dessen Drehzahl unmittelbar von der Frequenz einer Stromversorgung abhängt, die wiederum vom Ergebnis jeder taktweisen Messung gesteuert wird. Die Steuerung der Stromversorgung für den Nadelstangenantriebsmotor erfolgt dabei durch eine in einem Rechner in Abhängigkeit vom Ergebnis der taktweisen Messung erzeugten Frequenz.

[0003] Bekannt ist weiterhin eine Stick-, Stepp- oder Nähmaschine, bei der die Verknüpfung von Oberfaden und Unterfaden mittels Greifer bzw. Schiffchen erfolgt, während sich die Nadel im Gut befindet, mit einer Steuerung der Stichbildungsantriebe mittels eines Musterinformationsträgers, der die erforderlichen Werte für eine mustergemäße Gutbewegung enthält. Bei dieser vorbekannten Stick-und Steppmaschine ist der Wiedereintritt der Nadel nach ihrem Austritt aus dem Gut beliebig verzögerbar. Die Steuerung erzeugt den Befehl zur Verzögerung, wenn die nächstfolgende aus dem Musterinformationsträger abgerufene Stichlänge einen Wert übersteigt, der innerhalb der Verschiebephase für das Gut eines normalen Arbeitszyklus nicht durchführbar ist (deutsche Patentschrift 32 o6 731). Der Nachteil dieser bekannten Maßnahme ist darin zu sehen, daß der Nadelantrieb ständig beschleunigt und verzögert werden muß, obgleich er die größere Masse darstellt als jene, die mit der Transporteinrichtung für das Nähgut vorgegeben ist.

[0004] Die gegenständliche Erfindung geht von diesem Stand der Technik aus und zielt darauf ab, einerseits die Steuerung zu vereinfachen und andererseits vor allem den Lauf der Maschine zu vergleichmäßigen, um auf diese Weise eine höhere Arbeitsgeschwindigkeit zu erzielen. Gemäß der Erfindung gelingt die Lösung dieser Aufgabe dadurch, daß mit den Antriebsmotoren sowohl für die Nadelstange wie auch für den Nähguttransport Impulsgeber verbunden sind und die während einer konstanten Zeitspanne zwischen Austritt der Nähnadel und Wiedereintritt in das Nähgut anfallenden Impulse vom Impulsgeber des Antriebsmotors der Nadelstange in einem Rechner summiert werden, daß jedem auszuführenden Stich bzw. seinen Wegkomponenten eine der jeweiligen Länge des Stiches proportionale Impulsfolge zugeordnet ist und diese von einem das Nähprogramm beinhaltenden Informationsträger über einen Leser dem Rechner zugeführte Impulsfolge bzw. deren jeweilige Augenblicksumme mit dem vom Impulsgeber des Antriebsmotors gelieferte Impulsanzahl und mit der vom Impulsgeber des Antriebsmotors der Nadelstange gelieferte Impulsanzahl in Vergleich gesetzt wird und im Falle von Differenzen der Rechner einen Regler aktiviert, welcher die Drehzahl des Antriebsmotors für den Nähguttransport erhöht oder erniedrigt, und so am Ende der konstanten Zeitspanne die vom Impulsgeber des Nadelantriebes gelieferte und dieser Zeitspanne zugeordnete Impulsanzahl der vom Geber gelieferten und der Länge der nachfolgend auszuführenden Stiches zugeordneten Impulsanzahl entspricht.

[0005] An Hand der Zeichnung wird die Erfindung im Zusammenhang mit der Steuerung für eine Steppmaschine näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein Blockschaltbild der Steuerung;

Fig. 2 eine drei Stiche umfassende Stichfolge und die

Fig. 3, 4 und 5 Weg-Zeit-Diagramme und zwar für die Nadel und für die X und Y-Komponenten der Stiche nach der Stichfolge gemäß Fig. 2.

[0006] Die Steppmaschine, die hier im einzelnen nicht dargestellt ist, besitzt einen Nadelantrieb, sowie je einen Antrieb für die Wegkomponenten X und Y des Nähgutes. Der Aufbau der Steppmaschine entspricht der herkömmlichen Bauart. Für den Antrieb der Nadeln ist ein Antriebsmotor MN vorgesehen, dessen Drehzahl in Abhängigkeit vom jeweiligen Näh- oder Stepprogramm manuell über einen Regler P eingegeben wird. Zwei weitere Antriebsmotoren M_X und M_Y dienen der Bewegung des Nähgutes, wobei der eine Antriebsmotor M_X für die Vor- und die Rückwärtsbewegung (X-Komponente) des Nähgutes sorgt und der andere Antriebsmotor My für die seitliche Hin- und Herbewegung (Y-Komponente). Als Antriebsmotoren eignen sich frequenzgeregelte Asynchronmaschinen, feldgeregelte Gleichstrommaschinen, Schrittmotoren oder pulsrichtergeregelte Synchronmotoren. Im vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel wird davon ausgegangen, daß hier Wechselstromantriebsmaschinen verwendet werden, deren Drehzahl unmittelbar von der Frequenz der Speisespannung abhängig ist, die ihrerseits durch die Regeleinrichtung beeinflußt wird. Solche Frequenzsteuerungen sind bekannt und werden auf dem Markt angeboten.

[0007] Jeder der drei Antriebsmotoren M_N, M_X, My ist mit einem Impulsgeber G_N, G_XI Gy verbunden, die beim betriebsmäßigen Einsatz ihre Impulse einem Rechner CR zuführen, wobei die Anzahl der von einem bestimmten Zeitpunkt ausgehende Zählung der Impulse einem entsprechenden Verstellweg der Motoren M_X, My entspricht, bzw. einer vorgegebenen Zeitspanne, während der die Nadel einen vorgegebenen Weg zurücklegt. Der Rechner erhält die für ihn notwendigen Vergleichswerte über einen, das Stepprogramm beinhaltenden Informationsträger, beispielsweise einen Lochstreifen oder ein Magnetband, dessen jeweilige Programmwerte von einem Leser L dem Rechner CR zugeleitet werden. Die vom Rechner ermittelten Regelgrößen werden dann partiell im Vergleich mit den Zählimpulsen des Antriebsmotors den Regelgliedern RMy und RM_X zugeleitet, die ihrerseits auf die ihnen zugeordneten Antriebsmotoren M_X und My im Sinne einer Drehzahlsteigerung bzw. Drehzahlreduzierung einwirken.

[0008] Fig. 2 veranschaulicht ein drei Stiche S₁, S₂, S₃ umfassende Stichfolge. Die Position 0' ist als Ausgangsposition gewählt und der Endstellung der Stichfolge entspricht Punkt C. Die den einzelnen Stichen S zugeordneten Wegkomponenten S und S_yn sind dem Diagramm nach Fig.2 direkt entnehmbar. Sie können einen positiven Wert (Vorwärtsbewegung) oder einen negativen Wert (Rückwärtsbewegung) aufweisen. Entsprechend der jeweiligen Länge eines Stiches S_n und entsprechend seiner Lage innerhalb des rechtwinkligen Koordinatensystems X-Y sind diese Wegkomponenten sehr unterschiedlich, sowohl was ihre Größe als auch was ihre Richtung betrifft.

[0009] Das Diagramm nach Fig. 3 veranschaulicht den Lauf der Nadel N und es ist hier festzuhalten, daß sich der Antriebsmotor M_N in Abhängigkeit des durchzuführenden Stepprogrammes mit konstanter Geschwindigkeit dreht, so daß die Bewegung der Nadel über die Zeit t einen sinus artig Verlauf zeigt und die Zeitspanne T, während der die Nadel eine vollständige Bewegung durchführt, als Periode bezeichnet ist. Die Geschwindigkeit des Motors M_N für den Nadelantrieb wird über einen Regler P manuell eingestellt und hängt von der Art des abzuführenden Programmes ab. Im Zeit-Weg-Diagramm nach Fig. 3 veranschaulicht die Linie E die Ebene des Nähgutes und es ist aus der Lage dieser Linie E im Diagramm erkennbar, daß die Zeitspanne t , während der die Nadel außerhalb des Nähgutes ist, erheblich kleiner ist als die Zeitspanne t_i, während der die Nadel in das Nähgut eingestochen ist und während der der eigentliche Stich gebildet wird, während der also Ober-und Unterfaden miteinander verschlungen werden, wobei die dazu dienenden Mittel bekannte Schiffchen oder Greifer sind. Das Verhältnis dieser beiden Zeitspannen t : t_i = zirka 1 : 2, die Summe dieser beiden Zeitspannen t _a und t_i entsprechen der Periode T. Die Zeitspanne t , während der die Nadel außerhalb des Nähgutes liegt und während der das Nähgut gegenüber der Nadel verschiebbar ist, ist also nur halb so lang wie jene Zeitspanne t_i, während der die Fäden verschlungen werden.

[0010] Die beiden dem Zeit-Weg-Diagramm nach Fig. 3 zugeordneten Zeit-Weg-Diagramme nach den Fig. 4 und 5 veranschaulichen die Stichkomponenten S_xn bzw. S_yn.

[0011] Wird der erste Stich S₁ betrachtet, der sich von 0' - A erstreckt (Fig.2) und der nur eine Wegkomponente nämlich die Wegkomponente S_x1 besitzt, so ist aus den einander zugeordneten Diagrammen nach den Fig. 3 bis 5 erkennbar, daß während der ersten Zeitspanne t , die sich vom Punkt 0' - A auf der Zeitlinie t des Diagrammes nach Fig. 3 erstreckt, das Nähgut in der X-Richtung den Weg S_x1 zurückgelegt haben muß, wogegen in der Y-Richtung keine Bewegung durchgeführt wird. Korrespondierendes gilt auch für die nachfolgenden Stiche S₂ und S₃ bzw. der diesen Stichen zugeordneten Wegkomponenten. Diesen Stichen S₂ und S₃ gehen jedoch Bewegungen sowohl in der X- wie auch in der Y-Richtung voraus. Die für die jeweilige Verschiebebewegung sowohl in der X- wie auch in der Y-Richtung zur Verfügung stehende Zeitspanne ist stets t , dies ist jene Zeit, während der die mit konstanter Geschwindigkeit angetriebene Nadel außerhalb des Nähgutes liegt. Da - wie schon erwähnt - der Nadelantrieb konstant ist, ist die für die jeweilige Verschiebebewegung sowohl in X- wie auch in Y-Richtung zur Verfügung stehende Zeitspanne t konstant. Da aber die während dieser konstanten Zeitspanne zurückzulegenden Wege sehr unterschiedlich sind (siehe S und S_yn in den Fig. 2, 4 und 5) ist die Geschwindigkeit der Verstellung des Nähgutes, die durch die Motoren M_X und My erwirkt wird, pro Stich sehr unterschiedlich. Ein Maß für die jeweilige Geschwindigkeit, in der diese Verstellung abgewickelt werden muß, stellen die Winkel α und β in den Diagrammen nach den Fig. 4 und 5 dar.

[0012] Damit die Antriebsmotoren M_X und My während der für die Verstellung des Nähgutes zur Verfügung stehenden Zeitspanne t_a die notwendige und von der Lage und der Länge des jeweiligen Stiches abhängige Wegstrecke durchfahren können, müssen sie ständig,der Nadelbewegung nachgeführt werden. Zu diesem Zweck entspricht der Zeitspanne t , während der die Nadel außerhalb des Nähgutes ist, eine Impulsfolge von beispielsweise hundert Impulsen. Jeder Stichkomponente S_xn bzw. S_yn ist ferner eine Impulsfolge zugeordnet, deren Anzahl proportional der Länge der jeweiligen Strecke ist, beispielsweise sei hier die Stichkomponente S_x1 als Einheitslänge vorausgesetzt, mit einer Impulsfolge von hundert Impulsen. Während der ersten Zeitspanne t_a (0' - A) gelangen somit vom Impulsgeber GN des Nadelantriebmotors M_N hundert Impulse zum Rechner CR. Während dieser Zeit werden vom Informationsträger über den Leser L dem Rechner CR für die Wegkomponente S_x1 hundert Impulse vorgegeben.

[0013] Der tatsächlich durch den Motor M_X erzwungene Verstellweg in der X-Richtung wird durch die Anzahl der vom Impulsgeber G_X kommenden Impulse ermittelt. Zu jedem Zeitpunkt t während der Zeitspanne t _a (Fig.3) müssen die im Rechner CR eintreffenden Impulse IN und I_X hinsichtlich ihrer Anzahl gleich sein, in welchem Falle gewährleistet ist, daß zum Zeitpunkt A auf der Zeitlinie t nach Fig. 3, also wenn die Nadel in das Nähgut ein- _sti_cht, der Motor M_X das Nähgut um den Betrag S_x1 gegenüber der Nadel verstellt hat. Liegen zu einem beliebigen Zeitpunkt t hinsichtlich der Anzahl der eintreffenden Impulse I_N und I_X Unterschiede vor, so wird über den Rechner CR der Regler RM aktiviert und dadurch die Drehzahl des Motors M_X je nach dem, ob der Unterschied positiv oder negativ ist, reduziert bzw. erhöht, so daß bis zum Ende der Zeitspanne t_a, also wenn der Zeitpunkt A erreicht ist, das Nähgut in der X-Richtung den für den Stich S₁ vorgesehenen Weg S_x1 zur Gänze durchfahren hat. In analoger Weise gilt das für den Stich S₁ Geschilderte auch für die nachfolgenden Stiche S₂ und S₃, wobei bei diesen Stichen bzw. bei den für diese Stiche vorgesehenen Verschiebebewegungen in den Richtungen X und Y im Rechner noch zusätzlich die vom Geber Gy ankommenden Impulse verarbeitet werden, jedoch in der beschriebenen Weise.

[0014] Es ist durchaus möglich, der Zeitspanne t _a und der Einheitsweglänge eines Stiches unterschiedliche Impulszahlen zuzuordnen, beispielsweise hundert Impulse für die Zeitspanne t _a und zweihundert Impulse für die Einheitsweglänge S_x1. Die während der Zeitspanne t_a laufend summierten und miteinander verglichenen Impulsmengen müssen am Ende der Zeitspanne t , das ist der Punkt A auf der Zeitlinie nach dem Zeit-Weg-Diagramm nach Fig.3 einander entsprechen, das heißt, es müssen zum Zeitpunkt A hundert Impulse vom Geber G_N und zweihundert Impulse vom Geber G_X im Rechner eingelangt sein.

[0015] Es ist aus den Diagrammen nach den Fig. 4 und 5 ersichtlich, daß beispielsweise die Wegkomponente S_y3 zirka 2,3 mal größer ist, als die hier als Einheitsweglänge angenommene Komponente S_x1, das heißt, die der Wegkomponente S_y3 zugeordnete Impulsfolge muß daher 2,3 mal größer sein als jene der Einheitsweglänge, das ist hier zweihundertdreißig Impulse. Der Motor My muß also während der ihm für die Zurücklegung dieses Weges vorgegebenen Zeit t_a zweihundertdreißig Impulse über seinen Impulsgeber Gy an den Rechner CR liefern, die ihm vom Stepprogramm, das über den Leser L eingegeben wird, vorgegeben ist. Zum Zeitpunkt t (siehe Fig. 3), wenn also die Nadel die Hälfte ihres außerhalb des Nähgutes liegenden Weges zurückgelegt hat, wobei über den ihrem Antriebsmotor M_N zugeordneten Impulsgeber G_N fünfzig Impulse beim Rechner CR eingelangt sind, müssen über den Geber Gy des Antriebsmotors My hundertfünfzehn Impulse eingetroffen sein, die vom Stepprogramm vorgegeben sind. Falls jedoch zwischen der tatsächlich eingelangten Impulszahl und der vom Imformationsträger für den Weg Sy₃ vorgegebenen Impulszahl eine Differenz besteht, wird, wie oben ausgeführt, über den Regler RMy die Drehzahl des Antriebsmotors My erhöht bzw. erniedrigt, so daß gewährleistet ist, daß am Ende der Zeitspanne t das Nähgut die Wegkomponente S_Y3 zurückgelegt hat. Die dem Stich S₃ zugeordnete X-Komponente S_x3 ist erheblich kürzer als die Y-Komponente, so daß in der X-Richtung gleichzeitig das Nähgut langsamer bewegt werden kann. Der Unterschied der Geschwindigkeiten ergibt sich aus dem Vergleich der Winkel α" und β'', die ein Maß für die Verstellgeschwindigkeit darstellen.

[0016] Auf diese Weise ist es möglich, den eine große Masse aufweisenden Nadelantrieb mit konstanter Geschwindigkeit anzutreiben und den Nähgutträger bzw. die Nähguttransporteinrichtung, die gegenüber dem Nadelantrieb eine viel geringere Masse aufweist, entsprechend den abzufahrenden Weglängen zu beschleunigen und zu verzögern, wodurch die Bewegung des Nähgutes in optimaler Weise der höchstmöglichen Nähgeschwindigkeit anpaßbar ist. Diese höchstmögliche Nähgeschwindigkeit wird aus der Art des Stepp- oder Nähprogrammes ermittelt und wird manuell über den Drehzahlregler P für den Antriebsmotor M_N des Nadelantriebes eingestellt.

[0017] Die erfindungsgemäße Steuerung wird zweckmäßig bei neuen Stick-, Stepp- oder Nähmaschinen vorgesehen. Es ist aber durchaus möglich, diese Steuerung als Bausatz zu gestalten, mit welchem bereits vorhandene Maschinen dieser Art nach- und ausgerüstet werden können, um sie so für eine höhere Arbeitskapazität auszulegen.

[0018] Wenn vorstehend von konstanten Zeitspannen die Rede ist, beispielsweise der Zeitspanne t , während der die Nadel außerhalb des Nähgutes liegt, so gilt dies für ein bestimmtes Muster, das auf der Stick-, Stepp- oder Nähmaschine gerade zu fertigen ist. In Abhängigkeit der Größe und der Ausgestaltung des Musters und/oder in Abhängigkeit von den Materialien, die auf der Maschine verarbeitet werden, kann diese Zeitspanne t sich ändern, da ja die Geschwindigkeit der Nadelbewegung an das jeweils zu fertigende Muster bzw. an die jeweils zu bearbeitenden Materialien anzupassen ist, wie dies vorstehend schon erwähnt wurde.

[0019] Die Erfindung wurde definiert und erläutert unter Bezug auf die erwähnten Zeitspannen. Grundsätzlich ist es möglich, anstelle von Zeitspannen Wegstrecken als Definitionsgrößen heranzuziehen, denn diese beiden physikalischen Größen sind über die jeweilige Geschwindigkeit als Umrechnungsfaktor linear voneinander abhängig.

[0020] Beim beschriebenen Ausführungsbeispiel wurde für die beiden Zeitspannen t und t_i ein Verhältnis von 1:2 angegeben. Die Erfindung ist auch bei solchen Maschinen mit Erfolg einsetzbar, bei welchen dieses Verhältnis einen anderen Zahlenwert, beispielsweise 1:3 beträgt.

Ansprüche

1. Steuerung für den Antrieb der Nadelstange bzw. der Nadelstangen'und des Nähguttransportes bzw. der Nähguttransporte an Stick-, Stepp- oder Nähmaschinen, wobei jeweils für die Nadelstange und jeweils für den Nähguttransport getrennte Motoren vorgesehen sind und während der Zeitspanne (t ) zwischen dem Austritt der Nähnadel aus dem Nähgut und deren Wiedereintritt das Nähgut bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß mit den Antriebsmotoren (M_N, M_X, My) sowohl für die Nadelstange wie auch für den Nähguttransport Impulsgeber (G_N, G_X, Gy) verbunden sind und die während einer konstanten Zeitspanne (t ) zwischen Austritt der Nähnadel und Wiedereintritt in das Nähgut anfallenden Impulse (IN) vom Impulsgeber (G_N) des Antriebsmotors (M_N) der Nadelstange in einem Rechner (CR) summiert werden, daß jedem auszuführenden Stich, bzw. seinen Wegkomponenten (X,Y) eine der jeweiligen Länge des Stiches proportionale Impulsfolge zugeordnet ist und diese von einem das Nähprogramm beinhaltenden Informationsträger über einen Leser (L) dem Rechner (CR) zugeführte Impulsfolge bzw. deren jeweilige Augenblickssumme mit dem vom Impulsgeber (G_X, Gy) des Antriebsmotors (M_X, My) gelieferte Impulsanzahl und mit der vom Impulsgeber (G_N) des Antriebsmotors (M_N) der Nadelstange gelieferte Impulsanzahl in Vergleich gesetzt wird und im Falle von Differenzen der Rechner (CR) einen Regler (RM_XP RMy) aktiviert, welcher die Drehzahl des Antriebsmotors (M_X, My) für den Nähguttransport erhöht oder erniedrigt, und so am Ende der konstanten Zeitspanne (t_a) die vom Impulsgeber (G_N) des Nadelantriebes (M_N) gelieferte und dieser Zeitspanne (t ) zugeordnete Impulsanzahl der vom Geber (G_X, Gy) gelieferten und der Länge der nachfolgend auszuführenden Stiches (S ) zugeordneten Impulsanzahl entspricht.

2. Steuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Nähguttransport für jede Komponente (X,Y) der Bewegung in an sich bekannter Weise einen eigenen Antrieb (M,9 My) besitzt und jedem dieser Antriebe ein Impulsgeber (G_X, Gy) zugeordnet ist.

3. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zum Antrieb der Nadel bzw. zum Antrieb des Nähguttransportes frequenzgesteuerte Wechsel- bzw. Drehstrommotoren (M_X, My) vorgesehen sind.

4. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zum Antrieb der Nadel bzw. zum Antrieb des Nähguttransportes impulsgesteuerte Schrittmotoren (M_X, My) vorgesehen sind.

5. Steuerung nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß zum Antrieb der Nadel bzw. zum Antrieb des Nähguttransportes feldgeregelte Gleichstrommotoren (M_X, My) vorgesehen sind.

Zeichnung